CN115194792A - 一种分体式机器人 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种分体式机器人，该分体式机器人包括货架、移动底盘以及升降托举机构，移动底盘与货架可分离连接，升降托举机构一侧设置于移动底盘上，另一侧用于与货架相抵接，货架通过升降托举机构升降而背离或者靠近移动底盘，用以实现货架脱离地面或置于地面。本申请通过移动底盘与货架可分离连接，并且移动底盘上设置有升降托举机构，货架通过升降托举机构的升降而脱离地面或置于地面，进而能够实现移动底盘带动货架移动或者移动底盘与货架的分离，结构简单，使用方便，工作效率高，能够避免资源浪费，提高机器人利用率，降低机器人的整体成本。

Description

一种分体式机器人

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，更具体地说，是涉及一种分体式机器人。

背景技术

随着信息技术、自动控制技术、通讯技术等的发展，使机器人进入人们日常生活，改变人的生活方式成为可能，对服务机器人的研究逐渐进入人们的视线，服务机器人的应用范围很广，可以从事维护保养、修理、运输、清洗、保安、救援、监护等工作。目前在酒店等服务行业，很多酒店和写字楼都开始尝试使用酒店机器人，这对服务机器人的需求比较大，而相应的服务机器人仍然处于初级研发和小规模的试用阶段，产品成熟度不够。

目前常用的酒店机器人是半自主、自主或者在人类完全控制下协助人类完成酒店服务的机器人，并且机器人的货架和底盘通常是一体的，例如，酒店应用的服务机器人主要以自动运送售货柜的商品物品、餐厅服务为主，在高峰期时，需要外卖送货者等待机器人返回，并且等待时间不确定，之后返回需要装货，装货需要花费不少时间，导致机器人单次运输时间较长，即现有一体式的机器人工作效率低不能满足及时送货的需求。

另外，对于一般公共场景来说还是有顾虑的，用户担心购买此类一体式的机器人，当过段时间不需要，一体式的机器人不能再做其他事情，不仅造成独立放置空间的浪费，还造成资金费用的浪费。

因此，现有技术有待改进。

发明内容

本申请的目的在于提供一种分体式机器人，旨在解决现有技术中一体式机器人工作效率低，进而导致不能满足及时送货的技术问题。

为实现上述目的，本申请采用的技术方案是：

本申请提供一种分体式机器人，其中，包括：

货架；

移动底盘，所述移动底盘与所述货架可分离连接；

升降托举机构，所述升降托举机构一侧设置于所述移动底盘上，另一侧用于与所述货架相抵接，所述货架通过所述升降托举机构升降而背离或者靠近所述移动底盘，用以实现所述货架脱离地面或置于地面。

在一种实施方式中，所述升降托举机构包括：

托盘组件；

移动组件，所述移动组件包括：折叠部件以及电动推杆电机，所述折叠部件位于所述移动底盘与所述托盘组件之间，且所述折叠部件与所述电动推杆电机连接，所述折叠部件通过所述电动推杆电机驱动而进行伸展或折叠，用以实现所述托盘组件背离或者靠近所述移动底盘。

在一种实施方式中，所述折叠部件包括：第一X型构件、第二X型构件以及中间连杆部，所述第一X型构件与所述第二X型构件平行分布，所述中间连杆部位于所述第一X型构件与所述第二X型构件之间，其中，所述第一X型构件与所述第二X型构件均设置有活动端，所述电动推杆电机通过所述中间连杆部与所述活动端连接，所述中间连杆部通过所述电动推杆电机驱动而进行移动，进而带动所述第一X型构件以及所述第二X型构件进行同步伸展或折叠。

在一种实施方式中，所述第一X型构件包括第一连接杆以及第二连接杆，所述第一连接杆一端与所述移动底盘转动连接，所述第一连接杆的中部可转动连接于所述第二连接杆的中部，所述第一连接杆另一端与所述托盘组件滑动连接，所述第二连接杆一端与所述托盘组件转动连接，所述第二连接杆另一端与所述移动底盘滑动连接；

第二X型构件，所述第二X型构件包括第三连接杆以及第四连接杆，所述第三连接杆一端与所述移动底盘转动连接，所述第三连接杆的中部可转动连接于所述第四连接杆，所述第三连接杆另一端与所述托盘组件滑动连接，所述第四连接杆一端与所述托盘组件转动连接，所述第四连接杆另一端与所述移动底盘滑动连接。

在一种实施方式中，所述中间连杆部包括第五连接杆、第六连接杆以及第七连接杆，所述第五连接杆一端可转动连接于所述第一连接杆与所述第二连接杆的中部，另一端可转动连接于所述第三连接杆与所述第四连接杆的中部；所述第六连接杆一端连接于所述第一连接杆另一端，所述第六连接杆另一端连接于所述第三连接杆另一端；所述第七连接杆一端连接于所述第二连接杆另一端，所述第七连接杆另一端连接于所述第四连接杆另一端，所述第七连接杆中部与所述电动推杆电机连接。

在一种实施方式中，所述托盘组件包括：

具有容腔的托盘底座，

托盘盖板，所述托盘盖板设置于所述托盘底座，且所述托盘盖板与所述折叠部件连接；

凸起限位部件，所述凸起限位部件设置于所述托盘盖板上，且所述凸起限位部件用于与所述货架相抵接。

在一种实施方式中，所述凸起限位部件包括：

限位本体；

导向部，所述导向部设置于所述限位本体的插入端。

在一种实施方式中，所述托盘组件还包括：

立柱部件，所述立柱部件设置于所述托盘盖板一侧，所述立柱部件上设置有识别组件。

在一种实施方式中，所述货架包括：

支撑架；

多个移动轮组成的第一运动组件，所述移动组件设置于所述支撑架的底部；

支架盖板，所述支架盖板设置于所述支撑架的顶部，所述支撑架通过所述支架盖板与所述升降托举机构相抵接。

在一种实施方式中，所述支撑架包括：

支撑本体；

底部支撑框，所述底部支撑框设置于所述支撑本体的底部，所述底部支撑框上设置有所述第一运动组件；

顶部支撑框，所述顶部支撑框设置于所述支撑本体的顶部，所述顶部支撑框与所述支架盖板固定连接。

本申请提供的一种分体式机器人的有益效果至少在于：

本申请公开了一种分体式机器人，该分体式机器人包括货架、移动底盘以及升降托举机构，移动底盘与货架可分离连接，升降托举机构一侧设置于移动底盘上，另一侧用于与货架相抵接，货架通过升降托举机构升降而背离或者靠近移动底盘，用以实现货架脱离地面或置于地面。本申请通过移动底盘与货架可分离连接，并且移动底盘上设置有升降托举机构，货架通过升降托举机构的升降而脱离地面或置于地面，进而能够实现移动底盘带动货架移动或者移动底盘与货架的分离，结构简单，使用方便，工作效率高，能够避免资源浪费，提高机器人利用率，降低机器人的整体成本。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的分体式机器人的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的货架与移动底盘对接的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的货架的仰视视角的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的货架与移动底盘对接的局部结构示意图；

图5为本申请实施例提供的移动底盘的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的移动底盘的俯视视角的结构示意图；

图7为本申请实施例提供的锁定机构的结构示意图；

图8为本申请实施例提供的托盘组件的仰视视角的结构示意图；

图9为本申请实施例提供的升降托举机构的装配结构示意图；

图10为本申请实施例提供的折叠部件的结构示意图；

图11为本申请实施例提供的第一X型构件与第二X型构件的装配结构示意图；

图12为本申请实施例提供的折叠部件的装配结构示意图；

图13为本申请实施例提供的支撑架的仰视视角的结构示意图；

图14为本申请实施例提供的支撑架的立体结构示意图。

其中，图中各附图标记：

100、货架；200、移动底盘；300、升降托举机构；400、锁定机构；500、识别组件；600、货仓；110、支撑架；120、第一运动组件；130、支架盖板；111、支撑本体；112、底部支撑框；113、顶部支撑框；114、壳体；121、移动轮；131、锁合腔；132、凸起滑槽；133、胶垫；210、底盘本体；220、第二运动组件；221、驱动轮；222、万向轮；310、托盘组件；320、移动组件；330、折叠部件；340、电动推杆电机；350、第一X型构件；360、第二X型构件；311、托盘底座；312、容腔；313、托盘盖板；314、凸起限位部件；315、立柱部件；316、托盘支撑柱；314a、限位本体；314b、导向部；351、第一连接杆；352、第二连接杆；361、第三连接杆；362、第四连接杆；351a、第一耳板；351b、第一销轴；352a、第二耳板；352b、第二销轴；361a、第三耳板；362b、第三销轴；362a、第四耳板；362b、第四销轴；351c、第一滑槽；351d、第一滚辊；352c、第二滑槽；352d、第二滚辊；361c、第三滑槽；361d、第三滚辊；362c、第四滑槽；362d、第四滚辊；410、锁定滑轨；420、锲形锁合部；430、锁定挡板；440、锁定杆；450、弹簧；460、摆动连接件；470、旋转驱动源；461、摆动杆；462、摆动轴；463、摆动轮。

具体实施方式

为了使本申请所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

需要说明的是，当部件被称为“固定于”或“设置于”另一个部件，它可以直接或者间接位于该另一个部件上。当一个部件被称为“连接于”另一个部件，它可以是直接或者间接连接至该另一个部件上。术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置为基于附图所示的方位或位置，仅是为了便于描述，不能理解为对本技术方案的限制。术语“第一”、“第二”仅用于便于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明技术特征的数量。“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

请参阅图1，图1示出了移动底盘200与货架100的对接状态示意图，本实施例提供了本申请提供一种分体式机器人，其中，包括：货架100、移动底盘200以及升降托举机构300，移动底盘200与货架100可分离连接，升降托举机构300一侧设置于移动底盘200上，另一侧用于与货架100相抵接，货架100通过升降托举机构300升降而背离或者靠近移动底盘200，用以实现货架100脱离地面或置于地面。

可以理解，货架100上设置有货仓600，货仓600内可以承载各种货物，或者可以理解货仓600内设置有不同的功能模块，例如巡逻监测、消毒、温湿度测量等，移动底盘200与货架100可分离连接，即移动底盘200可以与不同的货架100匹配连接，或者货架100可以与任一个同类型的移动底盘200匹配连接，例如，当一台移动底盘200驱动一个货架100去执行任务，可以在仓库或者备货间对另一个货架100进行预先备货，当该移动底盘200完成任务返回仓库或备货间时，移动底盘200可以立即与已经预先备货的货架100进行对接，能够节省配货时间，能够提高工作效率，又如，移动底盘200可以与具有不同功能货仓600的货架100进行对接，进而执行不同的任务，例如，移动底盘200可以与具有消毒的货架100进行对接，用以实现对酒店或者公共场所进行消毒杀菌，或者，移动底盘200可以与具有巡逻监测的货架100进行对接，用以实现对酒店或者公共场所进行巡逻，即一个移动底盘200不仅仅局限于一个货架100，一个移动底盘200可分时段对接具有不同功能的货架100，进而执行不同的任务，能够充分利用移动底盘200，即提高移动底盘200的利用率，能够避免资源浪费，降低机器人的整体成本。

可以理解，移动底盘200上设置有升降托举机构300，移动底盘200通过升降托举机构300可以将货架100进行上升或者下降移动，例如，当移动底盘200到达对接位置时，移动底盘200可以通过升降托举机构300带动货架100进行上升移动，使得货架100脱离地面，以便移动底盘200带动货架100进行移动，通过移动底盘200带动货架100进行执行任务，或者，当完成任务时，移动底盘200通过升降托举机构300可以将货架100进行下降移动，使得货架100置于地面上，之后移动底盘200可以与货架100分离，互不干涉，互不影响，之后移动底盘200可以与其他的货架100进行对接，可见，通过升降托举机构300可以极大方便移动底盘200与货架100的自动对接，无需人员操作。

因此，本申请通过移动底盘200与货架100可分离连接，并且移动底盘200上设置有升降托举机构300，货架100通过升降托举机构300的升降而脱离地面或置于地面，进而能够实现移动底盘200带动货架100移动或者移动底盘200与货架100的分离，结构简单，使用方便，工作效率高，能够避免资源浪费，提高机器人利用率，降低机器人的整体成本。

请参阅图2，图2示出了升降托举机构300与货架100的锁合状态的示意图。

请参阅图3，图3示出了货架100底部的结构示意图。

请参阅图4，图4示出了支撑架110与移动底盘200的装配示意图。

请参阅图5，图5示出了移动底盘200与升降托举机构300的装配示意图。在本实施例具体的结构中，升降托举机构300包括：托盘组件310以及移动组件320，请参阅图10，移动组件320包括：折叠部件330以及电动推杆电机340，折叠部件330位于移动底盘200与托盘组件310之间，且折叠部件330与电动推杆电机340连接，折叠部件330通过电动推杆电机340驱动而进行伸展或折叠，用以实现托盘组件310背离或者靠近移动底盘200。

可以理解，升降托举机构300包括：托盘组件310以及移动组件320，托盘组件310用于承载以及对接货架100，移动组件320用于驱动托盘组件310进行升降移动。其中，移动组件320包括：折叠部件330以及电动推杆电机340，电动推杆电机340能够驱动折叠部件330进行伸展或折叠移动，用以实现托盘组件310的升降移动，结构简单，使用方便。

请参阅图11，图11示出了折叠部件330的结构示意图，在本实施例具体的结构中，折叠部件330包括：第一X型构件350、第二X型构件360以及中间连杆部，第一X型构件350与第二X型构件360平行分布，中间连杆部位于第一X型构件350与第二X型构件360之间，第一X型构件350与第二X型构件360均设置有活动端，电动推杆电机340通过中间连杆部与活动端连接，中间连杆部通过电动推杆电机340驱动而进行移动，进而带动第一X型构件350以及第二X型构件360进行同步伸展或折叠。

可以理解，折叠部件330包括：第一X型构件350、第二X型构件360以及中间连杆部，其中，第一X型构件350与第二X型构件360平行分布，即采用双X折叠方式实现实现托盘组件310的升降移动，并且第一X型构件350与第二X型构件360之间通过中间连杆部连接，第一X型构件350与第二X型构件360均设置有活动端，电动推杆电机340通过中间连杆部与活动端连接，结构稳定，这样能够使得折叠部件330在伸展或折叠时运行稳定，防止出现硬性干涉或者局部受力导致卡死的现象。

请参阅图11，在本实施例具体的结构中，第一X型构件350包括第一连接杆351以及第二连接杆352，第一连接杆351一端与移动底盘200转动连接，第一连接杆351的中部可转动连接于第二连接杆352的中部，第一连接杆351另一端与托盘组件310滑动连接，第二连接杆352一端与托盘组件310转动连接，第二连接杆352另一端与移动底盘200滑动连接；

第二X型构件360包括第三连接杆361以及第四连接杆362，第三连接杆361一端与移动底盘200转动连接，第三连接杆361的中部可转动连接于第四连接杆362，第三连接杆361另一端与托盘组件310滑动连接，第四连接杆362一端与托盘组件310转动连接，第四连接杆362另一端与移动底盘200滑动连接。

中间连杆部包括第五连接杆、第六连接杆以及第七连接杆，第五连接杆一端可转动连接于第一连接杆351与第二连接杆352的中部，另一端可转动连接于第三连接杆361与第四连接杆362的中部；第六连接杆一端连接于第一连接杆351另一端，第六连接杆另一端连接于第三连接杆361另一端；第七连接杆一端连接于第二连接杆352另一端，第七连接杆另一端连接于第四连接杆362另一端，第七连接杆中部与电动推杆电机340连接。

可以理解，第一X型构件350包括第一连接杆351以及第二连接杆352，第一连接杆351一端与移动底盘200转动连接，第一连接杆351的中部可转动连接于第二连接杆352的中部，第一连接杆351另一端与托盘组件310滑动连接，第二连接杆352一端与托盘组件310转动连接，第二连接杆352另一端与移动底盘200滑动连接，第二X型构件360包括第三连接杆361以及第四连接杆362，第三连接杆361一端与移动底盘200转动连接，第三连接杆361的中部可转动连接于第四连接杆362，第三连接杆361另一端与托盘组件310滑动连接，第四连接杆362一端与托盘组件310转动连接，第四连接杆362另一端与移动底盘200滑动连接，即第一X型构件350一侧分别与移动底盘200、托盘组件310转动连接，第一X型构件350另一侧分别与移动底盘200、托盘组件310滑动连接，相对应，第二X型构件360一侧分别与移动底盘200、托盘组件310转动连接，第二X型构件360另一侧分别与移动底盘200、托盘组件310滑动连接，而第二连接杆352以及第四连接杆362的滑动连接的一侧通过第七连接杆与电动推杆电机340连接，第二连接杆352以及第四连接杆362通过电动推杆电机340驱动而沿移动底盘200进行滑动，进而带动第一连接杆351、第三连接杆361沿托盘组件310进行滑动，用以实现第一X型构件350与第二X型构件360同步伸展或折叠，其中，第五连接杆一端可转动连接于第一连接杆351与第二连接杆352的中部，另一端可转动连接于第三连接杆361与第四连接杆362的中部；第六连接杆一端连接于第一连接杆351另一端，第六连接杆另一端连接于第三连接杆361另一端，其结构稳定，使用方便，能够保证折叠部件330在伸展或折叠时运行稳定，防止出现硬性干涉或者局部受力导致卡死的现象。

例如，请参阅图9，图9示出了折叠部件330的装配示意图；

请参阅图10，图10示出了第一X型构件350与第二X型构件360的装配示意图；

请参阅图11及图12，图12示出了折叠部件330具体应用示意图；第一连接杆351一端通过第一耳板351a以及第一销轴351b与移动底盘200转动连接，如第一连接杆351一端嵌设在第一耳板351a内，并且第一连接杆351通过第一销轴351b与第一耳板351a转动连接，第一耳板351a可以通过螺栓固定在移动底盘200上；第三连接杆361一端通过第三耳板361a以及第三销轴362b与移动底盘200转动连接，如第三连接杆361一端嵌设在第三耳板361a内，并且第三连接杆361通过第三销轴362b与第三耳板361a转动连接，第三耳板361a可以通过螺栓固定在移动底盘200上；第二连接杆352一端通过第二耳板352a以及第二销轴352b与托盘组件310转动连接，如第二连接杆352一端嵌设在第二耳板352a内，并且第二连接杆352通过第二销轴352b与第二耳板352a转动连接，第二耳板352a可以通过螺栓固定在托盘组件310上；第四连接杆362一端通过第四耳板362a以及第四销轴362b与托盘组件310转动连接，如第四连接杆362一端嵌设在第四耳板362a内，并且第四连接杆362通过第四销轴362b与第四耳板362a转动连接，第四耳板362a可以通过螺栓固定在托盘组件310上；其中，移动底盘200上设置有第二滑槽352c以及第四滑槽362c，托盘组件310上设置有第一滑槽351c以及第三滑槽361c，第六连接杆靠近第一连接杆351的一端设置有第一滚辊351d，第六连接杆靠近第三连接杆361的一端设置有第三滚辊361d，第七连接杆靠近第二连接杆352的一端设置有第二滚辊352d，第七连接杆靠近第四连接杆362的一端设置有第四滚辊362d，第一滚辊351d与第一滑槽351c滑动连接，第二滚辊352d与第二滑槽352c滑动连接，第三滚辊361d与第三滑槽361c滑动连接，第四滚辊362d与第四滑槽362c滑动连接，通过电动推杆电机340带动第七连接杆进行移动，用以实现第一滚辊351d、第二滚辊352d、第三滚辊361d以及第四滚辊362d分别在第一滑槽351c、第二滑槽352c、第三滑槽361c以及第四滑槽362c的滑动，进而实现第一X型构件350以及第二X型构件360进行同步伸展或折叠。

请参阅图5，在本实施例具体的结构中，托盘组件310包括：具有容腔312的托盘底座311、托盘盖板313、凸起限位部件314、托盘支撑件以及立柱部件315，托盘盖板313设置于托盘底座311，且托盘盖板313与折叠部件330连接，凸起限位部件314设置于托盘盖板313上，且凸起限位部件314用于与货架100相抵接，托盘支撑件立柱部件315设置于托盘盖板313一侧，立柱部件315上设置有识别组件500。其中，托盘底座311上的容腔312在图8中示出。

可以理解，托盘组件310包括：具有容腔312的托盘底座311、托盘盖板313、凸起限位部件314、托盘支撑件以及立柱部件315，其中，折叠部件330的一端与托盘组件310连接，折叠部件330在进行转动或者滑动的运动可以在托盘底座311的容腔312内，即托盘底座311的容腔312能够为折叠部件330的伸展或折叠提供一个相对稳定的运行环境，避免折叠部件330与托盘组件310连接一端暴露在外，例如，第二耳板352a、第四耳板362a、第一滑槽351c以及第三滑槽361c设置与该容腔312内并与托盘盖板313连接。托盘底座311相对移动底盘200的一侧设置有托盘支撑柱316，托盘支撑柱316用于与移动底盘200相抵接，使得支架盖板130与移动底盘200之间形成夹层空间，该夹层空间用于安装设置激光识别传感器，如托盘支撑柱316设置为4个，4个托盘支撑柱316呈喇叭状分布设置，用以实现减少对激光识别传感器的遮挡。

可以理解，请参阅图6，图6示出了升降托举机构300与锁定机构400的装配示意图，凸起限位部设置于托盘盖板313上，托盘盖板313用于承载对接货架100，凸起限位部能够限制货架100在托盘盖板313上的移动，例如，当移动底盘200驱动货架100进行移动时，凸起限位部能够防止货架100在托盘盖板313进行滑动，能够提高货架100在移动时的稳定性。例如，托盘盖板313上设置有两个凸起限位部，凸起限位部呈左右对称设置，左右两个凸起限位部能够与货架100凹凸咬合相接，保证货架100在移动底盘200上的稳定性。

可以理解，请参阅图1，立柱部件315设置于托盘盖板313一侧，立柱部件315上设置有识别组件500，例如，立柱部件315的顶部设置有摄像头，立柱部件315可以为摄像头提供安装空间，该识别组件500可以方便与客人或者工作人员的交互配合，另外，立柱部件315可以嵌设在货架100上的货仓600内，立柱部件315能够防止货架100上的货仓600在移动底盘200发生倾倒的现象，立柱部件315能够进一步提高移动底盘200的安全系数。

请参阅图4，在本实施例具体的结构中，凸起限位部件314包括：限位本体314a以及导向部314b，导向部314b设置于限位本体314a的插入端。

可以理解，凸起限位部件314包括：限位本体314a以及导向部314b，导向部314b设置于限位本体314a的插入端，导向部314b能够方便凸起限位部件314插入货架100内，具有导向的作用，限位本体314a能限制货架100在托盘组件310上的移动，能够方便移动底盘200与货架100的对接。

请参阅图2，在本实施例具体的结构中，分体式机器人还包括：锁定机构400，锁定机构400位于升降托举机构300上，升降托举机构300通过锁定机构400与货架100锁合连接。例如，当货架100与移动底盘200对接时，升降托举机构300上的锁定机构400能够货架100锁合连接，即能够将货架100固定在升降托举机构300上，防止货架100在升降托举机构300上移动，能够提高分体式机器人在执行任务的安全性。

请参阅图7，图7示出了锁定机构400的结构示意图；在本实施例具体的结构中，锁定机构400包括：锁定滑轨410、锲形锁合部420、锁定挡板430、锁定杆440、弹簧450、摆动连接件460以及旋转驱动源470，锁定滑轨410设置于升降托举机构300上，锲形锁合部420与锁定滑轨410滑动连接，锁定挡板430连接于锲形锁合部420，锁定杆440连接于锲形锁合部420，弹簧450套设在锁定杆440上，摆动连接件460用于与锁定挡板430相抵接，旋转驱动源470与摆动连接件460相连接，摆动连接件460通过旋转驱动源470驱动而进行转动，用以实现摆动连接件460与锁定挡板430相抵接，进而带动锲形锁合部420进行移动。

可以理解，锁定机构400包括：锁定滑轨410、锲形锁合部420、锁定挡板430、锁定杆440、弹簧450、摆动连接件460以及旋转驱动源470，锲形锁合部420可以沿锁定滑轨410进行滑动，例如，当移动底盘200与货架100进行对接时，锲形锁合部420会受到支架盖板130的按压而沿锁定滑轨410进行滑动，即锲形锁合部420朝向弹簧450一侧收缩，致使弹簧450处于压缩状态，当锲形锁合部420与支架盖板130上的锁合腔131相配合时，即锲形锁合部420通过弹簧450推动进入支架盖板130上的锁合腔131，完成升降托举机构300与货架100锁合连接，当货架100需要与移动底盘200分离时，可以通过旋转驱动源470旋转带动摆动连接件460进行转动，进而摆动连接件460与锁定挡板430相抵接，摆动连接件460致使锁定挡板430朝向弹簧450一侧移动，即带动锲形锁合部420朝向弹簧450一侧移动，使得锲形锁合部420退出锁合腔131，之后移动底盘200可以与货架100分离，之后可以通过旋转驱动源470旋转带动摆动连接件460进行转动，使得摆动连接件460与锁定挡板430相脱离，锲形锁合部420通过弹簧450推动而复位。

例如，可以将锁定机构400设置在凸起限位部件314内，如锁定滑轨410、锁定挡板430、锁定杆440、弹簧450、摆动连接件460以及旋转驱动源470可以设置在凸起限位部件314的腔体内，锲形锁合部420部分显露在凸起限位部件314外，当货架100与移动底盘200对接时，锲形锁合部420能够固定货架100，防止货架100在升降托举机构300发生移动的现象，使得货架100能够稳固在升降托举机构300。其中，摆动连接件460可以包括摆动杆461、摆动轴462以及摆动轮463，摆动杆461与旋转驱动源470连接，摆动轴462设置于摆动杆461上，摆动轮463可转动连接于摆动轴462上，且摆动轮463用于与锁定挡板430相抵接，当摆动轮463与锁定挡板430相抵接时，摆动轮463可以相对转动，可以减少与锁定挡板430的摩擦，能够减少摆动轮463与锁定挡板430之间的磨损，延长锁定机构400的寿命。

请参阅图13，图13示出了支撑架110与第一运动组件120的装配示意图；在本实施例具体的结构中，货架100包括：支撑架110、多个移动轮121组成的第一运动组件120以及支架盖板130，移动组件320设置于支撑架110的底部，支架盖板130设置于支撑架110的顶部，支撑架110通过支架盖板130与升降托举机构300相抵接。

可以理解，货架100包括：支撑架110、多个移动轮121组成的第一运动组件120以及支架盖板130，例如，移动底盘200可以移动至支撑架110内，托盘盖板313与支撑架110配合相抵接，凸起限位部与支架盖板130配合相抵接，当升降托举机构300向上托举货架100时，托盘盖板313以及凸起限位部带动货架100进行向上移动，其中，第一运动组件120设置于支撑架110的底部，当货架100与移动底盘200分离时，第一运动组件120能够方便货架100的移动，进而实现货架100上的货仓600的移动运输，结构简单，方便使用。其中，请参阅图3-5，支撑架110通过支架盖板130与升降托举机构300相抵接，支架盖板130上设置有与凸起限位部相配合的凸起滑槽132，并且，支架盖板130相对凸起限位部的一侧设置有胶垫133，且凸起限位部相对支架盖板130的一侧也设置有胶垫133，在移动底盘200与货架100对接时，支架盖板130上的胶垫133与凸起限位部上的胶垫133能够减缓支架盖板130与凸起限位部的碰撞冲击。

请参阅图14，图14示出了支撑架110的结构示意图，在本实施例具体的结构中，支撑架110包括：支撑本体111、底部支撑框112、顶部支撑框113以及壳体114，底部支撑框112设置于支撑本体111的底部，底部支撑框112能够稳定支撑支撑本体111，底部支撑框112上设置有第一运动组件120，例如，底部支撑框112上设置有4个移动轮121，用以方便支撑架110的移动，顶部支撑框113悬设在支撑本体111的顶部，顶部支撑框113用于安装支架盖板130，支撑本体111的中部设置为中空结构，用于容纳移动底盘200，以及为支撑架110进行升降提供运动空间，壳体114设置于支撑本体111的前侧位置，支撑本体111、底部支撑框112以及顶部支撑框113均由多个型材连接形成，支撑本体111、底部支撑框112以及顶部支撑框113均采用型材制作而成，结构简单，容易实现，其中，型材可以是铝合金型材或者不锈钢型材。

请参阅图5，在本实施例具体的结构中，移动底盘200包括底盘本体210以及第二运动组件220，所述第二运动组件220设置于所述底盘本体210的底部，所述底盘本体210通过所述第二运动组件220进行移动。例如，第二运动组件220可以包括一组驱动轮221以及一组万向轮222，如驱动轮221设置为两个，两个驱动轮221呈左右对称设置，一组万向轮222可以是4个，4个可以呈矩阵分布设置，例如，底盘驱动电机与主动齿轮传动连接，主动齿轮与从动齿轮啮合连接，从动齿轮与驱动轮221传动连接，驱动轮221可以通过底盘驱动电机的驱动进行转动，本实施例中的两个驱动轮221可以独立工作，即两个底盘驱动电机分别驱动两个驱动轮221，可以通过两个驱动轮221的差速运动配合万向轮222实现自动转向。

综上所述，本申请公开了一种分体式机器人，该分体式机器人包括货架、移动底盘以及升降托举机构，移动底盘与货架可分离连接，升降托举机构一侧设置于移动底盘上，另一侧用于与货架相抵接，货架通过升降托举机构升降而背离或者靠近移动底盘，用以实现货架脱离地面或置于地面。本申请通过移动底盘与货架可分离连接，并且移动底盘上设置有升降托举机构，货架通过升降托举机构的升降而脱离地面或置于地面，进而能够实现移动底盘带动货架移动或者移动底盘与货架的分离，结构简单，使用方便，工作效率高，能够避免资源浪费，提高机器人利用率，降低机器人的整体成本。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种分体式机器人，其特征在于，包括：

货架；

移动底盘，所述移动底盘与所述货架可分离连接；

升降托举机构，所述升降托举机构一侧设置于所述移动底盘上，另一侧用于与所述货架相抵接，所述货架通过所述升降托举机构升降而背离或者靠近所述移动底盘，用以实现所述货架脱离地面或置于地面。

2.如权利要求1所述的分体式机器人，其特征在于，所述升降托举机构包括：

托盘组件；

移动组件，所述移动组件包括：折叠部件以及电动推杆电机，所述折叠部件位于所述移动底盘与所述托盘组件之间，且所述折叠部件与所述电动推杆电机连接，所述折叠部件通过所述电动推杆电机驱动而进行伸展或折叠，用以实现所述托盘组件背离或者靠近所述移动底盘。

3.如权利要求2所述的分体式机器人，其特征在于，所述折叠部件包括：第一X型构件、第二X型构件以及中间连杆部，所述第一X型构件与所述第二X型构件平行分布，所述中间连杆部位于所述第一X型构件与所述第二X型构件之间，其中，所述第一X型构件与所述第二X型构件均设置有活动端，所述电动推杆电机通过所述中间连杆部与所述活动端连接，所述中间连杆部通过所述电动推杆电机驱动而进行移动，进而带动所述第一X型构件以及所述第二X型构件进行同步伸展或折叠。

4.如权利要求3所述的分体式机器人，其特征在于，所述第一X型构件包括第一连接杆以及第二连接杆，所述第一连接杆一端与所述移动底盘转动连接，所述第一连接杆的中部可转动连接于所述第二连接杆的中部，所述第一连接杆另一端与所述托盘组件滑动连接，所述第二连接杆一端与所述托盘组件转动连接，所述第二连接杆另一端与所述移动底盘滑动连接；

第二X型构件，所述第二X型构件包括第三连接杆以及第四连接杆，所述第三连接杆一端与所述移动底盘转动连接，所述第三连接杆的中部可转动连接于所述第四连接杆，所述第三连接杆另一端与所述托盘组件滑动连接，所述第四连接杆一端与所述托盘组件转动连接，所述第四连接杆另一端与所述移动底盘滑动连接。

5.如权利要求4所述的分体式机器人，其特征在于，所述中间连杆部包括第五连接杆、第六连接杆以及第七连接杆，所述第五连接杆一端可转动连接于所述第一连接杆与所述第二连接杆的中部，另一端可转动连接于所述第三连接杆与所述第四连接杆的中部；所述第六连接杆一端连接于所述第一连接杆另一端，所述第六连接杆另一端连接于所述第三连接杆另一端；所述第七连接杆一端连接于所述第二连接杆另一端，所述第七连接杆另一端连接于所述第四连接杆另一端，所述第七连接杆中部与所述电动推杆电机连接。

6.如权利要求2所述的分体式机器人，其特征在于，所述托盘组件包括：

具有容腔的托盘底座，

托盘盖板，所述托盘盖板设置于所述托盘底座，且所述托盘盖板与所述折叠部件连接；

凸起限位部件，所述凸起限位部件设置于所述托盘盖板上，且所述凸起限位部件用于与所述货架相抵接。

7.如权利要求6所述的分体式机器人，其特征在于，所述凸起限位部件包括：

限位本体；

导向部，所述导向部设置于所述限位本体的插入端。

8.如权利要求6所述的分体式机器人，其特征在于，所述托盘组件还包括：

立柱部件，所述立柱部件设置于所述托盘盖板一侧，所述立柱部件上设置有识别组件。

9.如权利要求1所述的分体式机器人，其特征在于，所述货架包括：

支撑架；

多个移动轮组成的第一运动组件，所述移动组件设置于所述支撑架的底部；

支架盖板，所述支架盖板设置于所述支撑架的顶部，所述支撑架通过所述支架盖板与所述升降托举机构相抵接。

10.如权利要求9所述的分体式机器人，其特征在于，所述支撑架包括：

支撑本体；

底部支撑框，所述底部支撑框设置于所述支撑本体的底部，所述底部支撑框上设置有所述第一运动组件；

顶部支撑框，所述顶部支撑框设置于所述支撑本体的顶部，所述顶部支撑框与所述支架盖板固定连接。

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