CN115186048A - 基于地理网格的地图数据更新方法、装置、设备及介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种基于地理网格的地图数据更新方法、装置、设备及介质，其中，所述方法包括：基于车辆的实时位置信息获取所述车辆当前的地理网格范围；获取所述车辆在当前地理网格范围内的地图数据；以及，基于所述地图数据实时更新所述车辆当前的地图数据。本申请实施例根据车辆的实时位置信息获取车辆当前的地理网格范围，并进一步获取地理网格范围内的地图数据以此更新地图数据，既保证了车辆的地图数据的有效更新，同时有效避免了加载时间过长，负载过重所产生的整车芯片计算能力有限的问题，达到了优化地图数据的更新方式，对降低芯片算力、减少系统卡顿，提高自动驾驶决策与执行效果的技术目的。

Description

基于地理网格的地图数据更新方法、装置、设备及介质

技术领域

本申请实施例涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种基于地理网格的地图数据更新方法、装置、设备及介质。

背景技术

随着科技的不断发展，汽车智能化逐渐成为各大车企研发的重点方向。如何寻求更高级别的智能辅助驾驶功能是大家一致追求的方向，根据相关资料展示，高精度地图与定位是智能辅助驾驶，例如L3+自动驾驶的唯一钥匙。

但是，L3+级别智能驾驶辅助对整车芯片算力要求很高，需要实时处理摄像头、雷达、定位、地图数据等大量数据信息，而且对数据处理的实时性有很高的要求。而高精地图及定位作为智能车感知外界环境的重要组成部分，相关技术中为了寻求高精度的地图数据，通常采用大量的地图数据作为基础来更新和传输地图数据，这样势必会产生更新地图数据过程耗时长以及加载更新数据占用内存大等问题。

因此，如果能够优化地图数据的更新方式，对降低芯片算力、减少系统卡顿，提高自动驾驶决策与执行效果将产生至关重要的作用。

发明内容

鉴于上述问题，本申请实施例提供一种基于地理网格的地图数据更新方法、装置、设备及介质，用以解决更新地图数据过程耗时长以及加载更新数据占用内存大等问题。

为了实现上述目的，本申请提供如下技术方案：

第一方面，本申请实施例提供一种基于地理网格的地图数据更新方法，包括：

基于车辆的实时位置信息获取所述车辆当前的地理网格范围；

获取所述车辆在当前地理网格范围内的地图数据；以及，基于所述地图数据实时更新所述车辆当前的地图数据。

在一种实施方式中，基于车辆的实时位置信息获取所述车辆当前的地理网格范围，包括：

基于车辆的实时位置信息判断所述车辆在当前时刻的位置和上一时刻的位置是否发生变化；

若发生变化，则基于所述车辆当前时刻所在地理网格的周围地理网格和所述车辆上一时刻所在地理网格的周围地理网格获取所述车辆当前的地理网格范围。

在一种实施方式中，所述基于所述车辆当前时刻所在地理网格的周围地理网格和所述车辆上一时刻所在地理网格的周围地理网格获取所述车辆当前的地理网格范围，包括：

保留所述车辆当前时刻所在地理网格的周围地理网格与所述车辆上一时刻所在地理网格的周围地理网格中重叠的周围地理网格；

新增所述车辆当前时刻所在地理网格的周围地理网格中不属于所述车辆上一时刻所在地理网格的周围地理网格，并删除所述车辆上一时刻所在地理网格的周围地理网格中不属于所述车辆当前时刻所在地理网格的周围地理网格；

基于经过保留、新增和删除的周围地理网络获取所述车辆当前的地理网格范围。

在一种实施方式中，基于所述实时位置信息获取所述车辆当前的地理网格范围，包括：

获取预设地理网格索引信息，所述预设地理网格索引信息包括每个地理网格对应的位置及其索引信息；

基于所述实时位置信息从所述预设地理网格索引信息中获取其对应的索引信息；以及，基于所述索引信息获取所述车辆的地理网格范围。

在一种实施方式中，在基于所述实时位置信息获取所述车辆当前的地理网格范围之前，还包括：

基于车辆的定位需求预先设定所述车辆的地理网格范围的区域大小。

在一种实施方式中，所述地图数据为多源融合数据，包括众包地图数据和图商地图数据。

在一种实施方式中，获取所述车辆在当前地理网格范围内的地图数据，包括：

基于电子地平线EHP-EHR模式从EHR处获取所述车辆在当前地理网络范围内的地图数据。

在一种实施方式中，所述地图数据是所述EHR基于从EHP处获取的地图模型遍历所述车辆前方的道路Id，并根据所述道路Id在当前地理网格范围中查找是否存在所述道路Id对应的数据，并在存在所述道路Id对应的数据时获取的，其中所述地图模型是EHP根据所述车辆的实时位置获取并发送给EHR的。

在一种实施方式中，在基于所述地图数据实时更新所述车辆当前的地图数据之后，还包括：基于更新后的地图数据为所述车辆规划定位路径。

第二方面，本申请实施例提供一种基于地理网格的地图数据更新装置，包括：

第一获取模块，其设置为基于车辆的实时位置信息获取所述车辆当前的地理网格范围；

第二获取模块，其设置为获取所述车辆在当前地理网格范围内的地图数据；以及，

更新模块，其设置为基于所述地图数据实时更新所述车辆当前的地图数据。

第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括：存储器和处理器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述电子设备执行所述的基于地理网格的地图数据更新方法。

第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现所述的基于地理网格的地图数据更新方法。

根据本申请实施例提供的基于地理网格的地图数据更新方法、装置、设备及介质，通过基于车辆的实时位置信息获取所述车辆当前的地理网格范围；获取所述车辆在当前地理网格范围内的地图数据；以及，基于所述地图数据实时更新所述车辆当前的地图数据。本申请实施例根据车辆的实时位置信息获取车辆当前的地理网格范围，并进一步获取地理网格范围内的地图数据以此更新地图数据，既保证了车辆的地图数据的有效更新，同时有效避免了加载时间过长，负载过重所产生的整车芯片计算能力有限的问题，达到了优化地图数据的更新方式，对降低芯片算力、减少系统卡顿，提高自动驾驶决策与执行效果的技术目的。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

图1为本申请该实施例的一种可能的场景示意图；

图2为本申请实施例提供的一种基于地理网格的地图数据更新方法的流程示意图；

图3a为图2中步骤S202的流程示意图；

图3b为图3a对应的场景示意图；

图4为本申请实施例提供的另一种基于地理网格的地图数据更新方法的流程示意图；

图5为图4中步骤S402的流程示意图之一；

图6a为本申请实施例中图5对应的场景示意图；

图6b为本申请实施例步骤S402的流程示意图之二；

图6c为本申请实施例步骤S402的流程示意图之三；

图7为本申请实施例提供的一种基于地理网格的地图数据更新装置的结构示意图；

图8为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。

具体实施方式

智能辅助驾驶，例如L3+级别智能驾驶辅助对整车芯片算力要求很高，需要实时处理摄像头、雷达、定位、地图数据等大量数据信息，而且对数据处理的实时性有很高的要求。而高精地图及定位作为智能车感知外界环境的重要组成部分，例如EHR(ElectronicHorizon Reconstructor，电子地平线重构者)支持多源融合，通过加载增量的众包数据的地图以获取高精度地图数据，但众包数据是全量部署在车上的，全量寻找后精确加载耗时长，全量加载内存又会占用大，影响功能实时获取地图数据。因此，研究高精地图的数据存储和传输等过程，以简化地图数据更新流程和降低数据、算法内存占用空间，对于解决汽车芯片算力不足、数据传输不及时等“卡脖子”问题，来提高智能驾驶辅助水平有着至关重要的作用。

有鉴于此，本申请实施例提供了一种基于地理网格的地图数据更新方法，以车辆的实时位置为基础，利用地理网格管理地图数据，具体而言，可以根据车的位置，建立索引机制，来快速获取车辆周围地图数据，并基于车辆位置的变化，实时新增和删除索引范围外的地图数据，从而实现内存占用不随车辆跑的范围增大而增加，同时解决更新地图数据过程耗时长的问题。并且，可以建立在EHR多源融合的基础上，实现高精地图数据的更新，以提高整车芯片对数据处理的实时性。

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请的实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行更加详细的描述。在附图中，自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的部件或具有相同或类似功能的部件。所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

图1为本申请实施例提供的一种可能的场景示意图，如图1所示，包括智能汽车110和EHR设备120，智能汽车110和EHR 120之间通过有线或者无线网络相互连接。在一些实施例中，EHR 120用于向智能汽车110提供多源地图数据，例如众包地图数据和图商地图数据等，智能汽车110用于基于EHR 120提供的数据，对车辆当前的地图数据进行更新。可选地，在基于地理网格的地图数据更新的过程中，智能汽车110承担主要计算工作，EHR120承担次要计算工作；或者，EHR120承担次要计算工作，智能汽车110承担主要计算工作；或者，智能汽车110或EHR120分别能够单独承担计算工作。

本实施例中，智能汽车110对于地图数据的处理，其可以作为数据更新端，即仅用于地图数据的更新处理，也可以为定位规划控制应用端，即，不仅可用于地图数据的更新处理，还可以根据更新的地图数据进行定位规划控制，该智能汽车110可以为智能驾驶辅助车辆。

在一实施例中，上述智能汽车110还可以作为区块链系统中的节点，将更新得到的地图数据同步给区块链其它节点，以实现更新地图数据的广泛应用。

EHR 120利用与EHP(Electronic Horizon Provider，电子地平线提供者)之间的数据转化，从EHP处获取车辆前方道路的地图数据信息，其中EHP是ADASIS协会---ADAS(Advance Driver Assistance Systems，高级驾驶辅助系统)数据传输协议的一个标准，这个标准解决了在CAN总线上各模块异构的问题，能够以CAN总线消息的方式，向以太网或者向CAN总线发送地图数据。具体地，EHP从高精度地图数据里提取当前车辆前行有关的数据，再结合搜集了GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)车身传感器数据的定位模块信息后，通过地图盒子为车辆输出前方道路相关地图数据信息。

可以理解的是，面向自动驾驶场景，高精度地图让自动驾驶车辆人性化地理解不断变化的现实环境，通过云端实时更新的多图层高精度地图数据，在自动驾驶车感知、定位、规划、决策等模块起到重要作用。当前高精度地图的数据处理方式主要是放在自己单独的地图盒子里面进行前端处理，包含将原始高精地图的建图数据进行有效的分析分解形成自动驾驶域控制器可用的数据。这一过程通常称之为EHP数据到EHR数据的转化。

上面对本申请的场景示意图进行了简单说明，下面以应用于图1中的智能汽车110为例，来详细说明本申请实施例提供的基于地理网格的地图数据更新方法。

请参照图2，图2为本申请实施例提供的一种基于地理网格的地图数据更新方法的流程示意图，包括步骤S201-S203。

步骤S201、基于车辆的实时位置信息获取所述车辆当前的地理网格范围。

本实施例中，地理网格采用的是NDS(Navigation Data Standard，导航数据标准)地理网格，其中NDS是由汽车制造商和供应商联合发展创建的汽车等级导航数据库标准格式。地理网格范围为需要为车辆获取相应地理网格中地图数据的范围。

相较于相关技术中，直接利用EHR加载地图数据，例如众包地图数据，使得加载时间过长，负载过重，本实施例首先获取车辆的实时位置信息，并根据车辆的实时位置信息获取车辆当前的地理网格范围，并进一步获取地理网格范围内的地图数据，进而为车辆更新地图数据，既保证了车辆的定位地图规划，同时有效避免了加载时间过长，负载过重所产生的整车芯片计算能力有限的问题。

进一步地，不同车辆的定位需求可能不同，其所需要获取的地图数据也将不同，为了实现对不同车辆地图数据的灵活获取，本实施例在基于所述实时位置信息获取所述车辆当前的地理网格范围(步骤S201)之前，还包括以下步骤：

基于车辆的定位需求预先设定所述车辆的地理网格范围的区域大小。

例如，车辆A的当前位置到目的地路线单一，可以相应减小地理网格范围的区域大小。

在一种实施方式中，为了快速确定车辆的地理网格范围，通过建立索引机制，并根据索引快速定位车辆的地理网格范围，具体地，基于所述实时位置信息获取所述车辆当前的地理网格范围(步骤S201)，包括以下步骤：

获取预设地理网格索引信息，所述预设地理网格索引信息包括每个地理网格对应的位置及其索引信息；

基于所述实时位置信息从所述预设地理网格索引信息中获取其对应的索引信息；以及，基于所述索引信息获取所述车辆的地理网格范围。

示例性的，智能汽车110预先为整张地图的地理网格设定索引信息，得到预设地理网格索引信息，每个位置的地理网格对应一个索引信息，在获取到车辆的实时位置后，根据该位置找到车辆所在的索引信息，然后根据车辆的索引信息即可定位到车辆的地理网格，进而获取车辆所在地理网格的周围网格，得到车辆的地理网格范围。在一种更为具体的实时方式中，车辆所在地理网格的周围网格是经过保留、增加和删除的周围网格获取得到，此过程在后述实施例中进行详述，此处不再赘述。

可以理解的是，本实施例整张地图用相互连接的地理网格描述，其中整张地图可以是某块特定区域的地图，例如城市地图。

步骤S202、获取所述车辆在当前地理网格范围内的地图数据。

本实施例中，为提高地图数据的获取精度，所述地图数据为多源融合数据，包括众包地图数据和图商地图数据。

具体地，步骤S202包括：基于电子地平线EHP-EHR模式从EHR处获取所述车辆在当前地理网络范围内的地图数据。

本实施例中，车辆首先接收GPS(Global Positioning System，全球定位系统)信号，将自车当前位置信息通过车载网关发送到车辆域控，车辆域控的高精地图根据车辆位置，通过图商引擎加载高精地图数据信息，经过EHP进行地图模型适配，实时地将车辆前方高精地图数据信息以V3信号的方式传输给EHR，同时EHR加载当前地理网格范围内的众包地图数据，EHR进行地图模型转换后传递给智能汽车110。其中高精地图数据更新也是基于GPS提供自车的位置信息，可以多提供一个地图数据源给功能方使用。

可以理解的是，车辆域控即汽车域控制器(Domain Controller，简写为DC)，是指在“域”模式下，至少有一台服务器负责每一台联入网络的电脑和用户的验证工作，域控制器是汽车每一个功能域的核心，它主要由域主控处理器、操作系统和应用软件及算法等三部分组成。

其中，V3信号即ADASIS V3消息类型对应的传输信号，ADASIS V3是基于车道级的高精地图提供电子地平线，所需要的带宽更大，是面向车载以太网通信进行设计的。由于不在受限于CAN Bus 64位字节的限制，ADASIS V3采取了面向对象的思想定义了非常丰富的数据结构体。ADASIS协会为会员提供定义文件(Franca IDL，即.fidl文件)与说明文档。其中，ADASIS V3消息类型主要包括以下几种：

MPP：局部路径规划；

Path control&Profile control：地图拓扑关系、同步数据；

Global Msg：系统状态，天气等全局数据；

Position Msg：车辆在地图的位置信息；

Profile Msg：包含信息最多，包括车道线、车道中心线、路牌等；

采用V3信号传输能够实现数据在接收端的动态更新，有效避免数据持续累积过大。

进一步地，所述地图数据是所述EHR基于从EHP处获取的地图模型遍历所述车辆前方的道路Id，并根据所述道路Id在当前地理网格范围中查找是否存在所述道路Id对应的数据，并在存在所述道路Id对应的数据时获取的，其中所述地图模型是EHP根据所述车辆的实时位置获取并发送给EHR的。

结合图3a所示，对于多源融合数据，首先在EHP给出的地图模型中遍历车辆前方的道路Id，根据道路Id在地理网网格范围中查找是否有对应数据，有则进行地图数据的获取，否则遍历下一条道路。进一步地，可以标注该获取的地图数据的属性为替换数据，图3a中，A为带查找的范围，车辆周围的众包数据，B为待查找元素，EHP地图模型中的道路Id。为便于理解，结合图3b所示，网格区域为加载的众包地图数据范围(即当前地理网格范围)，箭头路线为接收的EHP V3(接收V3信号)地图，在网格区域范围内查找是否有和箭头路线重合的地图数据，如果有，获取相应的地图数据，否则，重新遍历。

步骤S203、基于所述地图数据实时更新所述车辆当前的地图数据。

本还实施例中，基于地理网格范围内获取的地图数据完成车辆地图数据的更新，既保证了车辆的定位地图规划，同时有效避免了大量地图数据加载时间过长，负载过重所产生的整车芯片计算能力有限的问题。

请参照图4，图4为本申请实施例提供的另一种基于地理网格的地图数据更新方法的流程示意图，在上述实施例的基础上，本实施例进一步示例了获取车辆的地理网格范围的过程，具体地，将基于车辆的实时位置信息获取所述车辆当前的地理网格范围(步骤S201)进一步划分为步骤S401和步骤S402。

步骤S401、基于车辆的实时位置信息判断所述车辆在当前时刻的位置和上一时刻的位置是否发生变化，若发生变化，则执行步骤S402，否则，结束流程并可按照现有技术获取地图数据。

步骤S402、基于所述车辆当前时刻所在地理网格的周围地理网格和所述车辆上一时刻所在地理网格的周围地理网格获取所述车辆当前的地理网格范围。

本实施例中，通过对比车辆在当前时刻和上一时刻的周围地理网格的变化情况获取车辆当前的地理网格范围，以提高车辆当前地理网格范围的获取效率。

在一些实施例中，可以对NDS地理网格的网格大小进行自定义设定，而对于不同网格大小，车辆在发生位置变化时，车辆是否跨越地理网格的可能性也不同，这将导致在一种可能的情况下，车辆位置发生了变化，而地理网格范围并没有同样发生变化，为解决这一问题，一些实施例在步骤S401判断车辆是否发生变化之后，进一步判断车辆当前位置与上一时刻位置所跨越的网格距离是否达到出发更新地图数据的阈值(本领域技术人员可对该阈值进行自适应配置)，在达到该阈值的情况才进行后续步骤，而在未达到的情况下则结束流程，并可按照现有技术进行地图数据的更新。

本实施例中，为进一步提高车辆当前地理网格范围的获取效率，通过对周围网格的保留、新增和删除快速获取车辆的当前地理网格范围，如图5所示，所述基于所述车辆当前时刻所在地理网格的周围地理网格和所述车辆上一时刻所在地理网格的周围地理网格获取所述车辆当前的地理网格范围(步骤S402)，包括以下步骤S402a-S402c。

步骤S402a、保留所述车辆当前时刻所在地理网格的周围地理网格与所述车辆上一时刻所在地理网格的周围地理网格中重叠的周围地理网格；

步骤S402b、新增所述车辆当前时刻所在地理网格的周围地理网格中不属于所述车辆上一时刻所在地理网格的周围地理网格，并删除所述车辆上一时刻所在地理网格的周围地理网格中不属于所述车辆当前时刻所在地理网格的周围地理网格；

步骤S402c、基于经过保留、新增和删除的周围地理网络获取所述车辆当前的地理网格范围。

为便于理解，结合图6a和图6b所示，图6a为车辆分别在当前时刻所在地理网格的周围地理网格以及车辆在上一时刻所在地理网格的周围地理网格情况，图6b为车辆当前的地理网格范围的获取流程，结合上述实施例中的索引信息进行示例：

a、首先初始化车辆的当前的网格标识currentTile Id＝0(当前所在网格的索引)、当前所在网格的周围网格标识arroundtile Ids＝[]、currentPosition＝{0，0，0}；

b、获取车辆的GPS信号

c、判断车辆位置是否变化；

d、如果发生变化，获取车辆当前位置对应的索引信息newTile Id；

e、判断车辆当前位置网格的索引信息是否与上一时刻位置网格的索引信息是否不同，即车辆当前位置网格与上上一时刻位置网格是否为同一个网格，即判断newTile Id！＝currentTile Id，如是，则执行步骤f，否则返回执行步骤c；

f、获取newTile Id周围的newArroundtile Ids；

g、计算newArroundtile Ids和arroundtile Ids中的重叠sameIds、新增addIds和删除dellIds，其中，sameIds＝newArroundtile Ids∩arroundtile Ids、addIds＝newArroundtile Ids-arroundtile Ids、dellIds＝arroundtile Ids-newArroundtileIds；

h、在arroundtile Ids保留sameIds、加载新增addIds和删除dellIds，并更新currentTile Id，并持续监测车辆位置是否产生变化。

可以理解的是，上述Id为地理网格对应的索引信息，根据上述索引信息获取对应的当前网格范围。

进一步地，针对上述内容提到的对于不同网格大小，车辆在发生位置变化时，车辆是否跨越地理网格的可能性也不同，结合图6c所示，与上一示例不同的是，步骤e替换为判断车辆当前位置网格与上一时刻位置网格之间的网格跨越距离是否达到出发更新地图数据的阈值，即判断Distance(newTile Id-currentTile Id)>thresold，再进行后续步骤。

进一步，在基于所述地图数据实时更新所述车辆当前的地图数据之后，还包括：基于更新后的地图数据为所述车辆规划定位路径。

本申请实施例相应还提供一种基于地理网格的地图数据更新装置，如图7所示，所述装置包括第一获取模块71、第二获取模块72和更新模块73，其中，

第一获取模块71，其设置为基于车辆的实时位置信息获取所述车辆当前的地理网格范围；

第二获取模块72，其设置为获取所述车辆在当前地理网格范围内的地图数据；以及，

更新模块73，其设置为基于所述地图数据实时更新所述车辆当前的地图数据。

在一种实施方式中，所述第一获取模块71包括：

判断单元，其设置为基于车辆的实时位置信息判断所述车辆在当前时刻的位置和上一时刻的位置是否发生变化；

第一获取单元，其设置为在发生变化时，基于所述车辆当前时刻所在地理网格的周围地理网格和所述车辆上一时刻所在地理网格的周围地理网格获取所述车辆当前的地理网格范围。

在一种实施方式中，所述第一获取单元，包括：

保留子单元，其设置为保留所述车辆当前时刻所在地理网格的周围地理网格与所述车辆上一时刻所在地理网格的周围地理网格中重叠的周围地理网格；

新增子单元，其设置为新增所述车辆当前时刻所在地理网格的周围地理网格中不属于所述车辆上一时刻所在地理网格的周围地理网格；

删除子单元，其设置为删除所述车辆上一时刻所在地理网格的周围地理网格中不属于所述车辆当前时刻所在地理网格的周围地理网格；

获取子单元，其设置为基于经过保留、新增和删除的周围地理网络获取所述车辆当前的地理网格范围。

在一种实施方式中，所述第一获取模块71包括：

第二获取单元，其设置为获取预设地理网格索引信息，所述预设地理网格索引信息包括每个地理网格对应的位置及其索引信息；

索引获取单元，其设置为基于所述实时位置信息从所述预设地理网格索引信息中获取其对应的索引信息；以及，索引单元，其设置为基于所述索引信息获取所述车辆的地理网格范围。

在一种实施方式中，所述装置还包括：

设定模块，其设置为基于车辆的定位需求预先设定所述车辆的地理网格范围的区域大小。

在一种实施方式中，所述地图数据为多源融合数据，包括众包地图数据和图商地图数据。

在一种实施方式中，第二获取模块72具体设置为，基于电子地平线EHP-EHR模式从EHR处获取所述车辆在当前地理网络范围内的地图数据。

在一种实施方式中，所述地图数据是所述EHR基于从EHP处获取的地图模型遍历所述车辆前方的道路ID，并根据所述道路ID在当前地理网格范围中查找是否存在所述道路ID对应的数据，并在存在所述道路ID对应的数据时获取的，其中所述地图模型是EHP根据所述车辆的实时位置获取并发送给EHR的。

在一种实施方式中，所述装置还包括：规划模块，其设置为基于更新后的地图数据为所述车辆规划定位路径。

本申请实施例相应还提供一种电子设备，如图8所示，所述电子设备包括：存储器81和处理器82；

所述存储器81存储计算机执行指令；

所述处理器82执行所述存储器81存储的计算机执行指令，使得所述电子设备执行所述的基于地理网格的地图数据更新方法。

本申请实施例相应还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现所述的基于地理网格的地图数据更新方法。

本申请实施例提供一种本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统、装置中的功能模块/单元可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。在硬件实施方式中，在以上描述中提及的功能模块/单元之间的划分不一定对应于物理组件的划分；例如，一个物理组件可以具有多个功能，或者一个功能或步骤可以由若干物理组件合作执行。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。

如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘(DVD)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。

此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。

在本申请实施例的描述中，术语“和/或”仅仅表示一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，术语“至少一种”表示多种中的任一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括A、B、中的至少一种，可以表示包括A、B和C沟通的集合中选择的任意一个或多个元素。此外，术语“多个”的含义是两个或两个以上，除非是另有精确具体地规定。

在本申请实施例的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (12)

1.一种基于地理网格的地图数据更新方法，其特征在于，包括：

基于车辆的实时位置信息获取所述车辆当前的地理网格范围；

获取所述车辆在当前地理网格范围内的地图数据；以及，基于所述地图数据实时更新所述车辆当前的地图数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于车辆的实时位置信息获取所述车辆当前的地理网格范围，包括：

基于车辆的实时位置信息判断所述车辆在当前时刻的位置和上一时刻的位置是否发生变化；

若发生变化，则基于所述车辆当前时刻所在地理网格的周围地理网格和所述车辆上一时刻所在地理网格的周围地理网格获取所述车辆当前的地理网格范围。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆当前时刻所在地理网格的周围地理网格和所述车辆上一时刻所在地理网格的周围地理网格获取所述车辆当前的地理网格范围，包括：

保留所述车辆当前时刻所在地理网格的周围地理网格与所述车辆上一时刻所在地理网格的周围地理网格中重叠的周围地理网格；

新增所述车辆当前时刻所在地理网格的周围地理网格中不属于所述车辆上一时刻所在地理网格的周围地理网格，并删除所述车辆上一时刻所在地理网格的周围地理网格中不属于所述车辆当前时刻所在地理网格的周围地理网格；

基于经过保留、新增和删除的周围地理网络获取所述车辆当前的地理网格范围。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述实时位置信息获取所述车辆当前的地理网格范围，包括：

获取预设地理网格索引信息，所述预设地理网格索引信息包括每个地理网格对应的位置及其索引信息；

基于所述实时位置信息从所述预设地理网格索引信息中获取其对应的索引信息；以及，基于所述索引信息获取所述车辆的地理网格范围。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于所述实时位置信息获取所述车辆当前的地理网格范围之前，还包括：

基于车辆的定位需求预先设定所述车辆的地理网格范围的区域大小。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述地图数据为多源融合数据，包括众包地图数据类型和图商地图数据类型。

7.根据权利要求1或6所述的方法，其特征在于，获取所述车辆在当前地理网格范围内的地图数据，包括：

基于电子地平线EHP-EHR模式从EHR处获取所述车辆在当前地理网络范围内的地图数据。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述地图数据是所述EHR基于从EHP处获取的地图模型遍历所述车辆前方的道路Id，并根据所述道路Id在当前地理网格范围中查找是否存在所述道路Id对应的数据，并在存在所述道路Id对应的数据时获取的，其中所述地图模型是EHP根据所述车辆的实时位置获取并发送给EHR的。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于所述地图数据实时更新所述车辆当前的地图数据之后，还包括：基于更新后的地图数据为所述车辆规划定位路径。

10.一种基于地理网格的地图数据更新装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，设置为基于车辆的实时位置信息获取所述车辆当前的地理网格范围；

第二获取模块，设置为获取所述车辆在当前地理网格范围内的地图数据；以及，

更新模块，设置为基于所述地图数据实时更新所述车辆当前的地图数据。

11.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器和处理器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述电子设备执行权利要求1-10中任一项所述的基于地理网格的地图数据更新方法。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1-10任一项所述的基于地理网格的地图数据更新方法。

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