CN115221262A - 地图数据融合更新方法、装置、电子设备及计算机介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种地图数据融合更新方法、装置、电子设备及计算机介质，应用于电子地平线重构者EHR设备，所述方法包括：接收电子地平线提供者EHP设备发送的第一地图数据，所述第一地图数据为图商配置的地图模型对应的地图数据；在自身设备中加载众包数据，得到第二地图数据；若所述第二地图数据中存在与第一地图数据中相同路段对应的地图数据，则将第一地图数据中所述相同路段的地图数据替换为所述第二地图数据中所述相同路段的地图数据，得到融合更新数据。本申请实施例通过在EHR层面对地图数据进行融合更新处理，获取的地图更新数据更加准确、全面，更新效率更高，且制作成本更低，无需采用专门的测绘车辆去采集全量信息。

Description

地图数据融合更新方法、装置、电子设备及计算机介质

技术领域

本申请涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种地图数据融合更新方法、装置、电子设备及计算机介质。

背景技术

随着科技的不断发展，汽车智能化逐渐成为各大车企研发的重点方向。如何寻求更高级别的智能辅助驾驶功能是大家一致追求的方向，根据相关资料展示，高精度地图与定位是智能辅助驾驶，例如L3+自动驾驶的唯一钥匙。

目前的高精地图的数据源，通常为图商数据，然而当前图商的高精地图，数据源采集时间较早，而且按季度更新，更新前功能使用的可能是老旧过时的地图数据，数据问题会导致智能驾驶功能表现异常，甚至导致车辆事故。

因此，如果能够优化地图数据的更新方式，对提高自动驾驶决策与执行效果将产生至关重要的作用。

发明内容

鉴于上述问题，本申请提供一种地图数据融合更新方法、装置、电子设备及计算机介质，用以解决地图数据更新不及时、不全面所导致的智能驾驶功能表现异常等安全问题。

为了实现上述目的，本申请提供如下技术方案：

第一方面，本申请实施例提供一种地图数据融合更新方法，应用于电子地平线重构者EHR设备，所述方法包括：

接收电子地平线提供者EHP设备发送的第一地图数据，所述第一地图数据为图商配置的地图模型对应的地图数据；

在自身设备中加载众包数据，得到第二地图数据；

若所述第二地图数据中存在与第一地图数据中相同路段对应的地图数据，则将第一地图数据中所述相同路段的地图数据替换为所述第二地图数据中所述相同路段的地图数据，得到融合更新数据。

在一种实施方式中，在自身设备中加载众包数据之后，以及将第一地图数据中所述相同路段的地图数据替换为所述第二地图数据中所述相同路段的地图数据之前，还包括：

分别遍历所述第一地图数据和所述第二地图数据中的所有路段，并获取所述所有路段对应的地图数据；

基于所述所有路段对应的地图数据判断所述第一地图数据中是否存在与所述第二地图数据中相同路段对应的地图数据，若是，则执行将第一地图数据中所述相同路段的地图数据替换为所述第二地图数据中所述相同路段的地图数据的步骤。

在一种实施方式中，所述第一地图数据是所述EHP设备基于V3信号向所述EHR设备传输的。

在一种实施方式中，所述方法还包括：

获取预设车辆的实时位置；

在接收电子地平线提供者EHP设备发送的第一地图数据之后，还包括：

基于所述实时位置信息在所述第一地图数据遍历所述预设车辆前方的道路ID；以及，从所述第一地图数据中筛选出所述道路ID对应的第三地图数据；

所述若所述第二地图数据中存在与第一地图数据中相同路段对应的地图数据，则将第一地图数据中所述相同路段的地图数据替换为所述第二地图数据中所述相同路段的地图数据，包括：

若所述第二地图数据中存在与第三地图数据中相同路段对应的地图数据，则将第三地图数据中所述相同路段的地图数据替换为所述第二地图数据中所述相同路段的地图数据。

在一种实施方式中，在接收电子地平线提供者EHP设备发送的第一地图数据之后，还包括：

将所述第一地图数据转化为预设格式的第四地图数据，所述预设格式包括数据组织形式及元素形式；

所述若所述第二地图数据中存在与第一地图数据中相同路段对应的地图数据，则将第一地图数据中所述相同路段的地图数据替换为所述第二地图数据中所述相同路段的地图数据，包括：

若所述第二地图数据中存在与第四地图数据中相同路段对应的地图数据，则将第四地图数据中所述相同路段的地图数据替换为所述第二地图数据中所述相同路段的地图数据。

在一种实施方式中，所述方法还包括：

获取预设车辆的实时位置信息；

所述在自身设备中加载众包数据，包括：在自身设备中加载所述实时位置信息对应的众包数据。

在一种实施方式中，在自身设备中加载所述实时位置信息对应的众包数据，包括：

在自身设备中加载原始众包数据，所述原始众包数据包括所有车辆收集并上传的道路数据；

从所述原始众包数据中获取所述实时位置信息对应的众包数据，并丢弃除所述实时位置信息对应的众包数据之外的原始众包数据。

在一种实施方式中，在得到融合更新数据后，所述方法还包括：

将所述融合更新数据发送给所述预设车辆，以是所述预设车辆基于所述融合更新数据为所述预设车辆规划定位路径。

第二方面，本申请实施例提供一种地图数据融合更新装置，应用于电子地平线重构者EHR设备，所述装置包括：

接收模块，其设置为接收电子地平线提供者EHP设备发送的第一地图数据，所述第一地图数据为图商配置的地图模型对应的地图数据；

加载模块，其设置为在自身设备中加载众包数据，得到第二地图数据；

融合更新模块，其设置为若所述第二地图数据中存在与第一地图数据中相同路段对应的地图数据，则将第一地图数据中所述相同路段的地图数据替换为所述第二地图数据中所述相同路段的地图数据，得到融合更新数据。

第三方面，提供一种电子设备，包括：存储器和处理器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述电子设备执行所述的地图数据融合更新方法。

第四方面，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现所述的地图数据融合更新方法。

根据本申请实施例提供的地图数据融合更新方法、装置、电子设备及计算机介质，通过在EHR层面对地图数据进行融合更新处理，利用EHR的多源融合，基于EHP获取图商地图数据，并利用自身引擎加载众包数据，并将众包数据与图商高精地图进行对比，在相同路段的地图数据不一致的情况下利用众包数据中相应路段对应的地图数据进行替换更新以获取高精度地图数据，提高地图数据的更新效率，且制作成本更低，无需采用专门的测绘车辆去采集全量信息，行驶在路上的每一辆车都可以成为数据源，使得获得的地图更新数据更加准确、全面。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

图1为本申请实施例一种可能的场景示意图；

图2为本申请实施例提供的一种地图数据融合更新方法的流程示意图；

图3为本申请实施例中地图数据融合更新的原理图之一；

图4为本申请实施例中地图数据融合更新的原理图之二

图5为本申请实施例提供的另一种地图数据融合更新方法的流程示意图；

图6为本申请实施例提供的一种地图数据融合更新装置的结构示意图；

图7为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。

具体实施方式

智能辅助驾驶，例如L3+级别智能驾驶辅助对整车芯片算力要求很高，需要实时处理摄像头、雷达、定位、地图数据等大量数据信息，而且对数据处理的实时性有很高的要求。而高精地图及定位作为智能车感知外界环境的重要组成部分，因此，研究高精地图的数据更新、存储和传输等过程，以简化地图数据更新流程、提高地图更新效率和降低数据、算法内存占用空间，对于解决汽车地图数据更新不及时、芯片算力不足、数据传输不及时等问题，来提高智能驾驶辅助水平有着至关重要的作用。

目前的高精地图的数据源，通常为图商数据，然而当前图商的高精地图，数据源采集时间较早，而且按季度更新，更新前功能使用的可能是老旧过时的地图数据，这样的地图数据更新不及时的情况往往可能导致智能驾驶功能表现异常，甚至导致车辆事故等问题。

有鉴于此，本申请实施例提供了一种地图数据融合更新方法，在EHR(ElectronicHorizon Reconstructor，电子地平线重构者)层面对地图数据进行融合更新处理，利用EHR的多源融合，通过获取图商地图数据和众包数据，并将众包数据与图商高精地图进行对比，在相同路段的地图数据不一致的情况下利用众包数据中相应路段对应的地图数据进行替换更新以获取高精度地图数据，提高地图数据的更新效率，并且制作成本低，不用专门的测绘车辆去采集全量信息，行驶在路上的每一辆车都可以成为数据源，且获得的地图数据更加准确、全面。

其中，众包高精地图是利用在路上行驶的汽车收集道路数据并上传，这些数据包括带GPS(Global Positioning System，全球定位系统)定位信号的车辆的行驶轨迹、行驶路线、车载传感器上传的摄像头、雷达数据等。在一些示例中，厂家会在云端通过AI(Artificial Intelligence，人工智能)算法对上传的道路数据进行处理，提取出道路的机构化信息，例如车道线、红绿灯位置等，配合定位信息绘制高精地图，再下发给车辆去使用，参与众包的车辆越多，地图的精度和鲜度会越高。

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请的实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行更加详细的描述。在附图中，自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的部件或具有相同或类似功能的部件。所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

图1为本申请实施例提供的一种可能的场景示意图，如图1所示，包括智能汽车110和EHR设备120，智能汽车110和EHR 120之间通过有线或者无线网络相互连接。在一些实施例中，EHR 120用于向智能汽车110提供融合更新数据，智能汽车110用于基于EHR 120提供的融合更新数据进行定位规划等。可选地，在进行地图数据融合更新的过程中，EHR120承担主要计算工作，智能汽车110承担次要计算工作；或者，智能汽车110或EHR120分别能够单独承担计算工作。

本实施例中，EHR 120利用与EHP(Electronic Horizon Provider，电子地平线提供者)之间的数据转化，从EHP处获取车辆前方道路的地图数据信息，其中EHP是ADASIS协会---ADAS(Advance Driver Assistance Systems，高级驾驶辅助系统)数据传输协议的一个标准，这个标准解决了在CAN总线上各模块异构的问题，能够以CAN总线消息的方式，向以太网或者向CAN总线发送地图数据。具体地，EHP从高精度地图数据里提取当前车辆前行有关的数据，再结合搜集了GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)车身传感器数据的定位模块信息后，通过地图盒子为车辆输出前方道路相关地图数据信息；智能汽车110可以为智能驾驶辅助车辆。

在一实施例中，上述EHR120还可以作为区块链系统中的节点，将更新得到的地图数据同步给区块链其它节点，以实现更新地图数据的广泛应用。

可以理解的是，面向自动驾驶场景，高精度地图让自动驾驶车辆人性化地理解不断变化的现实环境，通过云端实时更新的多图层高精度地图数据，在自动驾驶车感知、定位、规划、决策等模块起到重要作用。当前高精度地图的数据处理方式主要是放在自己单独的地图盒子里面进行前端处理，包含将原始高精地图的建图数据进行有效的分析分解形成自动驾驶域控制器可用的数据。这一过程通常称之为EHP数据到EHR数据的转化。

上面对本申请的场景示意图进行了简单说明，下面以应用于图1中的EHR120为例，来详细说明本申请实施例提供的地图数据融合更新方法的流程示意图。

请参照图2，图2为本申请实施例提供第一方面，本申请实施例提供一种地图数据融合更新方法，应用于电子地平线重构者EHR设备，所述方法包括步骤S201-S203。

步骤S201、接收电子地平线提供者EHP设备发送的第一地图数据，所述第一地图数据为图商配置的地图模型对应的地图数据。

可以理解的是，不同图商会给根据地图信息配置对应的地图模型，形成相应的地图数据，以供用户使用，也就是说，相同的地图信息在不同图商处的表现形式不一样。

在一种实施方式中，为提高地图数据的传输效率，所述第一地图数据是所述EHP设备基于V3信号向所述EHR设备传输的。

其中，V3信号即ADASIS V3消息类型对应的传输信号，ADASIS V3是基于车道级的高精地图提供电子地平线，所需要的带宽更大，是面向车载以太网通信进行设计的。由于不在受限于CAN Bus 64位字节的限制，ADASIS V3采取了面向对象的思想定义了非常丰富的数据结构体。ADASIS协会为会员提供定义文件(Franca IDL，即.fidl文件)与说明文档。其中，ADASIS V3消息类型主要包括以下几种：

MPP：局部路径规划；

Path control&Profile control：地图拓扑关系、同步数据；

Global Msg：系统状态，天气等全局数据；

Position Msg：车辆在地图的位置信息；

Profile Msg：包含信息最多，包括车道线、车道中心线、路牌等；

采用V3信号传输能够实现数据在接收端的动态更新，有效避免数据持续累积过大。

步骤S202、在自身设备中加载众包数据，得到第二地图数据。

本实施例中，数据融合更新部分在EHR层面接入，EHR除了接收EHP发出来的V3信号，本地组合出图商给出的地图模型及对应的第一地图数据外，同时对自身设备进行改进，利用自身引擎加载出众包数据形成的地图，并进一步针对图商提供的第一地图数据，如果在众包地图中有同样路段的数据，则用众包数据替换图商数据。

步骤S203、若所述第二地图数据中存在与第一地图数据中相同路段对应的地图数据，则将第一地图数据中所述相同路段的地图数据替换为所述第二地图数据中所述相同路段的地图数据，得到融合更新数据。

本实施例中，考虑到众包数据由路上行驶的汽车收集道路数据并上传，其实时性和准确性比图商地图数据更加高，但同时众包数据的数据量更为庞大，需要更大的计算能力，为了提高地图更新数据的及时性和准确性，同时简化数据更新及传输方式，本实施例通过将众包数据与图商高精地图进行对比，在相同路段的地图数据不一致的情况下，将图商地图数据中相同路段的地图数据更新替换为众包数据的地图数据，以获取高精度地图数据。

在一示例中，结合图3所示，数据融合更新过程中包括两个数据源，一个是EHP对应的图商数据源，另一个则是EHR自身引擎加载出的众包数据源，通过对不同的数据进行上述融合处理，得到融合更新数据，并输出功能结构信号，由功能应用对所获得的融合更新数据进行应用。

在另一示例中，结合图4所示，还可基于API(Application ProgrammingInterface，应用程序编程接口)模型传输高精地图，在数据层面即可提供出众包地图数据，利用自己的引擎读出相应的数据模型，利用API接口，针对图商提供的地图数据，如果在众包地图中有同样路段的数据，则用众包数据替换图商数据。

在一种实施方式中，本实施例通过遍历地图数据中的所有路段信息，获取所有路段对应的地图数据，以判断第一地图数据和第二地图数据中是否存在相同路段对应的地图数据，以提高相同路段地图数据的匹配度。具体的，在自身设备中加载众包数据(步骤S202)之后，以及将第一地图数据中所述相同路段的地图数据替换为所述第二地图数据中所述相同路段的地图数据(步骤S203)之前，还包括以下步骤：

分别遍历所述第一地图数据和所述第二地图数据中的所有路段，并获取所述所有路段对应的地图数据；

基于所述所有路段对应的地图数据判断所述第一地图数据中是否存在与所述第二地图数据中相同路段对应的地图数据，若是，则执行步骤S203将第一地图数据中所述相同路段的地图数据替换为所述第二地图数据中所述相同路段的地图数据。

进一步地，为了实现数据轻量级，第一地图数据可以是EHP给到车辆前方的一段距离的地图数据，然后EHR基于自车位置再去按照半径范围或者按照方向加载第二地图数据，再做相应的比较，第一地图数据里的每一路段是否在第二地图数据中存在，有则进行替换。

本实施例中，考虑到全量获取地图数据精确加载耗时长，且全量加载内存又会占用大，影响功能实时获取地图数据，同时将会影响芯片的计算处理能力，本实施例通过获取车辆的实时位置，并根据车辆实时位置为其提供对应的地图数据，以提高地图数据的更新效率，在一种实施方式中，所述方法还包括以下步骤：

获取预设车辆的实时位置；

本实施例中，预设车辆即需要获取地图更新数据的特定车辆，在实际应用中，本领域技术人员可以对预设车辆进行适应性设定。预设车辆首先接收GPS信号，将自车当前位置信息通过车载网关发送到车辆域控，车辆域控将车辆的实时位置信息同步给EHR。

可以理解的是，车辆域控即汽车域控制器(Domain Controller，简写为DC)，是指在“域”模式下，至少有一台服务器负责每一台联入网络的电脑和用户的验证工作，域控制器是汽车每一个功能域的核心，它主要由域主控处理器、操作系统和应用软件及算法等三部分组成。

在接收电子地平线提供者EHP设备发送的第一地图数据(步骤S201)之后，还包括以下步骤：

基于所述实时位置信息在所述第一地图数据遍历所述预设车辆前方的道路ID；以及，从所述第一地图数据中筛选出所述道路ID对应的第三地图数据。

所述若所述第二地图数据中存在与第一地图数据中相同路段对应的地图数据，则将第一地图数据中所述相同路段的地图数据替换为所述第二地图数据中所述相同路段的地图数据(步骤S203)，包括以下步骤：

若所述第二地图数据中存在与第三地图数据中相同路段对应的地图数据，则将第三地图数据中所述相同路段的地图数据替换为所述第二地图数据中所述相同路段的地图数据。

本实施例中，根据预设车辆的实时位置信息遍历其前方的道路ID，进而根据道路ID筛选出相应的地图数据，也就是说，EHR仅需要获取车辆实时位置对应的图商地图数据，可以大大缓解数据的存储及处理压力，有效提高地图数据更新效率。

在另一种实施方式中，本实施例利用实时位置信息加载众包数据，以缓解地图数据更新、存储及处理压力，所述方法还包括以下步骤：

获取预设车辆的实时位置信息；

所述在自身设备中加载众包数据(步骤S202)，包括以下步骤：在自身设备中加载所述实时位置信息对应的众包数据。

进一步地，在自身设备中加载所述实时位置信息对应的众包数据，具体为以下步骤：

在自身设备中加载原始众包数据，所述原始众包数据包括所有车辆收集并上传的道路数据；

从所述原始众包数据中获取所述实时位置信息对应的众包数据，并丢弃除所述实时位置信息对应的众包数据之外的原始众包数据。

本实施例中，首先加载原始众包数据，并从原始众包数据中获取实时位置信息对应的众包数据，进而丢弃除了实时位置信息对应的众包数据之外的原始众包数据，使得最终获得的众包数据更加简洁，有效解决了全量数据的缓存压力大、处理难等问题。

在一种实施方式中，从原始众包数据获取是实时位置信息对应的众包数据，可以采用地理网格方式获取，在地理网格中找到车辆的实时位置，并获取其周围网格的众包数据。

在一种实施方式中，在获取融合更新数据之后，将该融合更新数据发送给预设车辆，以实现数据的合理利用，具体地，在得到融合更新数据后，所述方法还包括以下步骤：

将所述融合更新数据发送给所述预设车辆，以是所述预设车辆基于所述融合更新数据为所述预设车辆规划定位路径。

请参照图5，图5为本申请实施例提供的另一种地图数据融合更新方法，在上一实施例的基础上，本实施例考虑到由于图商的不同，地图数据的数据组织形式及元素形式等均有不同，对于接入引擎的EHR，接入不同的图商，意味着要理解不同的概念间的差异，这将可能导致数据融合更新过程复杂性加大，效率变低，为此，本申请实施例在进行数据融合更新之前，先对图商数据进行格式转化，以提高数据融合更新效率。具体地，在接收电子地平线提供者EHP设备发送的第一地图数据(步骤S201)之后，还包括步骤S501，并将步骤S203进一步划分为步骤S203a。

步骤S501、将所述第一地图数据转化为预设格式的第四地图数据，所述预设格式包括数据组织形式及元素形式。

步骤S203a、若所述第二地图数据中存在与第四地图数据中相同路段对应的地图数据，则将第四地图数据中所述相同路段的地图数据替换为所述第二地图数据中所述相同路段的地图数据。

可以理解的是，针对不同图商，地图数据的组织表现形式及地图模型以及相关数据的元素形式均可能不同，例如对于地图中一段道路的概念，各个图商分别有road，link，landscape或者segment的元素形式。

示例性的，本实施例通过对数据进行标准化，不同图商数据转换为统一数据格式data DB2，以data DB2为标准对图商提供的数据进行格式转化，形成统一格式数据。

本申请实施例相应还提供一种地图数据融合更新装置，应用于电子地平线重构者EHR设备，如图6所示，所述装置包括：

接收模块61，其设置为接收电子地平线提供者EHP设备发送的第一地图数据，所述第一地图数据为图商配置的地图模型对应的地图数据；

加载模块62，其设置为在自身设备中加载众包数据，得到第二地图数据；

融合更新模块63，其设置为若所述第二地图数据中存在与第一地图数据中相同路段对应的地图数据，则将第一地图数据中所述相同路段的地图数据替换为所述第二地图数据中所述相同路段的地图数据，得到融合更新数据。

在一种实施方式中，所述装置还包括：

第一遍历模块，其设置为分别遍历所述第一地图数据和所述第二地图数据中的所有路段，并获取所述所有路段对应的地图数据；

判断模块，其设置为基于所述所有路段对应的地图数据判断所述第一地图数据中是否存在与所述第二地图数据中相同路段对应的地图数据，若是，则执行将第一地图数据中所述相同路段的地图数据替换为所述第二地图数据中所述相同路段的地图数据的步骤。

在一种实施方式中，所述第一地图数据是所述EHP设备基于V3信号向所述EHR设备传输的。

在一种实施方式中，所述装置还包括：

获取模块，其设置为获取预设车辆的实时位置；

第二遍历模块，基于所述实时位置信息在所述第一地图数据遍历所述预设车辆前方的道路ID；以及，筛选模块，其设置为从所述第一地图数据中筛选出所述道路ID对应的第三地图数据；

所述融合更新模块63具体设置为，若所述第二地图数据中存在与第三地图数据中相同路段对应的地图数据，则将第三地图数据中所述相同路段的地图数据替换为所述第二地图数据中所述相同路段的地图数据。

在一种实施方式中，所述装置还包括：

转化模块，其设置为将所述第一地图数据转化为预设格式的第四地图数据，所述预设格式包括数据组织形式及元素形式；

所述融合更新模块63具体设置为，若所述第二地图数据中存在与第四地图数据中相同路段对应的地图数据，则将第四地图数据中所述相同路段的地图数据替换为所述第二地图数据中所述相同路段的地图数据。

在一种实施方式中，所述装置还包括：

获取模块，其设置为获取预设车辆的实时位置信息；

所述加载模块62具体设置为，在自身设备中加载所述实时位置信息对应的众包数据。

在一种实施方式中，所述加载模块63具体设置为，在自身设备中加载原始众包数据，所述原始众包数据包括所有车辆收集并上传的道路数据；以及，从所述原始众包数据中获取所述实时位置信息对应的众包数据，并丢弃除所述实时位置信息对应的众包数据之外的原始众包数据。

在一种实施方式中，所述装置还包括：

发送模块，其设置为将所述融合更新数据发送给所述预设车辆，以是所述预设车辆基于所述融合更新数据为所述预设车辆规划定位路径。

本申请实施例相应还提供一种电子设备，如图7所示，所述电子设备包括：存储器71和处理器72；

所述存储器71存储计算机执行指令；

所述处理器72执行所述存储器71存储的计算机执行指令，使得所述电子设备执行所述的地图数据融合更新方法。

本申请实施例相应还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现所述的地图数据融合更新方法。

本申请实施例提供一种本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统、装置中的功能模块/单元可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。在硬件实施方式中，在以上描述中提及的功能模块/单元之间的划分不一定对应于物理组件的划分；例如，一个物理组件可以具有多个功能，或者一个功能或步骤可以由若干物理组件合作执行。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。

如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘(DVD)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。

此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。

在本申请实施例的描述中，术语“和/或”仅仅表示一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，术语“至少一种”表示多种中的任一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括A、B、中的至少一种，可以表示包括A、B和C沟通的集合中选择的任意一个或多个元素。此外，术语“多个”的含义是两个或两个以上，除非是另有精确具体地规定。

在本申请实施例的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (11)

1.一种地图数据融合更新方法，其特征在于，应用于电子地平线重构者EHR设备，所述方法包括：

接收电子地平线提供者EHP设备发送的第一地图数据，所述第一地图数据为图商配置的地图模型对应的地图数据；

在自身设备中加载众包数据，得到第二地图数据；

若所述第二地图数据中存在与所述第一地图数据中相同路段对应的地图数据，则将所述第一地图数据中所述相同路段的地图数据替换为所述第二地图数据中所述相同路段的地图数据，得到融合更新数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在自身设备中加载众包数据之后，以及将所述第一地图数据中所述相同路段的地图数据替换为所述第二地图数据中所述相同路段的地图数据之前，还包括：

分别遍历所述第一地图数据和所述第二地图数据中的所有路段，并获取所述所有路段对应的地图数据；

基于所述所有路段对应的地图数据判断所述第一地图数据中是否存在与所述第二地图数据中相同路段对应的地图数据，若是，则执行将第一地图数据中所述相同路段的地图数据替换为所述第二地图数据中所述相同路段的地图数据的步骤。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一地图数据是所述EHP设备基于V3信号向所述EHR设备传输的。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

获取预设车辆的实时位置；

在接收电子地平线提供者EHP设备发送的第一地图数据之后，还包括：

基于所述实时位置信息在所述第一地图数据遍历所述预设车辆前方的道路ID；以及，从所述第一地图数据中筛选出所述道路ID对应的第三地图数据；

所述若所述第二地图数据中存在与所述第一地图数据中相同路段对应的地图数据，则将所述第一地图数据中所述相同路段的地图数据替换为所述第二地图数据中所述相同路段的地图数据，包括：

若所述第二地图数据中存在与所述第三地图数据中相同路段对应的地图数据，则将所述第三地图数据中所述相同路段的地图数据替换为所述第二地图数据中所述相同路段的地图数据。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在接收电子地平线提供者EHP设备发送的第一地图数据之后，还包括：

将所述第一地图数据转化为预设格式的第四地图数据，所述预设格式包括数据组织形式及元素形式；

所述若所述第二地图数据中存在与第一地图数据中相同路段对应的地图数据，则将第一地图数据中所述相同路段的地图数据替换为所述第二地图数据中所述相同路段的地图数据，包括：

若所述第二地图数据中存在与所述第四地图数据中相同路段对应的地图数据，则将所述第四地图数据中所述相同路段的地图数据替换为所述第二地图数据中所述相同路段的地图数据。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

获取预设车辆的实时位置信息；

所述在自身设备中加载众包数据，包括：在自身设备中加载所述实时位置信息对应的众包数据。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在自身设备中加载所述实时位置信息对应的众包数据，包括：

在自身设备中加载原始众包数据，所述原始众包数据包括所有车辆收集并上传的道路数据；

从所述原始众包数据中获取所述实时位置信息对应的众包数据，并丢弃除所述实时位置信息对应的众包数据之外的原始众包数据。

8.根据权利要求4-7任一项所述的方法，其特征在于，在得到融合更新数据后，还包括：

将所述融合更新数据发送给所述预设车辆，以是所述预设车辆基于所述融合更新数据为所述预设车辆规划定位路径。

9.一种地图数据融合更新装置，其特征在于，应用于电子地平线重构者EHR设备，所述装置包括：

接收模块，其设置为接收电子地平线提供者EHP设备发送的第一地图数据，所述第一地图数据为图商配置的地图模型对应的地图数据；

加载模块，其设置为在自身设备中加载众包数据，得到第二地图数据；

融合更新模块，其设置为若所述第二地图数据中存在与第一地图数据中相同路段对应的地图数据，则将第一地图数据中所述相同路段的地图数据替换为所述第二地图数据中所述相同路段的地图数据，得到融合更新数据。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器和处理器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述电子设备执行权利要求1-8中任一项所述的地图数据融合更新方法。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1-8任一项所述的地图数据融合更新方法。

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