CN115182591A - 砼振捣自动抹平机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及混凝土施工技术领域，尤其涉及一种砼振捣自动抹平机器人，包括振动底板、推进装置、振动电机和高程水平传感器以及控制系统；所述推进装置设于振动底板的顶部中央，用于推进振动底板行走；多个所述振动电机围绕推进装置设于振动底板外围；多个所述高程水平传感器分设于振动底板顶部的不同方向；所述高程水平传感器、振动电机和推进装置均由所述控制系统控制。本发明利用高程水平传感器检测振动底板各点的高程，并将检测数据反馈给控制系统，由控制系统调整振动电机的转数和频率，同时控制推进装置配合移动至目标位置从而达到调整目标位置砼表面高程的目的，实现了自主协同完成砼振捣并保证平整度的目的，大大降低了人工成本。
Description
技术领域
本发明涉及混凝土施工技术领域，尤其涉及一种砼振捣自动抹平机器人。
背景技术
建筑施工过程中楼面砼的平整度对施工质量的影响很重要，在传统的施工过程中，砼浇捣是通过工人使用振动棒或平板振动器振实，然后用手工抹平。这种抹平方式，砼表面平整度的质量与工人的操作水平及责任心直接相关，质量状态不可控。因此，有必要研发一种能实现自动对砼进行抹平的装置，以提高浇筑质量，降低人工成本。
发明内容
本发明旨在解决现有技术中存在的技术问题。为此，本发明提供一种砼振捣自动抹平机器人，砼表面平整，释放了劳动力。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：
提供一种砼振捣自动抹平机器人，包括振动底板、推进装置、振动电机和高程水平传感器以及控制系统；所述推进装置设于所述振动底板的顶部中央，用于推进振动底板行走；多个所述振动电机围绕所述推进装置设于所述振动底板外围；多个所述高程水平传感器分设于所述振动底板顶部的不同方向；所述高程水平传感器、振动电机和推进装置均由所述控制系统控制。
在本发明提供的砼振捣自动抹平机器人的一种较佳实施例中，所述推进装置包括防护架、推进电机、推进辊和传动皮带，所述防护架的底部贯穿振动底板并固接于所述振动底板，两所述推进辊左右并列的可转动设于所述防护架的底部，每一所述推进辊通过所述传动皮带传动连接所述推进电机，所述推进电机设于所述防护架的防护腔内。
在本发明提供的砼振捣自动抹平机器人的一种较佳实施例中，所述推进辊上设有推进桨叶，所述推进桨叶露出所述振动底板的底部。
在本发明提供的砼振捣自动抹平机器人的一种较佳实施例中，所述推进电机采用伺服电机。
在本发明提供的砼振捣自动抹平机器人的一种较佳实施例中，所述振动电机采用变频振动电机。
在本发明提供的砼振捣自动抹平机器人的一种较佳实施例中，所述振动底板呈等边三角形，所述振动电机横向分设于所述振动底板的3个顶角，所述高程水平传感器分设于所述振动底板的3个顶角。
在本发明提供的砼振捣自动抹平机器人的一种较佳实施例中，所述振动底板的顶部沿所述振动底板的边缘还设有挡圈，所述推进装置、振动电机和高程水平传感器均设于所述挡圈内。
与现有技术相比，本发明提供的砼振捣自动抹平机器人的有益效果是：本发明利用高程水平传感器检测振动底板各点的高程，并将检测数据反馈给控制系统，由控制系统调整振动电机的转数和频率，同时控制推进装置配合移动至目标位置从而达到调整目标位置砼表面高程的目的，实现了自主协同完成砼振捣并保证平整度的目的，大大降低了人工成本。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图，其中：
图1是本发明提供的砼振捣自动抹平机器人的俯视图；
图2是图1提供的砼振捣自动抹平机器人的A-A剖视图；
图3是图1提供的砼振捣自动抹平机器人的B-B剖视图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例一
本实施例提供一种砼振捣自动抹平机器人，如附图1至附图3所示，包括振动底板10、推进装置20、振动电机30和高程水平传感器40以及控制系统(图中未示出)。
所述振动底板10作为各部件的承载体，同时用于传递振动对砼进行振捣。优选的，所述振动底板10的四周设为向上翻的弧形面，有利于将高程较高的砼导向振动底板下方。
所述推进装置20设于所述振动底板10的顶部中央，用于推进振动底板行走。优选的，如附图2和附图3所示，本实施例的所述推进装置20包括防护架201、推进电机202、推进辊203和传动皮带204，所述防护架201的底部贯穿振动底板10并固接于所述振动底板，作为推进电机、硅胶辊的安装基础，两所述推进辊203左右并列的可转动设于所述防护架201的底部，且每一所述推进辊203通过所述传动皮带204传动连接所述推进电机202，两根推进辊由不同的推进电机控制，有利于设备的转向，转向时，只需控制提高一所述推进电机的转速或/和降低另一所述推进电机的转速，利用速度差实现设备的转向，所述推进电机设于所述防护架的防护腔内，防护腔可设置开合门，便于对推进电机的维护。优选的，本实施例的所述推进电机202采用伺服电机，具有机电时间常数小、线性度高等特性，且调速性好，单位重量和体积下，输出功率最高，大于交流电机，更远远超过步进电机。进一步的，如附图2所示，本实施例的所述推进辊203上设有推进桨叶2032，所述推进桨叶2032露出所述振动底板10的底部，推进桨叶的形状可以是“一”字型、也可以是“人”型或“W”型等。
多个所述振动电机30围绕所述推进装置20设于所述振动底板10外围。优选的，如附图1所示，本实施例的所述振动底板10呈等边三角形，所述振动电机30横向分设于所述振动底板10的3个顶角，采用中心对称分布，保证振动底板的重心位置。所述振动电机优选用变频振动电机。
多个所述高程水平传感器40分设于所述振动底板10顶部的不同方向，优选的，如附图1所示，本实施例的所述高程水平传感器40分设于所述振动底板10的3个顶角，用于检测振动底板不同方位的高程，且同样采用中心对称分布。
所述高程水平传感器、振动电机和推进装置均由所述控制系统控制，控制原理：设备工作前，先对一个基准点的高程进行设置，通过分布在振动底板不同方位的高程水平传感器检测到各点的高程，并与设定的参数对比反馈给控制系统，由控制系统调整变频振动电机的转数和频率(即调整变频振动电机的振动力强度)，同时控制推进装置配合移动至目标位置，从而达到调整目标位置砼表面高程的目的，从而实现了自主协同完成砼振捣并保证平整度的目的。
实施例二
在实施例一的基础上，如附图1至附图3所示，本实施例在所述振动底板10的顶部沿所述振动底板的边缘还设有挡圈102，所述推进装置、振动电机和高程水平传感器均设于所述挡圈内。所述挡圈的设置，能有效防止砼进入振动底板的顶部各部件区域。
以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围之内。
Claims (7)
1.一种砼振捣自动抹平机器人，其特征在于：包括振动底板、推进装置、振动电机和高程水平传感器以及控制系统；
所述推进装置设于所述振动底板的顶部中央，用于推进振动底板行走；
多个所述振动电机围绕所述推进装置设于所述振动底板外围；
多个所述高程水平传感器分设于所述振动底板顶部的不同方向；
所述高程水平传感器、振动电机和推进装置均由所述控制系统控制。
2.根据权利要求1所述的砼振捣自动抹平机器人，其特征在于：所述推进装置包括防护架、推进电机、推进辊和传动皮带，所述防护架的底部贯穿振动底板并固接于所述振动底板，两所述推进辊左右并列的可转动设于所述防护架的底部，每一所述推进辊通过所述传动皮带传动连接所述推进电机，所述推进电机设于所述防护架的防护腔内。
3.根据权利要求2所述的砼振捣自动抹平机器人，其特征在于：所述推进辊上设有推进桨叶，所述推进桨叶露出所述振动底板的底部。
4.根据权利要求2所述的砼振捣自动抹平机器人，其特征在于：所述推进电机采用伺服电机。
5.根据权利要求1所述的砼振捣自动抹平机器人，其特征在于：所述振动电机采用变频振动电机。
6.根据权利要求1至5任意所述的砼振捣自动抹平机器人，其特征在于：所述振动底板呈等边三角形，所述振动电机横向分设于所述振动底板的3个顶角，所述高程水平传感器分设于所述振动底板的3个顶角。
7.根据权利要求1至5任意所述的砼振捣自动抹平机器人，其特征在于：所述振动底板的顶部沿所述振动底板的边缘还设有挡圈，所述推进装置、振动电机和高程水平传感器均设于所述挡圈内。
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