CN115179310A - 一种自动清除障碍的水下工作机器人 - Google Patents

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杨蓓
邓卓
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Abstract

本发明提供一种自动清除障碍的水下工作机器人，涉及水下清除障技术领域。该自动清除障碍的水下工作机器人，包括壳体、驱动履带和浮力电缆，所述壳体顶端中部固定连接有机械臂，所述壳体前端中部上侧固定连接有观察窗，所述壳体前端中部下侧贯穿并固定连接有超声波发生器，通过超声波能够对水下的生物进行驱逐，避免在工作时受到干扰袭击，所述壳体两侧设置有雷达探测器，通过雷达探测器能够对周围环境进行探测，辅助人们对水下工作环境进行了解，所述壳体顶端中部两侧和所述壳体后端中部两侧贯穿并固定连接有管道推进器的L型水流导管，所述管道推进器通过其L型水流导管内部的管道推进器的电动马达带动管道推进器的桨叶进行转动，为壳体提供流体动力，配合所述驱动履带的驱动，有利于水下移动，使得水下工作机器人在使用时能够实现对水下复杂地形的快速适应。

Description

一种自动清除障碍的水下工作机器人
技术领域
本发明涉及水下清除障技术领域，具体为一种自动清除障碍的水下工作机器人。
背景技术
由于环保以及若干工程需求，人们经常要对江河湖泊、水坝或其他水系内进行清障处理，该水下清障需求通常包括图像采集、水下定位、水下工程处理，而通常水下清障为人工下潜清障，该操作不仅要求工作人员的工作能力，还要求操作人员具有较好的水性，从而保证足够的水下工作时长，因此常规的清障操作的成本较高，尤其是在进行焊接、切割等工程操作，水下操作危险性较大，同时工作效率和工作精度都难以得到保障，因此水下机器人在该方面开始有了较广泛地使用。
在使用水下工作机器人的过程中，目前市场上现有的水下工作机器人在使用时由于使用环境与具体工作状态的不同，往往有三个不足之处，一是现有的水下工作机器人在使用时往往不能够实现对水下复杂地形的快速适应，二是现有的水下工作机器人在使用时往往不能够实现减少水下工作的外界干扰，三是不能在水下长时间作业。
发明内容
针对现有技术的不足，本发明提供了一种自动清除障碍的水下工作机器人，解决了现有的水下工作机器人在使用时不能够实现对水下复杂地形的快速适应、在水下工作的外界干扰较多与不能在水下长时间作业的问题。
为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种自动清除障碍的水下工作机器人，包括壳体、驱动履带和浮力电缆，所述壳体顶端中部固定连接有机械臂，所述机械臂远离壳体的一端固定连接有夹具，所述夹具远离机械臂的一端设置有钻头，所述壳体前端中部上侧固定连接有观察窗，所述壳体前端中部下侧贯穿并固定连接有超声波发生器，所述超声波发生器后侧设置在腔体内部前侧，所述超声波发生器左右两侧均设置有照明灯，所述照明灯后端均贯穿壳体前端下部，所述照明灯后部均设置在腔体内前部左右两侧，所述壳体顶端中部两侧固定连接有管道推进器的L型水流导管，所述管道推进器的L型水流导管的前端贯穿壳体顶部并穿过腔体，所述管道推进器的L型水流导管的末端固定连接在腔体后部左右两侧，所述管道推进器的L型水流导管的末端与管道推进器的桨叶和管道推进器的电动马达同中心线，所述壳体后端顶部固定连接有浮力电缆，所述浮力电缆与控制器电性连接，所述浮力电缆另一端与岸上或水面工作船绞盘卷绕连接。
优选的，所述壳体内部设置有腔体，所述腔体内底部固定连接有控制器。
优选的，所述控制器顶端前部右侧固定连接有摄像头，所述摄像头前端均正对着观察窗。
优选的，所述控制器顶端左侧固定连接有减速电机一，所述控制器顶端右侧固定连接有减速电机二，所述减速电机一和减速电机二驱动端外周固定连接有主动齿轮，所述主动齿轮前侧啮合连接有从动齿轮一，所述主动齿轮后侧啮合连接有惰轮，所述惰轮后侧啮合连接有从动齿轮二，所述从动齿轮一与从动齿轮二均固定连接在转轴外周。
优选的，所述转轴外周均固定连接有滚轮，所述滚轮均设置在履带内侧上部，所述滚轮左右两侧均设置有固定板，所述转轴均贯穿固定板上部，所述固定板均设置在履带内侧左右部，所述履带均设置在壳体左右两侧。
优选的，所述壳体左右两端均固定连接有均匀分布的固定轴，所述固定轴外周均转动连接有支撑轮，所述支撑轮均设置在履带内侧下部，所述固定轴远离壳体的一端均贯穿固定板，所述支撑轮均设置在固定板之间。
优选的，所述腔体内后部左右两侧均固定连接有管道推进器的电动马达，所述管道推进器的电动马达后端均贯穿壳体，所述管道推进器的电动马达后部驱动端均固定连接有管道推进器的桨叶，所述管道推进器的桨叶均设置在固定壳内部，所述固定壳均固定连接在壳体后端左右两侧。
优选的，所述壳体左右两端上部均固定连接有雷达探测器，所述控制器与雷达探测器、摄像头、超声波发生器、照明灯、管道推进器的电动马达、减速电机一和减速电机二均电性连接。
工作原理：通过在壳体两侧设置的雷达探测器能够对装置两侧的环境进行探测，使得在使用时通过雷达探测器能够辅助人们对水下工作环境进行了解，实现水下工作时对外界的危险预警，同时在壳体的前侧设置有超声波发生器，通过超声波发生器能够发出超声波，通过超声波能够对水下的生物进行驱逐，避免在工作时受到干扰袭击，使其在使用时能够实现减少水下工作的外界干扰，与此同时通过照明灯能够照亮前进方向的景象，而壳体内部的摄像头能够通过观察窗对水下环境进行观察，并能够通过控制器将观测到的画面传输到岸上或工作船上的设备中，使得人们能够对水下的环境进行了解，便于人们规划行进与工作路线，同时通过减速电机能够带动主动齿轮转动，使得主动齿轮能够带动从动齿轮一与惰轮转动，通过惰轮能够带动从动齿轮二转动，由于从动齿轮一与从动齿轮二固定在转轴外周，使得转轴能够被带动的进行同步转动，使得履带能够被带动，从而能够使壳体在水下能够进行移动，使得壳体的移动过程能够更加稳定，同时通过控制左右两个减速电机的转速，可以使壳体改变移动方向，通过管道推进器的L型水流导管内部的管道推进器的电动马达能够带动管道推进器的桨叶进行转动，通过管道推进器的桨叶能够增加壳体的动力，有利于水下移动，使得水下工作机器人在使用时能够实现对水下复杂地形的快速适应，并且人们能够通过控制器远程操控机械臂，通过机械臂能够对夹具与钻头进行控制，通过钻头能够对发现的障碍进行破碎与清理，从而实现水下清障，同时通过浮力电缆供电，可以维持水下工作机器人在水下长时间的作业。
本发明提供了一种自动清除障碍的水下工作机器人。具备以下有益效果：
1、本发明通过照明灯能够照亮前进方向的景象，而壳体内部的摄像头能够通过观察窗对水下环境进行观察，并能够通过控制器将观测到的画面传输到岸上或工作船上的设备中，使得人们能够对水下的环境进行了解，便于人们规划行进与工作路线，同时通过减速电机能够带动主动齿轮转动，使得主动齿轮能够带动从动齿轮一与惰轮转动，通过惰轮能够带动从动齿轮二转动，由于从动齿轮一与从动齿轮二固定在转轴外周，使得转轴能够被带动的进行同步转动，使得履带能够被带动，从而能够使壳体在水下能够进行移动，使得壳体的移动过程能够更加稳定，同时通过控制左右两个减速电机的转速，可以使壳体改变移动方向，通过管道推进器的L型水流导管内部的管道推进器的电动马达能够带动管道推进器的桨叶进行转动，通过管道推进器的桨叶能够增加壳体的动力，有利于水下移动，使得水下工作机器人在使用时能够实现对水下复杂地形的快速适应。
2、本发明通过在壳体两侧设置的雷达探测器能够对装置两侧的环境进行探测，使得在使用时通过雷达探测器能够辅助人们对水下工作环境进行了解，实现水下工作时对外界的危险预警，同时在壳体的前侧设置有超声波发生器，通过超声波发生器能够发出超声波，通过超声波能够对水下的生物进行驱逐，避免在工作时受到干扰袭击，使其在使用时能够实现减少水下工作的外界干扰。
3、本发明通过浮力电缆供电，可以维持水下工作机器人在水下长时间的作业。并且人们能够通过控制器远程操控机械臂，通过机械臂能够对夹具与钻头进行控制，通过钻头能够对发现的障碍进行破碎与清理，从而实现水下清障。
附图说明
图1为本发明的立体图；
图2为本发明的俯视图；
图3为本发明的侧视图；
图4为本发明的后视图；
图5为本发明的壳体内部结构示意图；
图6为图5中A处放大图；
图7为本发明的壳体内部结构正视图。
其中，1、壳体；2、观察窗；3、超声波发生器；4、照明灯；5、履带；6、固定板；7、固定轴；8、雷达探测器；9、支撑轮；10、固定壳；11、钻头；12、机械臂；13、夹具；14、转轴；15、滚轮；16、管道推进器的桨叶；17、管道推进器的电动马达；18、从动齿轮一；19、主动齿轮；20、减速电机一；21、惰轮；22、从动齿轮二；23、控制器；24、腔体；25、摄像头；26、管道推进器的L型水流导管；27、浮力电缆；28、工作船；29、减速电机二。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例：
如图1-图7所示，本发明实施例提供一种自动清除障碍的水下工作机器人，包括壳体1，壳体1顶端中部固定连接有机械臂12，机械臂12远离壳体1的一端固定连接有夹具13，夹具13远离机械臂12的一端设置有钻头11，通过机械臂12能够对夹具13与钻头11进行控制，通过钻头11能够对发现的障碍进行破碎与清理，从而实现水下清障，壳体1前端中部上侧固定连接有观察窗2，壳体1前端中部下侧贯穿并固定连接有超声波发生器3，超声波发生器3后侧设置在腔体24内部前侧，通过超声波发生器3能够发出超声波，通过超声波能够对水下的生物进行驱逐，避免在工作时受到干扰袭击，使其在使用时能够实现减少水下工作的外界干扰，超声波发生器3左右两侧均设置有照明灯4，照明灯4后端均贯穿壳体1前端下部，照明灯4后部均设置在腔体24内前部左右两侧，通过照明灯4能够照亮前进方向的景象，壳体1顶端中部两侧固定连接有管道推进器的L型水流导管26，管道推进器的L型水流导管26的前端贯穿壳体1顶部并穿过腔体24，管道推进器的L型水流导管26的末端固定连接在腔体24后部左右两侧，管道推进器的L型水流导管26的末端与管道推进器的桨叶16和管道推进器的电动马达17同中心线，壳体1后端顶部固定连接有浮力电缆27，浮力电缆27与控制器23电性连接，浮力电缆27另一端与岸上或水面工作船28绞盘卷绕连接。
壳体1内部设置有腔体24，腔体24内底部固定连接有控制器23，通过控制器23能够对雷达探测器8、摄像头25、超声波发生器3、照明灯4、管道推进器的电动马达17和减速电机20进行控制，使其能够便于人们使用。
控制器23顶端前部中间固定连接有摄像头25，摄像头25前端均正对着观察窗2，壳体1内部的摄像头25能够通过观察窗2对水下环境进行观察，并能够通过控制器23将观测到的画面传输到岸上或工作船上的设备中，使得人们能够对水下的环境进行了解，便于人们规划行进与工作路线。
控制器23顶端左侧固定连接有减速电机一20，控制器23顶端右侧固定连接有减速电机二29，减速电机一20和减速电机二29驱动端外周固定连接有主动齿轮19，主动齿轮19前侧啮合连接有从动齿轮一18，主动齿轮19后侧啮合连接有惰轮21，惰轮21后侧啮合连接有从动齿轮二22，从动齿轮一18与从动齿轮二22均固定连接在转轴14外周通过减速电机一20和减速电机二29能够带动主动齿轮19转动，使得主动齿轮19能够带动从动齿轮一18与惰轮21转动，通过惰轮21能够带动从动齿轮二22转动，由于从动齿轮一18与从动齿轮二22固定在转轴14外周，使得转轴14能够被带动的进行同步转动。
转轴14左右两端外周均固定连接有滚轮15，滚轮15均设置在履带5内侧上部，滚轮15左右两侧均设置有固定板6，转轴14均贯穿固定板6上部，固定板6均设置在履带5内侧左右部，履带5均设置在壳体1左右两侧，通过转轴14能够带动滚轮15进行转动，通过滚轮15能够带动履带5进行转动，使得履带5能够被带动，从而能够使壳体1在水下能够进行移动。
壳体1左右两端均固定连接有均匀分布的固定轴7，固定轴7外周均转动连接有支撑轮9，支撑轮9均设置在履带5内侧下部，固定轴7远离壳体1的一端均贯穿固定板6，支撑轮9均设置在固定板6之间，通过固定板6能够对支撑轮9进行限位，通过支撑轮9能够对履带5进行支撑，使得在使用时履带5能够与支撑轮9进行相对转动，同时通过控制减速电机一20和减速电机二29的转速，可以使壳体改变移动方向。
腔体24内后部左右两侧均固定连接有管道推进器的电动马达17，管道推进器的电动马达17后端均贯穿壳体1，管道推进器的电动马达17后部驱动端均固定连接有管道推进器的桨叶16，管道推进器的桨叶16均设置在固定壳10内部，固定壳10均固定连接在壳体1后端左右两侧，通过管道推进器的电动马达17能够带动管道推进器的桨叶16进行转动，通过管道推进器的桨叶16能够增加壳体1的动力，有利于水下移动，使得水下工作机器人在使用时能够实现对水下复杂地形的快速适应，同时通过浮力电缆供电，可以维持水下工作机器人在水下长时间的作业。
壳体1左右两端上部均固定连接有雷达探测器8，控制器23与雷达探测器8、摄像头25、超声波发生器3、照明灯4、管道推进器的电动马达17、减速电机一20和减速电机二29均电性连接，通过在壳体1两侧设置的雷达探测器8能够对装置两侧的环境进行探测，使得在使用时通过雷达探测器8能够辅助人们对水下工作环境进行了解，实现水下工作时对外界的危险预警。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (8)

1.一种自动清除障碍的水下工作机器人，包括壳体(1)，其特征在于：所述壳体(1)顶端中部固定连接有机械臂(12)，所述机械臂(12)远离壳体(1)的一端固定连接有夹具(13)，所述夹具(13)远离机械臂(12)的一端设置有钻头(11)，所述壳体(1)前端中部上侧固定连接有观察窗(2)，所述壳体(1)前端中部下侧贯穿并固定连接有超声波发生器(3)，所述超声波发生器(3)后侧设置在腔体(24)内部前侧，所述超声波发生器(3)左右两侧均设置有照明灯(4)，所述照明灯(4)后端均贯穿壳体(1)前端下部，所述照明灯(4)后部均设置在腔体(24)内前部左右两侧，所述壳体(1)顶端中部两侧固定连接有管道推进器的L型水流导管(26)，所述管道推进器的L型水流导管(26)的前端贯穿壳体(1)顶部并穿过腔体(24)，所述管道推进器的L型水流导管(26)的末端固定连接在腔体(24)后部左右两侧，所述管道推进器的L型水流导管(26)的末端与管道推进器的桨叶(16)和管道推进器的电动马达(17)同中心线，所述壳体(1)后端顶部固定连接有浮力电缆(27)，所述浮力电缆(27)与控制器(23)电性连接，所述浮力电缆(27)另一端与岸上或水面工作船(28)绞盘卷绕连接。
2.根据权利要求1所述的一种自动清除障碍的水下工作机器人，其特征在于：所述壳体(1)内部设置有腔体(24)，所述腔体(24)内底部固定连接有控制器(23)。
3.根据权利要求2所述的一种自动清除障碍的水下工作机器人，其特征在于：所述控制器(23)顶端前部中间固定连接有摄像头(25)，所述摄像头(25)前端均正对着观察窗(2)。
4.根据权利要求2所述的一种自动清除障碍的水下工作机器人，其特征在于：所述控制器(23)顶端左侧固定连接有减速电机一(20)，所述控制器(23)顶端右侧固定连接有减速电机二(29)，所述减速电机一(20)和减速电机二(29)驱动端外周固定连接有主动齿轮(19)，所述主动齿轮(19)前侧啮合连接有从动齿轮一(18)，所述主动齿轮(19)后侧啮合连接有惰轮(21)，所述惰轮(21)后侧啮合连接有从动齿轮二(22)，所述从动齿轮一(18)与从动齿轮二(22)均固定连接在转轴(14)外周。
5.根据权利要求4所述的一种自动清除障碍的水下工作机器人，其特征在于：所述转轴(14)外周均固定连接有滚轮(15)，所述滚轮(15)均设置在履带(5)内侧上部，所述滚轮(15)左右两侧均设置有固定板(6)，所述转轴(14)均贯穿固定板(6)上部，所述固定板(6)均设置在履带(5)内侧左右部，所述履带(5)均设置在壳体(1)左右两侧。
6.根据权利要求1所述的一种自动清除障碍的水下工作机器人，其特征在于：所述壳体(1)左右两端均固定连接有均匀分布的固定轴(7)，所述固定轴(7)外周均转动连接有支撑轮(9)，所述支撑轮(9)均设置在履带(5)内侧下部，所述固定轴(7)远离壳体(1)的一端均贯穿固定板(6)，所述支撑轮(9)均设置在固定板(6)之间。
7.根据权利要求1所述的一种自动清除障碍的水下工作机器人，其特征在于：所述腔体(24)内后部左右两侧均固定连接有管道推进器的电动马达(17)，所述管道推进器的电动马达(17)均套装在管道推进器的L型水流导管(26)中，所述管道推进器的电动马达(17)后端均贯穿壳体(1)，所述管道推进器的电动马达(17)后部驱动端均固定连接有管道推进器的桨叶(16)，所述管道推进器的桨叶(16)均设置在固定壳(10)内部，所述固定壳(10)均固定连接在壳体(1)后端左右两侧。
8.根据权利要求1所述的一种自动清除障碍的水下工作机器人，其特征在于：所述壳体(1)左右两端上部均固定连接有雷达探测器(8)，所述控制器(23)与雷达探测器(8)、摄像头(25)、超声波发生器(3)、照明灯(4)、管道推进器的电动马达(17)、减速电机一(20)和减速电机二(29)均电性连接。
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Application publication date: 20221014