CN213409575U - 趸船水下检测及油漆修复系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及检测修复系统领域，提供一种趸船水下检测及油漆修复系统，包括检测修复机器人，所述检测修复机器人包括壳体、防护栏、行走机构、回转机构、旋转臂、电路板盒子、高压水枪打磨装置、油漆喷涂装置、探照灯、摄像装置、信号传输线、输电线，所述防护栏通过螺栓连接围绕在壳体周围，行走机构安装于壳体上，回转机构和控制板盒子安装于壳体内部，探照灯和摄像装置安装在壳体前壁上，旋转臂与回转机构相连，且旋转臂上夹紧着高压水枪打磨装置与油漆喷涂装置，信号传输线和输电线从壳体后部进入连接至电路板盒子。本实用新型能有效实现船舶水下壁板的检测以及油漆修补，摒弃了人工检测和作业的危险性，节约了成本，提高了效率。

Description

趸船水下检测及油漆修复系统

技术领域

本实用新型涉及检测修复系统领域，具体涉及一种趸船水下检测及油漆修复系统。

背景技术

趸船，是一种无动力装置、矩形平底非自航船，通常作为浮码头，是非常重要的水上仓库，集仓储、生活、贸易为一体，目前在我国数量众多。其基本采用金属外壳。而金属在海洋环境中，受海水温度、含盐度、大气温度和湿度多方面的影响，较多数量趸船水下外壁表面附着了大量海洋生物，且腐蚀程度严重。腐蚀不仅降低了钢结构的强度，缩短了趸船的使用寿命。更为严重的是，一旦出现穿孔或开裂，还会导致海损事故的发生，造成惊人的损失。它的船壁检测和油漆修复在防护过程中尤为重要，目前市场上关于趸船水下外壁检测主要依靠潜水员水下探摸和摄像来完成，均具备较高的危险性，且工作效率不佳。而水下壁板油漆修复工作需要将趸船拖航到船坞中排水后干修，耗费巨大。

为了更好的解决该问题，有必要研究并开发一套实用有效的趸船水下检测及油漆修复方法，来更好的解决上述问题。

发明内容

本实用新型的目的是为了克服上述现有技术中的不足，提供一种趸船水下检测及油漆修复系统，能有效解决现有趸船水下检测方式风险高、工作量大、油漆修护难的问题。

为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：趸船水下检测及油漆修复系统，包括检测修复机器人、钢丝绳、轨道架、设置在水面上的信号传输盒以及电脑显示终端、控制终端；所述检测修复机器人包括壳体、防护栏、行走机构、回转机构、旋转臂、电路板盒子、高压水枪打磨装置、油漆喷涂装置、探照灯、摄像装置、信号传输线、输电线，所述防护栏通过螺栓连接围绕在壳体周围，行走机构安装于壳体上，回转机构和控制板盒子安装于壳体内部，探照灯和摄像装置安装在壳体前壁上，旋转臂与回转机构相连，且旋转臂上夹紧着高压水枪打磨装置与油漆喷涂装置，信号传输线和输电线从壳体后部进入连接至电路板盒子。

优选的，所述行走机构包括两组前磁轮、一个万向磁轮、两个第一防水马达，前磁轮安装于壳体前部，万向磁轮安装于壳体后部，两个第一防水马达与两个前磁轮相连接。

优选的，所述前磁轮包括环形磁石、橡胶套、轮毂；所述环形磁石两侧套上橡胶套，轮毂嵌入其中，且搭载了速度传感器。

优选的，所述回转机构包括回转盒子、回转轴、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第二防水马达；第一连杆为不锈钢薄片，两端有圆孔，第二连杆上部具有齿轮，第三连杆上部和下部均有齿轮，第一连杆与第二连杆尾部套合，第二连杆的齿轮与第三连杆的下部齿轮啮合，第三连杆的上部齿轮与第二防水马达的轴啮合，第二防水马达固定在回转盒子上。

优选的，所述第二连杆、第三连杆上的齿轮模数和压力角均相同，第二连杆上部齿轮、第三连杆上部齿轮、第三连杆下部齿轮，齿数依次减少。

优选的，所述壳体包括底盘、盖壳，底盘和盖壳采用不锈钢材料或合金材料，底盘左右两侧设有开孔薄板，用于钢丝绳穿孔，对检测修复机器人进行定位。

优选的，所述防护栏采用不锈钢材料，且为空心圆管，呈U型。

优选的，所述旋转臂采用不锈钢材料，且为空心圆管，其端头呈Y字形。

优选的，所述电路板盒子及所有连接线路上注电子防水胶，密封隔水，电路板盒子中搭载微型GPS装置。

优选的，所述高压水枪打磨装置由打磨端头、进水管组成。

优选的，所述油漆喷涂装置由喷涂端头、进料管组成，且端头呈Y字形，增大喷涂面积。

优选的，所述摄像装置由广角摄像头、防护罩组成。

本实用新型中的检测修复机器人通过两个前磁轮、一个万向磁轮吸附在船舶金属底板上，两组单独的马达驱动前磁轮，可形成差速转向。在实际工程中通过钢丝轨道辅助直线行进，高压水枪打磨装置除去底板上的附着物和破损的油漆面，油漆喷涂装置实现油漆修补、回转机构使得清理和修复的范围增大。摄像装置采集信息，工作情况经信号传输线输送到信号传输盒至电脑终端，控制终端对检测修复机器人工作状态进行控制，实现船舶水下壁板的检测以及油漆修补，摒弃了人工检测和作业的危险性，节约了成本，提高了效率。

附图说明

图1是本实用新型实施例检测修复机器人的示意图。

图2是检测修复机器人爆炸示意图。

图3是前磁轮组装示意图。

图4是回转机构剖面示意图。

图5是施工示意图。

图6是检测修复机器人工作示意图。

图7是信息接收示意图。

图8是控制终端示意图。

其中：1-壳体、1.1-底盘、1.2-盖壳、2-防护栏、3-行走机构、3.1-前磁轮、3.1.1-轮毂、3.1.2-环形磁石、3.1.3-橡胶套、3.2-万向磁轮、3.3-第一防水马达、4-回转机构、4.1-回转盒子、4.2-回转轴、4.3-第一连杆、4.4-第二连杆、4.5-第三连杆、4.6-第二防水马达、5-旋转臂、6-电路板盒子、7-高压水枪打磨装置、7.1-打磨端头、7.2-进水管、8-油漆喷涂装置、8.1-喷涂端头、8.2-进料管、9-探照灯、10-摄像装置、10.1-广角摄像头、10.2-防护罩、11-信号传输线、12-输电线、13-信号传输盒、14-电脑显示终端、15-控制终端、15.1-机器人方向控制手柄、15.2-旋转臂方向控制手柄、15.3-机器人启动/停止按钮、15.4-旋转臂启动/停止按钮、16-轨道架、17-钢丝绳、18-趸船某段、19-趸船底板。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型实施方式作进一步地详细描述。

本实施例提供一种趸船水下检测及油漆修复系统，包括检测修复机器人、钢丝绳、轨道架、设置在水面上的信号传输盒以及电脑显示终端、控制终端。

如图1、图2所示，所述检测修复机器人，包括壳体1、防护栏2、行走机构3、回转机构4、旋转臂5、电路板盒子6、高压水枪打磨装置7、油漆喷涂装置8、探照灯9、摄像装置10、信号传输线11、输电线12；防护栏2通过螺栓连接围绕在壳体1周围，行走机构3安装于壳体1上，回转机构4和电路板盒子6安装于壳体1内部，探照灯9和摄像装置10安装在壳体1前壁上，旋转臂5与回转机构4相连，且旋转臂5上夹紧着高压水枪打磨装置7与油漆喷涂装置8，信号传输线11和输电线12从壳体1后部进入，连接至电路板盒子6。

所述壳体1包括底盘1.1、盖壳1.2，底盘1.1和盖壳1.2采用不锈钢材料或合金材料，底盘1.1左右两侧设有开孔薄板，用于钢丝绳穿孔，对检测修复机器人进行定位。

如图2、图3所示，所述行走机构3包括两组前磁轮3.1、一个万向磁轮3.2、两个第一防水马达3.3，前磁轮3.1安装于壳体前部，万向磁轮3.2安装于壳体后部，两个第一防水马达3.3与两个前磁轮3.1相连接。

所述前磁轮3.1安装于底盘1.1前右侧、一个万向磁轮3.2通过4颗螺栓连接在壳盖1.2尾部，第一防水马达3.3固定在底盘1.1上，前磁轮由轮毂3.1.1、环形磁石3.1.2、橡胶套3.1.3组合完成，轮毂3.1.1与第一防水马达3.3的轴端螺栓连接。两组前磁轮3.1和一个万向磁轮3.2使得检测修复机器人紧密的吸附在趸船底板上，两组马达单独控制前磁轮3.1，利用差速转向，且在前磁轮3.1上搭载速度传感器。

如图2所示，所述底盘1.1前壁左右两侧各安装一个探照灯9，摄像装置10由广角摄像头10.1和防护罩10.2构成，安装在底盘1.1前壁中部。在水下作业时，探照灯9提供光线，防护罩10.2保护广角摄像头10.1安全地采集信息。

如图4所示，所述回转机构4包括回转盒子4.1、回转轴4.2、第一连杆4.3、第二连杆4.4、第三连杆4.5、第二防水马达4.6；第一连杆4.3一端圆孔与底盘1.1连接 ，另一端圆孔与第二连杆4.4间隙配合，第二连杆4.4上部大齿轮与第三连杆4.5下部齿轮啮合，第三连杆4.5上部齿轮与第二防水马达4.6轴啮合，第二防水马达4.6固定在回转盒子4.1内壁上，旋转臂5固定在回转盒子4.1内部与回转轴4.2同轴心，总体形成四连杆回转的效果，使得旋转臂5随回转盒子4.1围绕安装在底盘上的回转轴4.2转动，增大水枪清理和油漆修复的面积。

如图1所示，高压水枪打磨装置7包括打磨端头7.1和进水管7.2，油漆喷涂装置8包括喷涂端头8.1和进料管8.2，打磨端头7.1和喷涂端头8.2被旋转臂5充分夹紧，可根据不同的工作情况来调整端头到趸船底板的距离和端头的种类。

两组第一防水马达3.3、第二防水马达4.6电气线路以及输电线12接入电路板盒子6，信号传输线11从电路板盒子6接出，所有线路以及电路板均注电子防水胶，密封隔水，电路板盒子6中搭载微型GPS装置。

如图5、图6所示，在趸船某段18左右两侧设置轨道架16，两轨道架16之间连接钢丝绳17。检测修复机器人紧密吸附在趸船某段18水下趸船底板19上，钢丝绳17穿过底盘1.1侧边圆孔，可根据趸船底部情况设定为单根或两根辅助检测修复机器人行进。

进水管7.2和进料管8.2、信号传输线11、输电线12和额外的一根安全绳捆扎系在防护栏2上。

如图7所示，信号传输线11接入信号传输盒13上，经过中间线接入电脑显示终端14。

如图8所示，所述控制终端15包括机器人方向控制手柄15.1、旋转臂方向控制手柄15.2、机器人启动/停止按钮15.3、旋转臂启动/停止按钮15.4、信号传输线。从电脑显示终端14上监控到检测修复机器人在水下的工作情况，通过控制终端15对检测修复机器人进行操作。

本说明书未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。

以上实施例仅表达了本实用新型的一种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.趸船水下检测及油漆修复系统，其特征在于：包括检测修复机器人、钢丝绳、轨道架、设置在水面上的信号传输盒以及电脑显示终端、控制终端；所述检测修复机器人包括壳体、防护栏、行走机构、回转机构、旋转臂、电路板盒子、高压水枪打磨装置、油漆喷涂装置、探照灯、摄像装置、信号传输线、输电线，所述防护栏通过螺栓连接围绕在壳体周围，行走机构安装于壳体上，回转机构和控制板盒子安装于壳体内部，探照灯和摄像装置安装在壳体前壁上，旋转臂与回转机构相连，且旋转臂上夹紧着高压水枪打磨装置与油漆喷涂装置，信号传输线和输电线从壳体后部进入连接至电路板盒子。

2.根据权利要求1所述的趸船水下检测及油漆修复系统，其特征在于：所述行走机构包括两组前磁轮、一个万向磁轮、两个第一防水马达，前磁轮安装于壳体前部，万向磁轮安装于壳体后部，两个第一防水马达与两个前磁轮相连接。

3.根据权利要求2所述的趸船水下检测及油漆修复系统，其特征在于：所述前磁轮包括环形磁石、橡胶套、轮毂；所述环形磁石两侧套上橡胶套，轮毂嵌入其中，且搭载了速度传感器。

4.根据权利要求1所述的趸船水下检测及油漆修复系统，其特征在于：所述回转机构包括回转盒子、回转轴、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第二防水马达；第一连杆为不锈钢薄片，两端有圆孔，第二连杆上部具有齿轮，第三连杆上部和下部均有齿轮，第一连杆与第二连杆尾部套合，第二连杆的齿轮与第三连杆的下部齿轮啮合，第三连杆的上部齿轮与第二防水马达的轴啮合，第二防水马达固定在回转盒子上；所述第二连杆、第三连杆上的齿轮模数和压力角均相同，第二连杆上部齿轮、第三连杆上部齿轮、第三连杆下部齿轮，齿数依次减少。

5.根据权利要求1所述的趸船水下检测及油漆修复系统，其特征在于：所述壳体包括底盘、盖壳，底盘和盖壳采用不锈钢材料或合金材料，底盘左右两侧设有开孔薄板，用于钢丝绳穿孔。

6.根据权利要求1所述的趸船水下检测及油漆修复系统，其特征在于：所述防护栏采用不锈钢材料，且为空心圆管，呈U型。

7.根据权利要求1所述的趸船水下检测及油漆修复系统，其特征在于：所述旋转臂采用不锈钢材料，且为空心圆管，其端头呈Y字形。

8.根据权利要求1所述的趸船水下检测及油漆修复系统，其特征在于：所述电路板盒子及所有连接线路上注电子防水胶，密封隔水，电路板盒子中搭载微型GPS装置。

9.根据权利要求1所述的趸船水下检测及油漆修复系统，其特征在于：所述高压水枪打磨装置由打磨端头、进水管组成。

10.根据权利要求1所述的趸船水下检测及油漆修复系统，其特征在于：所述油漆喷涂装置由喷涂端头、进料管组成，且端头呈Y字形。

Images