CN115156442A - 用于履带式仿生四足机器人的金属线材的加工设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了用于履带式仿生四足机器人的金属线材的加工设备，涉及金属线材加工设备技术领域，为解决现有的金属线材的加工设备，在对金属线材的加工的过程中，为了达到对金属线材的使用要求，采用分体式的加工操作，降低的加工效率，导致金属线材的质量下降的问题。本发明包括减震盘，减震盘上设有机械手组件、中心支架组件、绞绕折弯组件与锤压组件，机械手组件、绞绕折弯组件与锤压组件在减震盘上依次设置，中心支架组件位于机械手组件之间，锤压组件的一侧设有清理罐，清理罐的一端设有二次定型组件，通过采用锤压组件，将金属线材引导至加工套箱中，多个锤压口均布在加工套箱上，多组电动伸缩组件均布在锤压箱上，提升金属线材的质量。

Description

用于履带式仿生四足机器人的金属线材的加工设备

技术领域

本发明涉及金属线材加工设备技术领域，具体为用于履带式仿生四足机器人的金属线材的加工设备。

背景技术

相对于普通的仿生四足机器人，采用履带式移动，可以克服许多恶劣地形，使得机器人的移动速度得到提升，为了将履带式仿生四足机器人的零部件相互串联，采用金属线材进行适配连接，直径4-5mm的热轧圆钢和10mm以下的螺纹钢，供应通称线材，线材大多用卷材机卷成盘卷供应，故又称为盘条或盘圆。以同样形式供应的铜、铝、导线等材料也统称线材。

现有的金属线材的加工设备，在对金属线材的加工的过程中，为了达到对金属线材的使用要求，采用分体式的加工操作，降低的加工效率，导致金属线材的质量下降；所以我们提出了用于履带式仿生四足机器人的金属线材的加工设备，以便于解决上述中提出的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供用于履带式仿生四足机器人的金属线材的加工设备，以解决上述背景技术中提出的现有的金属线材的加工设备，在对金属线材的加工的过程中，为了达到对金属线材的使用要求，采用分体式的加工操作，降低的加工效率，导致金属线材的质量下降的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：用于履带式仿生四足机器人的金属线材的加工设备，包括减震盘，减震盘上设有机械手组件、中心支架组件、绞绕折弯组件与锤压组件，机械手组件、绞绕折弯组件与锤压组件在减震盘上依次设置，中心支架组件位于机械手组件之间，锤压组件的一侧设有清理罐，清理罐的一端设有二次定型组件。

通过采用锤压组件，将金属线材引导至加工套箱中，多个锤压口均布在加工套箱上，多组电动伸缩组件均布在锤压箱上，控制器控制第一电动伸缩组件，第一电动伸缩组件驱动第一电动推杆带动压力感应端，第一电动伸缩组件沿锤压口做垂直运动，多个压力感应端不断对金属线材进行多向锤压，消除内部应力的同时，将金属线材不断变小，使得金属线材变成所需要的直径，提升金属线材的质量，锤压后不断经过清理组件对金属线材吹风清理，去除表面杂质，在经过二次定型组件中的第一压轮、第二压轮与第三压轮进行二次压合，提升金属线材的定型，使得金属线材的柔性提升，利用一体化加工，从而提升对金属线材的加工效率。

进一步地，锤压组件包括锤压箱、加工套箱、第一电动伸缩组件、第一电动推杆、压力感应端与控制器，加工套箱位于锤压箱的中间设置，加工套箱上开设有锤压口，锤压口设有多个，多个锤压口均布在加工套箱上，压力感应端位于第一电动推杆的一端，第一电动伸缩组件设有多组，多组电动伸缩组件均布在锤压箱上，第一电动推杆位于第一电动伸缩组件的一端，第一电动伸缩组件位于控制器的一端，第一电动伸缩组件沿锤压口做垂直运动，采用锤压组件，将金属线材引导至加工套箱中，多个锤压口均布在加工套箱上，多组第一电动伸缩组件均布在锤压箱上，控制器控制第一电动伸缩组件，第一电动伸缩组件驱动第一电动推杆带动压力感应端，第一电动伸缩组件沿锤压口做垂直运动，多个压力感应端不断对金属线材进行多向锤压，消除内部应力的同时，将金属线材不断变小，使得金属线材变成所需要的直径，提升金属线材的质量。

进一步地，第一电动伸缩组件的外壁涂覆有防腐涂层，采用防腐涂层，可以保护第一电动伸缩组件。

进一步地，清理罐与加工套箱连通，清理罐与锤压组件之间设有组合减震架，清理罐通过组合减震架与锤压组件活动连接，组合减震架设有多个，多个组合减震架环绕清理罐设置，组合减震架的一端设有角度盘，锤压后不断经过清理组件对金属线材吹风清理，去除表面杂质，在经过二次定型组件中的第一压轮、第二压轮与第三压轮进行二次压合，提升金属线材的定型，使得金属线材的柔性提升，利用一体化加工，从而提升对金属线材的加工效率。

进一步地，减震盘的底部设有减震底座，减震底座设有多个，多个减震底座均布在减震盘的底部，减震盘的外侧包覆有减震橡胶层，采用多个减震底座均布在减震盘的底部，支撑整体稳定性。

进一步地，二次定型组件包括靠板、中心控制板、支撑板与减震板，减震板套设在靠板的外侧，中心控制板位于二次定型组件的中心设置，支撑板位于中心控制板的一端，靠板设有多组，多组靠板环绕中心控制板设置，靠板的一端设有第一压轮，第一压轮设有多个，多个第一压轮沿靠板的一端线性排列，中心控制板的外侧设有第三压轮，第三压轮设有多组，多组第三压轮环绕中心控制板外端设置，支撑板上设有第二压轮，第一压轮、第二压轮与第三压轮之间设有容纳金属线材的通道，在经过二次定型组件中的第一压轮、第二压轮与第三压轮进行二次压合，提升金属线材的定型，使得金属线材的柔性提升，利用一体化加工，从而提升对金属线材的加工效率。

进一步地，清理罐的外侧设有清理组件，清理组件的一端设有控温器，清理组件的外侧设有换气孔，换气孔设有多个，多个换气孔均布在清理组件的外侧，清理罐的外壁涂覆有隔温涂层，锤压后不断经过清理组件对金属线材吹风清理，去除表面杂质。

进一步地，机械手组件包括夹持架、第一连接杆、第一配接杆与旋转球，夹持架位于旋转球的一端，第一连接杆与第一配接杆相互转动连接，旋转球位于第一连接杆的一端设置的机械手组件，机械手组件为两组设置，通过第一连接杆与第一配接杆相互转动，可以对金属线材起到引导与抓取的作用，便于及时输送金属线材。

进一步地，中心支架组件设有多组，多组中心支架组件位于机械手组件与绞绕折弯组件之间线性排列，中心支架组件包括第二电动伸缩组件、第二电动推杆与承压夹板，承压夹板位于第二电动推杆的一端，第二电动推杆位于第二电动伸缩组件的一端，承压夹板内侧设有压力板，压力板的表面开设有夹槽，设置的中心支架组件，多组中心支架组件位于机械手组件与绞绕折弯组件之间线性排列，可以配合带动金属线材的输送，避免过度折压金属线材，降低设备之间的高低距离，提升整体的稳定性。

进一步地，绞绕折弯组件包括第二连接杆、第二配接杆、旋转盘与摆动架，第二配接杆与第二连接杆相互转动，旋转盘位于第二连接杆的一端，摆动架设有多组，多组摆动架环绕旋转盘设置，摆动架与旋转盘之间设有旋转器，与摆动架匹配设置有放置槽，摆动架的内壁涂覆有耐磨涂层，在经过绞绕折弯组件上的多组摆动架环绕旋转盘设置，摆动架与旋转盘之间设有旋转器，与摆动架匹配设置有放置槽，金属线材落入放置槽中，随着旋转器驱动摆动架对金属线材进行压合，经过第二配接杆与第二连接杆相互转动带动旋转盘的相互活动，不断对金属线材进行折压，预先对金属线材进行处理，便于后续锤压，提升加工效率。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、本发明通过采用锤压组件，将金属线材引导至加工套箱中，多个锤压口均布在加工套箱上，多组电动伸缩组件均布在锤压箱上，控制器控制第一电动伸缩组件，第一电动伸缩组件驱动第一电动推杆带动压力感应端，第一电动伸缩组件沿锤压口做垂直运动，多个压力感应端不断对金属线材进行多向锤压，消除内部应力的同时，将金属线材不断变小，使得金属线材变成所需要的直径，提升金属线材的质量，锤压后不断经过清理组件对金属线材吹风清理，去除表面杂质，在经过二次定型组件中的第一压轮、第二压轮与第三压轮进行二次压合，提升金属线材的定型，使得金属线材的柔性提升，利用一体化加工，从而提升对金属线材的加工效率。

2、通过设置的机械手组件，机械手组件为两组设置，通过第一连接杆与第一配接杆相互转动，可以对金属线材起到引导与抓取的作用，便于及时输送金属线材，在经过绞绕折弯组件上的多组摆动架环绕旋转盘设置，摆动架与旋转盘之间设有旋转器，与摆动架匹配设置有放置槽，金属线材落入放置槽中，随着旋转器驱动摆动架对金属线材进行压合，经过第二配接杆与第二连接杆相互转动带动旋转盘的相互活动，不断对金属线材进行折压，预先对金属线材进行处理，便于后续锤压，提升加工效率。

3、通过设置的中心支架组件，多组中心支架组件位于机械手组件与绞绕折弯组件之间线性排列，可以配合带动金属线材的输送，避免过度折压金属线材，降低设备之间的高低距离，提升整体的稳定性。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明的仰视结构示意图；

图3为本发明的另一角度结构示意图；

图4为本发明的清理罐示意图；

图5为本发明的锤压组件示意图；

图6为本发明的绞绕折弯组件示意图；

图7为本发明的中心支架组件示意图。

图中：1、减震盘；2、机械手组件；3、中心支架组件；4、绞绕折弯组件；5、锤压组件；6、清理罐；7、清理组件；8、二次定型组件；9、减震底座；10、减震橡胶层；11、控制器；12、组合减震架；13、角度盘；14、换气孔；15、靠板；16、控温器；17、中心控制板；18、夹持架；19、第一连接杆；20、第一配接杆；21、旋转球；22、第二连接杆；23、第二配接杆；24、旋转盘；25、摆动架；26、旋转器；27、耐磨涂层；28、放置槽；29、第一电动伸缩组件；30、第一电动推杆；31、加工套箱；32、压力感应端；33、防腐涂层；34、锤压口；35、锤压箱；36、减震板；37、第一压轮；38、支撑板；39、第二压轮；40、第三压轮；41、隔温涂层；42、第二电动伸缩组件；43、第二电动推杆；44、承压夹板；45、夹槽；46、压力板。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

请参阅图1-7，本发明提供的一种实施例：用于履带式仿生四足机器人的金属线材的加工设备，包括减震盘1，减震盘1上设有机械手组件2、中心支架组件3、绞绕折弯组件4与锤压组件5，机械手组件2、绞绕折弯组件4与锤压组件5在减震盘1上依次设置，中心支架组件3位于机械手组件2之间，锤压组件5的一侧设有清理罐6，清理罐6的一端设有二次定型组件8，通过采用锤压组件5，将金属线材引导至加工套箱31中，多个锤压口34均布在加工套箱31上，多组第一电动伸缩组件均布在锤压箱35上，控制器11控制第一电动伸缩组件29，第一电动伸缩组件29驱动第一电动推杆30带动压力感应端32，第一电动伸缩组件29沿锤压口34做垂直运动，多个压力感应端32不断对金属线材进行多向锤压，消除内部应力的同时，将金属线材不断变小，使得金属线材变成所需要的直径，提升金属线材的质量，锤压后不断经过清理组件7对金属线材吹风清理，去除表面杂质，在经过二次定型组件8中的第一压轮37、第二压轮39与第三压轮40进行二次压合，提升金属线材的定型，使得金属线材的柔性提升，利用一体化加工，从而提升对金属线材的加工效率。

在实际使用时，锤压组件5包括锤压箱35、加工套箱31、第一电动伸缩组件29、第一电动推杆30、压力感应端32与控制器11，加工套箱31位于锤压箱35的中间设置，加工套箱31上开设有锤压口34，锤压口34设有多个，多个锤压口34均布在加工套箱31上，压力感应端32位于第一电动推杆30的一端，第一电动伸缩组件29设有多组，多组电动伸缩组件均布在锤压箱35上，第一电动推杆30位于第一电动伸缩组件29的一端，第一电动伸缩组件29位于控制器11的一端，第一电动伸缩组件29沿锤压口34做垂直运动，采用锤压组件5，将金属线材引导至加工套箱31中，多个锤压口34均布在加工套箱31上，多组电动伸缩组件均布在锤压箱35上，控制器11控制第一电动伸缩组件29，第一电动伸缩组件29驱动第一电动推杆30带动压力感应端32，第一电动伸缩组件29沿锤压口34做垂直运动，多个压力感应端32不断对金属线材进行多向锤压，消除内部应力的同时，将金属线材不断变小，使得金属线材变成所需要的直径，提升金属线材的质量，第一电动伸缩组件29的外壁涂覆有防腐涂层33，采用防腐涂层33，可以保护第一电动伸缩组件29。

此外，清理罐6与加工套箱31连通，清理罐6与锤压组件5之间设有组合减震架12，清理罐6通过组合减震架12与锤压组件5活动连接，组合减震架12设有多个，多个组合减震架12环绕清理罐6设置，组合减震架12的一端设有角度盘13，锤压后不断经过清理组件7对金属线材吹风清理，去除表面杂质，在经过二次定型组件8中的第一压轮37、第二压轮39与第三压轮40进行二次压合，提升金属线材的定型，使得金属线材的柔性提升，利用一体化加工，从而提升对金属线材的加工效率，减震盘1的底部设有减震底座9，减震底座9设有多个，多个减震底座9均布在减震盘1的底部，减震盘1的外侧包覆有减震橡胶层10，采用多个减震底座9均布在减震盘1的底部，支撑整体稳定性，二次定型组件8包括靠板15、中心控制板17、支撑板38与减震板36，减震板36套设在靠板15的外侧，中心控制板17位于二次定型组件8的中心设置，支撑板38位于中心控制板17的一端，靠板15设有多组，多组靠板15环绕中心控制板17设置，靠板15的一端设有第一压轮37，第一压轮37设有多个，多个第一压轮37沿靠板15的一端线性排列，中心控制板17的外侧设有第三压轮40，第三压轮40设有多组，多组第三压轮40环绕中心控制板17外端设置，支撑板38上设有第二压轮39，第一压轮37、第二压轮39与第三压轮40之间设有容纳金属线材的通道，在经过二次定型组件8中的第一压轮37、第二压轮39与第三压轮40进行二次压合，提升金属线材的定型，使得金属线材的柔性提升，利用一体化加工，从而提升对金属线材的加工效率。

具体补充说明的是，清理罐6的外侧设有清理组件7，清理组件7的一端设有控温器16，清理组件7的外侧设有换气孔14，换气孔14设有多个，多个换气孔14均布在清理组件7的外侧，清理罐6的外壁涂覆有隔温涂层41，锤压后不断经过清理组件7对金属线材吹风清理，去除表面杂质，机械手组件2包括夹持架18、第一连接杆19、第一配接杆20与旋转球21，夹持架18位于旋转球21的一端，第一连接杆19与第一配接杆20转动连接，旋转球21位于第一连接杆19的一端设置的机械手组件2，机械手组件2为两组设置，通过第一连接杆19与第一配接杆20相互转动，可以对金属线材起到引导与抓取的作用，便于及时输送金属线材，中心支架组件3设有多组，多组中心支架组件3位于机械手组件2与绞绕折弯组件4之间线性排列，中心支架组件3包括第二电动伸缩组件42、第二电动推杆43与承压夹板44，承压夹板44位于第二电动推杆43的一端，第二电动推杆43位于第二电动伸缩组件42的一端，承压夹板44内侧设有压力板46，压力板46的表面开设有夹槽45，设置的中心支架组件3，多组中心支架组件3位于机械手组件2与绞绕折弯组件4之间线性排列，可以配合带动金属线材的输送，避免过度折压金属线材，降低设备之间的高低距离，提升整体的稳定性，绞绕折弯组件4包括第二连接杆22、第二配接杆23、旋转盘24与摆动架25，第二配接杆23与第二连接杆22相互转动，旋转盘24位于第二连接杆22的一端，摆动架25设有多组，多组摆动架25环绕旋转盘24设置，摆动架25与旋转盘24之间设有旋转器26，与摆动架25匹配设置有放置槽28，摆动架25的内壁涂覆有耐磨涂层27，在经过绞绕折弯组件4上的多组摆动架25环绕旋转盘24设置，摆动架25与旋转盘24之间设有旋转器26，与摆动架25匹配设置有放置槽28，金属线材落入放置槽28中，随着旋转器26驱动摆动架25对金属线材进行压合，经过第二配接杆23与第二连接杆22相互转动带动旋转盘24的相互活动，不断对金属线材进行折压，预先对金属线材进行处理，便于后续锤压，提升加工效率。

综上所述，本发明提供用于履带式仿生四足机器人的金属线材的加工设备，包括减震盘1，减震盘1上设有机械手组件2、中心支架组件3、绞绕折弯组件4与锤压组件5，机械手组件2、绞绕折弯组件4与锤压组件5在减震盘1上依次设置，中心支架组件3位于机械手组件2之间，锤压组件5的一侧设有清理罐6，清理罐6的一端设有二次定型组件8，通过采用锤压组件5，将金属线材引导至加工套箱31中，多个锤压口34均布在加工套箱31上，多组电动伸缩组件均布在锤压箱35上，控制器11控制第一电动伸缩组件29，第一电动伸缩组件29驱动第一电动推杆30带动压力感应端32，第一电动伸缩组件29沿锤压口34做垂直运动，多个压力感应端32不断对金属线材进行多向锤压，消除内部应力的同时，将金属线材不断变小，使得金属线材变成所需要的直径，提升金属线材的质量，锤压后不断经过清理组件7对金属线材吹风清理，去除表面杂质，在经过二次定型组件8中的第一压轮37、第二压轮39与第三压轮40进行二次压合，提升金属线材的定型，使得金属线材的柔性提升，利用一体化加工，从而提升对金属线材的加工效率。

在实际使用时，设置的机械手组件2，机械手组件2为两组设置，通过第一连接杆19与第一配接杆20相互转动，可以对金属线材起到引导与抓取的作用，便于及时输送金属线材，在经过绞绕折弯组件4上的多组摆动架25环绕旋转盘24设置，摆动架25与旋转盘24之间设有旋转器26，与摆动架25匹配设置有放置槽28，金属线材落入放置槽28中，随着旋转器26驱动摆动架25对金属线材进行压合，经过第二配接杆23与第二连接杆22相互转动带动旋转盘24的相互活动，不断对金属线材进行折压，预先对金属线材进行处理，便于后续锤压，提升加工效率。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (6)

1.用于履带式仿生四足机器人的金属线材的加工设备，包括减震盘和电动伸缩组件，其特征在于：所述减震盘上设有机械手组件、中心支架组件、绞绕折弯组件与锤压组件，所述机械手组件、绞绕折弯组件与锤压组件在所述减震盘上依次设置，所述中心支架组件位于所述机械手组件之间，所述锤压组件的一侧设有清理罐，所述清理罐的一端设有二次定型组件；

所述锤压组件包括锤压箱、加工套箱、第一电动伸缩组件、第一电动推杆、压力感应端与控制器，所述加工套箱位于所述锤压箱的中间设置，所述加工套箱上开设有锤压口，所述锤压口设有多个，多个所述锤压口均布在所述加工套箱上，所述压力感应端位于所述第一电动推杆的一端，所述第一电动推杆位于所述第一电动伸缩组件的一端，所述第一电动伸缩组件设有多组，多组所述第一电动伸缩组件均布在所述锤压箱上，所述第一电动伸缩组件位于所述控制器的一端，所述第一电动伸缩组件沿所述锤压口做垂直运动；

所述第一电动伸缩组件的外壁涂覆有防腐涂层；

所述清理罐与所述加工套箱连通，所述清理罐与所述锤压组件之间设有组合减震架，所述清理罐通过所述组合减震架与所述锤压组件活动连接，所述组合减震架设有多个，多个所述组合减震架环绕所述清理罐设置，所述组合减震架的一端设有角度盘；

所述二次定型组件包括靠板、中心控制板、支撑板与减震板，所述减震板套设在所述靠板的外侧，所述中心控制板位于所述二次定型组件的中心设置，所述支撑板位于所述中心控制板的一端，所述靠板设有多组，多组所述靠板环绕所述中心控制板设置，所述靠板的一端设有第一压轮，所述第一压轮设有多个，多个所述第一压轮沿所述靠板的一端线性排列，所述中心控制板的外侧设有第三压轮，所述第三压轮设有多组，多组所述第三压轮环绕所述中心控制板外端设置，所述支撑板上设有第二压轮，所述第一压轮、第二压轮与第三压轮之间设有容纳金属线材的通道。

2.根据权利要求1所述的用于履带式仿生四足机器人的金属线材的加工设备，其特征在于：所述减震盘的底部设有减震底座，所述减震底座设有多个，多个所述减震底座均布在所述减震盘的底部，所述减震盘的外侧包覆有减震橡胶层。

3.根据权利要求1所述的用于履带式仿生四足机器人的金属线材的加工设备，其特征在于：所述清理罐的外侧设有清理组件，所述清理组件的一端设有控温器，所述清理组件的外侧设有换气孔，所述换气孔设有多个，多个所述换气孔均布在所述清理组件的外侧，所述清理罐的外壁涂覆有隔温涂层。

4.根据权利要求1所述的用于履带式仿生四足机器人的金属线材的加工设备，其特征在于：所述机械手组件包括夹持架、第一连接杆、第一配接杆与旋转球，所述夹持架位于所述旋转球的一端，所述第一连接杆与所述第一配接杆转动连接，所述旋转球位于所述第一连接杆的一端。

5.根据权利要求1所述的用于履带式仿生四足机器人的金属线材的加工设备，其特征在于：所述中心支架组件设有多组，多组所述中心支架组件位于所述机械手组件与绞绕折弯组件之间线性排列，所述中心支架组件包括第二电动伸缩组件、第二电动推杆与承压夹板，所述承压夹板位于所述第二电动推杆的一端，所述第二电动推杆位于所述第二电动伸缩组件的一端，所述承压夹板内侧设有压力板，所述压力板的表面开设有夹槽。

6.根据权利要求1所述的用于履带式仿生四足机器人的金属线材的加工设备，其特征在于：所述绞绕折弯组件包括第二连接杆、第二配接杆、旋转盘与摆动架，所述第二配接杆与所述第二连接杆相互转动，所述旋转盘位于所述第二连接杆的一端，所述摆动架设有多组，多组所述摆动架环绕所述旋转盘设置，所述摆动架与所述旋转盘之间设有旋转器，与所述摆动架匹配设置有放置槽，所述摆动架的内壁涂覆有耐磨涂层。

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