CN115155884A - 自动喷涂方法及自动喷涂机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种自动喷涂方法，其包括：按设定间隔时间获取人工喷涂轨迹；基于多个相邻的人工喷涂轨迹点生成对应的多个人工喷涂轨迹线；根据相邻的人工喷涂轨迹线之间的夹角确定人工喷涂轨迹点中的关键人工喷涂轨迹点和一般人工喷涂轨迹点；基于关键人工喷涂轨迹点和一般人工喷涂轨迹点生成自动喷涂轨迹，以便自动喷涂装置基于所述自动喷涂轨迹进行自动喷涂操作。本发明还提供一种自动喷涂机器人。

Description

自动喷涂方法及自动喷涂机器人

技术领域

本发明涉及喷涂生产领域，特别涉及一种自动喷涂方法及自动喷涂机器人。

背景技术

工艺品摆件在我们生活中比较常见，也是集个人爱好及个人品质为一体的物件。工艺品摆件的风格多样，比如喜欢中国文化的，会摆放青花瓷器；喜欢动漫的小伙伴，会摆放手办等。

摆件在生产过程中存在喷漆工序，从而给摆件进行上色。现有的摆件喷漆作业通过人工手持喷枪进行上色，人工喷漆上色劳动强度大，大批量进行摆件喷漆作业效率低；且人工大批量给摆件喷漆作业，精准度差，产品质量参差不一，不能满足大批量摆件喷漆作业的需求。

故需要提供一种自动喷涂方法及自动喷涂机器人来解决上述技术问题。

发明内容

本发明提供一种自动喷涂方法及自动喷涂机器人，可以完美且简化的重复人工操作，大大提高了喷涂作业的作业精准度和作业效率；有效解决了现有的喷涂操作的作业精准度较低以及作业效率较差的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案为：一种自动喷涂方法，其包括：

按设定间隔时间获取人工喷涂轨迹，其中所述人工喷涂轨迹包括多个人工喷涂轨迹点；

基于多个相邻的所述人工喷涂轨迹点生成对应的多个人工喷涂轨迹线；

根据相邻的人工喷涂轨迹线之间的夹角确定所述人工喷涂轨迹点中的关键人工喷涂轨迹点和一般人工喷涂轨迹点；

基于所述关键人工喷涂轨迹点和所述一般人工喷涂轨迹点生成自动喷涂轨迹，以便自动喷涂装置基于所述自动喷涂轨迹进行自动喷涂操作。

在本发明所述的自动喷涂方法中，所述根据相邻的人工喷涂轨迹线之间的夹角确定所述人工喷涂轨迹点中的关键人工喷涂轨迹点和一般人工喷涂轨迹点的步骤包括：

如所述相邻的人工喷涂轨迹线之间的夹角大于等于第一设定值，则将所述相邻的人工喷涂轨迹线共同包含的人工喷涂轨迹点设定为关键人工喷涂轨迹点；

如所述相邻的人工喷涂轨迹线之间的夹角小于第一设定值，则将所述相邻的人工喷涂轨迹线共同包含的人工喷涂轨迹点设定为一般人工喷涂轨迹点。

在本发明所述的自动喷涂方法中，所述自动喷涂方法还包括：

将第一个人工喷涂轨迹点和最后一个人工喷涂轨迹点设定为关键人工喷涂轨迹点。

在本发明所述的自动喷涂方法中，如所述相邻的人工喷涂轨迹线之间的夹角大于等于第一设定值，则将第一人工喷涂轨迹线中的第一人工喷涂轨迹点和与第一人工喷涂轨迹线相邻的第二喷涂轨迹线中的第二人工喷涂轨迹点设定为关键人工喷涂轨迹点，其中所述第一人工喷涂轨迹点和第二人工喷涂轨迹点相邻；

如所述相邻的人工喷涂轨迹线之间的夹角小于第一设定值，则将第三人工喷涂轨迹线中的第三人工喷涂轨迹点和与第三人工喷涂轨迹线相邻的第四人工喷涂轨迹线中的第四人工喷涂轨迹点设定为一般人工喷涂轨迹点，其中所述第三人工喷涂轨迹点和第四人工喷涂轨迹点相邻。

在本发明所述的自动喷涂方法中，所述基于所述关键人工喷涂轨迹点和所述一般人工喷涂轨迹点生成自动喷涂轨迹的步骤包括:

根据所述关键人工喷涂轨迹点来确定所述自动喷涂轨迹的自动喷涂轨迹点；

根据所述相邻自动喷涂轨迹点之间的一般人工喷涂轨迹点的数量来确定相邻自动喷涂轨迹点之间的喷涂时间。

在本发明所述的自动喷涂方法中，如所述人工喷涂轨迹线的长度小于第二设定值，则将所述人工喷涂轨迹线上的尾部人工喷涂轨迹点设定为一般人工喷涂轨迹点。

在本发明所述的自动喷涂方法中，所述自动喷涂方法还包括：

获取每个人工喷涂轨迹点对应的单位喷涂量；

在根据相邻的人工喷涂轨迹线之间的夹角确定所述人工喷涂轨迹点中的关键人工喷涂轨迹点和一般人工喷涂轨迹点的步骤之后还包括：

基于人工喷涂轨迹点对应的单位喷涂量的变化量，将部分一般人工喷涂轨迹点修正为关键人工喷涂轨迹点；

所述基于所述关键人工喷涂轨迹点和所述一般人工喷涂轨迹点生成自动喷涂轨迹的步骤具体为：

基于关键人工喷涂轨迹点以及所述一般人工喷涂轨迹点生成自动喷涂轨迹；

根据所述相邻自动喷涂轨迹点之间的一般人工喷涂轨迹点的数量来确定相邻自动喷涂轨迹点之间的喷涂时间；

基于关键人工喷涂轨迹点对应的单位喷涂量生成自动喷涂轨迹上每个自动喷涂轨迹点对应的单位喷涂量。

在本发明所述的自动喷涂方法中，所述基于人工喷涂轨迹点对应的单位喷涂量的变化量，将部分一般人工喷涂轨迹点修正为关键人工喷涂轨迹点的步骤为：

如相邻的人工喷涂轨迹点对应的单位喷涂量的变化量大于第三设定值，则将相邻的人工喷涂轨迹点中的一般人工喷涂轨迹点修正为关键人工喷涂轨迹点。

在本发明所述的自动喷涂方法中，所述基于关键人工喷涂轨迹点对应的单位喷涂量生成自动喷涂轨迹上每个自动喷涂轨迹点对应的单位喷涂量的步骤之后还包括：

如相邻两个自动喷涂轨迹点对应的单位喷涂量均小于第四设定值，则将所述相邻两个自动喷涂轨迹点对应的单位喷涂量增加第五设定倍数，同时对相邻两个自动喷涂轨迹点的喷涂时间减少第五设定倍数。

本发明还提供一种自动喷涂方法，其包括：

按设定间隔时间获取第一人工喷涂轨迹点以及第二人工喷涂轨迹点，所述第一人工喷涂轨迹点为喷涂装置上靠近喷头位置的运动轨迹点，所述第二人工喷涂轨迹点为喷涂装置上远离喷头位置的运动轨迹点；

根据第一人工喷涂轨迹点和对应的第二人工喷涂轨迹点的相对位置，获取所述喷涂装置在每个第一人工喷涂轨迹点的喷涂角度；

获取每个第一人工喷涂轨迹点对应的单位喷涂量；

根据所述第一人工喷涂轨迹点的位置、喷涂角度以及单位喷涂量生成自动喷涂程序，以便自动喷涂装置基于所述自动喷涂程序进行自动喷涂操作。

本发明还提供一种自动喷涂机器人，其包括：

基座；

喷涂平台，设置在所述基座上，用于放置摆件；

喷涂装置，用于对所述喷涂平台上的摆件进行喷涂作业；以及

机械臂，与所述基座连接，且所述机械臂与所述喷涂装置可拆卸连接，所述机械臂驱动所述喷涂装置绕所述喷涂平台运动；

其中所述喷涂平台包括：

安装座，用于放置摆件；

安装支架，安装座通过安装支架与所述基座转动连接；以及

转动电机，设置在所述基座上，所述安装支架与所述转动电机连接，所述转动电机驱动安装支架相对基座转动，从而使得所述安装支架带动所述安装座运动。

其中所述机械臂包括。

第一转动座，与所述基座连接；

第二转动臂，一端与所述第一转动座连接，所述第一转动座驱动所述第二转动壁的转动平面为第二转动平面，所述第二转动平面与喷涂平台所在平面垂直；

第三转动臂，一端与第二转动臂连接，所述第三转动臂另一端与第二转动座连接，以第三转动臂的转动平面为第三转动平面，所述第三转动平面与第二转动平面垂直；以及

第二转动座，与第三转动臂另一端转动连接，第二转动座转动平面为与第三转动平面相互垂直，所述第二转动座与所述喷涂装置连接，所述第二转动座驱动喷涂装置绕所述第二转动座的轴线为中心转动；

其中所述喷涂装置包括：

喷枪，

手臂枪架杆，用于与对应的机械臂连接；以及

夹具组件，将所述喷枪与所述手臂枪架杆连接；

其中，所述夹具组件包括：

中间搭接块，一侧与所述喷枪连接，另一侧与所述手臂枪架杆可拆卸连接；以及

喷枪夹具，设置在所述中间搭接块顶端，所述喷枪夹具与所述中间搭接块可拆卸连接，所述喷枪夹具上连接有检测器，所述检测器用于检测所述喷枪的运动轨迹；

其中所述自动喷涂机器人进行自动喷涂的流程包括：

按设定间隔时间获取人工喷涂轨迹，其中所述人工喷涂轨迹包括多个人工喷涂轨迹点；

基于多个相邻的所述人工喷涂轨迹点生成对应的多个人工喷涂轨迹线；

根据相邻的人工喷涂轨迹线之间的夹角确定所述人工喷涂轨迹点中的关键人工喷涂轨迹点和一般人工喷涂轨迹点；

基于所述关键人工喷涂轨迹点和所述一般人工喷涂轨迹点生成自动喷涂轨迹，以便所述机械臂驱动所述喷涂装置对位于所述喷涂平台上的摆件进行自动喷涂操作。

本发明相较于现有技术，其有益效果为：本发明自动喷涂方法通过记录关键人工喷涂轨迹点生成自动喷涂轨迹来实现自动喷涂操作，实现了人工操作的高精准度复原且有效的提高了自动喷涂操作的作业效率；有效解决了现有的喷涂操作的作业精准度较低以及作业效率较差的技术问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面对实施例中所需要使用的附图作简单的介绍，下面描述中的附图仅为本发明的部分实施例相应的附图。

图1为本发明对应的自动喷涂机器人的结构示意图；

图2为本发明对应的自动喷涂机器人的喷涂平台、喷涂装置和机器臂的结构示意图；

图3为本发明的自动喷涂方法的第一实施例的流程图；

图4为本发明的自动喷涂方法的第二实施例的流程图；

图5为本发明的自动喷涂方法的第三实施例的流程图；

图6为本发明的自动喷涂方法的第一具体实施例的流程图；

图7为本发明的自动喷涂方法的第一具体实施例的自动喷涂轨迹采集示意图；

图8为本发明对应的自动喷涂机器人的喷涂装置的结构示意图；

图9为本发明对应的自动喷涂机器人的喷涂装置的爆炸图；

图10为本发明对应的自动喷涂机器人的中间搭接块的结构示意图；

图11为本发明对应的自动喷涂机器人的喷涂装置的喷枪夹具的结构示意图；

图12为本发明对应的自动喷涂机器人的喷枪夹具与中间搭接块连接处截面图；

图13为本发明对应的自动喷涂机器人的手臂枪架杆与中间搭接块连接处截面图；

图14为本发明对应的自动喷涂机器人的喷涂装置使用状态图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在图中，结构相似的单元是以相同标号表示。

本发明术语中的“第一”“第二”等词仅作为描述目的，而不能理解为指示或暗示相对的重要性，以及不作为对先后顺序的限制。

本发明的自动喷涂方法可使用在自动喷涂机器人中，该自动喷涂机器人可如图1和图2所示，该自动喷涂机器人包括基座1、喷涂平台2、喷涂装置3 以及机械臂4；本实施例中的喷涂平台2设置在基座1上，用于支撑固定摆件，从而便于进行喷漆作业。喷涂装置3通过机械臂4与基座1连接，机械臂4带动喷涂装置3进行全方位喷涂作业，实现摆件的全自动化喷漆，提升摆件喷漆作业的成品效率，且自动化喷漆作业提升了成品良率。

其中的喷涂装置3包括喷枪31、手臂枪架杆32以及夹具组件；手臂枪架杆32与对应的机械臂4连接，本实施例中的手臂枪架杆32与机械臂4上的第二转动座44连接。夹具组件将喷枪31与手臂枪架杆32连接；优选的，本实施例中的夹具组件分别与喷枪31以及手臂枪架杆32均可拆卸连接，且夹具组件上还连接有检测器，检测器用于检测喷枪31的运动轨迹。

本实施例的自动喷涂方法可控制上述自动喷涂机器人的喷涂装置3自动进行喷涂操作。该自动喷涂方法请参照图3，图3为本发明的自动喷涂方法的第一实施例的流程图。该自动喷涂方法包括步骤：

步骤S301，按设定间隔时间获取人工喷涂轨迹，其中人工喷涂轨迹包括多个人工喷涂轨迹点；

步骤S302，基于多个相邻的人工喷涂轨迹点生成对应的多个人工喷涂轨迹线；

步骤S303，根据相邻的人工喷涂轨迹线之间的夹角，确定人工喷涂轨迹点中的关键人工喷涂轨迹点和一般人工喷涂轨迹点；

步骤S304，基于关键人工喷涂轨迹点和一般人工喷涂轨迹点生成自动喷涂轨迹，以便自动喷涂装置基于自动喷涂轨迹进行自动喷涂操作。

下面详细说明本实施例的自动喷涂方法的自动喷涂过程。

在步骤S301中，首先对人工喷涂轨迹进行采集，即自动喷涂机器人会按设定间隔事件采集人工喷涂轨迹的人工喷涂轨迹点。

这里的人工喷涂轨迹点可为人工喷涂操作时，喷涂装置的喷头的运动轨迹点，将这些人工喷涂轨迹点按时间顺序连接起来即可形成人工喷涂轨迹。

在步骤S302中，自动喷涂机器人会基于相邻的人工喷涂轨迹点生成对应的人工喷涂轨迹线。

即两个相邻的人工喷涂轨迹点可形成一个人工喷涂轨迹线，如有n个人工喷涂轨迹点则会形成(n-1)个人工喷涂轨迹线，比如第一个和第二个人工喷涂轨迹点形成一个人工喷涂轨迹线，第二个和第三个人工喷涂轨迹点形成一个人工喷涂轨迹线。

在步骤S303中，自动喷涂机器人根据相邻的人工喷涂轨迹线之间的夹角确定人工喷涂轨迹点中的关键人工喷涂轨迹点和一般人工喷涂轨迹点。

这里的关键人工喷涂轨迹点是指对自动喷涂操作的轨迹有较大影响的人工喷涂轨迹点，一般人工喷涂轨迹点是指和前后人工喷涂轨迹点的运行轨迹差异不大、对自动喷涂操作的轨迹影响较小的人工喷涂轨迹点。

具体的，自动喷涂机器人可检测相邻的人工喷涂轨迹线之间的夹角，如该夹角大于等于第一设定值(如5度)，则说明当前的人工喷涂轨迹线的轨迹正在发生变化，则将相邻的人工喷涂轨迹线共同包含的人工喷涂轨迹点设定为关键人工喷涂轨迹点。

如该夹角小于第一设定值，则说明当前的人工喷涂轨迹线的轨迹未发生变化，则将相邻的人工喷涂轨迹线共同包含的人工喷涂轨迹点设定为一般人工喷涂轨迹点。

比如第一人工喷涂轨迹点、第二人工喷涂轨迹点以及第三人工喷涂轨迹点为三个连续的人工喷涂轨迹点，第一人工喷涂轨迹点和第二人工喷涂轨迹点形成第一人工喷涂轨迹线，第二人工喷涂轨迹点和第三人工喷涂轨迹点形成第二人工喷涂轨迹线，如第一人工喷涂轨迹线和第二人工喷涂轨迹线之间的夹角大于等于5度，则设定该第二人工喷涂轨迹点为关键人工喷涂轨迹点；如第一人工喷涂轨迹线和第二人工喷涂轨迹线之间的夹角小于5度，则设定该第二人工喷涂轨迹点为一般人工喷涂轨迹点。

由于整个人工喷涂轨迹线的第一个人工喷涂轨迹点和最后一个人工喷涂轨迹点不可能成为两个相邻人工喷涂轨迹线共同包含的人工喷涂轨迹点，因此这里可将人工喷涂轨迹线的第一个人工喷涂轨迹点和最后一个人工喷涂轨迹点直接设定为关键人工喷涂轨迹点。

进一步的，由于人工可能会在同一点上进行长时间喷涂，这样就不可避免的会在同一位置附近生成多个人工喷涂轨迹点，这些人工喷涂轨迹点对人工喷涂轨迹并不会产生影响，仅仅对自动喷涂轨迹点之间的喷涂时间产生影响，因此这里可直接将人工喷涂轨迹线的长度小于第二设定值的人工喷涂线上的尾部人工喷涂轨迹点设定为一般人工喷涂轨迹点，从而进一步简化关键人工喷涂轨迹点的设置。

在步骤S304中，自动喷涂机器人基于步骤S303获取的关键人工喷涂轨迹点和一般人工喷涂轨迹点生成自动喷涂轨迹，以便自动喷涂装置基于自动喷涂轨迹进行自动喷涂操作。

具体的，自动喷涂机器人可先根据关键人工喷涂轨迹点来确定自动喷涂轨迹的自动喷涂轨迹点，即直接将人工喷涂轨迹点设置为自动喷涂轨迹点。

随后由于相邻人工喷涂轨迹点之间的人工喷涂操作时间是固定的，因此自动喷涂机器人根据相邻自动喷涂轨迹点之间的一般人工喷涂轨迹点的数量来确定相邻自动喷涂轨迹点之间的喷涂时间，比如相邻人工喷涂轨迹点之间的人工喷涂操作时间为1s，如相邻自动喷涂轨迹点之间的一般人工喷涂轨迹点为2个，则该相邻自动喷涂轨迹点之间的喷涂时间为3s；如相邻自动喷涂轨迹点之间的一般人工喷涂轨迹点为3个，则该相邻自动喷涂轨迹点之间的喷涂时间为4s。

这样即完成了本实施例的自动喷涂机器人基于自动喷涂轨迹进行自动喷涂操作的过程。

本实施例的自动喷涂方法通过记录关键人工喷涂轨迹点生成自动喷涂轨迹来实现自动喷涂操作，实现了人工操作的高精准度复原且有效的提高了自动喷涂操作的作业效率。

请参照图4，图4为本发明的自动喷涂方法的第二实施例的流程图。本实施例的自动喷涂方法可控制上述自动喷涂机器人的喷涂装置3自动进行喷涂操作。本实施例的自动喷涂方法中每个人工喷涂轨迹点的单位喷涂量可不同，该自动喷涂方法可包括步骤：

步骤S401，按设定间隔时间获取人工喷涂轨迹以及人工喷涂轨迹的每个人工喷涂轨迹点对应的单位喷涂量；

步骤S402，基于多个相邻的人工喷涂轨迹点生成对应的多个人工喷涂轨迹线；

步骤S403，根据相邻的人工喷涂轨迹线之间的夹角，确定人工喷涂轨迹点中的关键人工喷涂轨迹点和一般人工喷涂轨迹点；

步骤S404，基于人工喷涂轨迹点对应的单位喷涂量的变化量，将部分一般人工喷涂轨迹点修正为关键人工喷涂轨迹点；

步骤S405，基于关键人工喷涂轨迹点和一般人工喷涂轨迹点生成自动喷涂轨迹；

步骤S406，根据相邻自动喷涂轨迹点之间的一般人工喷涂轨迹点的数量来确定相邻自动喷涂轨迹点之间的喷涂时间；

步骤S407，基于关键人工喷涂轨迹点对应的单位喷涂量生成自动喷涂轨迹上每个自动喷涂轨迹点对应的单位喷涂量。

下面详细说明本实施例的自动喷涂方法的自动喷涂过程。

在步骤S401中，在第一实施例的基础上，本实施例的自动喷涂机器人不仅会获取人工喷涂轨迹的人工喷涂轨迹点，还会获取每个人工喷涂轨迹点对应的单位喷涂量。

这里的单位喷涂量为自动喷涂机器人的喷涂装置在每个人工喷涂轨迹点的单位时间的喷涂量。

步骤S402和步骤S403与上述的第一实施例中的步骤S302和步骤S303中的描述相同或相似，具体请参见上述自动喷涂方法的第一实施例的步骤S302 和步骤S303中的相关描述。

在步骤S404中，由于本实施例中不同人工喷涂轨迹点的单位喷涂量可能不同，比如工艺品的特定区域需要增加喷涂量，则需要在特定的人工喷涂轨迹点增加单位喷涂量。

因此这里需要基于人工喷涂轨迹点对应的单位喷涂量的变化量，将部分一般人工喷涂轨迹点修正为关键人工喷涂轨迹点。

具体的，自动喷涂机器人获取相邻的人工喷涂轨迹点对应的单位喷涂量的变化量，如相邻的人工喷涂轨迹点对应的单位喷涂量的变化量大于第三设定值，即认为相邻的人工喷涂轨迹点的单位喷涂量变化较大，则需要将相邻的人工喷涂轨迹点中的一般人工喷涂轨迹点均修正为关键人工喷涂轨迹点，以便记录所有关键人工喷涂轨迹点的单位喷涂量。

在步骤S405中，自动喷涂机器人基于步骤S403和S404获取的关键人工喷涂轨迹点和一般人工喷涂轨迹点生成自动喷涂轨迹，以便自动喷涂装置基于自动喷涂轨迹进行自动喷涂操作。

在步骤S406中，由于相邻一般人工喷涂轨迹点的单位喷涂量的变化量均小于设定值，即认为一般人工喷涂轨迹点的单位喷涂量、与相邻的关键人工喷涂轨迹点或一般人工喷涂轨迹点的单位喷涂量大致相等。

因此自动喷涂机器人会根据相邻的自动喷涂轨迹点之间的一般人工喷涂轨迹点的数量来确定相邻自动喷涂轨迹点之间的喷涂时间。

比如每个相邻的一般人工喷涂轨迹点之间的喷涂时间为0.1s，两个相邻的自动喷涂轨迹点之间具有三个一般人工喷涂轨迹点，则这两个相邻的自动喷涂轨迹点的喷涂时间为0.4s。

在步骤S407中，自动喷涂机器人会基于关键人工喷涂轨迹点对应的单位喷涂量生成自动喷涂轨迹上每个自动喷涂轨迹点对应的单位喷涂量。

这里如自动喷涂轨迹点均为关键人工喷涂轨迹点，因此每个自动喷涂轨迹点上的单位喷涂量即为关键人工喷涂轨迹点对应的人工喷涂轨迹点对应的单位喷涂量。

如相邻的两个自动喷涂轨迹点的单位喷涂量不同，则基于相邻的自动喷涂轨迹点之间的喷涂时间对单位喷涂量进行渐变操作，如第一自动喷涂轨迹点的单位喷涂量为100单位，相邻的第二自动喷涂轨迹点的单位喷涂量为120单位，第一自动喷涂轨迹点到第二自动喷涂轨迹点的喷涂时间为5秒，则喷涂装置以(120-100)/5的速度，将单位喷涂量由第一自动喷涂轨迹点的100单位渐变至第二自动喷涂轨迹点的120单位。

最后自动喷涂机器人基于设定的自动喷涂轨迹点、喷涂时间以及单位喷涂量对相应的工艺品进行自动喷涂操作。

这样即完成了本实施例的自动喷涂机器人进行自动喷涂操作的过程。

优选的，为了进一步提高自动喷涂机器人的喷涂效率，本实施例还可对该自动喷涂操作的喷涂时间以及单位喷涂量进行调整。

比如人工操作时，为了保证喷涂的精细化操作，操作人员一般会以小喷涂量以及长喷涂时间来提高喷涂的准确性。但是在确定单位区域的喷涂量的基础上，本实施例的自动喷涂方式可通过增加单位时间的喷涂量来减少单位区域的喷涂时间。

具体的，本实施例的自动喷涂机器人会对相邻两个自动喷涂轨迹点对应的单位喷涂量进行确认，如相邻的两个自动喷涂轨迹点对应的单位喷涂量均小于第四设定值，如喷涂装置最大喷涂值的30％等，则确定可以通过增加单位喷涂量的方式来减少喷涂时间。即，自动喷涂机器人将相邻两个自动喷涂轨迹点对应的单位喷涂量增加第五设定倍数，如增加后的单位喷涂量为原单位喷涂量的 1.2倍，则自动喷涂机器人可将相邻两个自动喷涂轨迹点的喷涂时间减少1.2 倍，从而实现在保证喷涂准确性的基础上，减少喷涂操作的作业时间，提高喷涂操作的效率。

当然上述单位喷涂量的增加操作均是基于喷涂装置可进行有效喷涂操作的单位喷涂量的范围内进行调整，以保证整个喷涂操作的准确性。

在第一实施例的基础上，本实施例的自动喷涂方法基于自动喷涂轨迹的自动喷涂轨迹点、喷涂时间以及单位喷涂量来实现自动喷涂操作，进一步提高了自动喷涂操作的作业效率。

请参照图5，图5为本发明的自动喷涂方法的第三实施例的流程图。本实施例的自动喷涂方法可控制上述自动喷涂机器人的喷涂装置3自动进行喷涂操作。本实施例的自动喷涂方法在第二实施例的基础上进一步引进了喷涂角度的概念。由于人工喷涂过程中，操作员工手握喷涂装置的角度是有可能变化的，人工喷涂并不能保证整个喷涂过程中喷涂装置的喷头的角度是一直不变的，因此本实施例通过检测喷涂装置上的多个运动轨迹点来进一步确定喷涂装置的喷头的喷涂角度。本实施例的自动喷涂方法包括以下步骤：

步骤S501，按设定间隔时间获取第一人工喷涂轨迹点以及第二人工喷涂轨迹点，第一人工喷涂轨迹点为喷涂装置上靠近喷头位置的运动轨迹点，第二人工喷涂轨迹点为喷涂装置上远离喷头位置的运动轨迹点；

步骤S502，根据第一人工喷涂轨迹点和对应的第二人工喷涂轨迹点的相对位置，获取喷涂装置在每个第一人工喷涂轨迹点的喷涂角度；

步骤S503，获取每个第一人工喷涂轨迹点对应的单位喷涂量；

步骤S504，根据第一人工喷涂轨迹点的位置、喷涂角度以及单位喷涂量生成自动喷涂程序，以便自动喷涂装置基于自动喷涂程序进行自动喷涂操作。

下面详细说明本实施例的自动喷涂方法的自动喷涂过程。

在步骤S501中，本实施例的自动喷涂机器人通过获取喷涂装置上的多个运动轨迹点来获取喷涂角度。

具体的，自动喷涂机器人获取喷涂装置上靠近喷头位置的第一人工喷涂轨迹点以及喷涂装置上远离喷头位置的第二人工喷涂轨迹点。这里的第一人工喷涂轨迹点和第二人工喷涂轨迹点同时获取。

在步骤S502中，由于第一人工喷涂轨迹点和第二人工喷涂轨迹点一一对应，因此可基于第一人工喷涂轨迹点和对应的第二人工喷涂轨迹点的相对位置，来确定喷涂装置在每个第一人工喷涂轨迹点(或第二人工喷涂轨迹点)的喷涂角度。

在步骤S503中，自动喷涂机器人获取每个第一人工喷涂轨迹点对应的单位喷涂量。

在步骤S504中，自动喷涂机器人根据步骤S501获取的第一人工喷涂轨迹点的位置、步骤S502获取的喷涂角度以及步骤S503获取的第一人工喷涂轨迹点对应的单位喷涂量，生成相应的自动喷涂程序。

随后自动喷涂机器人(自动喷涂装置)可基于自动喷涂程序按照上述的喷涂轨迹、喷涂角度以及单位喷涂量进行自动喷涂操作。

这样即完成了本实施例的自动喷涂机器人进行自动喷涂操作的过程。

本实施例的自动喷涂方法可基于每个人工喷涂轨迹点的喷涂角度以及单位喷涂量对人工喷涂操作进行高效还原，提高了自动喷涂操作的准确性以及作业效率。

下面通过一具体实施例详细说明本实施例的自动喷涂方法的自动喷涂流程。请参照图6，图6为本发明的自动喷涂方法的第一具体实施例的流程图。

该自动喷涂流程包括：

步骤S601，按设定间隔时间采集具有多个人工喷涂轨迹点的人工喷涂轨迹，具体如图7所示人工喷涂轨迹点71、72、73、74；

步骤S602，基于多个相邻的人工喷涂轨迹点生成对应的多个人工喷涂轨迹线，具体如图7所示的人工喷涂轨迹线721、722以及723；

步骤S603，其中人工喷涂轨迹线721与人工喷涂轨迹线722之间的夹角小于5度，因此设置人工喷涂轨迹线721与人工喷涂轨迹线722共用的人工轨迹点72为一般人工喷涂轨迹点；人工喷涂轨迹线722和人工喷涂轨迹线723之间的夹角大于5度，因此设置人工喷涂轨迹线722和人工喷涂轨迹线723共用的人工轨迹点73为关键人工喷涂轨迹点。

依次设置人工喷涂轨迹点中的所有关键人工轨迹点和一般人工轨迹点，同时将整个人工喷涂轨迹线的第一个人工喷涂轨迹点和最后一个人工喷涂轨迹点设置为关键人工喷涂轨迹点。

比如图7中的人工喷涂轨迹点71、73、76、79均为关键人工喷涂轨迹点，人工喷涂轨迹点72、74、75、77、78均为一般人工喷涂轨迹点。

步骤S604，基于步骤S603中的关键人工喷涂轨迹点生成自动喷涂轨迹，即基于关键人工喷涂轨迹点71、73、76、79生成对应的自动喷涂轨迹。

随后基于关键人工喷涂轨迹点之间的一般人工喷涂轨迹点的数量，确定相邻关键人工喷涂轨迹点的之间的喷涂时间。比如关键人工喷涂轨迹点71和关键人工喷涂轨迹点73之间的一般人工喷涂轨迹点的数量为1，关键人工喷涂轨迹点71和关键人工喷涂轨迹点73之间的喷涂时间为0.5*2＝1秒，关键人工喷涂轨迹点73和关键人工喷涂轨迹点76之间的一般人工喷涂轨迹点的数量为2，关键人工喷涂轨迹点73和关键人工喷涂轨迹点76之间的喷涂时间为 0.5*3＝1.5秒，依次类推，关键人工喷涂轨迹点76和关键人工喷涂轨迹点79 之间的喷涂时间为0.5*3＝1.5秒。

步骤S605，判断是否所有关键人工喷涂轨迹点的单位喷涂量是否小于设定值，设定值为最大喷涂值的30％；如所有关键人工喷涂轨迹点的单位喷涂量小于设定值，则可直接将关键人工喷涂轨迹点的单位喷涂量加倍，这样关键人工喷涂轨迹点71和关键人工喷涂轨迹点73的喷涂时间为0.5秒，关键人工喷涂轨迹点73和关键人工喷涂轨迹点76之间的喷涂时间为0.75秒，关键人工喷涂轨迹点76和关键人工喷涂轨迹点79之间的喷涂时间为0.75秒，从而大大提高了自动喷涂操作的作业效率。

随后生成多个自动喷涂轨迹以及对应的喷涂时间，比如图7中的轨迹61、 62等，这样自动喷涂机器人可基于上述的自动喷涂轨迹在对应的工艺品上进行自动喷涂操作。

这样即完成了本实施例的自动喷涂方法的自动喷涂流程。

下面对本发明的自动喷涂方法对应的自动喷涂机器人的结构进行简单的描述。本发明的自动喷涂机器人包括基座1、喷涂平台2、喷涂装置3以及机械臂 4。

结合图2，如下对本实施例中的喷涂平台2结构进行阐述：

本实施例中的喷涂平台2包括安装座、安装支架23以及转动电机24。安装座用于支撑摆件，安装支架23与基座1转动连接，且安装座设置在安装支架 23上。转动电机24与安装支架23连接，转动电机24驱动安装支架23相对基座1顶面转动，从而使得安装支架23带动安装座运动。安装座在运动轨迹上包括上料位、喷涂位以及下料位。设备可以自动输送摆件到工作位，提升设备的生产效率。

此外，本发明中的安装座至少设置有两个。至少两个安装座通过安装支架 23与基座1连接，安装支架23与基座1转动连接。且至少两个安装座以安装支架23的转动中心为圆心，呈环形阵列分布。此结构设计精简，节省了人工上摆件料的时间，在摆件在喷涂作业时，工作人员可将喷涂成品进行下料。提升了自动喷涂机器人输送摆件的效率，从而大大提升了自动喷涂机器人的成品率。

优选的，本实施例中的安装座的运动轨迹上上料位以及下料位重叠，且安装座优选设置有两个，两个安装座分别为第一安装座21以及第二安装座22。当第一安装座21位于上料位时，工作人员上料第一摆件。其次，第一安装座 21运动到喷涂位时，喷涂装置3对第一摆件进行喷涂作业；同时，第二安装座22位于上料位，工作人员上料第二摆件。然后，第一摆件喷涂完成，第一安装座21带动第一喷涂成品从喷涂位运动到下料位，工作人员将第一喷涂成品下料，并上料第三摆件，准备喷涂作业；此时第二安装座22带动第二摆件从上料位运动到下料位进行喷涂作业。

结合图2对本实施例中的机械臂4结构进行详细阐述：

本实施例中的机械臂4结构包括第一转动座41、第二转动臂42、第三转动臂43以及第二转动座44。其中第一转动座41与基座1连接，第二转动臂42 与第一转动座41转动连接；以第一转动座41驱动第二转动臂42转动平面为第二转动平面，本实施例中的第二转动平面与喷涂平台2所在平面垂直。

本实施例中的第三转动臂43一端与第二转动臂42连接，第三转动臂43 另一端与第二转动座44连接；其中，第三转动臂43的转动平面为第三转动平面，其中第三转动平面与第二转动平面垂直。

第二转动座44与第三转动臂43另一端转动连接，第二转动座44转动平面为与第三转动平面相互垂直。本实施例中的第二转动座44与喷涂装置3连接，且第二转动座44驱动喷涂装置3转动，第二转动座44驱动喷涂装置3绕第二转动座44的轴线为中心转动。本发明中的机械臂4结构确定喷涂装置3可全方位喷涂，提升喷涂设备的实用性。

本发明中的第三转动臂43设置有若干组，若干组第三转动臂43首尾转动连接，从而延长机械臂4的长度，提升设备的喷涂范围，提升设备结构的实用性。

结合图8－图12，如下对本发明中的喷涂装置3结构进行详细阐述：

夹具组件包括中间搭接块35以及喷枪夹具36；其中，中间搭接块35一侧与喷枪31连接，另一侧与手臂枪架杆32可拆卸连接；喷枪夹具36设置在中间搭接块35顶端，喷枪夹具36与中间搭接块35可拆卸连接，喷枪夹具36上连接有检测器，检测器用于检测喷枪31的运动轨迹。喷枪31与通过夹具组件与手臂枪架杆32可拆卸连接。

优选的，本实施例中的中间搭接块35一侧与喷枪31连接，中间搭接块35 另一侧通过第一连接件33与手臂枪架杆32可拆卸连接。喷枪夹具36设置在中间搭接块35顶端，喷枪夹具36与中间搭接块35通过第二连接件34可拆卸连接。

喷枪夹具36上连接有检测器，检测器用于检测喷枪31的运动轨迹。喷枪 31与通过夹具组件与手臂枪架杆32可拆卸连接，便于喷涂设备定位设定摆件的喷涂轨迹，结构实用性强。

喷涂装置通过手臂枪架杆用于与对应的机械臂连接，喷枪通过中间搭接块分别于喷枪夹具以及手臂枪架杆可拆卸连接，提升了喷涂装置结构的实用性。且所述喷枪夹具上连接有检测器，所述检测器用于检测所述喷枪的运动轨迹。结构设计精巧，通过喷枪通过中间搭接块与喷枪夹具连接，从而使得喷涂装置可通过人工手持进行喷漆作业。

喷涂装置通过手臂枪架杆与对应的机械臂连接；且中间搭接块与手臂枪架杆可拆卸连接，从而便于喷涂装置与自动喷漆设备的装配，本发明的喷涂装置同时满足工艺摆件人工喷漆以及设备自动喷漆的使用需求，结构实用性强。

结合图10，对本实施例中的中间搭接块35结构进行详细阐述：

本实施例中的中间搭接块35顶端设置有第一插孔3511，第一插孔3511用于与喷枪夹具36插接；中间搭接块35侧壁上设置有第一固定孔3512，第一固定孔3512与第一插孔3511联通，第一连接件33贯穿第一固定孔3512并延伸至第一插孔3511内，从而限定喷枪夹具36与中间搭接块35的位置。

本实施例中的中间搭接块35包括连接部351以及支撑部352；连接部351 竖直设置在中间搭接块35一侧，连接部351顶端设置有第一插孔3511；连接部351竖直设置在中间搭接块35一侧，连接部351一侧与喷枪31连接连接部 351顶端设置有第一插孔3511，第一插孔3511与喷枪夹具36插接。支撑部352 顶端一侧与连接部351厎端连接，支撑部352顶端另一侧位于手臂枪架杆32 底端，支撑部352上设置有第二插头3521，第二插头3521与手臂枪架杆32插接。

支撑部352设置在中间搭接块35厎端，且支撑部352顶端一侧与连接部 351厎端连接。支撑部352设置在手臂枪架杆32底端，支撑部352顶端另一侧设置有第二插头3521，第二插头3521与手臂枪架杆32插接。

本实施例中的第二插头3521结构进行阐述：

本实施例中的第二插头3521包括第二插接端3521a以及第二连接段 3521b，第二插接端3521a通过第二连接段3521b与支撑部352连接；其中第二连接段3521b的宽度小于第二插接端3521a的宽度。本实施例中的第二插接端 3521a宽度小于支撑部352宽度。且第二连接段3521b、第二插接端3521a以及支撑部352之间形成第二连接孔3521c。第二连接孔3521c与第二连接件34插接，提升结构的稳定性。

此外，本实施例中的支撑部352还设置有第三固定孔3523，第三固定孔3523 贯穿支撑部352。第三固定孔3523通过螺钉与喷枪31可拆卸连接，结构实用性强。

结合图8-图14，对本实施例中的喷枪夹具36结构进行详细阐述：

本实施例中的喷枪夹具36包括固定杆361以及抓取杆362；固定杆361竖直设置，固定杆361顶端与检测器连接，固定杆361底端设置有第一插头3611，第一插头3611与第一插孔3511插接；抓取杆362设置在固定杆361一侧，抓取杆362用于手持抓取喷枪夹具36。本实施例中固定杆361竖直设置在中间搭接块35上方，固定杆361顶端与检测器连接，固定杆361底端与中间搭接块 35可拆卸连接。本实施例中的方位如图8所标注。

中间搭接块35侧壁上设置有第一固定孔3512，第一固定孔3512与第一插孔3511联通；第一插头3611上设置有第一限位孔，喷涂装置3还包括第一连接件33，第一连接件33贯穿第一固定孔3512并延伸至第一插孔3511内，从而限定喷枪夹具36与中间搭接块35的位置。

本发明中的固定杆361一端设置有第一插头3611，第一插头3611上设置有第一连接孔3611d；第一连接孔3611d用于与第一连接件33插接，从而限定喷枪夹具36与中间搭接块35的位置，提升结构的稳定性，避免喷枪夹具36 掉落。

本实施例中的第一插头3611包括第一插接端3611a、第一限位端3611b以及第一连接段3611c，第一限位端3611b与固定杆361一端连接，且第一插接端3611a通过第一连接段3611c与第一限位端3611b连接。第一限位端3611b 与固定杆361底端连接，第一限位端3611b与中间搭接块35顶面接触，第一限位端3611b限定第一插头3611与第一插孔3511的插接位置；第一插接端3611a 与第一插孔3511插接；第一连接段3611c，将第一插接端3611a以及第一限位端3611b连接，第一限位孔设置在第一连接段3611c。

本实施例中的第一插接端3611a以及第一限位端3611b的宽度均大于第一连接段3611c的宽度，在第一插接端3611a、第一限位端3611b以及第一连接段3611c之间形成第一连接孔3611d。第一连接孔3611d与第一连接件33插接，提升固定杆361与中间搭接块35之间连接的稳定性。

进一步的，本实施例中的第一插接端3611a宽度小于第一限位端3611b的宽度，优选的第一限位端3611b的宽度大于第一插孔3511的宽度，从而使得第一限位端3611b限定第一插头3611与第一插孔3511插接位置，进一步提升结构的稳定性。

本实施例中的固定杆361另一端还设置有第三插头3612，第三插头3612 用于装配检测器，该检测器用于记录喷枪31的喷涂轨迹。

结合图9-图14，对本实施例中的手臂枪架杆结构进行详细阐述：

本实施中的机械臂4包括转动圆盘441，其中转动圆盘441周侧设置有避让缺口4411。本实施例中的手臂枪架杆32为长条结构，手臂枪架杆32一端设置有连接块321，本实施例中的连接块321转动圆盘441通过螺栓连接，且连接块321与对应的避让缺口4411卡接。此结构设计精简，有效提升机械臂4 与喷涂装置3连接的稳定性，避免喷涂装置3与机械臂4连接处的误差，提升自动喷涂机器人喷涂操作的精准性。

本发明中的手臂枪架杆32底端设置有与第二插头3521插接的第二插孔 322，本实施例中的第二插孔322设置有若干组，若干组第二插孔322沿手臂枪架杆32轴向设置，从而使得本实施例中的喷涂装置3可同时装配若干组喷枪 31，提升喷涂机器人的实用性，提升喷涂作业的喷涂效率，结构实用性强。

第二插头3521包括第二插接端3521a以及第二连接段3521b，第二插接端 3521a通过第二连接段3521b与支撑部352连接，第二连接段3521b设置有第二连接孔3521c；手臂枪架杆32侧壁还设置有第二固定孔323，第二固定孔323 与第二连接孔3521c位置对应，第二固定孔323与第二插孔322连通，涂喷装置还包括第二连接件34；第二连接件34将第二固定孔323以及第二固定孔323 进行插接，从而限定手臂枪架杆32与第二插头3521的连接位置。

手臂枪架杆32侧边还设置有第二固定孔323，第二固定孔323与第二插孔 322连通，第二连接件34将第二连接孔3521c以及第二固定孔323进行连接，从而提升第二插头3521与手臂枪架杆32之间连接的稳定性。

结合图9和图10，对本实施例中的第一连接件33结构进行阐述：

本实施例中的第一连接件33为U字型结构，第一固定孔3512设置有两组，第一连接件33包括第一固定段以及相对设置在第一固定段两端的第一插接段，两组第一插接段长边所在直线与第一固定段长边所在直线交叉，两组第一插接段分别于两个第一固定孔3512插接。第一固定段限定第一连接件33的插接位置，提升第一连接件33将手臂枪架杆32以及喷枪夹具36连接的稳定性。

此外，本实施例中的第一连接件33可设置为弹性件，且两组第一插接段相对靠近，从而夹持喷枪夹具36，提升喷涂装置3结构的稳定性。

优选的，本实施例中的第一连接件33位于手臂枪架杆32上方，第一连接件33还限定手臂枪架杆32的位置，提升喷涂装置3结构的紧凑性以及稳定性。

本实施例中的第二连接件34结构与本实施例中第一连接件33的结构相同，本实施例中的第二固定孔323设置有两组。本实施例中的第二连接件34为U 字型结构，第二固定孔323设置有两组，第二连接件34包括第二固定段以及相对设置在第二固定段两端的第二插接段，两组第二插接段长边所在直线与第二固定段长边所在直线交叉，两组第二插接段分别于两个第二固定孔323插接。第二固定段限定第二连接件34的插接位置，提升第二连接件34将手臂枪架杆 32以及中间搭接块35连接的稳定性。

本发明的自动喷涂机器人获取自动喷涂轨迹以及基于自动喷涂轨迹进行自动喷涂操作的过程与上述的自动喷涂方法的实施例中的描述相同或相似，具体请参见上述自动喷涂方法的实施例中的相关描述。

本发明的自动喷涂方法及自动喷涂机器人通过记录关键人工喷涂轨迹点生成自动喷涂轨迹来实现自动喷涂操作，实现了人工操作的高精准度复原且有效的提高了自动喷涂操作的作业效率；有效解决了现有的喷涂操作的作业精准度较低以及作业效率较差的技术问题。

综上，虽然本发明已以优选实施例揭露如上，但上述优选实施例并非用以限制本发明，本领域的普通技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与润饰，因此本发明的保护范围以权利要求界定的范围为准。

Claims (10)

1.一种自动喷涂方法，其特征在于，包括：

按设定间隔时间获取人工喷涂轨迹，其中所述人工喷涂轨迹包括多个人工喷涂轨迹点；

基于多个相邻的所述人工喷涂轨迹点生成对应的多个人工喷涂轨迹线；

根据相邻的人工喷涂轨迹线之间的夹角确定所述人工喷涂轨迹点中的关键人工喷涂轨迹点和一般人工喷涂轨迹点；

基于所述关键人工喷涂轨迹点和所述一般人工喷涂轨迹点生成自动喷涂轨迹，以便自动喷涂装置基于所述自动喷涂轨迹进行自动喷涂操作。

2.根据权利要求1所述的自动喷涂方法，其特征在于，所述根据相邻的人工喷涂轨迹线之间的夹角确定所述人工喷涂轨迹点中的关键人工喷涂轨迹点和一般人工喷涂轨迹点的步骤包括：

如所述相邻的人工喷涂轨迹线之间的夹角大于等于第一设定值，则将所述相邻的人工喷涂轨迹线共同包含的人工喷涂轨迹点设定为关键人工喷涂轨迹点；

如所述相邻的人工喷涂轨迹线之间的夹角小于第一设定值，则将所述相邻的人工喷涂轨迹线共同包含的人工喷涂轨迹点设定为一般人工喷涂轨迹点。

3.根据权利要求2所述的自动喷涂方法，其特征在于，所述自动喷涂方法还包括：

将第一个人工喷涂轨迹点和最后一个人工喷涂轨迹点设定为关键人工喷涂轨迹点。

4.根据权利要求2所述的自动喷涂方法，其特征在于，所述基于所述关键人工喷涂轨迹点和所述一般人工喷涂轨迹点生成自动喷涂轨迹的步骤包括:

根据所述关键人工喷涂轨迹点来确定所述自动喷涂轨迹的自动喷涂轨迹点；

根据所述相邻自动喷涂轨迹点之间的一般人工喷涂轨迹点的数量来确定相邻自动喷涂轨迹点之间的喷涂时间。

5.根据权利要求2所述的自动喷涂方法，其特征在于，如所述人工喷涂轨迹线的长度小于第二设定值，则将所述人工喷涂轨迹线上的尾部人工喷涂轨迹点设定为一般人工喷涂轨迹点。

6.根据权利要求1所述的自动喷涂方法，其特征在于，所述自动喷涂方法还包括：

获取每个人工喷涂轨迹点对应的单位喷涂量；

在根据相邻的人工喷涂轨迹线之间的夹角确定所述人工喷涂轨迹点中的关键人工喷涂轨迹点和一般人工喷涂轨迹点的步骤之后还包括：

基于人工喷涂轨迹点对应的单位喷涂量的变化量，将部分一般人工喷涂轨迹点修正为关键人工喷涂轨迹点；

所述基于所述关键人工喷涂轨迹点和所述一般人工喷涂轨迹点生成自动喷涂轨迹的步骤具体为：

基于关键人工喷涂轨迹点以及所述一般人工喷涂轨迹点生成自动喷涂轨迹；

根据所述相邻自动喷涂轨迹点之间的一般人工喷涂轨迹点的数量来确定相邻自动喷涂轨迹点之间的喷涂时间；

基于关键人工喷涂轨迹点对应的单位喷涂量生成自动喷涂轨迹上每个自动喷涂轨迹点对应的单位喷涂量。

7.根据权利要求6所述的自动喷涂方法，其特征在于，所述基于人工喷涂轨迹点对应的单位喷涂量的变化量，将部分一般人工喷涂轨迹点修正为关键人工喷涂轨迹点的步骤为：

如相邻的人工喷涂轨迹点对应的单位喷涂量的变化量大于第三设定值，则将相邻的人工喷涂轨迹点中的一般人工喷涂轨迹点修正为关键人工喷涂轨迹点。

8.根据权利要求6所述的自动喷涂方法，其特征在于，所述基于关键人工喷涂轨迹点对应的单位喷涂量生成自动喷涂轨迹上每个自动喷涂轨迹点对应的单位喷涂量的步骤之后还包括：

如相邻两个自动喷涂轨迹点对应的单位喷涂量均小于第四设定值，则将所述相邻两个自动喷涂轨迹点对应的单位喷涂量增加第五设定倍数，同时对相邻两个自动喷涂轨迹点的喷涂时间减少第五设定倍数。

9.一种自动喷涂方法，其特征在于，包括：

按设定间隔时间获取第一人工喷涂轨迹点以及第二人工喷涂轨迹点，所述第一人工喷涂轨迹点为喷涂装置上靠近喷头位置的运动轨迹点，所述第二人工喷涂轨迹点为喷涂装置上远离喷头位置的运动轨迹点；

根据第一人工喷涂轨迹点和对应的第二人工喷涂轨迹点的相对位置，获取所述喷涂装置在每个第一人工喷涂轨迹点的喷涂角度；

获取每个第一人工喷涂轨迹点对应的单位喷涂量；

根据所述第一人工喷涂轨迹点的位置、喷涂角度以及单位喷涂量生成自动喷涂程序，以便自动喷涂装置基于所述自动喷涂程序进行自动喷涂操作。

10.一种自动喷涂机器人，其特征在于，包括：

基座；

喷涂平台，设置在所述基座上，用于放置摆件；

喷涂装置，用于对所述喷涂平台上的摆件进行喷涂作业；以及

机械臂，与所述基座连接，且所述机械臂与所述喷涂装置可拆卸连接，所述机械臂驱动所述喷涂装置绕所述喷涂平台运动；

其中所述喷涂平台包括：

安装座，用于放置摆件；

安装支架，安装座通过安装支架与所述基座转动连接；以及

转动电机，设置在所述基座上，所述安装支架与所述转动电机连接，所述转动电机驱动安装支架相对基座转动，从而使得所述安装支架带动所述安装座运动；

其中所述机械臂包括；

第一转动座，与所述基座连接；

第二转动臂，一端与所述第一转动座连接，所述第一转动座驱动所述第二转动壁的转动平面为第二转动平面，所述第二转动平面与喷涂平台所在平面垂直；

第三转动臂，一端与第二转动臂连接，所述第三转动臂另一端与第二转动座连接，以第三转动臂的转动平面为第三转动平面，所述第三转动平面与第二转动平面垂直；以及

第二转动座，与第三转动臂另一端转动连接，第二转动座转动平面为与第三转动平面相互垂直，所述第二转动座与所述喷涂装置连接，所述第二转动座驱动喷涂装置绕所述第二转动座的轴线为中心转动；

其中所述喷涂装置包括：

喷枪，

手臂枪架杆，用于与对应的机械臂连接；以及

夹具组件，将所述喷枪与所述手臂枪架杆连接；

其中，所述夹具组件包括：

中间搭接块，一侧与所述喷枪连接，另一侧与所述手臂枪架杆可拆卸连接；以及

喷枪夹具，设置在所述中间搭接块顶端，所述喷枪夹具与所述中间搭接块可拆卸连接，所述喷枪夹具上连接有检测器，所述检测器用于检测所述喷枪的运动轨迹；

其中所述自动喷涂机器人进行自动喷涂的流程包括：

按设定间隔时间获取人工喷涂轨迹，其中所述人工喷涂轨迹包括多个人工喷涂轨迹点；

基于多个相邻的所述人工喷涂轨迹点生成对应的多个人工喷涂轨迹线；

根据相邻的人工喷涂轨迹线之间的夹角确定所述人工喷涂轨迹点中的关键人工喷涂轨迹点和一般人工喷涂轨迹点；

基于所述关键人工喷涂轨迹点和所述一般人工喷涂轨迹点生成自动喷涂轨迹，以便所述机械臂驱动所述喷涂装置对位于所述喷涂平台上的摆件进行自动喷涂操作。

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