CN115154305A - 一种注射器用自动抽液装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种注射器用自动抽液装置及方法，自动抽液装置包括针剂瓶移动单元、脱帽单元、抽液单元，针剂瓶移动单元、脱帽单元均设置于一号升降单元上，一号升降单元用于带动脱帽单元移动摘除注射器的护帽及带动针剂瓶移动单元移动将针剂瓶插置于注射器的针头上；抽液单元包括抽液夹子，抽液夹子设置于二号升降单元上，二号升降单元用于带动抽液夹子移动拉动注射器推柄实现自动抽液；自动抽液装置的工作方法通过多个步骤实现自动抽液；本发明的注射器用自动抽液装置能够完成大批量的疫苗自动抽液任务，大大降低了医护人员的劳动强度和工作时间，提高了疫苗的注射效率，能够满足大规模人群集中注射疫苗的需求。

Description

一种注射器用自动抽液装置及方法

技术领域

本发明属于医疗机械设备技术领域，更具体地说，是涉及一种注射器用自动抽液装置及方法。

背景技术

目前医院、社区卫生服务中心等医疗机构通常采用手工操作的方式对疫苗接种人群进行疫苗接种流程。疫苗接种流程中医护人员需要先手动将注射器、针剂瓶从贮存箱内取出，分别对注射器、针剂瓶进行脱护帽、脱瓶盖操作，再将注射器的针头插入到针剂瓶内进行抽液；由于在注射器抽液后会有很多气体附着于注射器的内壁上，此时医护人员会手动弹动注射器的针筒，把附着于注射器内壁的小气泡弹下来，从而便于进行下一步排气操作；最后医护人员手动推动活塞柄将注射器内的空气排干净。

由于医院、社区卫生服务中心等医疗机构里进行疫苗接种流程的医护人员的数量是非常有限的，在面对大批量、集中注射疫苗等情况时，全程手工操作的疫苗接种过程对于医护人员来说劳动强度非常大，工作时间非常长，且医护人员在经过长时间的注射操作后无法继续保持疫苗的快速注射，导致疫苗的注射效率较低，无法较好地满足大规模人群接种疫苗的需求。

发明内容

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：提供一种注射器用自动抽液装置，包括针剂瓶移动单元、脱帽单元、抽液单元，针剂瓶移动单元包括移动通道、移动架、拉簧，拉簧与移动架相连接，用于带动移动架移动；移动架上设置有推爪，推爪能够伸入移动通道内推动针剂瓶移动；

脱帽单元包括开合机构、开夹轴、凸轮结构，开合机构、凸轮结构分别设置于开夹轴的两侧，凸轮结构与开夹轴相配合控制开夹轴的移动位置，开夹轴移动控制开合机构的开闭，开合机构用于松开或夹持注射器的护帽；

针剂瓶移动单元、脱帽单元均设置于一号升降单元上，一号升降单元用于带动脱帽单元移动摘除注射器的护帽及带动针剂瓶移动单元移动将针剂瓶插置于注射器的针头上；

抽液单元包括抽液夹子，抽液夹子设置于二号升降单元上，二号升降单元用于带动抽液夹子移动拉动注射器推柄实现自动抽液。

进一步的，一号升降单元包括一号升降板、一号齿条，一号齿条沿竖向固定设置于一号升降板的右部；一号齿条与一号齿轮相啮合，一号齿轮与脱帽电机的输出端相联接。

进一步的，针剂瓶移动单元还包括壳体、推爪基体，壳体设置于一号升降板的顶部；移动通道沿左右方向贯穿开设于壳体的内部，移动通道用于容纳针剂瓶；

推爪基体设置于壳体的内部且位于移动通道的后方，推爪基体可沿左右方向在壳体内部滑动；

移动架罩设于壳体的顶部外侧，移动架的后侧下端与推爪基体固定相连；移动架的前侧下端、推爪基体均连接有所述推爪，推爪上设置有单向扭簧。

进一步的，开夹轴包括一号开夹轴、二号开夹轴，一号开夹轴沿前后方向设置，一号开夹轴的外部套设有一号衬套，一号衬套贯穿设置于一号升降板上，一号开夹轴能在一号衬套内沿前后方向滑动；一号开夹轴的前端设置有脱帽齿条；

二号开夹轴设置于一号开夹轴的下方，二号开夹轴的外侧设置有二号衬套，二号衬套贯穿设置于一号升降板上，二号开夹轴能在二号衬套内沿前后方向滑动；

二号开夹轴的前端伸出二号衬套且通过联板与一号开夹轴固定相连；二号开夹轴的前部套设有弹簧，弹簧位于二号衬套的内部；二号开夹轴的后端伸出二号衬套且连接有滚轮。

进一步的，一号开夹轴的侧方设置有爪座板，爪座板固定设置于一号升降板上，爪座板的前部开设有护帽容纳通孔；

开合机构设置于爪座板的下方，开合机构包括相对设置的一号脱帽爪与二号脱帽爪，一号脱帽爪位于二号脱帽爪的后方；一号脱帽爪、二号脱帽爪的头部位置均与护帽容纳通孔的位置相对应；一号脱帽爪的尾部设置有一号脱帽齿轮，二号脱帽爪的尾部设置有二号脱帽齿轮；一号脱帽齿轮与二号脱帽齿轮相啮合，且一号脱帽齿轮与脱帽齿条相啮合。

进一步的，凸轮结构包括凸轮、转动限位块、限位螺钉，凸轮通过旋转轴与转动限位块相连接，限位螺钉与转动限位块相配合实现对凸轮转动位置的限位，凸轮与滚轮相配合控制开夹轴的移动位置。

进一步的，脱帽单元的下方设置有护帽回收单元，护帽回收单元包括护帽回收滑道，护帽回收滑道可相对于一号升降板横向移动。

进一步的，二号升降单元包括二号升降板、二号齿条、二号齿轮，二号齿条沿竖向固定设置于二号升降板的右部；二号齿条与二号齿轮相啮合，二号齿轮与抽液电机的输出端相联接。

进一步的，抽液单元还包括立板、抽液轨道板，抽液轨道板固定设置于立板的前侧壁上部，抽液轨道板的上部设置有倾斜的导向面；

抽液夹子包括夹口、夹子主体、位置调节轮，夹口设置于夹子主体的上部，夹子主体的左部通过一号销轴铰接于二号升降板的顶部；一号销轴上套设有抽液单向扭簧；

夹子主体的右部设置有凹槽，凹槽内通过二号销轴与摆臂相铰接，摆臂的另一端与位置调节轮相连接。

一种注射器用自动抽液装置的工作方法的步骤为：

S1、针剂瓶移动单元拾取针剂瓶，脱帽单元夹持护帽：

一号升降单元带动针剂瓶移动单元、脱帽单元、护帽回收单元下移；护帽回收单元随着一号升降板下移时，护帽回收滑道相对于一号升降板向右横向移动，为脱帽单元随着一号升降板下移提供空间；针剂瓶移动单元随着一号升降板下移至取瓶位，针剂瓶被运输至移动通道内部；脱帽单元随着一号升降板下移至护帽下部时开合机构闭合夹持护帽；

S2、针剂瓶移动单元带动针剂瓶移动至注射器的上方，脱帽单元对注射器进行护帽的脱帽：

一号升降单元换向带动针剂瓶移动单元、脱帽单元、护帽回收单元上移；针剂瓶移动单元随着一号升降板上移，在拉簧的作用下移动架向左移动通过推爪将针剂瓶推动到移动通道的左部，此时针剂瓶位于注射器的上方；

脱帽单元随着一号升降板上移，开合机构同步上移将护帽从注射器上摘下；护帽回收单元随着一号升降板上移，护帽回收滑道相对于一号升降板向左横向移动，护帽回收滑道移动至开合机构的下方，开合机构打开，护帽落入护帽回收滑道中进行回收；

S3、针剂瓶移动单元带动针剂瓶插置于注射器的针头上：

一号升降单元换向带动针剂瓶移动单元、护帽回收单元下移；护帽回收单元随着一号升降板下移，护帽回收滑道相对于一号升降板向右横向移动，为针剂瓶插置于注射器上提供空间；针剂瓶移动单元随着一号升降板向下移动，带动针剂瓶下移插置于注射器的针头上；

S4、注射器的自动抽液：

初始状态下抽液夹子位于注射器推柄的下方，二号升降单元带动抽液夹子向上移动，抽液夹子上移至夹口位于注射器推柄的上方；二号升降单元换向带动抽液夹子向下移动，夹口向下拉动注射器推柄，注射器从针剂瓶中抽取药液，实现自动抽液；

S5、注射器的自动排气：

抽液单元的侧方设置有弹针单元，弹针单元启动对注射器的针筒进行弹动，将附着于注射器针筒内壁上的气泡弹下；二号升降单元换向后上移，二号升降板上移向上推动注射器推柄，排出注射器针筒内的空气。

本发明的注射器用自动抽液装置能够实现注射器从针剂瓶中自动抽液，能够完成大批量的疫苗自动抽液任务，大大降低了医护人员的劳动强度和工作时间，提高了疫苗的注射效率，能够满足大规模人群集中注射疫苗的需求。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的注射器用自动抽液装置的结构示意图。

图2为图1的侧视图。

图3为针剂瓶移动单元的结构示意图。

图4为图3的主视图。

图5为图3的俯向视角示意图。

图6为图3的右视图。

图7为针剂瓶进入针剂瓶移动单元后的位置关系示意图。

图8为图1中E处结构放大示意图。

图9为脱帽单元与一号升降板的位置关系示意图。

图10为脱帽单元的一号开夹轴与二号开夹轴的位置关系示意图。

图11为图10的俯视图。

图12为图11的A-A剖视图。

图13为脱帽单元的开合机构的结构示意图。

图14为图13的左视图。

图15为图13的仰视图。

图16为护帽回收单元的结构示意图。

图17为图16的侧视图。

图18为图16的右视图。

图19为图1的俯视图。

图20为图19的B-B剖视图。

图21为换向器的结构示意图。

图22为图21的侧视图。

图23为图22的右视图。

图24为图23的俯视图。

图25为初始位置时凸轮结构的结构示意图。

图26为图25的俯视图。

图27为图25的右视图。

图28为图25的后视图。

图29为凸轮结构的凸轮处于最大旋转位置时的状态示意图。

图30为图29的后视图。

图31为抽液夹子与二号升降板的位置关系示意图。

图32为抽液夹子的结构示意图。

图33为弹针单元的结构示意图。

图34为取瓶时针剂瓶移动单元、脱帽单元与轨道板的位置关系示意图。

图35为二号开夹轴下移过程中滚轮与凸轮的位置关系示意图。

图36为二号开夹轴下移停止时滚轮与凸轮的位置关系示意图。

图37为二号开夹轴上移过程中滚轮与凸轮的位置关系示意图。

图38为二号开夹轴上移过程中滚轮与触发板的位置关系示意图。

图39为抽液夹子上移时位置调节轮在抽液轨道板的阻碍作用下带动夹子主体顺时针偏转的工作状态示意图。

图40为抽液夹子上移至注射器推柄处时的工作状态示意图。

图41为位置调节轮上移至导向面时的工作状态示意图。

图42为抽液夹子下移夹口拉动注射器推柄开始进行抽液的工作状态示意图。

图43为抽液夹子拉动注射器推柄继续下移进行抽液的工作状态示意图。

图44为抽液完成后抽液夹子的位置调节轮与抽液轨道板的位置关系示意图。

图45为二号升降板向上推动注射器推柄进行排气的工作状态示意图。

图46为本发明的注射器用自动抽液装置与上一工位的针剂瓶用贮存运输装置、注射器用贮存运输装置的位置关系示意图。

图47为图46的侧视图。

图48为图46的C-C剖视图。

图49为图47中F处结构放大示意图。

图50为图48中G处结构放大示意图。

图51为挡瓶机构打开时挡块与针剂瓶的位置关系示意图。

图52为针剂瓶移动至取瓶位时瓶盖与脱盖结构的位置关系示意图（未示出针剂瓶移动单元）。

图53为图52的D-D剖视图。

图中符号说明：

1．针剂瓶移动单元；2.脱帽单元；3.护帽回收单元；4.一号升降单元；5.抽液单元；6.二号升降单元；7.动力单元；8.行程轨迹单元；9.弹针单元；10.底座；101.针剂瓶用贮存运输装置；102.注射器用贮存运输装置；103.挡瓶机构；104.推瓶机构；105.脱盖结构；106.卡口；107.挡块；

11.壳体；12.拉簧；13.移动架；14.推爪基体；15.推爪；16.单向扭簧；17.一号轨道轮；18.一号拨杆；19.拉簧支臂；110.移动通道；111.卡条；112.针剂瓶；113.针剂瓶回收滑道；114.瓶盖；

21.一号开夹轴；22.二号开夹轴；23.开合机构；24.一号衬套；25.二号衬套；26.联板；27.滚轮；28.弹簧；29.脱帽齿条；210.爪座板；211.护帽容纳通孔；212.护帽；213.一号脱帽爪；214.一号脱帽齿轮；215.二号脱帽爪；216.二号脱帽齿轮；217.脱帽爪转轴；218.转动限位块；219.凸轮；220.限位螺钉；221.凸轮安装座；222.旋转轴；223.中空区域；224.注射器；225.触发板；

31.护帽回收滑道；32.二号拨杆；33.二号轨道轮；34.轴承；35.横向通孔；

41.一号升降板；42.一号齿条；43.滑块；44.一号齿轮；45.滑轨；

51.抽液夹子；52.立板；53.抽液轨道板；54.夹口；55.夹子主体；56.位置调节轮；57.一号销轴；58.抽液单向扭簧；59.二号销轴；510.摆臂；511.导向面；512.注射器推柄；

61.二号升降板；62.二号齿条；63.二号齿轮；

71.脱帽电机；72.抽液电机；73.弹针电机；

81.轨道板；82.第一轨道槽；83.第二轨道槽；84.第三轨道槽；85.第四轨道槽；86.竖向通孔；87.护帽回收轨道槽；871.一号轨道；872.二号轨道；873.三号轨道；88.换向器；881.换向块；882.换向座；883.换向轴；884.换向弹簧；885.移动限位块；886.楔面；887.顶面；

91.弹针橡胶件；92.连接杆。

具体实施方式

为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1、图2所示，本发明的注射器用自动抽液装置包括针剂瓶移动单元1、脱帽单元2、护帽回收单元3、一号升降单元4、抽液单元5、二号升降单元6、动力单元7、行程轨迹单元8、弹针单元9。

动力单元7分别驱动一号升降单元4、二号升降单元6升降；一号升降单元4用于带动针剂瓶移动单元1、脱帽单元2、护帽回收单元3移动，针剂瓶移动单元1用于将针剂瓶移动至注射器的上方，脱帽单元2用于脱去罩设于注射器针头外侧的护帽，护帽回收单元3用于回收废弃的护帽；二号升降单元6用于带动抽液单元5移动，抽液单元5用于实现注射器从针剂瓶中抽取药液；弹针单元9在动力单元7的驱动下弹动注射器的针筒，弹掉附着于注射器内壁上的空气；行程轨迹单元8的轨道板81上设置有轨道槽，用于控制针剂瓶移动单元、脱帽单元、护帽回收单元、抽液单元的运动，以实现针剂瓶移动、护帽脱帽、护帽回收、注射器从针剂瓶内抽液等操作。

如图2所示，动力单元7包括脱帽电机71、抽液电机72、弹针电机73，脱帽电机71用于驱动一号升降单元4升降，实现针剂瓶的脱瓶盖、注射器针头的脱护帽以及注射器的针头插入到针剂瓶内；抽液电机72用于驱动二号升降单元6升降，实现注射器从针剂瓶中抽取药液；弹针电机73用于驱动弹针单元9，实现弹针单元9弹动注射器的针筒，弹掉附着于注射器内壁上的空气。

一号升降单元4包括一号升降板41、一号齿条42，一号齿条42沿竖向固定设置于一号升降板41的右部，一号齿条42与一号齿轮44相啮合，一号齿轮44与脱帽电机71的输出端相联接。

如图2-图7所示，针剂瓶移动单元1设置于一号升降板41的顶部；针剂瓶移动单元1包括壳体11、拉簧12、移动架13、推爪基体14，壳体11上开设有沿左右方向贯穿壳体的移动通道110，移动通道110的下端设置有沿左右方向的卡条111，移动通道110用于容纳针剂瓶的瓶身，卡条111卡在针剂瓶的瓶颈处。

针剂瓶从移动通道的右端入口进入壳体11后其瓶身位于移动通道内部，其瓶盖位于壳体的外部，针剂瓶在移动通道110内移动，最后从移动通道的左端出口移出离开壳体11。

推爪基体14设置于壳体11的内部且位于移动通道的后方，推爪基体14可沿左右方向在壳体内部滑动。

推爪基体14的前端设置有可转动的推爪15，推爪15上设置有单向扭簧16，单向扭簧16的一端与推爪基体相接触、另一端与推爪相接触；单向扭簧16在推爪转动后为推爪提供单向的作用力，助力推爪转动回到初始状态。

移动架13罩设于壳体11的顶部外侧，移动架13的后侧下端与推爪基体14固定相连，移动架13的前侧下端连接有可转动的推爪，推爪上设置有单向扭簧，单向扭簧的一端与移动架相接触、另一端与推爪相接触，单向扭簧在推爪转动后为推爪提供单向的作用力，助力推爪转动回到初始状态。

本发明的针剂瓶移动单元1共具有两个推爪，分别在移动架13、推爪基体14上各设置一个推爪15；两个推爪的位置相对应且相配合，能够稳定地推动针剂瓶。

拉簧12设置于壳体的上方，拉簧12的一端与移动架13的后侧上部固定相连、另一端与拉簧支臂19的左端固定相连，拉簧支臂19固定于壳体11的后侧上端。拉簧12能够拉动移动架13沿着壳体向左移动，移动架左移带动推爪基体及推爪同步左移，推爪推动位于移动通道110内的针剂瓶左移，实现针剂瓶的移动。

推爪基体14的后端通过一号拨杆18连接有一号轨道轮17，一号轨道轮17插置于轨道板81的轨道槽中，工作时一号轨道轮17会沿着轨道槽移动，轨道槽对一号轨道轮的移动起到了导向的作用。

壳体11的左方设置有针剂瓶回收滑道113，针剂瓶回收滑道的入口与移动通道110的出口相配合在抽液后对空瓶的针剂瓶进行回收，空瓶的针剂瓶进入针剂瓶回收滑道113中然后从废料排出口排出。

如图8、图9所示，脱帽单元2设置于一号升降板41的上部且位于针剂瓶移动单元1的下方。脱帽单元2包括一号开夹轴21、二号开夹轴22、开合机构23，一号开夹轴21沿前后方向设置，一号开夹轴的外部套设有一号衬套24，一号衬套24贯穿设置于一号升降板41上，一号开夹轴能在一号衬套内沿前后方向滑动；一号开夹轴21的前端设置有脱帽齿条29。

二号开夹轴22平行地设置于一号开夹轴21的正下方，二号开夹轴22的外侧设置有二号衬套25，二号衬套25贯穿设置于一号升降板41上，二号开夹轴能在二号衬套内沿前后方向滑动。

二号开夹轴22的前端伸出二号衬套25且通过联板26与一号开夹轴21固定相连；二号开夹轴22的前部套设有弹簧28，弹簧28位于二号衬套25的内部；初始状态下弹簧28处于压缩状态，在二号开夹轴不受外力作用的情况下会对二号开夹轴一直施加向后方向的弹力。

二号开夹轴22的后端伸出二号衬套25且连接有滚轮27，滚轮27与凸轮结构相配合控制二号开夹轴22在前后方向上的移动位置，进而控制一号开夹轴21在前后方向上的移动位置。

一号开夹轴21的侧方设置有爪座板210，爪座板210固定设置于一号升降板41上；爪座板的前部开设有护帽容纳通孔211，脱帽单元2对注射器的护帽212进行脱帽操作时，护帽212位于护帽容纳通孔211的内侧。

开合机构23设置于爪座板210的下方，用于夹持或松开护帽212。开合机构23包括相对设置的一号脱帽爪213与二号脱帽爪215，一号脱帽爪位于二号脱帽爪的后方；一号脱帽爪、二号脱帽爪分别通过脱帽爪转轴217转动连接于爪座板210上。

一号脱帽爪、二号脱帽爪的头部位置均与护帽容纳通孔211的位置相对应，通过一号脱帽爪的头部与二号脱帽爪的头部相配合实现护帽的夹持或松开。

一号脱帽爪的尾部设置有一号脱帽齿轮214，二号脱帽爪的尾部设置有二号脱帽齿轮216；一号脱帽齿轮214与二号脱帽齿轮216相啮合，并且一号脱帽齿轮214与位于一号开夹轴21前端的脱帽齿条29相啮合。

一号开夹轴前后移动通过齿轮传动控制开合机构23的打开或闭合；当需要夹持护帽时，一号开夹轴21向前移动带动脱帽齿条29前移，脱帽齿条29前移带动一号脱帽齿轮214顺时针转动，实现一号脱帽爪213顺时针转动；与此同时，一号脱帽齿轮带动二号脱帽齿轮216逆时针转动，实现二号脱帽爪215逆时针转动；一号脱帽爪顺时针转动的同时二号脱帽爪逆时针转动，实现了一号开夹轴21向前移动带动一号脱帽爪与二号脱帽爪的头部位置相互远离，实现开合机构23的打开，然后打开的开合机构移动至护帽212的外侧，一号开夹轴21向后移动带动脱帽齿条29后移，进一步通过齿轮传动带动一号脱帽爪逆时针转动、二号脱帽爪顺时针转动，实现了一号脱帽爪与二号脱帽爪的头部位置相互靠近，开合机构23闭合实现夹持护帽。当需要松开护帽时，重复上述操作打开开合机构23即可。

如图9、图16-图18所示，护帽回收单元3设置于脱帽单元2的下方，护帽回收单元3包括护帽回收滑道31、二号拨杆32、二号轨道轮33，注射器的护帽经脱帽单元2摘下后落入护帽回收滑道31中然后从废料排出口排出。

二号拨杆32沿前后方向水平设置；二号拨杆的前端与护帽回收滑道31的后壁固定相连，二号拨杆的后端设置有二号轨道轮33，二号轨道轮33与轨道板81上的轨道槽相配合，工作时二号轨道轮会沿着轨道槽移动，轨道槽对二号轨道轮的移动起到了导向的作用。

二号拨杆的后部套设有轴承34，一号升降板41上开设有沿左右方向的横向通孔35，轴承34与横向通孔35相配合且能在横向通孔内滚动，带动二号拨杆在横向通孔35内左右移动，从而实现护帽回收滑道31相对于一号升降板41左右移动。

如图19所示，行程轨迹单元8包括轨道板81，轨道板81沿竖向固定设置于底座10上，一号升降板41沿竖向设置于轨道板81的前方；一号升降板41的后壁固定设置有沿竖向的滑轨45，滑轨45上设置有相配合的滑块43，滑块43固定设置于轨道板81上。脱帽电机71启动带动一号齿轮44旋转，一号齿轮通过与一号齿条相啮合带动一号升降板41相对于轨道板81沿竖直方向升降。

如图20所示，轨道板81上设置有针剂瓶移动轨道槽、竖向通孔86、护帽回收轨道槽87，针剂瓶移动单元1的一号轨道轮17插置于针剂瓶移动轨道槽内，一号轨道轮与针剂瓶移动轨道槽相配合并能沿其移动；脱帽单元2的二号开夹轴22沿水平方向从前向后贯穿竖向通孔86，二号开夹轴22能够沿着竖向通孔86上下移动；护帽回收单元3的二号轨道轮33插置于护帽回收轨道槽87内，二号轨道轮与护帽回收轨道槽相配合并能沿其移动。

针剂瓶移动轨道槽包括第一轨道槽82、第二轨道槽83、第三轨道槽84、第四轨道槽85，第一轨道槽82与第二轨道槽83平行且均从左向右倾斜向下设置。

第一轨道槽的左部与第二轨道槽的左部通过通槽相连通，通槽处设置有换向器88；第一轨道槽的左端延伸至位置H，第二轨道槽的左端延伸至位置L，换向器位于位置H与位置L之间，换向器用于实现通槽的通断。

如图21-图24所示，换向器88包括换向块881、换向座882，换向座882的前部设置有开口，换向块881位于开口内。换向块881的前部插置于通槽内，通过换向块的向后、向前移动实现通槽的连通、隔断。

换向块的后端固定连接有换向轴883，换向轴能够相对于换向座沿水平方向前后移动。换向轴的后端贯穿换向座并固定连接有移动限位块885，移动限位块位于换向座的外部后方，移动限位块的设置对换向轴的移动进行限位；换向轴的前端套设有换向弹簧884，换向弹簧位于开口内。

当位于换向块前端的楔面886受力时，换向块带动换向轴向后移动，换向块后移挤压换向弹簧；此时换向块从通槽内退出，通槽处于连通状态，即第一轨道槽的位置H与第二轨道槽的位置L之间为连通状态。

当换向块的楔面不再受力时，在换向弹簧的弹力作用下换向块带动换向轴向前移动，移动限位块对换向轴向前移动的位置进行限制，进而对换向块向前移动的位置进行限位；此时换向块插入到通槽内，通槽处于隔断状态，即第一轨道槽的位置H与第二轨道槽的位置L之间为隔断状态。

如图20所示，第三轨道槽84沿竖向设置于第一轨道槽、第二轨道槽的右端，第三轨道槽的上端与第一轨道槽相交于位置I，第三轨道槽的中部与第二轨道槽相交于位置J，第三轨道槽的下端延伸至位置K。

第四轨道槽85沿竖向设置于第二轨道槽的左端，第四轨道槽的上端与第二轨道槽的左端相连通，第四轨道槽的下端延伸至位置M。竖向通孔86沿竖向设置于第四轨道槽85的右方。

护帽回收轨道槽87设置于竖向通孔86的右方，护帽回收轨道槽87包括相连通的一号轨道871、二号轨道872与三号轨道873，一号轨道与三号轨道相平行且均沿竖向设置，二号轨道从左向右倾斜向下设置。

一号轨道的上端延伸至位置h；二号轨道的左端与一号轨道的下端相交于位置j，二号轨道的右端与三号轨道的上端相交于位置k。

如图2所示，凸轮结构设置于轨道板81的后方，凸轮结构与脱帽单元2的滚轮27相配合，用于控制二号开夹轴22的前后移动，进而控制开合机构23的打开或闭合。

如图25-图30所示，凸轮结构包括凸轮219、转动限位块218、限位螺钉220、凸轮安装座221，凸轮安装座221固定于轨道板81上；凸轮安装座221上设置有可转动的旋转轴222，旋转轴的一端与凸轮219固定相连、另一端与转动限位块218固定相连。限位螺钉220设置于凸轮安装座221的后部，限位螺钉与转动限位块相配合实现对凸轮转动位置的限位。

凸轮219为偏心轮，凸轮219上开设有中空区域223，使得在不受外力的情况下凸轮219在自身重力作用下会转动至其尖端朝向下方，此时限位螺钉顶住转动限位块对凸轮219进行限位，凸轮219无法继续向后方转动。

如图38所示，轨道板81的后方设置有沿竖向的触发板225，触发板225位于凸轮结构的上方，触发板用于调节二号开夹轴22在前后方向上的位置。

如图2所示，二号升降单元6包括二号升降板61、二号齿条62、二号齿轮63，二号齿条62沿竖向固定设置于二号升降板61的右部，二号齿条与二号齿轮63相啮合，二号齿轮与抽液电机72的输出端相联接。抽液电机72启动带动二号齿轮63旋转，二号齿轮带动与其相啮合的二号齿条上下移动，从而带动二号升降板61上下移动。

抽液单元5包括抽液夹子51、立板52、抽液轨道板53，抽液夹子51设置于二号升降板61的顶部；立板52沿竖向固定设置于底座10上，抽液轨道板53固定设置于立板的前侧壁上部，抽液轨道板53的上部设置有倾斜的导向面511；抽液轨道板53与抽液夹子51相配合实现注射器的抽液操作。

如图31、图32所示，抽液夹子51包括夹口54、夹子主体55、位置调节轮56，夹口54设置于夹子主体55的上部；夹子主体55的左部通过一号销轴57铰接于二号升降板61的顶部；一号销轴57上套设有抽液单向扭簧58，抽液单向扭簧58在夹子主体55转动后为夹子主体提供单向扭力，助力夹子主体转动回到初始状态。

夹子主体55的右部设置有凹槽，凹槽内通过二号销轴59铰接有摆臂510，摆臂的另一端与位置调节轮56相连接。当位置调节轮在外力的作用下带动摆臂510相对于夹子主体55顺时针转动时，夹子主体的凹槽底面会对位于其内侧的摆臂的转动进行限位，摆臂转动至其下端面与夹子主体的下端面相平齐后，位置调节轮在外力的作用下继续带动夹子主体55相对于二号升降板顺时针转动，从而带动夹口54顺时针转动实现抽液夹子的开启。

如图2、图33所示，弹针单元9包括弹针橡胶件91、连接杆92，弹针橡胶件91与弹针电机73的输出端相连接，弹针电机73通过连接杆92与轨道板81固定相连。弹针电机73启动带动弹针橡胶件91旋转弹动注射器的针筒，弹掉附着于注射器针筒内壁上的空气。

本发明的注射器用自动抽液装置通过针剂瓶移动单元1带动针剂瓶相对于注射器移动，将针剂瓶插到注射器的针头上，再通过抽液单元带动注射器的推杆向下移动进行抽液，实现注射器的自动抽液操作。

本发明的注射器用自动抽液装置的工作方法为：

初始状态：如图1、图20所示，初始状态下针剂瓶移动单元1的一号轨道轮17位于第一轨道槽82的左端，即位置H；脱帽单元2的二号开夹轴22位于竖向通孔86的顶端；护帽回收单元3的二号轨道轮33位于护帽回收轨道槽87的顶端；由上一工位的针剂瓶用贮存运输装置101对针剂瓶进行存储；由上一工位的注射器用贮存运输装置102将注射器输送至抽液位处等待抽液；

S1、针剂瓶移动单元1向下移动拾取针剂瓶112，护帽回收单元3横移从护帽212的上方移开，脱帽单元2向下移动夹持护帽212：

针剂瓶移动单元1的运动过程为：脱帽电机71启动通过一号齿轮44与一号齿条的齿轮传动带动一号升降板41向下移动，设置于一号升降板41顶部的针剂瓶移动单元1随之同步下移；在轨道板81对一号轨道轮运动轨迹的限制作用下，一号轨道轮17沿着第一轨道槽82向右下方移动至第一轨道槽的右端，即一号轨道轮17从位置H移动至位置I，此时与一号轨道轮17相连接的移动架13同步移动至针剂瓶移动单元1的右端，使得拉簧12处于拉伸状态，设置于移动架下方的推爪位于移动通道的右端入口处，推爪挡住移动通道的入口；

针剂瓶移动单元1在脱帽电机71的带动下继续下降，一号轨道轮17进入第三轨道槽84内并移动至第三轨道槽的下端，即一号轨道轮17从位置I移动至位置K；

如图34所示，当一号轨道轮17移动至位置K时，针剂瓶移动单元1下降至针剂瓶用贮存运输装置的取瓶位，脱帽电机71暂停，此时针剂瓶移动单元1位于针剂瓶用贮存运输装置的脱盖结构的上方，针剂瓶移动单元1下压挡瓶机构103，挡瓶机构打开，使得挡瓶机构的挡块107旋转，挡块107不再挡在针剂瓶的左侧，针剂瓶用贮存运输装置的推瓶机构104向左推动针剂瓶，针剂瓶向左移动顶着推爪15，使得推爪15转动打开移动通道110的入口，针剂瓶的瓶身被推瓶机构推入移动通道内部，针剂瓶的瓶盖位于脱盖结构105的内部，位于移动通道下端的卡条卡在针剂瓶的瓶颈处，此时针剂瓶位于针剂瓶用贮存运输装置的取瓶位处，完成针剂瓶移动单元1从上一工位的针剂瓶用贮存运输装置的取瓶位处取瓶的操作；针剂瓶进入移动通道110内部后，推爪15在单向扭簧16扭力的作用下旋转回到原位，此时推爪位于针剂瓶的右方；

脱帽单元2的运动过程为：在一号轨道轮17从轨道板81的位置H移动至位置K的过程中，脱帽单元2在脱帽电机71的带动下随着一号升降板41同步下降，脱帽单元2下降时其二号开夹轴22从竖向通孔86的上端开始沿着竖向通孔向下移动，此时位于二号开夹轴22后端的滚轮27与触发板225的前侧壁相接触，触发板225对二号开夹轴22在前后方向的位置进行限制，此时开合机构23处于打开状态，弹簧28处于进一步压缩的状态；

如图35所示，随着二号开夹轴22带动滚轮27向下移动，滚轮向下移动至触发板225下方的凸轮结构处，开合机构23移动至护帽212的顶部位置处，此时凸轮结构处于初始状态，在自身重力的作用下凸轮219的尖端朝向下方，限位螺钉220顶住转动限位块218对凸轮219进行限位，凸轮219无法逆时针转动；滚轮沿着位于凸轮前侧的直形侧壁继续向下移动，凸轮219对二号开夹轴22在前后方向的位置进行限制，使得开合机构23仍然处于打开状态并位于护帽212的外侧，弹簧28处于压缩状态；

如图36所示，当针剂瓶移动单元1的一号轨道轮17移动至轨道板81的位置K时，二号开夹轴22向下移动至竖向通孔86的下端，此时滚轮移动至凸轮219的下方，凸轮219不再对滚轮及二号开夹轴22的位置进行限制，处于压缩状态的弹簧28对二号开夹轴22产生向后的作用力，推动二号开夹轴22向后移动，二号开夹轴通过联板26带动一号开夹轴21向后移动，从而使得脱帽齿条29后移通过齿轮传动带动开合机构23闭合，开合机构23夹紧护帽212的下部；

护帽回收单元3的运动过程为：在脱帽单元2的二号开夹轴22沿着竖向通孔86向下移动的过程中，护帽回收单元3在脱帽电机71的带动下随着一号升降板41同步向下移动，护帽回收单元3的二号轨道轮33沿着护帽回收轨道槽87的轨迹移动；当二号轨道轮33移动至二号轨道872内，在二号轨道872轨迹的限制作用下，二号轨道轮33通过二号拨杆32带动护帽回收滑道31相对于轨道板81向右移动，使得护帽回收滑道31的顶部从注射器的上方移开，为脱帽单元2向下移动去抓取护帽提供空间，避免脱帽单元2与护帽回收单元3发生运动干涉；

当针剂瓶移动单元1的一号轨道轮17移动至轨道板81的位置K时，二号轨道轮33对应移动至轨道板81的位置k。

S2、针剂瓶移动单元1向上移动对针剂瓶进行瓶盖的脱盖，并带动针剂瓶移动至注射器的上方；脱帽单元2向上移动对注射器进行护帽的脱帽，护帽回收单元3进行护帽回收：

针剂瓶移动单元1的运动过程为：脱帽电机71换向带动一号升降板41向上移动，一号升降板带动针剂瓶移动单元1向上移动，针剂瓶的瓶身在壳体11的带动下向上提升远离脱盖结构105，脱盖结构105的顶部沿前后方向设置有卡口106,针剂瓶移动单元1带动针剂瓶上移通过卡口106将瓶盖114从针剂瓶上刮下来，实现了针剂瓶的脱盖；瓶盖从针剂瓶上脱离后下落进入位于脱盖结构下方的瓶盖回收滑道中进行回收；

在一号轨道轮17沿着第三轨道槽84从位置K向上移动的过程中，拉簧12处于拉伸状态；当一号轨道轮17向上移动至位置J时，在拉簧12拉力的作用下一号轨道轮17向左移动进入到第二轨道槽83内，并在拉簧的拉动作用下移动至位置L，此时壳体11内的针剂瓶位于注射器的上方，针剂瓶的瓶口位置与注射器的位置相对应；

脱帽单元2、护帽回收单元3的运动过程为：如图37所示，在一号轨道轮17从位置K移动到位置J的过程中，脱帽单元2、护帽回收单元3随着一号升降板41同步向上升起，在弹簧28弹力作用下二号开夹轴不会向前移动，故能保证开合机构23处于闭合状态，开合机构23夹紧护帽带动护帽向上移动，将护帽从注射器上摘下实现脱帽；同时滚轮27向上移动顶着凸轮219顺时针旋转；

护帽回收单元3的二号轨道轮33沿着二号轨道872的轨迹移动，带动护帽回收滑道31的顶部相对于轨道板81朝左上方移动；当二号轨道轮33移动至位置j时，位于护帽回收滑道31顶部的回收入口横移至护帽的下方，与此同时脱帽单元2的滚轮离开凸轮结构开始与触发板225的前侧壁相接触，如图38所示，触发板顶着二号开夹轴向前移动带动开合机构23打开，开合机构23松开护帽，护帽下落落入护帽回收滑道31内进行回收；

一号升降板继续带动脱帽单元2、护帽回收单元3向上移动，二号开夹轴22沿着竖向通孔86的轨迹继续上移，二号轨道轮33沿着一号轨道871的轨迹从位置j向上移动；此过程中滚轮离开凸轮219后，凸轮219不再受到滚轮施加的外力，在其自身重力的作用下凸轮219逆时针旋转回到原位，其尖端朝下。

S3、护帽回收单元3横移从针头的上方移开，针剂瓶移动单元1向下移动带动针剂瓶插到注射器的针头上：

针剂瓶移动单元1、护帽回收单元3的运动过程为：脱帽电机71正转带动一号升降板向下移动，护帽回收单元3的二号轨道轮33经一号轨道871下移后经二号轨道872下移横移后移动至三号轨道873中，与此同时一号轨道轮17从轨道板的位置L向下移动至位置M处，将位于壳体11内的针剂瓶插到注射器的针头上；二号轨道轮33在二号轨道872的导向作用下横移实现了护帽回收滑道31的横移，护帽回收滑道31向右移动为针剂瓶下移插到注射器针头上的运动过程提供空间，避免发生运动干涉。

S4、注射器的自动抽液：如图1所示，初始状态下抽液夹子位于注射器推柄的下方；如图39所示，抽液电机72启动通过二号齿轮63与二号齿条62相啮合带动二号升降板61向上移动，二号升降板带动抽液夹子上升，位置调节轮56向上移动被抽液轨道板53阻碍，位置调节轮通过摆臂带动夹口顺时针偏转；如图40所示，位置调节轮继续向上移动至注射器推柄处，偏转后的夹口位于注射器推柄的侧方；如图41所示，当位置调节轮沿着抽液轨道板53上移至导向面511处时，抽液轨道板53不再对位置调节轮的位置进行限制，在抽液单向扭簧58的扭力作用下夹子主体55逆时针旋转带动夹口移动至注射器推柄的上方；如图42所示，抽液电机换向带动二号升降板向下移动，位置调节轮56向下移动受到抽液轨道板53的阻碍，使得位置调节轮带动摆臂510逆时针旋转，对夹口的位置进行锁定，此时夹口54卡置于注射器推柄的上端；如图43所示，二号升降板下移继续带动抽液夹子向下移动，位置调节轮56沿着抽液轨道板53向下移动，夹口54拉着注射器推柄512下行，注射器从针剂瓶内抽取药液；如图44所示，夹口54拉着注射器推柄继续下行，位置调节轮56脱离抽液轨道板53；位置调节轮和摆臂510在其自身重力作用下顺时针翻转至摆臂处于水平状态；注射器抽取药液完成。

S5、针剂瓶从注射器上拔下，针剂瓶移动单元、脱帽单元、护帽回收单元回到初始位置：

针剂瓶移动单元、脱帽单元、护帽回收单元的运动过程为：如图20所示，脱帽电机71换向带动一号升降板41向上移动；脱帽单元2的二号开夹轴22沿着竖向通孔86移动至竖向通孔的顶端，回到初始位置；护帽回收单元3的二号轨道轮33沿着护帽回收轨道槽移动至位置h处，回到初始位置；

一号轨道轮17从轨道板的位置M向上移动至位置L，针剂瓶移动单元向上移动将针剂瓶从注射器的针头上拔下；一号轨道轮17继续向上移动与换向器88相接触，一号轨道轮向上顶位于换向块881前端的楔面886，倾斜的楔面886受力后带动换向块881水平向后移动打开通槽，此时换向弹簧884压缩；通槽的连通后一号轨道轮17经过通槽向上移动至位置H，针剂瓶移动单元1回到初始位置，此时在换向弹簧884的弹力作用下换向块881向前移动插入到通槽内，实现通槽的隔断；

由于第一轨道槽82位置H位于第二轨道槽83位置L的左上方，一号轨道轮17处于位置L时拉簧12为拉伸状态，故在一号轨道轮17经通槽从位置L向上移动时，拉簧12拉动移动架13左移通过推爪推动处于空瓶状态的针剂瓶在移动通道110内继续左移；当一号轨道轮17移动至位置H处时，推爪将处于空瓶状态的针剂瓶推入针剂瓶回收滑道113中，针剂瓶进入针剂瓶回收滑道113中进行回收。

S6、注射器的弹针、排气：如图33所示，弹针电机73启动带动弹针橡胶件91旋转，弹针橡胶件91敲击注射器的针筒，将附着于注射器针筒内壁上的气泡弹掉；

如图45所示，抽液电机72换向带动二号升降板61向上移动，位置调节轮56向上移动被抽液轨道板53阻碍，带动摆臂顺时针偏转，夹口54离开注射器推柄；二号升降板61向上移动其顶部推动注射器推柄上移，注射器推柄带动针筒内的药液上移将针筒内的空气从针头处排出，实现注射器针筒内药液的排气。

开始下一个工作循环：一号轨道轮17从轨道板H处向下移动时与换向器的顶面887相接触，换向块881不会移动，一号轨道轮17沿着顶面887、第一轨道槽82的轨迹移动，重复上述S1、S2、S3步骤完成下一个注射器插置于下一个针剂瓶中的工作任务。注射器用贮存运输装置将排气后的注射器运输至取出位，人工取走完成了自动抽液操作的注射器，然后注射器用贮存运输装置将下一个注射器运输至抽液位，此时抽液夹子位于下一个注射器的下方，重复上述S4、S5、S6步骤完成下一个注射器的自动抽液、排气工作任务。

本发明的注射器用自动抽液装置能够实现注射器从针剂瓶中自动抽液；针剂瓶移动单元、脱帽单元的设置能够实现注射器护帽的自动脱帽操作及针剂瓶相对注射器移动并插置到针头上；抽液单元的设置能够实现注射器从针剂瓶内自动抽取药液；注射器用自动抽液装置能够实现注射器的自动抽液操作，与现有技术中医护人员手动进行药液抽液的操作相比，注射器用自动抽液装置能够完成大批量的疫苗自动抽液任务，大大降低了医护人员的劳动强度和工作时间，提高了疫苗的注射效率，能够满足大规模人群集中注射疫苗的需求。

Claims (10)

1.一种注射器用自动抽液装置，其特征在于：包括针剂瓶移动单元、脱帽单元、抽液单元，针剂瓶移动单元包括移动通道、移动架、拉簧，拉簧与移动架相连接，用于带动移动架移动；所述移动架上设置有推爪，推爪能够伸入移动通道内推动针剂瓶移动；

所述脱帽单元包括开合机构、开夹轴、凸轮结构，开合机构、凸轮结构分别设置于开夹轴的两侧，凸轮结构与开夹轴相配合控制开夹轴的移动位置，开夹轴移动控制开合机构的开闭，开合机构用于松开或夹持注射器的护帽；

所述针剂瓶移动单元、脱帽单元均设置于一号升降单元上，一号升降单元用于带动脱帽单元移动摘除注射器的护帽及带动针剂瓶移动单元移动将针剂瓶插置于注射器的针头上；

所述抽液单元包括抽液夹子，抽液夹子设置于二号升降单元上，二号升降单元用于带动抽液夹子移动拉动注射器推柄实现自动抽液。

2.如权利要求1所述的注射器用自动抽液装置，其特征在于：所述一号升降单元包括一号升降板、一号齿条，一号齿条沿竖向固定设置于一号升降板的右部；所述一号齿条与一号齿轮相啮合，一号齿轮与脱帽电机的输出端相联接。

3.如权利要求2所述的注射器用自动抽液装置，其特征在于：所述针剂瓶移动单元还包括壳体、推爪基体，壳体设置于一号升降板的顶部；所述移动通道沿左右方向贯穿开设于壳体的内部，移动通道用于容纳针剂瓶；

所述推爪基体设置于壳体的内部且位于移动通道的后方，推爪基体可沿左右方向在壳体内部滑动；

所述移动架罩设于壳体的顶部外侧，移动架的后侧下端与推爪基体固定相连；所述移动架的前侧下端、推爪基体均连接有所述推爪，推爪上设置有单向扭簧。

4.如权利要求2所述的注射器用自动抽液装置，其特征在于：所述开夹轴包括一号开夹轴、二号开夹轴，一号开夹轴沿前后方向设置，一号开夹轴的外部套设有一号衬套，一号衬套贯穿设置于一号升降板上，一号开夹轴能在一号衬套内沿前后方向滑动；所述一号开夹轴的前端设置有脱帽齿条；

所述二号开夹轴设置于一号开夹轴的下方，二号开夹轴的外侧设置有二号衬套，二号衬套贯穿设置于一号升降板上，二号开夹轴能在二号衬套内沿前后方向滑动；

所述二号开夹轴的前端伸出二号衬套且通过联板与一号开夹轴固定相连；所述二号开夹轴的前部套设有弹簧，弹簧位于二号衬套的内部；所述二号开夹轴的后端伸出二号衬套且连接有滚轮。

5.如权利要求4所述的注射器用自动抽液装置，其特征在于：所述一号开夹轴的侧方设置有爪座板，爪座板固定设置于一号升降板上，爪座板的前部开设有护帽容纳通孔；

所述开合机构设置于爪座板的下方，开合机构包括相对设置的一号脱帽爪与二号脱帽爪，一号脱帽爪位于二号脱帽爪的后方；所述一号脱帽爪、二号脱帽爪的头部位置均与护帽容纳通孔的位置相对应；所述一号脱帽爪的尾部设置有一号脱帽齿轮，二号脱帽爪的尾部设置有二号脱帽齿轮；所述一号脱帽齿轮与二号脱帽齿轮相啮合，且一号脱帽齿轮与脱帽齿条相啮合。

6.如权利要求5所述的注射器用自动抽液装置，其特征在于：所述凸轮结构包括凸轮、转动限位块、限位螺钉，凸轮通过旋转轴与转动限位块相连接，限位螺钉与转动限位块相配合实现对凸轮转动位置的限位，凸轮与滚轮相配合控制开夹轴的移动位置。

7.如权利要求2所述的注射器用自动抽液装置，其特征在于：所述脱帽单元的下方设置有护帽回收单元，护帽回收单元包括护帽回收滑道，护帽回收滑道可相对于一号升降板横向移动。

8.如权利要求1所述的注射器用自动抽液装置，其特征在于：所述二号升降单元包括二号升降板、二号齿条、二号齿轮，二号齿条沿竖向固定设置于二号升降板的右部；所述二号齿条与二号齿轮相啮合，二号齿轮与抽液电机的输出端相联接。

9.如权利要求8所述的注射器用自动抽液装置，其特征在于：所述抽液单元还包括立板、抽液轨道板，抽液轨道板固定设置于立板的前侧壁上部，抽液轨道板的上部设置有倾斜的导向面；

所述抽液夹子包括夹口、夹子主体、位置调节轮，夹口设置于夹子主体的上部，夹子主体的左部通过一号销轴铰接于二号升降板的顶部；所述一号销轴上套设有抽液单向扭簧；

所述夹子主体的右部设置有凹槽，凹槽内通过二号销轴与摆臂相铰接，摆臂的另一端与位置调节轮相连接。

10.一种注射器用自动抽液装置的工作方法，其特征在于：所述方法的步骤为：

S1、针剂瓶移动单元拾取针剂瓶，脱帽单元夹持护帽：

一号升降单元带动针剂瓶移动单元、脱帽单元、护帽回收单元下移；护帽回收单元随着一号升降板下移时，护帽回收滑道相对于一号升降板向右横向移动，为脱帽单元随着一号升降板下移提供空间；针剂瓶移动单元随着一号升降板下移至取瓶位，针剂瓶被运输至移动通道内部；脱帽单元随着一号升降板下移至护帽下部时开合机构闭合夹持护帽；

S2、针剂瓶移动单元带动针剂瓶移动至注射器的上方，脱帽单元对注射器进行护帽的脱帽：

一号升降单元换向带动针剂瓶移动单元、脱帽单元、护帽回收单元上移；针剂瓶移动单元随着一号升降板上移，在拉簧的作用下移动架向左移动通过推爪将针剂瓶推动到移动通道的左部，此时针剂瓶位于注射器的上方；

脱帽单元随着一号升降板上移，开合机构同步上移将护帽从注射器上摘下；护帽回收单元随着一号升降板上移，护帽回收滑道相对于一号升降板向左横向移动，护帽回收滑道移动至开合机构的下方，开合机构打开，护帽落入护帽回收滑道中进行回收；

S3、针剂瓶移动单元带动针剂瓶插置于注射器的针头上：

一号升降单元换向带动针剂瓶移动单元、护帽回收单元下移；护帽回收单元随着一号升降板下移，护帽回收滑道相对于一号升降板向右横向移动，为针剂瓶插置于注射器上提供空间；针剂瓶移动单元随着一号升降板向下移动，带动针剂瓶下移插置于注射器的针头上；

S4、注射器的自动抽液：

初始状态下抽液夹子位于注射器推柄的下方，二号升降单元带动抽液夹子向上移动，抽液夹子上移至夹口位于注射器推柄的上方；二号升降单元换向带动抽液夹子向下移动，夹口向下拉动注射器推柄，注射器从针剂瓶中抽取药液，实现自动抽液；

S5、注射器的自动排气：

抽液单元的侧方设置有弹针单元，弹针单元启动对注射器的针筒进行弹动，将附着于注射器针筒内壁上的气泡弹下；二号升降单元换向后上移，二号升降板上移向上推动注射器推柄，排出注射器针筒内的空气。

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