CN115153759B - 一种控制微创手术钳夹持、旋转及调节的机构 - Google Patents

Abstract

一种控制微创手术钳夹持、旋转及调节的机构，本发明涉及微创手术机器人技术领域。本发明为了解决现有技术中机器人手术钳夹持多是通过两个电机驱动金属导丝来分别控制两个钳头实现，两处金属导丝均会受到一定程度的弹性变形影响，使用中会出现导丝松脱现象，导致手术钳夹持负载能力下降等问题。本发明包括安装在器械安装座上的夹持传动组件、回转传动组件、钳头组件、回转机构组件和夹持机构组件；所述夹持传动组件通过夹持导丝连接夹持机构组件，所述回转传动组件通过回转导丝连接回转机构组件，所述夹持机构组件控制钳头组件的开合运动，所述回转机构组件控制钳头组件的旋转运动。本发明用于微创手术。

Description

一种控制微创手术钳夹持、旋转及调节的机构

技术领域

本发明涉及微创手术机器人技术领域，具体涉及一种控制微创手术钳夹持、旋转及调节的机构。

背景技术

外科手术通常是指医生采用医疗器械对病人身体进行组织的切除、缝合等操作，其固有的属性是在治病救人的同时给病人带来创伤。在微创外科不断发展的前提下，医生一直致力于减小医源性创伤，尽可能的减少病人因手术创伤带来的痛苦。

机器人手术具有手术操作更精确，创口小，术后恢复快，愈合好等特点，已经在现代医疗中得到广泛应用。机器人手术执行端普遍需要微型手术钳，现有机器人手术钳夹持多是通过两个电机驱动金属导丝来分别控制两个钳头实现，两处金属导丝均会受到一定程度的弹性变形影响，使用中会出现导丝松脱现象，导致手术钳夹持负载能力下降，且导丝松紧度调节操作不便。为满足夹持负载需求，电机加大驱动力，存在导丝及整体机构超载风险，造成导丝断裂，机构变形，对手术稳定性和器械使用寿命均产生影响。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中机器人手术钳夹持多是通过两个电机驱动金属导丝来分别控制两个钳头实现，两处金属导丝均会受到一定程度的弹性变形影响，使用中会出现导丝松脱现象，导致手术钳夹持负载能力下降等问题，进而提供一种控制微创手术钳夹持、旋转及调节的机构。

本发明为解决上述问题采取的技术方案是：一种控制微创手术钳夹持、旋转及调节的机构，包括安装在器械安装座上的夹持传动组件、回转传动组件、钳头组件、回转机构组件和夹持机构组件；所述夹持传动组件通过夹持导丝连接夹持机构组件，所述回转传动组件通过回转导丝连接回转机构组件，所述夹持机构组件控制钳头组件的开合运动，所述回转机构组件控制钳头组件的旋转运动。

进一步地，所述夹持传动组件还包括夹持传动轴、第一绕线轮半、第二绕线轮半、第一导线轮和第二导线轮；所述传动轴的下端转动连接在器械安装座上，所述第一绕线轮半和所述第二绕线轮半依下至上安装在夹持传动轴上，所述第一导线轮通过第一导线轮限位螺栓安装在器械安装座上，所述第二导线轮通过第二导线轮限位螺栓安装在器械安装座上，所述夹持导丝的一端缠绕固定在第一绕线轮半上，中间部分绕过夹持机构组件，另一端缠绕固定在第二绕线轮半上。

进一步地，所述回转传动组件还包括回转传动轴、第三绕线轮半、第四绕线轮半和第三导线轮；所述回转传动轴的下端转动连接在器械安装座上，所述第三绕线轮半和所述第四绕线轮半依下至上安装在回转传动轴上，所述第三导线轮通过第三导线轮限位螺栓安装在器械安装座上，所述回转导丝的一端缠绕固定在第三绕线轮半上，中间部分绕过回转机构组件，另一端缠绕固定在第四绕线轮半上。

进一步地，所述回转机构组件包括回转关节、器械直管、连接直管、钢丝套管和牵引钢丝；所述连接直管的一端和夹持机构组件的旋转固定块转动连接，另一端连接器械直管，所述器械直管靠近连接直管的一端外部设置有回转关节，所述牵引钢丝依次穿过器械直管和连接直管。

进一步地，所述夹持机构组件包括导向杆压块、旋转固定块、第四导线轮、第五导线轮、导向杆、转换连接块和调节旋钮；所述导向杆压块和所述旋转固定块均安装在器械安装座上，所述导向杆压块和所述旋转固定块间设置有两个导向杆，所述转换连接块滑动连接在导向杆上，所述第四导线轮通过肩型螺栓安转在导向杆压块和器械安装座之间，所述第五导线轮通过肩型螺栓安转在旋转固定块和器械安装座之间；所述调节旋钮通过螺纹安装在转换连接块的一端，所述牵引钢丝的一端和调节旋钮连接。

进一步地，所述夹持导丝的一端固定在第一导丝端头上，进一步夹持导丝依次绕过第一导线轮、第二导线轮、第五导线轮，然后穿过转换连接块并绕过第四导线轮，再次穿过转换连接块后依次绕回第五导线轮、第二导线轮和第一导线轮，最后夹持导丝的另一端固定在第二导丝端头上。

进一步地，所述回转导丝一端固定在第三导丝端头上，进一步回转导丝绕过第三导线轮和回转关节，然后再次绕回第三导线轮，最后回转导丝的另一端固定在第四导丝端头上。

进一步地，所述牵引钢丝的外部套有钢丝套管，所述牵引钢丝的一端连接拉伸杆，另一端和调节旋钮连接。

进一步地，所述调节旋钮的一端通过钢丝压块连接牵引钢丝，另一端安装有调节螺栓。

本发明具有以下有益技术效果：

本发明采用的夹持导丝一侧绕过导线轮，穿过转换连接块上的过孔并固定在转换连接块上，夹持导丝驱动转换连接块在导向杆上进行直线运动，换连接块带动牵引钢丝，将转换连接块的直线运动转换为手术钳开合运动，回转导丝经过导线轮连接回转关节，实现控制器械旋转运动。本发明还具有手术钳牵引钢丝松紧调节机构，旋转调节旋钮即可实现调节手术钳夹持力，无需拆卸夹持机构，手术钳夹持负载能力稳定。

本发明微创手术钳夹持、旋转及调节的机构，结构精巧紧凑，驱动单元采用一个电机驱动夹持传动轴旋转运动，驱动单元的另一个电机驱动回转传动轴旋转运动，实现单电机控制手术钳开合，夹持负载能力稳定可靠，手术钳牵引钢丝松紧调节方便，无须拆卸任何部件，即可解决钢丝弹性变形带来的问题，具备防过载功能。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图2是调节旋钮位置的剖视图；

图3是肩型螺栓位置的剖视图；

图4是夹持传动组件的结构示意图；

图5是回转传动组件的结构示意图；

图6是回转机构组件的结构示意图；

图7是钳头组件的结构示意图；

图8是夹持机构组件的结构示意图；

图中，121、夹持传动组件；12101、夹持传动轴；12102、第一轴承；12103、第二轴承；12104、第一绕线轮半；12104-1、第一绕线轮半螺栓；12105、第二绕线轮半；12105-1、第二绕线轮半螺栓；12106、第一限位轴套；12107、第一螺栓；12108、夹持导丝；12109、第一导线轮限位螺栓；12110、第一导线轮；12111、第一垫片；12112、第二导线轮限位螺栓；12113、第二导线轮；

122、回转传动组件；12201、回转传动轴；12202、第三轴承；12203、第四轴承；12204、第三绕线轮半；12204-1、第三绕线轮半螺栓；12205、第四绕线轮半；12205-1、第四绕线轮半螺栓；12206、第二限位轴套；12207、第二螺栓；12208、回转导丝；12209、第二垫片；12210、第三导线轮限位螺栓；12211、第三导线轮；

123、器械安装座；124、钳头组件；12401、拉伸杆；12402、转动关节；12403、钳头；

125、回转机构组件；12501、回转关节；12502、器械直管；12503、连接直管；12504、第五轴承；12505、钢丝套管；12506、牵引钢丝；

126、夹持机构组件；12601、导向杆压块；12602、旋转固定块；12603、肩型螺栓；12604、第四导线轮；12605、第五导线轮；12606、导向杆；12607、转换连接块；12608、调节旋钮；12609、钢丝压块；12610、调节螺栓；12611、直线轴承。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合说明书附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

具体实施方式一：结合图1至图8说明本实施方式，本实施方式所述一种控制微创手术钳夹持、旋转及调节的机构，包括安装在器械安装座123上的夹持传动组件121、回转传动组件122、钳头组件124、回转机构组件125和夹持机构组件126；所述夹持传动组件121通过夹持导丝12108连接夹持机构组件126，所述回转传动组件122通过回转导丝12208连接回转机构组件125，所述夹持机构组件126控制钳头组件124的开合运动，所述回转机构组件125控制钳头组件124的旋转运动。

具体实施方式二：结合图1至图8说明本实施方式，本实施方式所述夹持传动组件121包括夹持传动轴12101、第一绕线轮半12104、第二绕线轮半12105、夹持导丝12108、第一导线轮12110和第二导线轮12113；所述传动轴12101的下端转动连接在器械安装座123上，所述第一绕线轮半12104和所述第二绕线轮半12105依下至上安装在夹持传动轴12101上，所述第一导线轮12110通过第一导线轮限位螺栓12109安装在器械安装座123上，所述第二导线轮12113通过第二导线轮限位螺栓12112安装在器械安装座123上，所述夹持导丝12108的一端缠绕固定在第一绕线轮半12104上，中间部分绕过夹持机构组件126，另一端缠绕固定在第二绕线轮半12105上。

本实施例中夹持传动轴12101的下端通过第一轴承12102和器械安装座123转动连接，夹持传动轴12101的上端通过第二轴承12103和本发明外部的外壳转动连接，所述第二轴承12103的内圈通过第一螺栓12107固定在夹持传动轴12101上，所述第一螺栓12107上设置有第一垫片12111，所述夹持传动轴12101的上下两端分别设置有第一限位轴套12106，第一限位轴套12106防止绕线轮半上下串动增加稳定性，所述第一导线轮限位螺栓12109上安装有四个第一导线轮12110，所述第二导线轮限位螺栓12112上安装有四个第二导线轮12113，所述第一导线轮12110和所述第二导线轮12113上设置有导线槽；

所述回转传动组件122包括回转传动轴12201、第三绕线轮半12204、第四绕线轮半12205、回转导丝12208和第三导线轮12211；所述回转传动轴12201的下端转动连接在器械安装座123上，所述第三绕线轮半12204和所述第四绕线轮半12205依下至上安装在回转传动轴12201上，所述第三导线轮12211通过第三导线轮限位螺栓12210安装在器械安装座123上，所述回转导丝12208的一端缠绕固定在第三绕线轮半12204上，中间部分绕过回转机构组件125，另一端缠绕固定在第四绕线轮半12205上。

本实施例中所述回转传动轴12201的下端通过第三轴承12202和器械安装座123转动连接，回转传动轴12201的上端通过第四轴承12203和本发明外部的外壳转动连接，所述第四轴承12203的内圈通过第二螺栓12207固定在回转传动轴12201上，所述第二螺栓12207上设置有第二垫片12209，所述回转传动轴12201的上下两端分别设置有第二限位轴套12106，第一限位轴套12206防止绕线轮半上下串动增加稳定性，所述第三导线轮限位螺栓12210上安装有四个第三导线轮12211，所述第三导线轮12211上设置有导线槽；

所述回转机构组件125包括回转关节12501、器械直管12502、连接直管12503、钢丝套管12505和牵引钢丝12506；所述连接直管12503的一端和夹持机构组件126的旋转固定块12602转动连接，另一端连接器械直管12502，所述器械直管12502靠近连接直管12503的一端外部设置有回转关节12501，所述牵引钢丝12506依次穿过器械直管12502和连接直管12503。

本实施例中所述连接直管12503通过第五轴承12504和旋转固定块12602转动连接；

所述夹持机构组件126包括导向杆压块12601、旋转固定块12602、第四导线轮12604、第五导线轮12605、导向杆12606、转换连接块12607和调节旋钮12608；所述导向杆压块12601和所述旋转固定块12602均安装在器械安装座123上，所述导向杆压块12601和所述旋转固定块12602间设置有两个导向杆12606，所述转换连接块12607滑动连接在导向杆12606上，所述第四导线轮12604通过肩型螺栓12603安转在导向杆压块12601和器械安装座123之间，所述第五导线轮12605通过肩型螺栓12603安转在旋转固定块12602和器械安装座123之间；所述调节旋钮12608通过螺纹安装在转换连接块12607的一端，所述牵引钢丝12506的一端和调节旋钮12608连接。

本实施例中所述转换连接块12607通过直线轴承12611和12606滑动连接；

所述钳头组件124包括拉伸杆12401、转动关节12402和钳头12403；所述拉伸杆12401的一端连接牵引钢丝12506，另一端和转动关节12402转动连接，所述转动关节12402和钳头12403转动连接。

本实施例中拉伸杆12401的一端通过销轴和两个转动关节12402转动连接，每个转动关节12402分别通过销轴和一个钳头12403转动连接，两个钳头12403中间部分通过销轴连接。

其它组成及连接关系与具体实施方式一相同。

具体实施方式三：结合图1至图8说明本实施方式，本实施方式所述夹持导丝12108的一端固定在第一绕线轮半12104上，进一步夹持导丝12108依次绕过第一导线轮12110、第二导线轮12113、第五导线轮12605，然后穿过转换连接块12607并绕过第四导线轮12604，再次穿过转换连接块12607后依次绕回第五导线轮12605、第二导线轮12113和第一导线轮12110，最后夹持导丝12108的另一端固定在第二绕线轮半12105上；

所述回转导丝12208一端固定在第三绕线轮半12204上，进一步回转导丝12208绕过第三导线轮12211和回转关节12501，然后再次绕回第三导线轮12211，最后回转导丝12208的另一端固定在第四绕线轮半12205上；

所述牵引钢丝12506的外部套有钢丝套管12505，所述牵引钢丝12506的一端连接拉伸杆12401，另一端和调节旋钮12608连接；

所述调节旋钮12608的一端通过钢丝压块12609连接牵引钢丝12506，另一端安装有调节螺栓12610，调节螺栓12610用于锁紧钢丝压块12609压住牵引钢丝12506。

本实施例中所述夹持导丝12108的一端固定在第一绕线轮半12104上，另一端固定在第二绕线轮半12105上，所述第一绕线轮半12104和所述第二绕线轮半12105上均设置有绕线槽，所述第一绕线轮半12104通过第一绕线轮半螺栓12104-1锁紧在夹持传动轴12101上，所述第二绕线轮半12105通过第二绕线轮半螺栓12105-1锁紧在夹持传动轴12101上。

本实施例中回转导丝12208为两根，其中一根回转导丝12208的一端固定在第三绕线轮半12204上，另一端固定在回转关节12501上，另外一根回转导丝12208的一端固定在第四绕线轮半12205上，另一端固定在回转关节12501上，所述第三绕线轮半12204和所述第四绕线轮半12205上均设置有绕线槽，回转关节12501上设置有绕线槽，所述第三绕线轮半12204通过第三绕线轮半螺栓12204-1锁紧在回转传动轴12201上，所述第四绕线轮半12205通过第四绕线轮半螺栓12205-1锁紧在回转传动轴12201上。

其它组成及连接关系与具体实施方式一相同。

具体实施方式四：结合图1至图8说明本实施方式，本实施方式所述一种控制微创手术钳夹持、旋转及调节的机构，包括安装在器械安装座123上的夹持传动组件121、回转传动组件122、钳头组件124、回转机构组件125和夹持机构组件126；所述回转机构组件125包括：回转关节12501、器械直管12502、连接直管12503和第五轴承12504，所述器械安装座123上设有夹持传动轴12101，所述夹持传动轴12101设有两个轴承，所述夹持传动轴12101上设有第一绕线轮半12104和第二绕线轮半12105，所述夹持传动轴12101上设有第一限位轴套12106，所述器械安装座123上设有第一导线轮限位螺栓12109，第一导线轮限位螺栓12109上设有四个第一导线轮12110，所述器械安装座123上设有第二导线轮限位螺栓12112，第二导线轮限位螺栓12112上设有四个第二导线轮12113。

所述器械安装座123上设有回转传动轴12201，所述回转传动轴12201上设有两个轴承，所述回转传动轴12201上设有第三绕线轮半12204和第四绕线轮半12205，所述的传动轴B210上设有限位轴套B1213，所述器械安装座123上设有第三导线轮限位螺栓12210，第三导线轮限位螺栓12210上设有四个第三导线轮12111。

导向杆压块12601和旋转固定块12602通过肩型螺栓12603固定在器械安装座123上，并将两个导向杆12606固定在两者之间，导向杆12606上安装直线轴承12611，以实现直线轴承12611在导向杆12606上单自由度滑动，两个肩型螺栓12603台阶部分设有第四导线轮12604和第五导线轮12605。

夹持导丝12108的一端按绕线槽纹路缠绕在第一绕线轮半12104上并固定在第一导丝端头12104-1，进一步夹持导丝12108依次绕过第一导线轮12110、第二导线轮12113、第五导线轮12605，然后穿过转换连接块12607并绕过第四导线轮12604，再次穿过转换连接块12607后依次绕回第五导线轮12605、第二导线轮12113和第一导线轮12110，最后夹持导丝12108的另一端固定在第二导丝端头12105-1上，夹持导丝12108和转换连接块12607间通过导丝锁头固定连接，所述导丝锁头型号采用通用标准件或本领域技术人员知晓的部件，其结构和原理都为本技术人员均可通过技术手册得知。

转换连接块12607的一端设有螺纹孔，通过此螺纹孔转动调节旋钮12608实现调整初始钳头开合松紧度，在钢丝松动时也可调整，牵引钢丝12506的一端固定在调节旋钮12608上，钢丝套管12505内部穿过牵引钢丝12506，牵引钢丝12506的一端使用钢丝压块12609固定到调节旋钮上12608，牵引钢丝12506另一侧固定到拉伸杆12401上，拉伸杆12401使用销轴与两个转动关节12402一端连接，两个转动关节12402的另一端使用销轴与两个钳头12403连接。

回转导丝12208的一端按绕线槽纹路缠绕在第三绕线轮半12204上并固定在第三导丝端头12204-1，进一步回转导丝12208绕过第三导线轮12211和回转关节12501，然后再次绕回第三导线轮12211，最后回转导丝12208的另一端固定在第四导丝端头12205-1上。

驱动单元采用一个电机驱动夹持传动轴12101和第一绕线轮半12104、第二绕线轮半12105共同旋转运动，进而驱动夹持导丝12108，通过夹持导丝12108驱动转换连接块12607，将电机的旋转运动转换成直线运动，通过转换连接块12607带动牵引钢丝12506，牵引钢丝12506拉拽转动关节12402与钳头12403，将牵引钢丝12506直线运动转换成钳头12403的开合动作实现手术钳夹持操作。

调节旋钮12608与驱动转换连接块12607采用螺纹连接，旋转调节旋钮12608即可调整调节旋钮12608与转换连接块12607的相对位置，进而实现调整牵引钢丝12506松紧度的效果。

驱动单元的另一个电机驱动回转传动轴12201和第三绕线轮半12204、第四绕线轮半12205共同旋转运动，进而驱动回转导丝12208，通过回转导丝12208驱动回转机构组件125，实现手术器械旋转动作。

其它组成及连接关系与具体实施方式一相同。

工作原理：本发明包括安装在器械安装座123上的夹持传动组件121、回转传动组件122、钳头组件124、回转机构组件125和夹持机构组件126；所述夹持传动组件121通过夹持导丝12108连接夹持机构组件126，所述回转传动组件122通过回转导丝12208连接回转机构组件125，所述夹持机构组件126控制钳头组件124的开合运动，所述回转机构组件125控制钳头组件124的旋转运动，驱动单元驱动夹持传动组件121和回转传动组件122旋转运动。

驱动单元采用一个电机驱动夹持传动轴12101和第一绕线轮半12104、第二绕线轮半12105共同旋转运动，进而驱动夹持导丝12108，通过夹持导丝12108驱动转换连接块12607，将电机的旋转运动转换成直线运动，通过转换连接块12607带动牵引钢丝12506，牵引钢丝12506拉拽转动关节12402与钳头12403，将牵引钢丝12506直线运动转换成钳头12403的开合动作实现手术钳夹持操作。

调节旋钮12608与驱动转换连接块12607采用螺纹连接，旋转调节旋钮12608即可调整调节旋钮12608与转换连接块12607的相对位置，进而实现调整牵引钢丝12506松紧度的效果。

驱动单元的另一个电机驱动回转传动轴12201和第三绕线轮半12204、第四绕线轮半12205共同旋转运动，进而驱动回转导丝12208，通过回转导丝12208驱动回转机构组件125，实现手术器械旋转动作。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种控制微创手术钳夹持、旋转及调节的机构，其特征在于：包括安装在器械安装座（123）上的夹持传动组件（121）、回转传动组件（122）、钳头组件（124）、回转机构组件（125）和夹持机构组件（126）；所述夹持传动组件（121）通过夹持导丝（12108）连接夹持机构组件（126），所述回转传动组件（122）通过回转导丝（12208）连接回转机构组件（125），所述夹持机构组件（126）控制钳头组件（124）的开合运动，所述回转机构组件（125）控制钳头组件（124）的旋转运动；

所述夹持机构组件（126）包括导向杆压块（12601）、旋转固定块（12602）、第四导线轮（12604）、第五导线轮（12605）、导向杆（12606）、转换连接块（12607）和调节旋钮（12608）；所述导向杆压块（12601）和所述旋转固定块（12602）均安装在器械安装座（123）上，所述导向杆压块（12601）和所述旋转固定块（12602）间设置有两个导向杆（12606），所述转换连接块（12607）滑动连接在导向杆（12606）上，所述第四导线轮（12604）通过肩型螺栓（12603）安转在导向杆压块（12601）和器械安装座（123）之间，所述第五导线轮（12605）通过肩型螺栓（12603）安装在旋转固定块（12602）和器械安装座（123）之间；所述调节旋钮（12608）通过螺纹安装在转换连接块（12607）的一端，牵引钢丝（12506）的一端和调节旋钮（12608）连接；

所述调节旋钮（12608）的一端通过钢丝压块（12609）连接牵引钢丝（12506），另一端安装有调节螺栓（12610）。

2.根据权利要求1所述的一种控制微创手术钳夹持、旋转及调节的机构，其特征在于：所述夹持传动组件（121）还包括夹持传动轴（12101）、第一绕线轮半（12104）、第二绕线轮半（12105）、第一导线轮（12110）和第二导线轮（12113）；所述夹持传动轴（12101）的下端转动连接在器械安装座（123）上，所述第一绕线轮半（12104）和所述第二绕线轮半（12105）依下至上安装在夹持传动轴（12101）上，所述第一导线轮（12110）通过第一导线轮限位螺栓（12109）安装在器械安装座（123）上，所述第二导线轮（12113）通过第二导线轮限位螺栓（12112）安装在器械安装座（123）上，所述夹持导丝（12108）的一端缠绕固定在第一绕线轮半（12104）上，中间部分绕过夹持机构组件（126），另一端缠绕固定在第二绕线轮半（12105）上。

3.根据权利要求1所述的一种控制微创手术钳夹持、旋转及调节的机构，其特征在于：所述回转传动组件（122）还包括回转传动轴（12201）、第三绕线轮半（12204）、第四绕线轮半（12205）和第三导线轮（12211）；所述回转传动轴（12201）的下端转动连接在器械安装座（123）上，所述第三绕线轮半（12204）和所述第四绕线轮半（12205）依下至上安装在回转传动轴（12201）上，所述第三导线轮（12211）通过第三导线轮限位螺栓（12210）安装在器械安装座（123）上，所述回转导丝（12208）的一端缠绕固定在第三绕线轮半（12204）上，中间部分绕过回转机构组件（125），另一端缠绕固定在第四绕线轮半（12205）上。

4.根据权利要求1所述的一种控制微创手术钳夹持、旋转及调节的机构，其特征在于：所述回转机构组件（125）包括回转关节（12501）、器械直管（12502）、连接直管（12503）、钢丝套管（12505）和牵引钢丝（12506）；所述连接直管（12503）的一端和夹持机构组件（126）的旋转固定块（12602）转动连接，另一端连接器械直管（12502），所述器械直管（12502）靠近连接直管（12503）的一端外部设置有回转关节（12501），所述牵引钢丝（12506）依次穿过器械直管（12502）和连接直管（12503）。

5.根据权利要求1所述的一种控制微创手术钳夹持、旋转及调节的机构，其特征在于：所述钳头组件（124）包括拉伸杆（12401）、转动关节（12402）和钳头（12403）；所述拉伸杆（12401）的一端连接牵引钢丝（12506），另一端和转动关节（12402）转动连接，所述转动关节（12402）和钳头（12403）转动连接。

6.根据权利要求2所述的一种控制微创手术钳夹持、旋转及调节的机构，其特征在于：所述夹持导丝（12108）的一端固定在第一导丝端头（12104-1）上，进一步夹持导丝（12108）依次绕过第一导线轮（12110）、第二导线轮（12113）、第五导线轮（12605），然后穿过转换连接块（12607）并绕过第四导线轮（12604），再次穿过转换连接块（12607）后依次绕回第五导线轮（12605）、第二导线轮（12113）和第一导线轮（12110），最后夹持导丝（12108）的另一端固定在第二导丝端头（12105-1）上。

7.根据权利要求3所述的一种控制微创手术钳夹持、旋转及调节的机构，其特征在于：所述回转导丝（12208）一端固定在第三导丝端头（12204-1）上，进一步回转导丝（12208）绕过第三导线轮（12211）和回转关节（12501），然后再次绕回第三导线轮（12211），最后回转导丝（12208）的另一端固定在第四导丝端头（12205-1）上。

8.根据权利要求4所述的一种控制微创手术钳夹持、旋转及调节的机构，其特征在于：所述牵引钢丝（12506）的外部套有钢丝套管（12505），所述牵引钢丝（12506）的一端连接拉伸杆（12401），另一端和调节旋钮（12608）连接。