CN115151698A - 建筑机械 - Google Patents

Abstract

建筑机械具备：作业机；自动控制装置，其根据设计信息而对所述作业机进行自动控制；操作杆，其对所述作业机进行手动控制；以及自动开关，其装配于所述操作杆，选择性地切换所述自动控制的有效和无效，所述作业机的手动控制优先于所述自动控制。

Description

建筑机械

技术领域

本发明涉及一种建筑机械。

背景技术

在下述专利文献1中公开了如下机械控制ON/OFF开关，其设置于用于对动臂及铲斗进行操作的操作杆的前表面的上端面。

在专利文献1中，当操作员在自动平整作业中感觉到异常而欲变更为手动平整作业时，必须每次都将机械控制ON/OFF开关断开，另外，当重新恢复为自动平整作业时，必须将机械控制ON/OFF开关接通，从而不能说作业效率良好。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开第2018/179577号

发明内容

本发明是鉴于以上情形而完成的，其目的在于提供一种能够提高基于自动控制的作业的作业效率的建筑机械。

本发明所涉及的建筑机械具备：作业机；自动控制装置，其根据设计信息而对所述作业机进行自动控制；操作杆，其对所述作业机进行手动控制；以及自动开关，其装配于所述操作杆，选择性地切换所述自动控制的有效和无效，所述作业机的手动控制优先于所述自动控制。

根据该结构，当利用自动控制装置对作业机进行自动控制而实施作业时，手动控制优先于自动控制，所以，即便在自动控制中也能够对作业机进行手动操作。另一方面，若停止手动操作，则能够容易地恢复至自动控制。其结果，能够提高基于自动控制的作业的作业效率。

附图说明

图1是示出本实施方式所涉及的挖掘机的左视图。

图2是排土装置的立体图。

图3是驾驶席周围的立体图。

图4A是升降杆的把持部的主视图。

图4B是升降杆的把持部的右视图。

图4C是升降杆的把持部的后视图。

图5是表示挖掘机具备的液压回路的图。

图6是表示挖掘机具备的控制系统的框图。

图7是另一实施方式所涉及的升降杆的把持部的主视图。

图8是又一实施方式所涉及的升降杆的把持部的主视图。

具体实施方式

参照附图对本发明的实施方式进行说明。

[挖掘机的概要]

首先，参照图1对作为建筑机械的一例的挖掘机1的概要构造进行说明。如图1所示，挖掘机1具备：下部行驶体2；上部回转体3，其以能够回转的方式设置于下部行驶体2的上方；以及挖掘作业机5，其以能够在上下方向上转动的方式支承于上部回转体3。挖掘作业机5借助以能够在水平方向上转动的方式安装于上部回转体3的动臂托架4而支承于上部回转体3。

下部行驶体2接受来自发动机30的动力而进行驱动，使得挖掘机1行驶或回转。下部行驶体2具备左右一对的履带21、21、以及对履带21、21进行驱动的左右一对的行驶马达22、22。另外，排土装置20(本发明的作业机的一例)升降自如地装配于下部行驶体2。

图2是从后方观察排土装置20的立体图。排土装置20具备：提升臂23，其以能够在上下方向上转动的方式安装于下部行驶体2；以及排土板24，其以能够摆动的方式安装于提升臂23的前端。排土板24能够相对于提升臂23在挖掘机1的偏转方向以及横滚方向上摆动。另外，排土装置20具有：提升缸25，其使提升臂23在上下方向上转动；左右一对的偏摆缸26、26，它们使排土板24的左右两端在前后方向(挖掘机1的偏转方向)上摆动；以及俯仰缸27，其使排土板24的左右两端在上下方向(挖掘机1的横滚方向)上摆动。

提升臂23具备：左右一对的升降臂231、232，它们沿前后方向延伸；以及前部加强杆233和后部加强杆234，它们在升降臂231、232之间沿左右方向配置。在升降臂231、232的中途部的外侧设置有第1缸托架231a、232a。另外，在前部加强杆233的左右方向中央的后侧设置有第2缸托架233a，在前部加强杆233的左右方向中央的前侧设置有第3缸托架233b。

升降臂231、232的后端以能够在上下方向上转动的方式支承于下部行驶体2的履带架(未图示)。另外，提升缸25的杆侧以能够在上下方向上转动的方式支承于下部行驶体2的履带架的左右方向中央，提升缸25的底侧以能够在上下方向上转动的方式支承于前部加强杆233的第2缸托架233a。由此，通过使提升缸25伸缩而使得提升臂23相对于下部行驶体2在上下方向上转动。通过对提升臂23进行升降操作而能够对排土板24与地面之间的相对距离进行调整。

在排土板24的后侧设置有左右一对的第4缸托架24a、24a。偏摆缸26、26的底侧以能够在左右方向上转动的方式支承于排土板24的第4缸托架24a、24a，偏摆缸26、26的杆侧以能够在左右方向上转动的方式支承于升降臂231、232的第1缸托架231a、232a。由此，通过使一对偏摆缸26、26伸缩而使得排土板24的左右两端相对于提升臂23在前后方向上摆动。通过使排土板24的左右两端在前后方向上摆动而能够对排土板24相对于前后方向的倾斜角进行调整。

俯仰缸27的底侧以能够在前后方向上转动的方式支承于排土板24的右侧的第4缸托架24a，俯仰缸27的杆侧以能够在前后方向上转动的方式支承于前部加强杆233的第3缸托架233b。由此，通过使俯仰缸27伸缩而使得排土板24的左右两端相对于提升臂23在上下方向上摆动。通过使排土板24的左右两端在上下方向上摆动而能够对排土板24的左下端或右下端与地面之间的间隔进行调整。在排土板24设置有对倾斜角(俯仰角)进行检测的倾斜传感器27a(参照图6)。

在排土板24安装有接收来自定位卫星的信号而进行定位的GNSS天线28。GNSS天线28借助杆柱(pole)28a而安装于在排土板24左后侧立起设置的杆柱支承部24b。此外，本实施方式的挖掘机1采用RTK－定位方式获取排土板24的位置信息，并在施工现场设置有未图示的基站。

上部回转体3构成为：能够绕在其中央部沿上下方向延伸的轴线进行回转动作。在上部回转体3配设有发动机30、配重件31、驾驶室32、回转马达33等。利用作为液压马达的回转马达33的驱动力使得上部回转体3借助回转轴承而回转。

图3是从后方观察驾驶部的立体图。在由驾驶室32包围的驾驶部装配有用于供操作员就坐的驾驶席321。在驾驶席321的左右侧配置有一对作业操作杆322、322，在驾驶席321的前方配置有一对行驶操作杆323、323。操作员就坐于驾驶席321并对作业操作杆322、322、行驶操作杆323、323等进行操作而对发动机30、各液压马达、各液压致动器等进行控制，由此能够进行行驶、回转、作业等。

在右侧的作业操作杆322的外侧配置有升降杆324(相当于操作杆)。升降杆324是用于对排土装置20进行升降操作的杆，例如若升降杆324向前方移动则排土装置20下降，若升降杆324向后方移动则排土装置20上升。另外，在升降杆324的后方配置有多个开关325。

图4A是升降杆324的把持部3240的主视图。图4B是升降杆324的把持部3240的右视图。图4C是升降杆324的把持部3240的后视图。在从驾驶席321观察时的把持部3240的里面、即把持部3240的背面配置有自动手动切换开关326(相当于自动开关)。自动手动切换开关326是能够选择性地切换后面叙述的机械控制控制器102所进行的自动控制的有效与无效的开关，能够选择是对排土装置20进行自动操作还是进行手动操作。

升降杆324具备偏摆俯仰操作单元327(相当于操作单元)，该偏摆俯仰操作单元327用于对排土板24的偏摆动作或俯仰动作的至少1种动作进行手动控制。偏摆俯仰操作单元327配置于：从驾驶席321观察时的把持部3240的上部表面、即把持部3240的正面上部。偏摆俯仰操作单元327具备偏摆俯仰功能切换开关327a和操作用滚轮开关328。偏摆俯仰功能切换开关327a和操作用滚轮开关328左右并排配置。

偏摆俯仰功能切换开关327a是如下开关：能够利用操作用滚轮开关328而选择是对偏摆缸26、26进行操作还是对俯仰缸27进行操作。例如，若按下偏摆俯仰功能切换开关327a的下部，则选择偏摆功能而能够对偏摆缸26、26进行操作，若按下偏摆俯仰功能切换开关327a的上部，则选择俯仰功能而能够对俯仰缸27进行操作。

操作用滚轮开关328是能够对由偏摆俯仰功能切换开关327a选择的偏摆缸26、26或俯仰缸27进行操作的滚轮式开关。例如，在利用偏摆俯仰功能切换开关327a选择了偏摆缸26、26的情况下，若使操作用滚轮开关328向前方旋转，则排土板24的右端向前方转动，若使操作用滚轮开关328向后方旋转，则排土板24的右端向后方转动。另外，例如，在利用偏摆俯仰功能切换开关327a选择了俯仰缸27的情况下，若使操作用滚轮开关328向前方旋转，则排土板24的右端向上方转动，若使操作用滚轮开关328向后方旋转，则排土板24的右端向下方转动。此外，作为对偏摆缸26、26或俯仰缸27进行操作的操作单元，也可以是按钮式的操作开关。

动臂托架4借助支柱34而安装于上部回转体3的前端部。在支柱34设置有轴线朝向上下方向的枢轴销40。动臂托架4支承为以该枢轴销40为中心而自如地水平转动(即，向左右侧自如地摆动)。在上部回转体3与动臂托架4之间设置有在前后方向上进行伸缩动作的摇摆缸(未图示)。动臂托架4与摇摆缸的伸缩相应地进行水平转动。

挖掘作业机5接收来自发动机30的动力而进行驱动，由此与驾驶部的操作相应地进行砂土的挖掘作业等。挖掘作业机5以能够上下转动的方式支承于动臂托架4。在动臂托架4设置有轴线朝向水平方向的枢轴销50。挖掘作业机5的基端部(后面叙述的动臂51的基端部)支承为以该枢轴销50为中心而自如地上下转动。挖掘作业机5在与该枢轴销50的轴线正交的铅垂面上转动。另外，挖掘作业机5能够与动臂托架4的水平转动联动地进行摇摆动作。

挖掘作业机5具备动臂51、斗杆52以及铲斗53，通过对它们进行独立地驱动而能够进行砂土等的挖掘作业。动臂51的基端部以能够上下转动的方式安装于动臂托架4，动臂51借助伸缩自如地活动的动臂缸51a而转动。另外，斗杆52的基端部支承于动臂51的前端部，斗杆52借助伸缩自如地活动的斗杆缸52a而转动。而且，铲斗53的基端部支承于斗杆52的前端部，铲斗53借助伸缩自如地活动的铲斗缸53a而转动。动臂缸51a、斗杆缸52a以及铲斗缸53a由液压缸构成。

[液压回路的结构]

利用图5对挖掘机1所具有的液压回路6进行说明。液压回路6具有多个液压致动器60、可变容量式泵61、固定容量式泵62以及先导泵63。

多个液压致动器60构成为包括第1行驶用马达22a、第2行驶用马达22b(左行驶马达22、右行驶马达22的任一个)、动臂缸51a、斗杆缸52a、铲斗缸53a、提升缸25、偏摆缸26、俯仰缸27以及回转马达33。

可变容量式泵61以及固定容量式泵62由发动机30驱动，排出向液压致动器60供给的工作油。可变容量式泵61向第1行驶用马达22a、第2行驶用马达22b、动臂缸51a、斗杆缸52a以及铲斗缸53a供给工作油而进行驱动。固定容量式泵62向提升缸25、偏摆缸26、俯仰缸27以及回转马达33供给工作油而进行驱动。

在多个液压致动器60分别设置有对应的方向切换阀。方向切换阀是：能够对从可变容量式泵61以及固定容量式泵62向液压致动器60压送的工作油的方向和容量进行切换的先导式方向切换阀。

在本实施方式中，设置有：与第1行驶用马达22a对应的第1行驶用方向切换阀64a、与第2行驶用马达22b对应的第2行驶用方向切换阀64b、与动臂缸51a对应的动臂用方向切换阀64c、与斗杆缸52a对应的斗杆用方向切换阀64d、与铲斗缸53a对应的铲斗用方向切换阀64e、与提升缸25对应的提升用方向切换阀64f、与偏摆缸26以及俯仰缸27对应的偏摆俯仰用方向切换阀64g、与回转马达33对应的回转用方向切换阀64h。这些方向切换阀统称为控制阀64。

在偏摆缸26以及俯仰缸27的压力油的供给管、与偏摆俯仰用方向切换阀64g之间设置有先导式的换向阀65。换向阀65若被输入先导压力，则能够对油路进行切换，以便将向俯仰缸27供给的压力油向偏摆缸26供给。

先导泵63主要排出作为向控制阀64输入的指令的先导油。不过，图2中省略了从先导泵63至控制阀64的油路的一部分。先导泵63由发动机30驱动而排出压力油，由此使得油路内产生先导压力。

另外，液压回路6具备动臂用操作装置71、斗杆用操作装置72、回转用操作装置73、升降杆324、自动手动切换开关326、偏摆俯仰功能切换开关327a以及操作用滚轮开关328。动臂用操作装置71、斗杆用操作装置72以及回转用操作装置73由一对作业操作杆322、322构成。此外，虽然在图5中未示出，但是，液压回路6具备一对行驶操作杆323、铲斗用操作装置以及摇摆用操作装置等。

动臂用操作装置71具有：用于切换向动臂用方向切换阀64c供给的先导压力油的朝向和压力的动臂用遥控阀71a。向动臂用遥控阀71a供给从先导泵63排出的压力油。动臂用遥控阀71a与动臂用操作装置71的操作方向及操作量相应地产生先导压力。

斗杆用操作装置72具有：用于切换向斗杆用方向切换阀64d供给的先导压力油的朝向和压力的斗杆用遥控阀72a。向斗杆用遥控阀72a供给从先导泵63排出的压力油。斗杆用遥控阀72a与斗杆用操作装置72的操作方向及操作量相应地产生先导压力。

回转用操作装置73具有：用于切换向回转用方向切换阀64h供给的先导压力油的朝向和压力的回转用遥控阀73a。向回转用遥控阀73a供给从先导泵63排出的压力油。回转用遥控阀73a与回转用操作装置73的操作方向及操作量相应地产生先导压力。

升降杆324具有：用于切换向提升用方向切换阀64f供给的先导压力油的朝向和压力的提升用遥控阀324a。向提升用遥控阀324a供给从先导泵63排出的压力油。提升用遥控阀324a与升降杆324的操作方向及操作量相应地产生先导压力。

第1机械控制油路324d经由第1梭阀324c而与提升用遥控阀324a与提升用方向切换阀64f之间的第1油路324b连接。从先导泵63向第1机械控制油路324d供给先导压力油。第1梭阀324c向提升用方向切换阀64f供给：提升用遥控阀324a和第1梭阀324c之间的第1油路324b的压力油、以及电磁比例阀103(在后面叙述)和第1梭阀324c之间的第1机械控制油路324d的压力油中的高压侧的压力油。

另外，第2机械控制油路324g经由第2梭阀324f而与提升用遥控阀324a和提升用方向切换阀64f之间的第2油路324e连接。从先导泵63向第2机械控制油路324g供给先导压力油。第2梭阀324f向提升用方向切换阀64f供给：提升用遥控阀324a和第2梭阀324f之间的第2油路324e的压力油、以及电磁比例阀103(在后面叙述)和第2梭阀324f之间的第2机械控制油路324g的压力油中的高压侧的压力油。

操作用滚轮开关328切换向偏摆俯仰用方向切换阀64g供给的先导压力油的朝向和压力。操作用滚轮开关328与旋转方向和旋转量相应地生成先导压力。具体而言，在先导泵63与偏摆俯仰用方向切换阀64g之间的第3油路328a及第4油路328b分别设置有电磁比例阀328c、328d，电磁比例阀328c、328d能够根据来自操作用滚轮开关328的控制指令而对先导压力进行调整。

第3机械控制油路328f经由第3梭阀328e而与第3油路328a连接。从先导泵63向第3机械控制油路328f供给先导压力油。第3梭阀328e向偏摆俯仰用方向切换阀64g供给：电磁比例阀328c与第3梭阀328e之间的第3油路328a的压力油、以及电磁比例阀103(在后面叙述)与第3梭阀328e之间的第3机械控制油路328f的压力油中的高压侧的压力油。

另外，第4机械控制油路328h经由第4梭阀328g而与第4油路328b连接。从先导泵63向第4机械控制油路328h供给先导压力油。第4梭阀328g向偏摆俯仰用方向切换阀64g供给：电磁比例阀328d与第4梭阀328g之间的第4油路328b的压力油、以及电磁比例阀103(在后面叙述)与第4梭阀328g之间的第4机械控制油路328h的压力油中的高压侧的压力油。

在第1机械控制油路324d、第2机械控制油路324g、第3机械控制油路328f、第4机械控制油路328h分别设置有电磁比例阀103。电磁比例阀103能够根据来自后面叙述的机械控制控制器102的控制指令而对先导压力进行调整。由此，机械控制控制器102能够对提升用方向切换阀64f以及偏摆俯仰用方向切换阀64g进行操作而控制提升缸25、偏摆缸26以及俯仰缸27的驱动。

偏摆俯仰功能切换开关327a向在先导泵63与换向阀65之间的第5油路65a设置的电磁阀65b赋予控制指令。电磁阀65b根据来自偏摆俯仰功能切换开关327a的打开信号而使得第5油路65a打开。由此，换向阀65接收来自先导泵63的先导压力而对油路进行切换，以使得从偏摆俯仰用方向切换阀64g向俯仰缸27供给的压力油向偏摆缸26供给。

在动臂用遥控阀71a与动臂用方向切换阀64c之间的油路、斗杆用遥控阀72a与斗杆用方向切换阀64d之间的油路、以及回转用遥控阀73a与回转用方向切换阀64h之间的油路，设置有作为禁止装置的电磁阀104。另外，在未图示的铲斗用遥控阀与铲斗用方向切换阀64e之间的油路也设置有电磁阀104。电磁阀104通过将来自后面叙述的集成控制器100的打开信号切断而切断从各遥控阀发送的先导压力。由此，动臂用方向切换阀64c、斗杆用方向切换阀64d、铲斗用方向切换阀64e以及回转用方向切换阀64h不向任意输入端口输入先导压力而处于中立位置，由此压力油不会被供给至对应的液压致动器，所以，通过动臂用操作装置71、斗杆用操作装置72、铲斗用操作装置以及回转用操作装置73的操作而进行的上部回转体3的回转和挖掘作业机5的动作被禁止。

[挖掘机的控制系统]

对挖掘机1具备的控制系统的一例简单地进行说明。该挖掘机1具备作为控制装置的集成控制器100。集成控制器100作为进行挖掘机1的驱动控制的主控制部而向上述发动机30、液压泵输出控制指示。

另外，挖掘机1具备机械控制控制器102(相当于自动控制装置)，该机械控制控制器102用于对包括排土板24、提升缸25、偏摆缸26以及俯仰缸27在内的排土装置20进行自动控制。

自动手动切换开关326与机械控制控制器102连接，该自动手动切换开关326选择性地切换机械控制控制器102所进行的自动控制的有效和无效。由自动手动切换开关326选择自动操作而能够对排土装置20进行自动控制。

机械控制控制器102根据设计信息而对排土装置20进行自动控制。具体而言，机械控制控制器102基于根据施工计划的设计面数据(设计信息的一例)获得的排土板24的目标位置信息、与排土板24的当前位置信息之间的偏差而对排土装置20进行控制。

设计面数据是：使得执行了施工计划的施工区间的各水平坐标位置处的精加工面的高度实现三维化的电子数据，并预先输入至机械控制控制器102。设计面数据保存于设计面数据存储装置102a。能够基于设计面数据而设定排土板24的目标位置。

在本实施方式中，排土板24的当前位置信息由倾斜传感器27a以及GNSS天线28获取。具体而言，通过将由GNSS天线28获取的排土板24的座标信息与由倾斜传感器27a检测出的排土板24的倾斜角信息组合，能够获取包括排土板24的位置和姿势在内的当前位置信息。此外，机械控制控制器102预先保存与排土板24的宽度、GNSS天线28相对于排土板24的安装位置等相关的信息，能够准确地运算出排土板24的当前位置信息。

机械控制控制器102具备刮板控制指令计算部102b。刮板控制指令计算部102b从保存于设计面数据存储装置102a的设计面数据中读取排土板24的目标位置信息，并对该目标位置信息与排土板24的当前位置信息进行比较，由此计算出向各电磁比例阀103发送的控制指令值，以使得排土板24处于目标位置。

电磁比例阀103根据来自机械控制控制器102的控制指令而调整向提升用方向切换阀64f以及偏摆俯仰用方向切换阀64g输入的先导压力，从而对提升缸25、偏摆缸26以及俯仰缸27的驱动进行自动控制。

另外，机械控制控制器102向在先导泵63与换向阀65之间的第6油路65c设置的电磁阀65d赋予控制指令。电磁阀65d根据来自机械控制控制器102的打开信号而使得第6油路65c打开。由此，换向阀65接受来自先导泵63的先导压力而对油路进行切换，以使得从偏摆俯仰用方向切换阀64g向俯仰缸27供给的压力油向偏摆缸26供给。其结果，机械控制控制器102能够选择驱动俯仰缸27或偏摆缸26。不过，关于机械控制控制器102所进行的自动控制，通常不进行偏摆缸26的控制。因而，在利用机械控制控制器102进行自动控制时，能够利用偏摆俯仰功能切换开关327a选择俯仰功能。

然而，以使根据来自机械控制控制器102的控制指令而从电磁比例阀103输出的自动控制用的先导压力低于根据升降杆324的操作而从提升用遥控阀324a输出的手动操作用的先导压力以及根据操作用滚轮开关328的操作而从电磁比例阀328c、328d输出的手动操作用的先导压力的方式，设定电磁比例阀103和电磁比例阀328c、328d。由此，在同时进行自动控制和手动操作的情况下，能够利用梭阀(第1梭阀324c、第2梭阀324f、第3梭阀328e、第4梭阀328g)选择高压侧的手动操作用的先导压力。即，来自升降杆324以及操作用滚轮开关328的操作信号优先于来自机械控制控制器102的自动控制信号，所以，即便在自动控制中也能够对排土装置20进行手动操作。另一方面，若停止手动操作，则能够容易地恢复至自动控制。

如上，本实施方式的挖掘机1(建筑机械的一例)具备：排土装置20(作业机的一例)；机械控制控制器102(自动控制装置的一例)，其根据设计信息而对排土装置20进行自动控制；升降杆324(操作杆的一例)，其对排土装置20进行手动控制；以及自动手动切换开关326(自动开关的一例)，其装配于升降杆324，选择性地切换自动控制的有效和无效，排土装置20的手动控制优先于自动控制。

根据该结构，当利用机械控制控制器102对排土装置20进行自动控制而实施作业时，手动控制优先于自动控制，所以，即便在自动控制中也能够对排土装置20进行手动操作。另一方面，若停止手动操作，则能够容易地恢复至自动控制。其结果，能够提高基于自动控制的作业的作业效率。

另外，关于本实施方式所涉及的挖掘机1，可以形成为如下结构，升降杆324具备：对在排土装置20的前端设置的排土板24的偏摆动作或俯仰动作的至少1种动作进行手动控制的偏摆俯仰操作单元327。

另外，关于本实施方式所涉及的挖掘机1，可以形成为如下结构，从驾驶席321观察时，偏摆俯仰操作单元327配置于升降杆324的把持部3240的上部表面。

根据该结构，即便在握持把持部3240的状态下，也能够用拇指对偏摆俯仰操作单元327进行操作，所以能够从基于自动控制的作业顺畅地转换至基于手动控制的作业，若停止手动操作，则能够重新恢复至基于自动控制的作业，所以，能够提高基于自动控制的作业的作业效率。

另外，关于本实施方式所涉及的挖掘机1，可以形成为如下结构，从驾驶席321观察时，自动手动切换开关326配置于升降杆324的把持部3240的背面。

根据该结构，即便在握持把持部3240的状态下，也能够用食指对自动手动切换开关326进行操作，所以，能够容易地切换基于机械控制控制器102的自动控制的有效和无效。

另外，关于本实施方式所涉及的挖掘机1，可以形成为如下结构，偏摆俯仰操作单元327具备：偏摆俯仰功能切换开关327a，其能够选择偏摆缸26、26和俯仰缸27的任一者的操作；以及操作用滚轮开关328，其对由偏摆俯仰功能切换开关327a选择的偏摆缸26、26或俯仰缸27进行操作。

根据该结构，能够减少在升降杆324的把持部3240配置的开关，还有助于操作性的提高。

以上基于附图对本发明的实施方式进行了说明，但是，应认为具体结构并不限定于这些实施方式。本发明的范围不仅由上述实施方式的说明表示，还由权利要求书表示，还包括与权利要求书等同的范围以及范围内的所有变更。

上述各实施方式中采用的构造可以用于其他任意的实施方式。各部的具体结构并不仅仅限定于上述实施方式，在不脱离本发明的主旨的范围内能够进行各种变形。

[其他实施方式]

(1)可以形成为如下结构，挖掘机1具备用于禁止上部回转体3的回转和挖掘作业机5的动作的电磁阀104，对电磁阀104的禁止功能的有效和无效进行切换的禁止开关104a配置于把持部3240的上部表面。在图7所示的例子中，在偏摆俯仰操作单元327的上方设置有禁止开关104a。

若按下禁止开关104a而使得来自禁止开关104a的信号输入至集成控制器100，则集成控制器7会切断在电磁阀104中流动的电流，进而切断从各遥控阀发送的先导压力，由此禁止上部回转体3的回转和挖掘作业机5的动作，该电磁阀104设置于对动臂缸51a、斗杆缸52a、铲斗缸53a以及回转马达33进行控制的方向切换阀的先导压力的输入端口、与各遥控阀之间。通过禁止上部回转体3的回转和挖掘作业机5的动作，能够防止：挖掘作业机5与GNSS天线28接触而破损，或者将GNSS天线28以及倾斜传感器27a与上部回转体3连结的电缆被切断。另外，禁止开关104a配置于把持部3240的上部表面，所以，在自动平整作业中改变回转位置、作业机位置时能够顺畅地对禁止开关104a进行操作，在重新开始自动平整作业时能够防止忘记接通禁止开关104a。

禁止开关104a可以是按钮开关，也可以是跷跷板型开关。另外，禁止开关104a未必配置于升降杆324的把持部3240，可以分配给升降杆324后方的多个开关325中的一个。

(2)可以构成为，若检测出升降杆324以及偏摆俯仰操作单元327的操作，则使基于机械控制控制器102的自动控制无效。根据该结构，当操作员在基于自动控制的作业中感知到异常时，对升降杆324以及偏摆俯仰操作单元327进行操作而使得自动控制停止，所以，能够防止过度挖掘地面。特别优选地，当检测出升降杆324对排土装置20的升降操作时使自动控制停止。此外，升降杆324的升降操作能够利用压力开关等而检测。

(3)在上述实施方式中，偏摆俯仰操作单元327由偏摆俯仰功能切换开关327a以及操作用滚轮开关328构成，但是，并不限定于此。例如，可以取代偏摆俯仰功能切换开关327a而另外配置滚轮开关，将一个滚轮开关分配给偏摆操作、且将另一个滚轮开关分配给俯仰操作。另外，偏摆俯仰操作单元327可以如图8所示那样由一对偏摆开关327b、327b和一对俯仰开关327c、327c构成。

(4)在上述实施方式中，利用换向阀65切换油路以便对偏摆缸26和俯仰缸27进行操作，但是，可以分别设置与偏摆缸26及俯仰缸27对应的方向切换阀。

(5)另外，作为其他实施方式，挖掘机1可以取代GNSS天线28而具备全向棱镜。全向棱镜由另外设置于施工现场的全站仪而自动跟踪。全站仪能够测定相对于全向棱镜的距离和角度，并从测定出的数据中获取排土板24的座标信息。排土板24的座标信息以无线方式从全站仪向刮板控制指令计算部102b传送。关于其他结构，与前面叙述的实施方式相同。

附图标记说明

1：挖掘机

2：下部行驶体

3：上部回转体

5：作业机

6：液压回路

7：集成控制器

20：排土装置

23：提升臂

24：排土板

25：提升缸

26：偏摆缸

27：俯仰缸

100：集成控制器

102：机械控制控制器

321：驾驶席

324：升降杆

326：自动手动切换开关

327：偏摆俯仰操作单元

327a：偏摆俯仰功能切换开关

328：操作用滚轮开关

3240：把持部

Claims (6)

1.一种建筑机械，其特征在于，

所述建筑机械具备：作业机；自动控制装置，其根据设计信息而对所述作业机进行自动控制；操作杆，其对所述作业机进行手动控制；以及自动开关，其装配于所述操作杆，选择性地切换所述自动控制的有效和无效，

所述作业机的手动控制优先于所述自动控制。

2.根据权利要求1所述的建筑机械，其特征在于，

所述建筑机械是挖掘机，

所述作业机是升降自如地装配于所述挖掘机的下部行驶体的排土装置，

所述操作杆是使所述排土装置升降的升降杆。

3.根据权利要求2所述的建筑机械，其特征在于，

所述操作杆具备操作单元，该操作单元对在所述排土装置的前端设置的排土板的偏摆动作或俯仰动作的至少1种动作进行手动控制。

4.根据权利要求3所述的建筑机械，其特征在于，

从驾驶席观察时，所述操作单元配置于所述操作杆的把持部的上部表面。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的建筑机械，其特征在于，

从驾驶席观察时，所述自动开关配置于所述操作杆的把持部的背面。

6.根据权利要求2～5中任一项所述的建筑机械，其特征在于，

所述建筑机械是挖掘机，

所述建筑机械具备禁止装置，该禁止装置用于禁止所述挖掘机的上部回转体的回转和所述挖掘机的挖掘作业机的动作，

对所述禁止装置的禁止功能的有效和无效进行切换的禁止开关配置于所述操作杆的把持部的上部表面。

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