CN115151496A - 夹持器通气管装置 - Google Patents

Abstract

公开了一种夹持器通气管装置(100)，其配置成用于机械手臂(5)的夹持器单元(10)上。夹持器通气管装置(100)包括接口板(110)和通气管(120)，其中接口板(110)设置有至少一个孔(115)，该孔(115)与通气管(120)的内腔(125)流体连通。此外，提出了一种用于选择性地移除错位的包装容器的夹持器组件和方法。

Description

夹持器通气管装置

技术领域

本发明涉及一种夹持器通气管，并且具体地涉及一种夹持器通气管装置，该夹持器通气管装置被配置为可操作地端接(terminate)夹持器单元和包装容器之间的界面。

背景技术

单个包装容器(例如液体食品包装容器)通常由卡纸基材料制成，并使用高速填充机进行填充。当填充、成型和密封的包装容器从填充机卸载时，它们通常被转移到纸板包装机(其中预定数量的包装容器以包装图案堆叠并放置在由纸板坯制成的盒子中)，或转移到用于封装包装容器组的包装机或类似设备。

在这些操作过程中，需要将包装容器从一个位置移动到另一个位置。例如，需要将包装容器从填充机(或与其相关的任何传送带)移动到纸板包装机(或与其相关的任何传送带)。

为了在工业机器设备内将包装从一个区域移动到另一个区域，可以使用机械手臂。机械手臂可以编程为在三个或四个维度上移动。在机械手臂的远端，设置有夹持器，以提供机器和包装容器之间的接口。

在这些快节奏的制造环境中，会出现故障，例如，损坏的纸板坯料、包装掉落、错位等。恢复生产线的时间称为平均恢复时间，MTTR，并且是至关重要的。存在用于恢复生产线的机械手解决方案。然而，这些通常是耗时的，因为难以准确地消除故障原因，或者它们导致大量废弃的生产单元，因为整套单元由于一个或几个错位或损坏的包装容器而被丢弃。在其他生产环境中，操作员会收到警报，并且必须手动与生产线交互，以便在发生故障后启动并运行。除了昂贵和耗时之外，与操作员互动可能会增加在处理食品时的污染风险。

因此，生产线的恢复必须快速，无需人工干预，特别是要减少废弃包装单元的数量。

因此，需要对夹持器单元进行改进，为上述问题提供解决方案或缓解措施。

发明内容

本发明的一个目的是提供一种新型的机器接口终端，该终端对现有技术进行了改进，并且消除或至少减轻了上述缺点。更具体地，本发明的一个目的是提供一种夹持器通气管装置，该夹持器通气管装置构造成用于机械手臂的夹持器单元上，从而通过使用通气管装置来去除未对准或错位的包装容器，并使生产线恢复到工作状态。这些目的通过在所附独立权利要求中阐述的技术以及在与其相关的从属权利要求中定义的优选实施方案来实现。

根据第一方面，提供了一种用于机械手臂的夹持器单元上的夹持器通气管装置。夹持器通气管装置包括接口板和通气管。接口板设置有与通气管的内腔流体连通的至少一个孔。

在夹持器通气管装置的一种变体中，通气管的开口端由柔性密封垫圈端接。柔性密封垫圈为通气管的内腔提供了延伸。这是有益的，因为柔性密封垫圈通常比通气管更灵活，这使得通气管能够以比不使用密封垫圈时更高程度的错位来接合诸如包装容器之类的物品。

在夹持器通气管装置的另一变型中，通气管在与接口板的平面基本平行的平面中延伸。这是有用且有益的，因为其使得当使用夹持器通气管装置时机械手臂和物品之间的界面角度基本偏移90度。

在夹持器通气管装置的又一变体中，通气管进一步配置有可移动部分，该可移动部分为通气管的内腔提供可移动延伸部。这是有益的，因为它允许夹持器通气管装置在用于与包装容器接合时补偿一定量的超行程。

夹持器通气管的一种变体将接口板呈现为构造成与布置在机械手臂上的夹持器单元的多个吸盘接合。所述布置使得所述孔中的至少一个与所述多个吸盘中的至少一个流体连通，并且所述吸盘中的至少另一个用于通过吸力连接所述接口板(从而连接所述夹持器通气管装置)至夹持器单元。使夹持器单元承载夹持器通气管装置是有益的，因为夹持器单元是可以用于正常生产的东西，然后可以将其配置为通过附接夹持器通气管装置来解决问题和错位的物品。

在第二方面，介绍了一种被配置为用于机械手臂的夹持器单元上的夹持器组件。夹持器组件因此包括夹持器单元和至少一个真空吸盘。夹持器单元连接到机械手臂。此外，夹持器组件包括夹持器通气管装置，该夹持器通气管装置包括具有内腔的通气管。夹持器通气管装置可操作地端接夹持器单元。内腔布置成与夹持器单元的所述至少一个真空吸盘流体连通。

在夹持器组件的一种变体中，夹持器通气管装置是在先前提出的任何变型或方面中的夹持器通气管装置。

在第三方面，公开了一种用于从错位的位置选择性地移除错位的包装容器的方法。该方法包括将夹持器通气管装置连接到机械手臂，从而形成夹持器组件。此外，该方法包括移动机械手臂以将夹持器通气管装置定位成靠近错位的包装容器，以及通过利用夹持器通气管装置施加吸力来夹持错位的包装容器。该方法还包括在抓住所述错位的包装容器的同时移动机械手臂以将错位的包装容器定位在与错位位置相距一定距离的位置处，并且通过停用吸力来释放错位的包装容器。

在该方法的一种变体中，错位的位置在二级包装处。这是有益的，因为这允许从二级包装中选择性地去除未对准、损坏或错位的包装容器。

在该方法的另一变体中，错位的位置在传送带处。这是有益的，因为这允许从传送带上选择性地移除未对准、损坏或错位的包装容器。

在该方法的又一变体中，将夹持器通气管装置连接到机械手臂的步骤包括将机械手臂移动到夹持器通气管装置的空闲位置。这是有益的，因为夹持器通气管装置当不被机械手臂使用时，可以安全地存放在空闲位置。

在该方法的另一变体中，它还包括将夹持器通气管装置与机械手臂断开。这是有益的，因为它可以让机械手臂在开始该方法之前开始它正在执行的任何任务。

在该方法的又一变体中，其还包括，在断开夹持器通气管装置的步骤之前，将机械手臂返回到夹持器通气管装置的空闲位置。这是有益的，因为夹持器通气管装置当不被机械手臂使用时，可以安全地存放在空闲位置。

在该方法的另一变体中，夹持器通气管装置是如先前呈现的夹持器通气管装置和/或夹持器组件是如先前呈现的。

在第四方面，提出了一种非暂时性计算机可读存储介质。非暂时性计算机可读存储介质存储一个或多个程序，该一个或多个程序被配置为由一个或多个处理器执行，该一个或多个程序包括用于执行根据先前呈现的任何变体或方面的方法的指令。

附图说明

下面将描述本发明的实施方案；参考所附的示意图，这些示意图说明了如何将本发明的构思付诸实践的非限制性示例。

图1是生产线示意图；

图2a-d是夹持器单元的示意图；

图3a-c是根据本发明的实施方案的夹持器通气管装置的视图；

图4是根据本发明的实施方案的夹持器组件的剖视图；

图5是根据本发明的实施方案的方法的示意图；

图6是根据本发明的实施方案的非暂态计算机可读存储介质的示意图。

具体实施方式

在下文中，将参照附图更全面地描述某些实施方案。然而，对于本领域技术人员而言，本发明可以以许多不同的形式体现，并且不应被解释为仅限于在此阐述的实施方案；相反，这些实施方案是以示例的方式提供的，以便本公开将是彻底和完整的，并且将向本领域技术人员充分传达本发明的范围，例如其在所附权利要求中所定义的。

从图1开始，显示了生产线1的示意图。根据实施方案描绘了包括夹持器单元10的机械手臂5。夹持器单元10设置在机械手臂5的远端。在图1的实施方案中，机械手臂5为三角型机械手(a delta robot)，或具有至少三个旋转关节的关节型机械手。关节型机械手以及三角型机械手在本领域中是公知的并且在本文中将不再进一步描述。

机械手臂5布置在示例性的机器环境中，例如在填充机和二级包装40或其他类型的设备之间。术语“二级包装”应解释为旨在包含一个或多个装满产品的包装容器的包装。一个非限制性示例是图1的生产线1。在该示例中，提供机械手臂5以移动单个包装容器20，该包装容器20被填充机折叠、填充和裁切(silled)，并通过以下传送带30从其中排出。通常由至少一个平面面板21形成的包装容器20当其在传送带30上传送时被机械手臂5夹持，并移动到二次包装40。应该注意的是，包装容器20的平面板21不一定形成包装容器20的整个侧面，但优选地应形成足够大以被夹持器单元10夹持的平面。

机械手臂组件5被配置为以非常高的速度运行；从空闲位置开始，它必须能够执行以下运动序列：将夹持器单元10布置在紧靠接近的包装容器20的位置，启用夹持器单元10以将包装容器20附接到夹持器单元10，将夹持器单元10和附接的包装容器20移动到期望位置，通过停用夹持器单元10释放包装容器20并返回到空闲位置。

控制器50因此被提供并连接到夹持器单元10以便控制夹持器单元10的启用和停用。在一些实施方案中，控制器50还与机械手臂5通信。

控制器50优选地包括非暂时性计算机可读存储介质，存储被配置为由一个或多个处理器执行的一个或多个程序，该一个或多个程序包括用于控制夹持器单元10的指令。

夹持器单元10可以是用于与包装容器20的平面板21接合的任何合适的夹持装置。在一个实施方案中，夹持器单元10被实现为能够在包装容器20的平面板21上施加可控吸力或真空的设备。吸力/真空的控制可以是直接的开/关方式，这意味着启动和停用真空吸力。在接下来的部分中，将公开夹持器单元10的相对更先进的实施方案，但应该强调的是，该相对更先进的夹持器单元对于实施所公开的发明不是强制性的。

现在转向图2a-d，其显示了夹持器单元10的进一步的细节。夹持器单元10优选地是真空夹持器单元10，其能够通过使用一个或多个真空杯13施加吸力来接合相邻的包装容器20。

夹持器单元10包括外壳11和真空分配单元12。真空分配单元12可相对于外壳11移动并且包括至少一个吸盘13。在所示示例中，真空分配单元12包括两个间隔开的吸盘13和一个控制吸盘14，所述吸盘13用于通过施加真空附接到包装容器20。

所有吸盘13、14优选同时启用。当吸盘13、14共享公共空气供应源时尤其如此。通过控制吸盘13、14的启用，真空分配单元12沿图2a中的方框箭头指示的方向朝向外壳11移动。因此，真空分配单元12从空闲位置(如图2a所示)移动到活动位置(如图2b所示)。当真空分配单元12处于活动位置时，吸盘13设置在伸出位置，即每个吸盘13的远端设置在外壳11的外部。

在活动位置，如图2b所示，夹持器单元10准备好夹持包装容器20。随着在启用吸盘13、14时施加真空，在每个吸盘13、14中都会产生吸力，从而将包装容器拉向外壳11，如图2c所示。由于吸盘13的柔性材料，包装容器的平面板24将与外壳11接触并外壳11齐平。

夹持器单元10用于在单个包装容器20移动时对其进行整理，从而需要启用吸盘13。真空操作的吸盘13需要与它们正在拾取的包装容器接合，以便实现密封，因此实现稳固的抓握。

如果吸盘13从外壳11中伸出(并且准备好接触包装容器)，则可能会阻碍包装容器的收集。因此，本文所述的夹持器单元10被配置为缩回吸盘13，留下不妨碍包装容器移动的“清洁”外壳表面。

事实上，吸盘13被控制为突出以确保吸盘13在接触外壳11之前先与包装容器接触。通过切断对真空发生器(未示出)的空气供应使吸盘13缩回，以便确保吸盘13不会干扰正在放置的包装容器20。

在图2a-c所示的实施方案中，三个真空吸盘13、14一起安装在共同的真空分配单元12上。两个吸盘13被配置为夹住包装容器20，第三个吸盘14用作致动器以将真空的分配单元12向前拉动。

在操作过程中，随着真空释放，吸盘13从包装容器中退回进入外壳11，包装容器的放置将是稳定的。这通过同时停用控制吸盘14和吸盘13来实现，从而允许真空分配单元12返回到图2a的其空闲位置。

在图2d中，示出了根据一个非限制性实施方案的夹持器单元10的透视图。在该实施方案中，夹持器单元10形成有六个吸盘13和三个致动器吸盘14。吸盘13布置成两个水平组，一个吸盘13竖直排列在每三个吸盘13中的另一个之上。三个致动器吸盘14水平地布置在两个水平吸盘13组之间。吸盘13、14可以单独、竖直或水平成对或三个一组地被控制。提供图2d中的吸盘13、14的示例性布置是为了强调夹持器单元10可以被配置的自由度并且不应被认为是限制性的，而是在夹持器单元10的形成中具有启发性.

根据以上描述可以推断，夹持器单元10适于以预定角度与包装容器20的面板21接合。这是正常的操作模式，并且流畅和良好地工作，直至包装容器20出现错位。错位的包装容器20将被称为错位的包装容器20'，这将包括以使得不能被夹持器单元10直接夹持的这样的方式或这样的位置放置的所有包装容器20'。返回图1，二级包装40被显示为包括多个错位的包装容器20'。错位的包装容器20'将阻碍将包装容器20从传送带30移动到二次包装40的过程。因此，在包装容器20的移动可以进一步进行之前，必须移除错位的包装容器20'。如前所述，这种恢复所花费的时间必须很短，并且优选没有人为干预。图1给出的示例显示了错位的包装容器20'位于二级包装中，当然，错位的包装容器20'可以位于任何地方，并且错位的包装容器20'的位置有时会被称为错位的位置30、40。为了进一步举例说明，错位的包装容器20'可能位于任何地方，使得它们阻碍、干扰或以其他方式不利地影响生产过程，例如二次包装40或传送带30。

停留在图1中，本公开内容背后的发明人已经意识到，能够以不同于夹持器单元10的接近角的角度与包装容器20和错位的包装容器20'接合的接口将解决上述问题。通过在夹持器单元10和容器20、20'之间布置夹持器通气管装置100来形成界面，错位的包装容器20'可以选择性地从它们各自的错位位置30、40移除。在图1中，夹持器通气管装置100被显示为由可选的支撑结构60支撑。该支撑结构可以是适合于存储不使用时的夹持器通气管装置100任何装置或结构，不使用时(即，空闲时)的夹持器通气管装置100的位置有时可以称为空闲位置60。空闲位置60通常位于机械手臂5的附近并且在机械手臂5的范围内。

转向图3a至3c，根据本发明的实施方案示出了夹持器通气管装置100。夹持器通气管装置100包括设置有一个或多个孔115的接口板110。孔115是通孔115并且可以具有任何合适的形状或形式。在一实施方案中，孔115基本上是圆形的，而在另一个实施方案中，孔115基本上是方形的。在图3a中，夹持器通气管装置100被显示为具有两个基本上竖直间隔开的孔115，但是可以使用任何数量和布置的孔115。夹持器通气管装置100还包括通气管120。通气管120在图3a中显示为在与接口板110的平面基本平行的平面中延伸，但是通气管120可以布置成在相对于接口板110成任何合适角度的平面中延伸。在图3b中，示出了通气管120的简化截面图。通气管120设有沿通气管120的延伸部形成的内腔125。设置在接口板110中的孔115与通气管120的内腔125流体连通。通气管120可以配置有开口端122和封闭端121。这意味着流体可以在开口端122和孔115之间流动，从而将施加到孔115的吸力转移到开口端122处的吸力。通过在孔115处施加这样的吸力，夹持器通气管装置100可用于选择性地夹持将很难或甚至不可能直接用夹持器单元10夹持的错位的包装容器20'。图3c类似于图3b，但描绘了根据实施方案的具有两个孔115的夹持器通气管装置100。在图3c中，夹持器通气管装置100显示为与包装容器20接合。

在实施方案中，通气管120的开口端122可以设置有密封垫圈123。密封垫圈123被设置为延伸通气管120的内腔125。密封垫圈123将使夹持器通气管装置100能夹住不存在与通气管120的开口端122对齐的面板21的错位的包装容器20'。优选地，密封垫圈123由柔性材料制成。材料的柔韧性、通气管120的尺寸和被提供至通气管的内腔125的密封垫圈123的延伸量将有助于确定将在错位的包装容器20'上接合的通气管120的开口端122和面板21之间的允许错位。因此，当夹持器通气管装置100用于选择性地移除错位的包装容器20'时，实际上允许错位的包装容器20'的任何错位。

通气管120的孔115和内腔125之间的流体连接也可用于将通气管120机械固定到接口板110。可以有任意数量的孔，如在图3a的示例性实施方案中所示的，接口板110可以设置有两个孔115，这将提供通气管120到接口板120的牢固紧固，同时允许流体在孔115和通气管120的内腔之间畅通无阻地流动。孔和通气管120之间的流体连通可以很好地通过不为通气管120提供机械支撑的结构来实现。在这种可选的情况下，需要单独的紧固装置117以将通气管120固定到接口板110。这些单独的紧固装置117允许夹持器通气管装置100与不具有单独受控的吸盘13的夹持器单元10一起使用。这样的组合本来会导致夹持器通气管装置100随着吸盘13的吸力被移除或减小以抛下包装容器20而掉落。很可能通气管120柔性地附接到接口板110以允许通气管120相对于接口板110进行一定程度的运动。这可以允许夹持器通气管装置与相对于通气管120的开口端122未对准的面板21接合。这可以很好地结合密封垫圈123以进一步增加通气管120的柔韧性。

在通气管装置100的一个实施方案中，通气管120配置有可移动部分120'。可移动部分120'可沿通气管120的延伸方向移动。可移动部分120'是通气管的一部分并延伸通气管120的内腔125。可移动部分120'可相对于夹持器通气管装置100的接口板110移动。可移动部分120'是可移动的，使得其沿着通气管120的内腔125移动并且可以部分地布置在通气管120内部，其中，其将可移动以或多或少地定位在通气管内，即为通气管120的内腔125提供或多或少的延伸。可移动部分120'可以是弹簧加载的，使得当在通气管120的延伸方向上施加力时，可移动部分120'被压缩到通气管120中，使得通气管120的长度减小并且弹簧被偏置。当力减小或移除时，弹簧释放其张力并且可移动部分120'返回其先前位置。可选地，可移动部分120'可以通过重力放置在伸展位置。可移动部分120'的特征是有益的，因为它允许通气管120在例如相对于要移除的包装容器20、20'发生超程时沿着其延伸轴变形。

夹持器通气管装置100可用作机械手臂5与包装容器20或错位的包装容器20'之间的替代接口。这可以通过使机械手臂设置有可以附接夹持器通气管装置100的接口来实现。附接可以通过例如夹紧或钩住来实现。在一实施方案中，夹持器通气管装置100通过吸盘13附接到机械手臂。这些吸盘13可设置在如前所述的夹持器单元10上。可以使用其他设备并且夹持器单元10应该被视为一种可能的实现方式。然而，夹持器单元10将用于举例说明将夹持器通气管装置100附接到机械手臂5的一种方式。

图4描绘了夹持器组件200的横截面图，夹持器组件200包括附接到夹持器单元10的夹持器通气管装置100。夹持器单元10的吸盘13对齐以与接口板110的孔115接合。吸盘13与孔115的接合可用于提供从吸盘13经由孔115和通气管120的内腔125传递到通气管120的开口端122的吸力。在图4中未示出，可以有包括在夹持单元10中的吸盘13，其与接口板110的未设置有孔115的部分对接。由于接口板110基本上是平坦的，这些吸盘13将通过吸力将通气管装置附接到夹持器单元。图4中的控制吸盘14当然可以用用于提供附接装置的普通吸盘13代替。如果图4的夹持器通气管装置仅设置有一个孔115，则图4中所示的吸盘13中的一个将为通气管120的开口端122提供吸力，而另一个将为将夹持器通气管装置100紧固到夹持器单元10提供吸力。夹持器单元10可以被配置为单独或成组地控制吸盘13，使得夹持器通气管装置100与夹持器单元10的附接可以独立于提供给通气管120的开口端122的吸力被控制。这是有益的，因为它使通气管120能够抛下包装容器20、20'，而不会将夹持器通气管装置100与夹持器单元10分离。图4中的夹持器组件200出于说明的目的被显示为与包装容器20接合，不用说，这也可以是错位的包装容器20'。

参考图5，将描述用于从错位位置30、40选择性地移除错位的包装容器20'的方法300。如前所述，错位位置30、40被例示为传送带30或二次包装40的区域，但本领域技术人员认识到错位位置30、40可以是机械手臂5可触及范围内的任何位置，将错位的包装容器20'、包装容器20或任何不需要的物品从该任何位置移除。方法300可以多种方式启动，一种方式可以通过检测错位的包装容器20'来启动。

在启动时，夹持器通气管装置100连接310到机械手臂5。如果机械手臂5设置有夹持器单元10，则这形成附接到机械手臂5的夹持器组件200。夹持器通气管装置的连接310可以通过在夹持器通气管装置100的接口板110的没有设置孔115的区域处施加吸力来实现。在方法300的其中机械手臂5设置有夹持器单元10的实施方案中，夹持器单元10用于连接310夹持器通气管装置，如前面部分详述。如前所述，夹持器通气管装置100在连接310到机械手臂5之前可以位于空闲位置60。在这样的实施方案中，将夹持器通气管装置100连接310到机械手臂的步骤可以包括在连接310夹持器通气管装置100之前，将机械手臂5移动315到夹持器通气管装置100的空闲位置60。

在将夹持器通气管装置100附接到机械手臂5的情况下，移动320机械手臂5以将夹持器通气管装置100定位成靠近待移动的物品。如前所述，要移动的物品可以是例如错位的包装容器20'、包装容器20或干扰所需操作的任何形式或碎片。在方法300的一个实施方案中，要移动的物品是错位的包装容器20'。

要移动的物品被夹持330以便能够将其从其错位位置30、40移开。夹持330通常通过借助夹持器通气管装置100施加吸力来实现。在方法300的实施方案中，如前所述，这是通过使夹持器单元10借助布置在夹持器通气管装置100的孔115处的吸盘13施加吸力来实现的。

现在夹持330要移动的物品的机械手臂5被移动340以将要移动的物品定位在可以放置物品而不干扰生产过程的位置。该位置通常是远离错位位置30、40的位置。该位置可以是任何合适的位置，例如容纳生产线1的设施的地板、垃圾容器的位置、用于待手动处理的货物的容器的位置等。在其他实施方案中，可以存在滑槽，其中包装容器20、20'可以被丢弃。这将允许操作员或其他机械手臂选择未损坏的包装容器20、20'并将它们返回到生产流程。

在可以放置物品而不干扰生产过程的位置处，将要移动的物品从夹持器通气管装置100释放350。这是通过停用吸力使得要移动的物品移动被释放来实现的。在方法300的其中夹持器单元10通过吸盘13施加吸力的实施方案中，这是通过夹持器单元10减少或去除布置在夹持器通气管装置100的孔115处的吸盘13的吸力来实现的。

方法300还可以包括将夹持器通气管装置100与机械手臂5断开360的步骤。在其中机械手臂5包括夹持器单元10的实施方案中，这可以通过夹持器单元减少或移除施加到夹持器通气管装置100的接口板110的没有设置有孔115的区域的吸力来实现。在夹持器通气管装置最初位于闲置位置60的实施方案中，断开360夹持器通气管装置100的步骤可以包括在断开360夹持器通气管装置100之前移动机械手臂5以将夹持器通气管装置定位在空闲位置50。

在一个实施方案中，可以在不干扰生产过程的情况下放置物品的位置和夹持器通气管装置100的空闲位置60彼此接近。在这个实施方案中，释放350要移动的物品和断开夹持器通气管装置100的步骤可以结合起来，以进一步减少恢复生产线1所花费的时间。

应当注意，参考图5描述的方法300是概述，并且本领域技术人员在阅读本公开内容后意识到，可能存在未明确显示或参考5描述的其他有益细节和步骤。应该理解，方法300可以调整和改变，使得它可以与本公开中详述的所有实施方案和示例一起使用。

在图6中，示出了非暂时性计算机可读存储介质400。在存储介质400的一个实施方案中，它存储一个或多个被配置为由一个或多个处理器执行的软件程序。一个或多个软件程序包括用于执行如前所述的方法300的指令。

Claims (15)

1.一种夹持器通气管装置(100)，其被配置用于机械手臂(5)的夹持器单元(10)，该夹持器通气管装置(100)包括接口板(110)和通气管(120)，其中所述接口板(110)设有与所述通气管(120)的内腔(125)流体连通的至少一个孔(115)。

2.根据权利要求1所述的夹持器通气管装置(100)，其中所述通气管(120)的开口端(122)由柔性密封垫圈(123)端接，所述密封垫圈(123)为所述通气管(120)的所述内腔(125)提供延伸部。

3.根据前述权利要求中任一项所述的夹持器通气管装置(100)，其中，所述通气管(120)在与所述接口板(110)的平面基本平行的平面中延伸。

4.根据前述权利要求中任一项所述的夹持器通气管装置(100)，其中，所述通气管(120)还配备有可移动部分(120')，所述可移动部分(120')为所述通气管(120)的所述内腔(125)提供可移动延伸部。

5.根据前述权利要求中任一项所述的夹持器通气管装置(100)，其中，所述接口板(110)被构造成与布置在所述机械手臂(5)上的夹持器单元(10)的多个吸盘(13)接合，使得所述孔(115)中的至少一个与所述多个吸盘(13)中的至少一个流体连通，并且所述吸盘(13)中的至少另一个用于附接接口板(110)，从而所述夹持器通气管装置(100)通过吸力到达所述夹持器单元(10)上。

6.一种构造成用于机械手臂(5)的夹持器单元(10)上的夹持器组件(200)，其包括：

夹持器单元(10)，其包括至少一个真空吸盘(13)，其中，所述夹持器单元(10)连接到所述机械手臂(5)上，以及

夹持器通气管装置(100)，其包括具有内腔(125)的通气管(120)，其中，夹持器通气管装置(100)能操作地端接所述夹持器单元(10)，

其中，所述内腔(125)布置成与所述夹持器单元(10)的所述至少一个真空吸盘(13)流体连通。

7.根据权利要求6所述的夹持器组件(200)，其中，所述夹持器通气管装置(100)是根据权利要求1至5中任一项所述的夹持器通气管装置(100)。

8.一种用于从错位位置(30、40)选择性地移除错位的包装容器(20')的方法(300)，其包括：

将夹持器通气管装置(100)连接(310)到机械手臂(5)，从而形成夹持器组件(200)，

移动(320)所述机械手臂(5)以将所述夹持器通气管装置(100)定位在靠近所述错位的包装容器(20')的位置，

通过借助所述夹持器通气管装置(100)施加吸力来夹持(330)所述错位的包装容器(20')，

移动(340)所述机械手臂(5)，同时夹持所述错位的包装容器(20')以将所述错位的包装容器(20')定位在远离所述错位位置(30、40)的位置，

通过停用所述吸力来释放(350)所述错位的包装容器(20')。

9.根据权利要求8所述的方法(300)，其中，所述错位位置(40)在二次封装(40)处。

10.根据权利要求8所述的方法(300)，其中，所述错位位置(30)在传送器(30)处。

11.根据权利要求8至10中任一项所述的方法(300)，其中将所述夹持器通气管装置(100)连接(310)到所述机械手臂(5)的步骤包括移动(315)所述机械手臂(5)到夹持器通气管装置(100)的空闲位置(60)。

12.根据权利要求8至11中任一项所述的方法(300)，其还包括将所述夹持器通气管装置(100)与所述机械手臂(5)断开(360)。

13.根据从属于权利要求11的权利要求12所述的方法(300)，其还包括，在断开(360)所述夹持器通气管装置(100)的步骤之前，将所述机械手臂(5)返回(365)到所述夹持器通气管装置(100)的所述空闲位置(60)。

14.根据权利要求7至13中任一项所述的方法(300)，其中，所述夹持器通气管装置(100)是根据权利要求1至5中任一项所述的夹持器通气管装置(100)和/或其中所述夹持器组件(200)是根据权利要求6或7中任一项所述的夹持器组件(200)。

15.一种非暂时性计算机可读存储介质(400)，其存储被配置为由一个或多个处理器执行的一个或多个软件程序，该一个或多个软件程序包括用于执行权利要求8至14中任一项的方法的指令。

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