CN115128553A - 一种雷达与目标模拟器对准系统及方法 - Google Patents
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Abstract
本申请提供了一种雷达与目标模拟器的对准系统和方法。该系统至少包括：角反射器、第一转台组件、第二转台组件、激光对准组件和控制器；其中，第一转台组件与第二转台组件相对设置，第一转台组件用于安装待标定雷达和激光对准组件，第二转台组件安装角反射器；激光对准组件用于发射激光束和获取反射信号，且与待标定雷达在某一方向上同步运动，激光束与雷达波位于同一平面，反射信号是激光束照射到角反射器后被反射产生的信号；角反射器可反射待标定雷达的雷达波和激光束；控制器与第一转台组件和激光对准组件通信连接，根据反射信号控制第一转台组件运动使待标定雷达与第一角反射器对准。该系统可实现雷达和目标模拟器精确对准。
Description
技术领域
本申请涉及雷达技术领域，尤其涉及一种雷达与目标模拟器对准系统及方法。
背景技术
随着对自动驾驶技术的需求与日俱增，高级辅助驾驶系统(advanced driverassistance systems，ADAS)在全球范围得到快速发展，而车载雷达是实现ADAS功能的重要传感器设备，在汽车探测和防撞预警功能上发挥了重要的作用。车载雷达的性能关乎着驾驶的安全性，但是由于电子器件本身和机械装配的误差，导致生产出的雷达产品性能一致性较差，因此在雷达出厂前需对雷达进行参数标定，以使雷达性能满足要求。
现有技术中对雷达的参数标定，通常是采用在暗室中设置目标模拟器和雷达，通过目标模拟器产生的虚拟目标与雷达所找到的目标作对比来标定雷达参数，而在雷达进行标定之前需要将雷达和目标模拟器进行对准，但目前已有的对准方法均需要在对准过程中引入第三方的校准物，导致引入额外的标定误差。
发明内容
本申请的实施例提供了一种雷达与目标模拟器对准系统及方法，无需引入第三方的校准物，避免了额外误差的引入，实现目标模拟器和雷达的精确对准。
第一方面，本申请实施例提供了一种雷达与目标模拟器对准系统，该系统至少包括：目标模拟器，包括第一角反射器，用于反射待标定雷达的雷达波和激光束；第一转台组件，用于安装待标定雷达，配置为带动待标定雷达在多个方向上运动，以改变待标定雷达的对准参数；第二转台组件，与第一转台组件相对设置，其上设置第一角反射器，第一角反射器的反射面朝向第一转台组件设置；激光对准组件，至少包括第一激光收发组件，设置于第一转台组件上，用于发射激光束和获取反射信号，其中，第一激光收发组件与待标定雷达在某一方向上同步运动，激光束与雷达波位于同一平面，反射信号是激光束照射到第一角反射器后被反射产生的信号；控制器，至少与第一转台组件和激光对准组件通信连接，至少用于根据反射信号控制第一转台组件运动调节待标定雷达的对准参数，以与第一角反射器对准。
本申请实施例的雷达与目标模拟器对准系统，一方面，通过将角反射器设计为同时具有激光反射和雷达波反射的功能，结合激光对准组件发射激光束进行扫描对准，实现雷达和角反射器的精确对准，避免引入第三方的额外误差；另一方面，控制器与第一转台组件和激光对准组件通信连接，根据反射信号控制第一转台组件运动调节待标定雷达的对准参数，实现了雷达和角反射器的自动对准，大大提高了雷达和角反射器的对准效率。
在另一个可能的实现中，上述对准参数至少包括方位角参数，表征待标定雷达发射雷达波的方位角；第一转台组件至少包括：水平转台，用于在水平方向上转动；安装面板，设置于水平转台上且与水平转台同步水平转动，用于安装待标定雷达；第一激光收发组件安装于安装面板上或水平转台上，用于发射第一激光束和获取第一反射信号；其中，第一激光束与雷达波位于同一竖直平面，第一反射信号是第一激光束照射到第一角反射器后被反射产生的信号，用于确定方位角参数。
在另一个可能的实现中，上述对准参数还至少包括高度参数，表征待标定雷达发射的雷达波所在平面的高度；第一转台组件至少包括：升降机构，用于将安装面板可升降的设置于水平转台上；激光对准组件，还包括第二激光收发组件，配置为与待标定雷达位于同一高度，且与待标定雷达同步升降，固定安装于升降机构上或安装面板上，用于发射第二所述激光束和获取第二反射信号；其中，第二激光束与雷达波位于同一水平平面，第二反射信号是第二激光束照射到第一角反射器后被反射产生信号，用于确定高度参数。
在另一个可能的实现中，上述对准参数还至少包括俯仰角参数，表征待标定雷达发射雷达波的俯仰角；升降机构与水平转台可转动连接，配置为在第一平面上转动带动安装面板运动以改变待标定雷达的俯仰角；其中，第一平面为与第一板面所在平面垂直的竖向平面；第二激光收发组件，还配置为与待标定雷达同步俯仰，发射第三所述激光束和获取第三反射信号；其中，第三激光束与雷达波位于同一水平平面，第三反射信号是第三所述激光束照射到第一角反射器后被反射产生信号，用于确定俯仰角参数。
在另一个可能的实现中，上述对准参数还至少包括极化方向参数，用于表征待标定雷达发射雷达波的极化方向；第一转台组件还包括转轴结构，在其轴线方向上的一端与升降机构连接，另一端与安装面板固定连接，转轴结构的中轴线位于雷达波所在的平面上，转轴结构运动改变待标定雷达的极化方向；雷达与目标模拟器对准系统还包括第二角反射器，固定安装于转轴上，第二角反射器的反射面朝向远离转轴结构的一侧，用于反射激光束；第一激光收发组件，还用于向转轴结构发射第四激光束和获取第四反射信号；其中，第四反射信号是第四激光束照射到第二角反射器后被反射产生的信号，用于确定极化方向参数。
在另一个可能的实现中，第一激光束为沿竖直方向延伸的一字激光束，第二激光束和第三激光束均为沿水平方向延伸的一字激光束，第四激光束为沿转轴的轴线方向延伸的一字激光束。
本申请实施例的雷达与目标模拟器对准系统中的激光对准组件发射的激光为一字激光束，增加了激光对准组件和角反射器的设置位置的灵活性。
在另一个可能的实现中，第一角反射器的反射面上覆盖设置雷达波反射层，雷达波反射层上覆盖设置激光束反射层。
本申请实施例的雷达与目标模拟器对准系统中第一角反射器通过多层镀膜技术，使得角反射器能够实现激光束和雷达波的多重反射，进而实现角反射器的激光对准和雷达标定的双重功能，避免第三方校准物的介入，防止额外误差的产生，实现雷达和目标模拟器更加精准的对准。
在另一个可能的实现中，雷达波为毫米波，激光束为可见光激光束，雷达波反射层为镀金材质的膜层，激光束反射层为铬材质膜层。实现毫米波雷达与目标模拟器的精确对准。
在另一个可能的实现中，第一激光对准组件和第二激光对准组件均至少包括：激光发射器、光路隔离器、透镜组件、光路整形面板和感光组件；激光发射器，用于产生激光束；光路隔离器、透镜组件、光路整形面板依次设置在激光束的传输路径上；透镜组件，用于部分透过激光束和部分反射激光束，并将反射信号反射至感光组件；感光组件，用于将反射信号的光信号转化为其对应的电信号。
在另一个可能的实现中，雷达与目标模拟器对准系统还包括：暗室，其内壁吸收待标定雷达产生的雷达波，第一转台组件和第二转台组件均设置于暗室内；滑轨，设置于暗室的底壁上，滑轨为平直滑轨，第一转台组件和第二转台组件分别可滑动设置于滑轨上。
第二方面，本申请实施例提供了一种雷达与目标模拟器对准系统，该系统至少包括：有源目标模拟器，用于产生目标回波；第三角反射器，用于反射激光束和吸收待标定雷达的雷达波；第一转台组件，用于安装待标定雷达，配置为带动待标定雷达在多个方向上运动，以改变待标定雷达的对准参数；第二转台组件，与第一转台组件相对设置，其上设置第三角反射器和有源目标模拟器，第三角反射器的反射面朝向第一转台组件设置；激光对准组件，至少包括第一激光收发组件，设置于第一转台组件上，用于发射激光束和获取反射信号，其中，第一激光收发组件和待标定雷达的位置关系和第三角反射器和有源目标模拟器的位置关系相同，第一激光收发组件与待标定雷达在某一方向上同步运动，反射信号是激光束照射到第三角反射器后被反射产生的信号；控制器，至少与第一转台组件和激光对准组件通信连接，至少用于根据反射信号控制第一转台组件运动调节待标定雷达的对准参数，以与有源目标模拟器对准。
本申请实施例的雷达与目标模拟器对准系统，一方面，通过在第二转台组件上设置有源目标模拟器和第三角反射器，第三角反射器设置为吸收雷达波和反射激光束，在雷达和有源目标模拟器的校准过程中，吸收雷达波，减少第三角反角反射器带来的能量误差；另一方面，可在多个方向转动的第一转台组件和与其通信连接的控制器的设置，实现了雷达和有源目标模拟器的自动对准，大大提高了对准效率。
在另一个可能的实现中，第三角反射器可拆卸安装于第二转台组件上。
在另一个可能的实现中，第三角反射器的反射面上覆盖设置雷达波吸收层，雷达波吸收层上覆盖设置激光束反射层。
在另一个可能的实现中，雷达波为毫米波，激光束为可见光激光束，雷达波吸收层为镀钾材质的膜层，激光束反射层为五氧化三钛膜层。
第三方面，本申请实施例提供了一种雷达与目标模拟器的对准方法，包括：控制第一转台组件运动，所述第一转台组件用于安装待标定雷达，配置为带动所述待标定雷达在多个方向上运动；控制激光对准组件发射激光束，以获取反射信号，反射信号是激光束照射到第一角反射器后被反射产生的信号；至少根据反射信号，确定待标定雷达与第一角反射器的对准参数；其中，对准参数至少包括：待标定雷达的方位角、待标定雷达的高度、待标定雷达的俯仰角和待标定雷达的极化方向中的一个或多个；根据对准参数控制第一转台组件运动，以实现待标定雷达与第一角反射器的对准。
在另一个可能的实现中，控制第一转台组件运动，和激光对准组件发射激光束，以获取反射信号，包括：控制水平转台转动和第一激光收发组件工作发射第一激光束，以实现第一激光束的水平扫描，第一激光收发组件获取第一反射信号；控制升降机构运动和第二激光收发组件工作发射第二激光束，以实现第二所述激光束的竖直扫描，第二激光收发组件获取第二反射信号；控制升降机构在第一平面上转动和第二激光收发组件工作发射第三激光束，以实现第三激光束的俯仰扫描，第二激光收发组件获取第三反射信号；控制转轴结构转动以带动第二角反射器运动和第一激光收发组件工作发射第四激光束，以实现第一激光收发组件获取第四反射信号。
在另一个可能的实现中，至少根据反射信号，确定待标定雷达与第一角反射器的对准参数，包括：至少根据反射信号的强度，确定待标定雷达与第一角反射器的对准参数。
本申请实施例的雷达与目标模拟器的对准方法，根据角反射器的反射原理，激光对准组件接收到的反射信号的强度与雷达是否对准角反射器的中心形成函数关系，即当对准角反射器时激光对准组件接收到的反射信号的强度到达峰值，则通过激光对准组件接收的反射信号的强度是否到达峰值，判断雷达和角反射器是否对准。
在另一个可能的实现中，至少根据反射信号的强度，确定待标定雷达与第一角反射器的对准参数，包括：确定第一角度和第二角度，第一角度表征第一激光收发组件获取第一反射信号对应的水平转台转动的最小角度，第二角度表征第一激光收发组件获取第一反射信号对应的水平转台转动的最大角度；基于第一角度和第二角度的平均值，确定待标定雷达的方位角；确定第一高度和第二高度，第一高度表征第二激光收发组件获取第二反射信号对应的升降机构上升的最小高度，第二高度表征第二激光收发组件获取第二反射信号对应的升降机构上升的最大高度；基于第一高度和第二高度的平均值，确定待标定雷达的高度；确定第一俯仰角和第二俯仰角，第一俯仰角表征第二激光收发组件获取第三反射信号对应的升降机构转动的最小角度，第二俯仰角表征第二激光收发组件获取第三反射信号对应的升降机构转动的最大角度；基于第一俯仰角和第二俯仰角的平均值，确定待标定雷达的俯仰角；确定第一转动角度和第二转动角度，第一转动角度表征第一激光收发组件获取第四反射信号对应的转轴结构转动的最小角度，第一激光收发组件获取第四反射信号对应的转轴结构转动的最大角度；基于第一转动角度和第二转动角度的平均值，确定待标定雷达的极化方向。
在另一个可能的实现中，根据对准参数控制第一转台组件运动，包括：基于待标定雷达的方位角，调节水平转台的转动角度；基于待标定雷达的高度，调节升降机构的升降高度；基于待标定雷达的俯仰角，调节升降机构在第一平面的转动角度；基于待标定雷达的极化方向，调节转轴结构转动的转动角度。
本申请实施例的雷达与目标模拟器的对准方法，实现了多维度的自动联合校准，避免了分离校准时，多次调整校准物引入的操作误差，同时提高了对准的效率。
第四方面，本申请实施例提供了一种雷达与目标模拟器的对准方法，包括：控制待标定雷达工作发射雷达波和水平转台水平转动进行水平扫描，以获取第一雷达增益；将第三角反射器安装于第二转台组件上，控制待标定雷达工作发射雷达波和水平转台水平转动进行水平扫描，以获取第二雷达增益；根据第一雷达增益和第二雷达增益，确定待标定雷达的增益误差；控制第一转台组件运动，所述第一转台组件用于安装待标定雷达，配置为带动所述待标定雷达在多个方向上运动；控制激光对准组件工作，以获取所述反射信号，所述反射信号是所述激光束照射到第一角反射器后被反射产生的信号；至少根据反射信号，确定待标定雷达与有源目标模拟器的对准参数；其中，对准参数至少包括：待标定雷达的方位角、待标定雷达的高度、待标定雷达的俯仰角和待标定雷达的极化方向中的一个或多个；根据对准参数控制所述第一转台组件运动，以实现待标定雷达与有源目标模拟器的对准。
附图说明
下面对实施例或现有技术描述中所需使用的附图作简单地介绍。
图1为本申请实施例提供的一种雷达与目标模拟器对准系统的结构示意图；
图2为三角形角反射器的结构示意图；
图3为第一角反射器的反射镜的剖面图；
图4为激光收发组件的结构示意图；
图5为另一种雷达与目标模拟器对准系统中第二转台组件的结构示意图；
图6为三角形角反射器的结构示意图；
图7为第三角反射器的反射镜的剖面图；
图8为本申请实施例提供的一种雷达与目标模拟器的对准方法的流程图；
图9为本申请实施例提供的待标定雷达与第一角反射器在方位角维度上对准的示意图；
图10为本申请实施例提供的一种雷达与目标模拟器的对准方法的流程图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。
在本申请的描述中，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，还可以是抵触连接或一体的连接；对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
图1为本申请实施例提供的一种雷达与目标模拟器对准系统的结构示意图，为了便于理解，图1中将待标定雷达示出，需要解释的是，待标定雷达不属于雷达与目标模拟器对准系统结构。如图1所示，申请实施例提供的雷达与目标模拟器对准系统至少包括：第一角反射器20、第一转台组件100、至少包括第一激光收发组件310的激光对准组件、第二转台组件200和控制器400。其中，第一转台组件100和第二转台组件200相对设置，第一转台组件100用于安装待标定雷达 10和激光对准组件，第二转台组件200安装第一角反射器20；激光对准组件用于发射激光束和获取反射信号，且配置为与待标定雷达10在某一方向上同步运动，激光束与雷达波位于同一平面，反射信号是激光束照射到第一角反射器后被反射产生的信号；第一角反射器20配置为可反射待标定雷达的雷达波和激光束；控制器400与第一转台组件100和激光对准组件通信连接，根据反射信号控制第一转台组件100运动使待标定雷达10与第一角反射器20对准。
本申请实施例的雷达与目标模拟器对准系统，一方面，通过将角反射器设计为同时具有激光反射和雷达波反射的功能，结合激光对准组件发射激光束进行扫描对准，实现雷达和角反射器的精确对准，避免引入第三方的额外误差；另一方面，控制器与第一转台组件和激光对准组件通信连接，根据反射信号控制第一转台组件运动调节待标定雷达的对准参数，实现了雷达和角反射器的自动对准，大大提高了雷达和角反射器的对准效率。
在一个示例中，第一转台组件100包括水平转台110和安装面板120，安装面板120设置于水平转台110上，待标定雷达10安装于安装面板上120，水平转台110配置为可在水平方向上转动，水平转台110转动带动安装面板120在水平方向上运动，进而改变待标定雷达的雷达波发射方位角。
第一激光收发组件310安装于水平转台110或安装面板120上，且满足第一激光收发组件 310的激光束发射方向与待标定雷达10的雷达波发射方向一致。其中，第一激光收发组件310 可发射第一激光束和获取第一反射信号，第一反射信号为第一激光束照射到第一角反射器310 后被反射产生的信号。
当水平转台转动时，带动安装面板在水平方向上运动，同步改变待标定雷达的雷达波发射方向和第一激光收发组件310的第一激光束发射方向，实现对第一激光收发组件310发射第一激光束的发射方向和待标定雷达10的雷达波发射方向的在水平方向上同步调节。当第一激光束照射到与第一角反射器的中心时，则待标定雷达在方位角维度实现与第一角反射器对准，实现待标定雷达的方位角对准，如此得出待标定雷达的方位角对准参数。
例如，第一激光收发组件310设置于待标定雷达10的下方，安装于水平转台110上或者安装面板320上；或者，第一激光收发组件310设置于待标定雷达10的上方，安装于安装面板320 上，满足第一激光收发组件310的发射端和待标定雷达的发射端位于同一竖直平面，以实现第一激光收发组件310发射的第一激光束和待标定雷达10发射的雷达波位于同一竖直平面。
在另一个示例中，第一转台组件包括升降机构和安装面板，待标定雷达安装于安装面板上，安装面板固定安装于升降机构的可升降端，升降机构运动带动安装面板运动，进而改变待标定雷达的高度。
激光对准组件包括第二激光收发组件，用于射第二激光束和获取第二反射信号，第二反射信号为第二激光束照射到第一角反射器后被反射产生的信号。
第二激光收发组件与待标定雷达位于同一高度，安装于安装面板或升降机构上，且使第二激光收发组件发射激光束与待标定雷达发射的雷达波位于同一水平面上。当升降机构运动时，同步改变待标定雷达和第二激光收发组件的高度，实现待标定雷达的雷达波发射高度和第二激光束的发射高度同步调整，而又由于第二激光束与待标定雷达的雷达波位于同一水平面，因此，当第二激光束照射到第一角反射器的中心时，则待标定雷达在高度维度上与第一角反射器对准，得出待标定雷达的高度对准参数。
在另一个示例中，第一转台组件包括俯仰转台，待标定雷达安装于俯仰转台上，俯仰转台运动，改变待标定雷达的俯仰角。
例如，俯仰转台包括安装台面和俯仰转轴，待标定雷达安装于安装台面上，俯仰转轴旋转，带动安装台面在竖直平面上旋转，进而改变待标定雷达的俯仰角。
激光对准组件包括第三激光收发组件，用于射第三激光束和获取第三反射信号，第三反射信号为第三激光束照射到第一角反射器后被反射产生的信号。
第三激光收发组件与待标定雷达位于同一高度，安装于俯仰转台上，且使第三激光束的发射方向与待标定雷达的雷达波的发射方向一致，以使第三激光收发组件发射激光束与待标定雷达发射的雷达波位于同一水平面上。当俯仰转台运动时，同步改变待标定雷达和第三激光收发组件的俯仰角，实现待标定雷达的雷达波发射俯仰角和第三激光束的发射俯仰角同步调整，而又由于第三激光束与待标定雷达的雷达波位于同一平面，因此，当第三激光束照射到第一角反射器的中心时，则待标定雷达在俯仰角维度上与第一角反射器对准，得出待标定雷达的俯仰角对准参数。
在另一个示例中，第一转台组件包括极化方向调整机构和安装面板，待标定雷达安装于安装面板上，安装面板与极化方向调整机构连接，极化调整机构运动带动安装面板沿其中心轴线运动，进而改变待标定雷达的雷达波的极化方向。
例如，极化方向调整组件为转轴结构，在其轴线方向上一端与安装面板固定连接，待标定雷达安装于安装面板上，转轴结构的中轴线与待标定雷达的发射端的中轴线重合，转轴结构旋转，带动安装面板旋转，进而改变待标定雷达发射的雷达波的极化方向。
还包括第二角反射器，固定安装于转轴结构上，第二角反射器的反射面朝向远离转轴结构的一侧设置，用于反射激光束，转轴结构运动带动第二角反射器围绕转轴结构的中轴线运动，进而改变第二角反射器的反射面朝向。
激光对准组件包括第四激光收发组件，用于发射第四激光束和获取第四反射信号，第四反射信号为第四激光束照射到第二角反射器后被反射产生的信号。
第四激光收发组件设置于某一固定位置，向第二角反射器发送第四激光束，第四激光收发组件的设置位置需满足，当第四激光束照射到第二角反射器的中心时，待标定雷达的雷达波的极化方向满足要求，即待标定雷达的雷达波在极化方向维度上与第一角反射器对准。例如，第四激光收发组件设置于转轴结构的正下方，通过工装确定，第二角反射器的反射面朝向转轴结构的正下方时，待标定雷达的雷达波的极化方向满足对准要求。如此，当转轴结构旋转时，同步带动待标定雷达和第二角反射器运动，当第四激光束照射到第二角反射器的中心，则实现待标定雷达在极化方向维度上与第一角反射器对准，得出待标定雷达的极化方向对准参数。
在另一个示例中，如图1所示，第一转台组件100包括水平转台110、安装面板120、升降机构130、转轴结构140和俯仰转轴150，其中，升降机构120通过俯仰转轴150设置于水平转台 110上，实现升降机构120绕俯仰转轴150运动，以改变升降机构120与水平转台110之间的夹角，升降机构120在其升降方向上远离水平转台110的一端上设置转轴结构140，转轴结构140在其轴线方向上的一端与升降机构120固定连接，另一端通过连接结构与安装面板120固定连接，第二角反射21器设置在连接结构上，第二角反射器21的反射面朝向水平转台110设置，待标定雷达10安装于安装面板120上。通过水平转台110、俯仰转轴150、升降机构120和转轴结构140 的设置，可实现安装面板120在多个方向上的运动，进而实现待标定雷达的方位角、高度、俯仰角和极化方向等多个维度的调整。
激光对准组件至少包括第一激光收发组件310和第二激光收发组件320，第一激光收发组件310设置于第二角反射器21的正下方，安装于水平转台110上，至少包括用于向第一角反射器发射第一激光束的第一激光发射口和用于向第二角反射器发射第四激光束的第二激光发射口，第一激光束与待标定雷达的雷达波位于同一竖直平面内，第四激光束射向第二角反射器 21。第二激光收发组件320与待标定雷达10位于同一高度，固定安装于升降机构120上，第一激光收发组件320用于分时向第一角反射器20发射第二激光束和第三激光束，第二激光束和第三激光束均与待标定雷达10的雷达波位于同一水平平面上。
当需要在方位角维度实现待标定雷达和第一角反射器对准时，可控制第一激光收发组件发射第一激光束和水平转台转动，带动安装面板在水平方向上运动，同步改变待标定雷达的雷达波和第一收发组件的第一激光束发射方向，实现对第一收发组件发射第一激光束的发射方向和待标定雷达的雷达波发射方向的在水平方向上同步调节。当第一激光束照射到与第一角反射器的中心时，则待标定雷达在方位角维度实现与第一角反射器对准，实现待标定雷达的方位角对准。
当需要在高度维度实现待标定雷达和第一角反射器对准时，可控制第二激光收发组件发射第二激光束和升降机构运动，同步改变待标定雷达和第二激光收发组件的高度，实现待标定雷达的雷达波发射高度和第二激光束的发射高度同步调整，当第二激光束照射到第一角反射器的中心时，则待标定雷达在高度维度上与第一角反射器对准。
当需要在俯仰角维度实现待标定雷达和第一角反射器对准时，可控制第二激光收发组件发射第三激光束和俯仰转轴运动，同步改变待标定雷达和第二激光收发组件的俯仰角，实现待标定雷达的雷达波发射俯仰角和第三激光束的发射俯仰角同步调整，当第三激光束照射到第一角反射器的中心时，则待标定雷达在俯仰角维度上与第一角反射器对准。
当需要在极化方向维度实现待标定雷达和第一角反射器对准时，可控制第一激光收发组件发射第四激光束和转轴结构旋转，同步改变待标定雷达和第二角反射器运动，当第四激光束照射到第二角反射器的中心，则实现待标定雷达在极化方向维度上与第一角反射器对准。
在另一个示例中，第二激光收发组件还可以与待标定雷达位于同一高度，设置于安装面板上，第二激光收发组件发射的第二激光束和第三激光束与待标定雷达的雷达波位于同一水平面上，也可以实现第二激光收发组件与待标定雷达同步升降和同步俯仰。
在另一个示例中，第二角反射器还可以设置于转轴结构上，转轴结构旋转，带动第二角反射器和待标定雷达同步运动，也可以实现第二角反射器与待标定雷达的同步调整。
在一个示例中，第一角反射器包括但不限于三角形角反射器，例如，如图2所示，三角形角反射器包括三面相互垂直的反射镜，为了实现第一角反射器反射激光束和雷达波，在个反射镜的反射面上覆盖设置待标定雷达的雷达波反射层，待标定雷达的雷达波反射层上覆盖设置激光束反射层。
例如，当待标定雷达波为毫米波雷达时，激光束为可见光激光束时，则雷达波反射层为镀金材质的膜层，激光束反射层为铬材质膜层。如图3所示，反射镜包括玻璃基底4、覆盖在基底4上的镀金材料膜层3、覆盖在镀金材料膜层3之上的镀铬材料膜层2以及设置在最外层的保护膜1，以防止反射面划损。
在一个示例中，激光收发组件发射的激光束为一字激光束，使激光对准组件和角反射器的设置位置更加灵活。
如图4所示，激光收发组件包括激光发射器300、光路隔离器301、透镜组件302、光路整形面板303、感光组件305和处理器(central processing unit，CPU)306；其中激光发射器300 用于产生激光束；光路隔离器301、透镜组件302、光路整形面板303依次设置在激光束的传输路径上；光路隔离器301用于限制仅能通过发射激光束，反射激光束禁止通过，防止反射激光束返回至激光发射器产生影响，透镜组件302用于部分透过激光束和反射激光束，并将反射信号反射至感光组件305；光路整形面板303上设置发射口304，将激光束整形为一字需要形状的激光束，例如一字激光束；感光组件305用于将反射信号的光信号转化为其对应的电信号，处理器306根据电信号判断激光收发组件是否与角反射器对准，进而判断待标定雷达是否与角反射器对准。
回到图1，雷达与目标模拟器对准系统还包括暗室500和滑轨600，第一转台组件100、第二转台组件200均设置于暗室500内。
在一种示例中，滑轨600为平直滑轨，设置于暗室500的底壁上，第一转台组件100和第二转台组件200分别可滑动设置于该滑轨上。
环境的干扰会对待标定雷达的参数标定产生影响，环境干扰信号会被待标定雷达误认为是目标回波信号，从而出现误判。本示例中，暗室500的内壁设置吸收待标定雷达的雷达波的结构，为雷达波传输提供无额外反射环境，避免暗室内的雷达波发射至暗室的内壁，产生发射雷达波对待标定雷达的标定产生干扰，为雷达的标定提供良好的标定环境。
控制器400与第一转台组件100和激光对准组件通信连接，可根据反射信号控制第一转台组件100运动使待标定雷达10与第一角反射器20对准，实现待标定雷达与第一角反射器的自动对准，增加对准效率。
为了便于操作，控制器400可安装于暗室500外部，例如控制器400安装于暗室500的外侧壁上。
在一些其他示例中，控制器也可以与待标定雷达、第一转台组件、激光对准组件和第二转台组件均通信连接，用以控制待标定雷达进行对准后的标定，例如控制器控制待标定雷达发射雷达波，控制第一转台组件和第二转台组件在滑轨上滑动，测试其距离等。
本申请实施例还提供了另一种雷达与目标模拟器对准系统，其与上一种雷达与目标模拟器对准系统的区别仅在于，第二转台组件和第二激光收发组件的设置。
图5为另一种雷达与目标模拟器对准系统中第二转台组件的结构示意图。如图5所示，第二转台组件700包括，安装面板710，安装面板710上安装有源目标模拟器720和第三角反射器 730。其中，有源目标模拟器720用于根据待标定雷达发射的雷达波产生其对应的目标回波；第三角反射器730用于反射激光束和吸收待标定雷达的雷达波。第二激光收发组件设置于安装面板上或升降机构上，第二激光收发组件和待标定雷达的位置关系与有源目标模拟器和第三角反射器的位置关系相同，以保证第二激光收发组件发射的激光束与第三角反射器对准时，待标定雷达的雷达波与有源目标模拟器在高度和俯仰角维度上实现对准。
例如，第三角反射器730设置在安装面板710上有源目标模拟器720的正下方且距离有源目标模拟器720x厘米处，则第二激光收发组件设置在安装面板120或升降机构130上待标定雷达的正下方且与待标定雷达距离x厘米处。
可选的，第三角反射器730与安装面板710可拆卸连接。
在一个示例中，第三角反射器包括但不限于三角形角反射器，例如，如图6所示，三角形角反射器包括三面相互垂直的反射镜，为了实现第三角反射器反射激光束和吸收雷达波，在个反射镜的反射面上覆盖设置待标定雷达的雷达波吸收层，待标定雷达的雷达波吸收层上覆盖设置激光束反射层。
例如，当待标定雷达波为毫米波雷达时，激光束为可见光激光束时，则雷达波反射层为镀金材质的膜层，激光束反射层为铬材质膜层。如图7所示，反射镜包括玻璃基底5、覆盖在基底5上的镀钾材料膜层6、覆盖在镀钾材料膜层6之上的五氧化三钛膜层7以及设置在最外层的保护膜8，以防止反射面划损。
本申请实施例的另一种雷达与目标模拟器对准系统，一方面，通过在第二转台组件上设置有源目标模拟器和第三角反射器，第三角反射器设置为吸收雷达波和反射激光束，在雷达和有源目标模拟器的校准过程中，吸收雷达波，减少第三角反角反射器带来的能量误差；另一方面，可在多个方向转动的第一转台组件和与其通信连接的控制器的设置，实现了雷达和有源目标模拟器的自动对准，大大提高了对准效率。
本申请实施还提供了一种雷达与目标模拟器的对准方法，可应用于上述一种雷达与目标模拟器系统。
图8为本申请实施例提供的一种雷达与目标模拟器的对准方法的流程图。执行主体为控制器，包括步骤S801-S803。
在步骤S801中，控制激光对准组件工作发射激光束和第一转台组件运动。
例如，先控制第一激光收发组件工作发射第一激光束和水平转台转动，水平转台以最小步进数进行水平方位的周扫，使第一激光束照射到第一角反射器的反射面并接收得到第一反射信号。
再控制第二激光收发组件工作发射第二激光束和升降机构运动，升降机构以最小步进数进行竖直方向上的扫描，使第二激光束照射到第一角反射器的反射面并接收得到第一反射信号。
再控制第二激光收发组件工作发射第三激光束和俯仰转轴运动，实现第三激光束在俯仰方向进行扫描，使第三激光束照射到第一角反射器的反射面并接收得到第三反射信号。
最后控制第一激光收发组件工作发射第四激光束和转轴结构运动，以改变第三角反射器的反射面朝向，使第四激光束照射到第三角反射器的反射面并接收得到第四反射信号。
在步骤S802中，根据反射信号，确定待标定雷达与第一反射器的对准参数。
例如，根据反射信号的强度，确定待标定雷达与第一角反射器的对准参数，对准参数至少包括待标定雷达的方位角、待标定雷达的高度、待标定雷达的俯仰角和待标定雷达的极化方向中的一个或多个。
当激光收发组件发射的激光束越靠近角反射器的中心时，其接收到的反射信号的强度越大，能量越强，因此，可根据激光收发组件接收的反射信号的强度，确定待标定雷达与第一角反射器的对准参数，即当激光收发组件接收的反射信号的强度最大时，此时待标定雷达的方位角/高度/俯仰角/极化方向为对准参数。
在一个示例中，可直接利用激光收发组件中的CPU 306(参见图4)，确定反射信号的强度是否达到峰值，若是则确定此时的标定雷达的方位角/待标定雷达的高度/待标定雷达的俯仰角/待标定雷达的极化方向为待标定雷达与第一角反射器的对准参数；若否则继续控制第一转台组件运动改变待标定雷达的对准参数，直至激光收发组件检测到反射信号的强度到达峰值。
在另一个示例中，也可以通过另外一种方法间接确定反射信号的强度，以确定待标定雷达的方位角对准参数为例，如图9所示，控制第一激光收发组件发射第一激光束和水平转台转动进行扫描，当第一激光收发组件接收到反射信号时，得到当前水平转台回传的转动角度θ1，继续控制水平转台沿相同方向转动，当第一激光收发组件丢失第一反射信号时，得到当前水平转台回传的角度θ2，计算θ1和θ2的平均值θe，即θe＝(θ1+θ2)/2，当水平转台的转动角度θe时，第一激光收发组件接收到的第一反射信号的强度最大，水平转台的转动角度θe则为待标定雷达的方位角对准参数。
确定待标定雷达的高度对准参数时，控制第二激光收发组件发射第二激光束和升降机构运动进行竖直扫描，当第二激光收发组件接收到反射信号时，得到当前升降机构回传的高度 d1，继续控制升降机构沿相同方向运动，当第二激光收发组件丢失第二反射信号时，得到当前升降机构回传的高度d2，计算d1和d2的平均值de，即de＝(d1+d2)/2，当待标定雷达的高度为de时，第二激光收发组件接收到的第二反射信号的强度最大，待标定雷达的高度de则为待标定雷达的方位角对准参数。
确定待标定雷达的俯仰角对准参数时，控制第二激光收发组件发射第三激光束和俯仰转轴转动进行俯仰扫描，当第二激光收发组件接收到反射信号时，得到当前俯仰转轴回传的转动角度θ3，继续控制俯仰转轴沿相同方向转动，当第二激光收发组件丢失第三反射信号时，得到当前俯仰转轴回传的角度θ4，计算θ3和θ4的平均值θv，即θv＝(θ3+θ4)/2，当俯仰转轴的转动角度θv时，第二激光收发组件接收到的第三反射信号的强度最大，俯仰转轴的转动角度θv则为待标定雷达的俯仰角对准参数。
确定待标定雷达的极化方向对准参数时，控制第一激光收发组件发射第四激光束和转轴结构转动带动第二角反射器转动以改变第二角反射器的反射面，当第一激光收发组件接收到反射信号时，得到当前转轴结构回传的转动角度θ5，继续控制转轴结构沿相同方向转动，当第一激光收发组件丢失第四反射信号时，得到当前转轴结构回传的角度θ6，计算θ5和θ6的平均值θf，即θf＝(θ5+θ6)/2，当转轴结构的转动角度θf时，第一激光收发组件接收到的第四反射信号的强度最大，转轴结构的转动角度θf时则为待标定雷达的极化方向对准参数。
在步骤S803中，根据对准参数控制第一转台组件运动，以实现待标定雷达与第一角反射器的对准。
例如，可以根据前述步骤得到的待标定雷达的方位角、待标定雷达的高度、待标定雷达的俯仰角和待标定雷达的极化方向的对准参数，然后再根据待标定雷达的方位角，调节水平转台的转动角度；根据待标定雷达的高度，调节升降机构的升降高度；根据待标定雷达的俯仰角，调节升降机构在所述第一平面的转动角度；根据待标定雷达的极化方向，调节转轴结构转动的转动角度；最终实现待标定雷达和第一角反射器的对准。
再例如，也可以先根据步骤S801和步骤S802得到待标定雷达的方位角对准参数，然后根据待标定雷达的方位角对准参数，控制水平转台的转动，以实现待标定雷达和第一角反射器在方位角维度上实现对准。然后再执行步骤S801和步骤S802得到待标定雷达的高度对准参数，根据待标定雷达的高度对准参数，控制升降机构运动，以实现待标定雷达和第一角反射器在高度维度上实现对准。然后再执行步骤S801和步骤S802得到待标定雷达的俯仰角对准参数，根据待标定雷达的俯仰角对准参数，控制俯仰转轴运动，以实现待标定雷达和第一角反射器在俯仰角度维度上实现对准。然后再执行步骤S801和步骤S802得到待标定雷达的极化方向对准参数，根据待标定雷达的极化方向对准参数，控制转轴结构运动，以实现待标定雷达和第一角反射器在极化方向维度上实现对准。最终实现待标定雷达和第一角反射器的对准。
本申请实施例实现了多维度的自动联合校准，避免了分离校准时，多次调整校准物引入的操作误差，同时提高了对准的效率。
本申请实施还提供了另一种雷达与目标模拟器的对准方法，可应用于上述另一种雷达与目标模拟器系统。
图10为本申请实施例提供的一种雷达与目标模拟器的对准方法的流程图。执行主体为控制器，包括步骤S1001-S1006。
在步骤S1001中，控制待标定雷达工作发射雷达波和水平转台水平转动进行水平扫描，以获取第一雷达增益。
第二转台组件上仅安装有有源目标模拟器，此时待标定雷达接收到的雷达反射波仅为有源目标模拟器产生的目标回波，即第一雷达增益仅与有源目标模拟器有关。
在步骤S1002中，将第三角反射器安装于第二转台组件上，控制待标定雷达工作发射雷达波和水平转台进行水平扫描，以获取第二雷达增益。
在第二转台组件上引入第三角反射器的基础上，发射雷达波进行扫描，此时待标定雷达接收到的雷达反射波为有源目标模拟器产生的目标回波和第三角反射器产生的雷达发射波，即第二雷达增益与有源目标模拟器和第三角反射器有关。
在步骤S1003中，根据第一雷达增益和第二雷达增益，确定待标定雷达的增益误差。
第二雷达增益减去第一雷达增益，得出待标定雷达的增益误差，该增益误差即为引入第三角发射器后带来的增益误差，在后续雷达标定中修改该增益误差，防止该增益误差对后续的标定过程带来影响，使雷达的标定更加精准。
在步骤S1004-S1006中，实现待标定雷达和有源目标模拟器的对准，其对准方法与步骤 S801-S803类似，可参见上述步骤S801-S803，为了简明，此处不再赘述。
在本说明书的描述中，具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以适合的方式结合。
最后说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。
Claims (20)
1.一种雷达与目标模拟器对准系统，其特征在于，包括：
目标模拟器，包括第一角反射器，用于反射待标定雷达的雷达波和激光束；
第一转台组件，用于安装所述待标定雷达，配置为带动所述待标定雷达在多个方向上运动，以改变所述待标定雷达的对准参数；
第二转台组件，与所述第一转台组件相对设置，其上设置所述第一角反射器，所述第一角反射器的反射面朝向所述第一转台组件设置；
激光对准组件，至少包括第一激光收发组件，设置于所述第一转台组件上，用于发射所述激光束和获取反射信号，其中，所述第一激光收发组件与所述待标定雷达在某一方向上同步运动，所述激光束与所述雷达波位于同一平面，所述反射信号是所述激光束照射到所述第一角反射器后被反射产生的信号；
控制器，至少与所述第一转台组件和激光对准组件通信连接，至少用于根据所述反射信号控制所述第一转台组件运动调节所述待标定雷达的对准参数，以与所述第一角反射器对准。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述对准参数至少包括方位角参数，表征所述待标定雷达发射雷达波的方位角；
所述第一转台组件至少包括：
水平转台，用于在水平方向上转动；
安装面板，设置于所述水平转台上且与所述水平转台同步水平转动，用于安装所述待标定雷达；
所述第一激光收发组件安装于所述安装面板上或水平转台上，用于发射第一所述激光束和获取第一反射信号；
其中，所述第一所述激光束与所述雷达波位于同一竖直平面，所述第一反射信号是所述第一所述激光束照射到所述第一角反射器后被反射产生的信号，用于确定所述方位角参数。
3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述对准参数还至少包括高度参数，表征所述待标定雷达发射的雷达波所在平面的高度；
所述第一转台组件至少包括：
升降机构，用于将所述安装面板可升降的设置于所述水平转台上；
所述激光对准组件，还包括第二激光收发组件，配置为与所述待标定雷达位于同一高度，且与所述待标定雷达同步升降，固定安装于所述升降机构上或所述安装面板上，用于发射第二所述激光束和获取第二反射信号；
其中，所述第二所述激光束与所述雷达波位于同一水平平面，所述第二反射信号是所述第二所述激光束照射到所述第一角反射器后被反射产生信号，用于确定所述高度参数。
4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述对准参数还至少包括俯仰角参数，表征所述待标定雷达发射雷达波的俯仰角；
所述升降机构与所述水平转台可转动连接，配置为在第一平面上转动带动所述安装面板运动以改变所述待标定雷达的俯仰角；其中，所述第一平面为与所述第一板面所在平面垂直的竖向平面；
所述第二激光收发组件，还配置为与所述待标定雷达同步俯仰，发射第三所述激光束和获取第三反射信号；
其中，所述第三所述激光束与所述雷达波位于同一水平平面，所述第三反射信号是所述第三所述激光束照射到所述第一角反射器后被反射产生信号，用于确定所述俯仰角参数。
5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述对准参数还至少包括极化方向参数，用于表征所述待标定雷达发射雷达波的极化方向；
所述第一转台组件还包括转轴结构，在其轴线方向上的一端与所述升降机构连接，另一端与所述安装面板固定连接，所述转轴结构的中轴线位于所述雷达波所在的平面上，所述转轴结构运动改变所述待标定雷达的极化方向；
还包括第二角反射器，固定安装于所述转轴上，所述第二角反射器的反射面朝向远离所述转轴结构的一侧，用于反射所述激光束；
所述第一激光收发组件，还用于向所述转轴结构发射第四所述激光束和获取第四反射信号；其中，所述第四反射信号是所述第四所述激光束照射到所述第二角反射器后被反射产生的信号，用于确定所述极化方向参数。
6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述第一所述激光束为沿竖直方向延伸的一字激光束，所述第二所述激光束和第三所述激光束均为沿水平方向延伸的一字激光束，所述第四所述激光束为沿转轴的轴线方向延伸的一字激光束。
7.根据权利要求1-6任一所述的系统，其特征在于，所述第一角反射器的反射面上覆盖设置所述雷达波反射层，所述雷达波反射层上覆盖设置所述激光束反射层。
8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述雷达波为毫米波，所述激光束为可见光激光束，所述雷达波反射层为镀金材质的膜层，所述激光束反射层为铬材质膜层。
9.根据权利要求3-8任一所述的系统，其特征在于，所述第一激光对准组件和第二激光对准组件均至少包括：激光发射器、光路隔离器、透镜组件、光路整形面板和感光组件；
所述激光发射器，用于产生所述激光束；
所述光路隔离器、透镜组件、光路整形面板依次设置在所述激光束的传输路径上；
所述透镜组件，用于部分透过所述激光束和部分反射所述激光束，并将所述反射信号反射至所述感光组件；
感光组件，用于将所述反射信号的光信号转化为其对应的电信号。
10.根据权利要求1-9任一所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：
暗室，所述暗室的内壁吸收所述待标定雷达产生的雷达波，所述第一转台组件和所述第二转台组件均设置于所述暗室内；
滑轨，设置于暗室的底壁上，所述滑轨为平直滑轨，所述第一转台组件和第二转台组件分别可滑动设置于所述滑轨上。
11.一种雷达与目标模拟器对准系统，其特征在于，包括：
有源目标模拟器，用于产生目标回波；
第三角反射器，用于反射激光束和吸收待标定雷达的雷达波；
第一转台组件，用于安装所述待标定雷达，配置为带动所述待标定雷达在多个方向上运动，以改变所述待标定雷达的对准参数；
第二转台组件，与所述第一转台组件相对设置，其上设置所述第三角反射器和所述有源目标模拟器，所述第三角反射器的反射面朝向所述第一转台组件设置；
激光对准组件，至少包括第一激光收发组件，设置于所述第一转台组件上，用于发射所述激光束和获取反射信号，其中，所述第一激光收发组件和所述待标定雷达的位置关系和所述第三角反射器和所述有源目标模拟器的位置关系相同，所述第一激光收发组件与所述待标定雷达在某一方向上同步运动，所述反射信号是所述激光束照射到所述第三角反射器后被反射产生的信号；
控制器，至少与所述第一转台组件和激光对准组件通信连接，至少用于根据所述反射信号控制所述第一转台组件运动调节所述待标定雷达的对准参数，以与所述有源目标模拟器对准。
12.根据权利要求11所述的系统，其特征在于，所述第三角反射器可拆卸安装于所述第二转台组件上。
13.根据权利要求11或12所述的系统，其特征在于，所述第三角反射器的反射面上覆盖设置所述雷达波吸收层，所述雷达波吸收层上覆盖设置所述激光束反射层。
14.根据权利要求13所述的系统，其特征在于，所述雷达波为毫米波，所述激光束为可见光激光束，所述雷达波吸收层为镀钾材质的膜层，所述激光束反射层为五氧化三钛膜层。
15.一种雷达与目标模拟器的对准方法，其特征在于，包括：
控制第一转台组件运动，所述第一转台组件用于安装待标定雷达，配置为带动所述待标定雷达在多个方向上运动；
控制激光对准组件发射激光束，以获取反射信号，所述反射信号是所述激光束照射到第一角反射器后被反射产生的信号；
至少根据所述反射信号，确定所述待标定雷达与所述第一角反射器的对准参数；其中，所述对准参数至少包括：待标定雷达的方位角、待标定雷达的高度、待标定雷达的俯仰角和待标定雷达的极化方向中的一个或多个；
根据所述对准参数控制所述第一转台组件运动，以实现待标定雷达与所述第一角反射器的对准。
16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述控制第一转台组件运动，和控制激光对准组件发射激光束，以获取反射信号，包括：
控制水平转台转动和第一激光收发组件工作发射第一所述激光束，以实现所述第一所述激光束的水平扫描，所述第一激光收发组件获取第一反射信号；
控制升降机构运动和第二激光收发组件工作发射第二所述激光束，以实现所述第二所述激光束的竖直扫描，所述第二激光收发组件获取第二反射信号；
控制所述升降机构在第一平面上转动和第二激光收发组件工作发射第三所述激光束，以实现所述第三所述激光束的俯仰扫描，所述第二激光收发组件获取第三反射信号；
控制转轴结构转动以带动第二角反射器运动和第一激光收发组件工作发射第四所述激光束，以实现所述第一激光收发组件获取第四反射信号。
17.根据权利要求15或16所述的方法，其特征在于，所述至少根据所述反射信号，确定所述待标定雷达与所述第一角反射器的对准参数，包括：
至少根据所述反射信号的强度，确定所述待标定雷达与所述第一角反射器的对准参数。
18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述至少根据所述反射信号的强度，确定所述待标定雷达与所述第一角反射器的对准参数，包括：
确定第一角度和第二角度，所述第一角度表征所述第一激光收发组件获取第一反射信号对应的所述水平转台转动的最小角度，所述第二角度表征所述第一激光收发组件获取第一反射信号对应的所述水平转台转动的最大角度；
基于所述第一角度和第二角度的平均值，确定所述待标定雷达的方位角；
确定第一高度和第二高度，所述第一高度表征所述第二激光收发组件获取第二反射信号对应的升降机构上升的最小高度，所述第二高度表征所述第二激光收发组件获取第二反射信号对应的升降机构上升的最大高度；
基于所述第一高度和第二高度的平均值，确定所述待标定雷达的高度；
确定第一俯仰角和第二俯仰角，所述第一俯仰角表征所述第二激光收发组件获取第三反射信号对应的所述升降机构转动的最小角度，所述第二俯仰角表征所述第二激光收发组件获取第三反射信号对应的所述升降机构转动的最大角度；
基于所述第一俯仰角和第二俯仰角的平均值，确定所述待标定雷达的俯仰角；
确定第一转动角度和第二转动角度，所述第一转动角度表征所述第一激光收发组件获取第四反射信号对应的所述转轴结构转动的最小角度，第一激光收发组件获取第四反射信号对应的所述转轴结构转动的最大角度；
基于所述第一转动角度和第二转动角度的平均值，确定所述待标定雷达的极化方向。
19.根据权利要求15-18任一所述的方法，其特征在于，所述根据所述对准参数控制所述第一转台组件运动，包括：
基于所述待标定雷达的方位角，调节所述水平转台的转动角度；
基于所述待标定雷达的高度，调节所述升降机构的升降高度；
基于所述待标定雷达的俯仰角，调节所述升降机构在所述第一平面的转动角度；
基于所述待标定雷达的极化方向，调节所述转轴结构转动的转动角度。
20.一种雷达与目标模拟器的对准方法，其特征在于，包括：
控制待标定雷达工作发射雷达波和水平转台水平转动进行水平扫描，以获取第一雷达增益；
将第三角反射器安装于第二转台组件上，控制所述待标定雷达工作发射雷达波和所述水平转台水平转动进行水平扫描，以获取第二雷达增益；
根据所述第一雷达增益和第二雷达增益，确定所述待标定雷达的增益误差；
控制第一转台组件运动，所述第一转台组件用于安装待标定雷达，配置为带动所述待标定雷达在多个方向上运动；
控制所述激光对准组件发射激光束，以获取所述反射信号，所述反射信号是所述激光束照射到第一角反射器后被反射产生的信号；
至少根据所述反射信号，确定所述待标定雷达与有源目标模拟器的对准参数；其中，所述对准参数至少包括：待标定雷达的方位角、待标定雷达的高度、待标定雷达的俯仰角和待标定雷达的极化方向中的一个或多个；
根据所述对准参数控制所述第一转台组件运动，以实现待标定雷达与所述有源目标模拟器的对准。
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|---|---|---|---|---|
| CN117538837A (zh) * | 2024-01-10 | 2024-02-09 | 中国汽车技术研究中心有限公司 | 汽车盲区监测系统的测试方法、设备及介质 |
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