CN114839638A - 机芯总成、激光雷达和光路调节方法 - Google Patents

机芯总成、激光雷达和光路调节方法 Download PDF

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CN114839638A CN202210257732.3A CN202210257732A CN114839638A CN 114839638 A CN114839638 A CN 114839638A CN 202210257732 A CN202210257732 A CN 202210257732A CN 114839638 A CN114839638 A CN 114839638A
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Abstract

本申请是关于一种机芯总成、激光雷达和光路调节方法，属于激光雷达技术领域。所述机芯总成包括总成座、激光发射组件和激光接收组件，所述激光接收组件包括激光接收器和接收镜头；所述激光发射组件、所述激光接收器和所述接收镜头均安装在所述总成座，且所述激光接收器位于所述接收镜头的出射光路上；所述机芯总成完成光路调节之前，所述激光发射组件相对于所述总成座可调，所述接收镜头能够相对于所述总成座沿着光束入射方向伸缩。采用本申请，可以简化光路的调节过程，提升调光效率。

Description

机芯总成、激光雷达和光路调节方法
技术领域
本申请是关于激光雷达技术领域，尤其是关于一种机芯总成、激光雷达和光路调节方法。
背景技术
激光雷达(Laser Radar)，是以发射激光束探测目标的位置和速度等特征量的雷达系统，是一种可以精准、快速获取目标三维空间信息的主动探测技术。
为了使激光雷达实现准确清晰的三维成像，则需要对激光雷达的光路进行精确对准，如让从目标反射回来的回波光束和激光接收器精确对准。
但是目前光路的调节较为复杂，调光效率较低。
发明内容
本申请提供了一种机芯总成、激光雷达和光路调节方法，能够克服相关技术中存在的光路的调节较为复杂，调光效率较低的问题。所述技术方案如下：
第一方面，本申请提供了一种机芯总成，所述机芯总成包括总成座、激光发射组件和激光接收组件，所述激光接收组件包括激光接收器和接收镜头；
所述激光发射组件、所述激光接收器和所述接收镜头均安装在所述总成座，且所述激光接收器位于所述接收镜头的出射光路上；
所述机芯总成完成光路调节之前，所述激光发射组件相对于所述总成座可调，所述接收镜头能够相对于所述总成座沿着光束入射方向伸缩。
在一种可能的实施方式中，所述接收镜头包括镜座和透射镜；
所述透射镜固定于所述镜座，所述镜座和所述总成座通过螺纹连接。
在一种可能的实施方式中，所述接收镜头还包括滤光片，所述滤过片固定于所述镜座且所述滤光片位于所述透射镜的入射光路上。
在一种可能的实施方式中，所述激光接收组件还包括反射镜，所述反射镜固定于所述总成座，且所述反射镜位于所述接收镜头的出射光路上，所述激光接收器位于所述反射镜的反射光路上。
在一种可能的实施方式中，所述激光接收器的中心位置和所述接收镜头的中心位置的高度相同。
在一种可能的实施方式中，所述激光发射组件包括激光发射器和发射镜头；
所述机芯总成完成光路调节之前，所述激光发射器和/或所述发射镜头相对于所述总成座可调。
在一种可能的实施方式中，所述激光发射器固定于所述总成座；
所述机芯总成完成光路调节之前，所述发射镜头相对于所述总成座可调，所述机芯总成完成光路调节之后，所述发射镜头固定于所述总成座。
在一种可能的实施方式中，所述激光接收器为线阵列接收器；
所述机芯总成完成光路调节后，所述激光发射组件发射的激光束为具有宽度的线光束。
第二方面，本申请还提供了一种激光雷达，所述激光雷达包括第一方面所述的机芯总成。
第三方面，本申请还提供了一种光路调节方法，所述方法应用于第一方面所述的机芯总成，所述方法包括：
对所述激光发射组件进行调整；
当所述激光发射组件发射的光束的形状满足预设形状时，停止所述激光发射组件的调整，并将所述激光发射组件固定在所述总成座；
控制所述接收镜头相对于所述总成座伸缩；
当所述激光接收器接收到的回波光束的强度达到最大值时，停止所述接收镜头的伸缩。
在本申请实施例中，该机芯总成在组装中，已经完成激光接收组件与经目标反射回来的回波光束的对准工作，那么，该机芯总成在调光过程中，只需要调节激光发射组件相对于总成座的位置和/或姿态，以及调节接收镜头相对于总成座的伸缩以实现聚焦，无需在激光接收器的上下方向和/或左右方向调节其位置，进而，可以简化光路的调节过程，提升调光效率。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。在附图中：
图1是根据实施例示出的一种机芯总成的结构示意图；
图2是根据实施例示出的一种机芯总成的结构示意图；
图3是根据实施例示出的一种机芯总成的接收镜头的结构示意图；
图4是根据实施例示出的一种机芯总成的接收镜头的结构示意图；
图5是根据实施例示出的一种机芯总成的接收镜头收缩至其外端面齐平于总成座的外端面的示意图；
图6是根据实施例示出的一种机芯总成的反射板、激光接收器和接收镜头的位置关系示意图；
图7是根据实施例示出的一种机芯总成的接收镜头伸出至其外端面凸出于总成座的外端面的示意图；
图8是根据实施例示出的一种机芯总成的光路调节方法的流程示意图。
图例说明：
1、总成座；
2、激光发射组件；21、激光发射器；22、发射镜头；23、发射电路板；
3、激光接收组件；31、激光接收器；32、接收镜头；33、接收电路板；
34、反射镜；321、镜座；322、透射镜；323、滤光片；324、压圈。
通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。
具体实施方式
为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本公开实施方式作进一步地详细描述。
本申请实施例提供了一种机芯总成，该机芯总成应用于激光雷达，激光雷达(Laser Radar)，是以发射激光束探测目标的位置和速度等特征量的雷达系统。其工作原理是向目标发射探测信号(可以称为探测光束)，然后将接收到的从目标反射回来的信号(可以称为回波光束)与探测信号进行比较，作适当处理后，即可获得目标的有关信息，如目标距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数，从而对飞机、导弹等目标进行探测、跟踪和识别。
机芯总成是包括总成座、激光发射组件和激光接收组件的总成结构，激光发射组件和激光接收组件均安装在总成座上。例如，激光发射组件包括激光发射器、发射镜头和发射电路板，激光接收组件包括激光接收器、接收镜头和接收电路板，激光发射器固定在发射电路板上，发射电路板安装在总成座上，发射镜头也安装在总成座上，且激光发射器的激光出口位于发射镜头的入射光路上，以便于激光发射器发射的激光束能通过发射镜头向外发射。激光接收器固定在接收电路板上，接收电路板安装在总成座上，接收镜头也安装在总成座上，且激光接收器的接收通道位于接收镜头的出射光路上。
其中，激光雷达能在单点激光测距的基础上，对每个测距点的方位信息同步进行测量，而实现三维成像。
为了使激光雷达实现准确清晰的三维成像，则需要对激光雷达的光路进行精确对准，如让从目标反射回来的光束和激光接收器精确对准。而为了实现激光雷达的光路对准，需要对激光雷达进行光路调节。
目前，比较常见的光路调节是，首先调节激光发射组件，使激光发射组件发射出去的光束的形状为预设形状，其中，具体调节过程是调节激光发射器所在发射电路板相对于总成座的位置和/或姿态，如在发射电路板的前后方向和/或左右方向和/或上下方向上调整其位置，和/或，沿着发射电路板的前后方向和/或左右方向和/或上下方向上旋转调整其姿态。然后调节激光接收组件，使激光接收组件的激光器对准从目标反射回来的最强光束，其中，具体调节过程是调节激光接收器所在接收电路板相对于总成座的位置，如在接收电路板的左右方向上调整其位置，和/或，在接收电路板的上下方向上调整其位置。
而发射电路板上不仅具有激光发射器，还具有多种电路和元器件，调节难度大过程较为复杂，同样，接收电路板上不仅具有激光接收器，还具有多种电路和元器件，调节难度大过程较为复杂。
本申请实施例提供一种机芯总成，该机芯总成在进行光路调节中，过程简单，调节难度小，有利于提高调光效率。
如图1所示，机芯总成包括总成座1、激光发射组件2和激光接收组件3。激光发射组件2和激光接收组件3均安装在总成座1上，例如，激光发射组件2包括激光发射器21、发射镜头22和发射电路板23，激光发射器21固定在发射电路板23上，发射电路板23安装在总成座1上，发射镜头22安装在总成座1上。如图1并参考图2所示，激光接收组件3包括激光接收器31、接收镜头32和接收电路板33，激光接收器31固定在接收电路板33，接收电路板33固定在总成座1上，接收镜头32可伸缩安装在总成座1，且激光接收器31位于接收镜头32的出射光路上，接收镜头32相对于总成座1的伸缩方向为沿着光束入射方向。
当然，激光发射组件2也可以不包括发射电路板23，这种情况下，激光发射器21直接安装在总成座1上。同样，激光接收组件3也可以不包括接收电路板33，这种情况下，激光接收器31直接安装在总成座1上。本实施例以激光发射组件2包括发射电路板23，激光发射器21通过发射电路板23，安装在总成座1示例，也以激光接收组件3包括接收电路板33，激光接收器31通过接收电路板33，安装在总成座1示例。
其中，机芯总成完成光路调节之前，激光发射组件2相对于总成座1可调，例如，机芯总成完成光路调节之前，激光发射器21所在的发射电路板23的位置和/或姿态，相对于总成座1可调，或者，发射镜头22的位置和/或姿态，相对于总成座1可调。
在一种示例中，激光接收组件3在总成座1上的安装位置，已经实现激光接收器31位于接收镜头32的出射方向上，且接收镜头32已经对准从目标反射回来的回波光束的能量最强位置。那么，该机芯总成在使用时，只需要进行聚焦调节即可，无需左右或上下调节激光接收组件3以使从目标反射回来的回波光束的最强位置对准激光接收器31。
其中，聚焦调节过程为，调节接收镜头32和目标之间的距离，如通过接收镜头32相对于总成座1沿着光束(即回波光束)入射方向进行伸长或收缩来实现，可以参见图5和图7所示，图5为接收镜头32收缩至其外端面齐平于总成座1的外端面的示意图，图7为接收镜头32伸出至其外端面凸出于总成座1的外端面的示意图。
由此可见，该机芯总成在调光过程中，只需要调节激光发射组件2相对于总成座1的位置和/或姿态，以及调节接收镜头32相对于总成座1的伸缩，无需在激光接收器31的上下方向和/或左右方向调节其位置，进而，可以简化光路的调节过程，提升调光效率。
在一种示例中，可以参考图3和图4所示，接收镜头32可以包括镜座321和透射镜322，透射镜322固定于镜座321中，镜座321和总成座1通过螺纹连接。
在一种示例中，透射镜322可以通过压圈324固定在镜座321中，例如，如图4所示，透射镜322卡在镜座321和压圈234之间。镜座321的外壁具有外螺纹，总成座1具有内螺纹，镜座321旋入总成座1中，镜座321可以在总成座1中旋进旋出，以实现接收镜头32相对于总成座1的伸缩移动。
在另一种示例中，镜座321也可以通过其他方式实现相对于总成座1的伸缩运动，例如，可以通过滑杆和滑道的配合实现，又例如，通过伸缩气缸驱动镜座321在总成座1中伸缩。其中，本实施例对镜座321相对于总成座1的伸缩实现方式不作限定。
在一种示例中，如图3并参考图4所示，接收镜头32还可以包括滤光片323，滤光片323固定在镜座321，且滤光片321位于透射镜322的入射光路上。
如图4所示，滤光片323和透射镜322均固定在镜座321中，且滤光片323位于镜座321的靠近总成座1外部的位置处，且滤光片323用于选取所需波段的激光。透射镜322位于镜座321的靠近总成座1内部的位置处。
如图5所示，激光接收组件3还可以包括反射镜34，反射镜34用于改变光路的路径，反射镜34固定在总成座1，且反射镜34位于接收镜头32的出射光路上，如位于透射镜322的透射光路上，而激光接收器31位于反射镜34的反射光路上。
这样，从目标反射回来的回波光束首先经过接收镜头32的滤光片323，然后进入到透射镜322，之后透射至反射镜34上，最后反射至激光接收器31中。
在一种示例中，为了使激光接收器31更好接收到接收镜头32中出射的回波光束，相应的，可以参考图6所示，激光接收器31的中心位置O1和接收镜头32的中心位置O2的高度相同。这样，可以使入射至接收镜头32中的回波光束，尽可能被激光接收器31接收。
而激光接收组件2还可以包括反射镜34，那么，相应的，如图6所示，激光接收器31的中心位置O1、接收镜头32的中心位置O2和反射镜34的中心位置O3位于同一高度。接收镜头32的中心位置位于接收镜头32的中轴线上，接收镜头32的中轴线是透射镜322和滤光片323的中心位置的连线。
如上述所述，机芯总成完成光路调节之前，激光发射器21和/或发射镜头22相对于总成座1可调。
例如，该机芯总成完成组装后，在完成光路调节之前，激光发射器21所在发射电路板23固定在总成座1上，如通过螺栓固定在总成座1上，不可调节，而发射镜头22安装在总成座1上，且发射镜头22和总成座1之间具有调节余量，如发射镜头22通过销钉暂时安装在总成座1上，但是发射镜头22的安装孔和总成座1上的安装孔都比较大，预留有发射镜头22的调节空间。
这样，可以调节发射镜头22相对于总成座1的位置和/或姿态，直到发射镜头22出射的光束在目标上形成的光斑的形状为预设形状，当发射镜头22出射的光束的光斑形状满足要求后，停止调整发射镜头22，并将发射镜头22固定在总成座1上。
当然，也可以是，该机芯总成完成组装后，在完成光路调节之前，激光发射器21所在发射电路板23的位置和/或姿态相对于总成座1可调，而发射镜头22固定在总成座1上，不可调节，过程和上述类似，便不再赘述。
而通过调整发射镜头22，而使激光发射组件2发射出的激光束的光斑的形状为预设形状的调节方式，与通过调整激光发射器21所在发射电路板23的调节方式相比，显然，发射镜头22的结构简单，便于调节。
其中，上述所述的发射镜头22的调节，以及接收镜头32的调节均可以通过工装实现。例如，机芯总成安装在工装上，工装的机械臂和发射镜头22固定，通过控制机械臂来操控发射镜头22的调节。当然，发射镜头22和接收镜头32的调节还可以通过机器人来操作，甚至还可以通过工作人员来操作。
在一种示例中，激光发射组件2发射的激光束落在目标上的光斑的形状，与激光接收组件3的激光接收器31相关。例如，如果激光接收器31为线阵列接收器，那么，机芯总成完成光路调节后，激光发射组件2发射的激光束为具有宽度的线光束，也即是，上述所述的预设形状为具有一定宽度的一条线。例如，激光接收器31的线阵列接收器如果呈竖向一字型排列，那么，上述所述的预设形状为竖向的矩形。又例如，激光接收器31的线阵列接收器如果呈横向一字型排列，那么，上述所述的预设形状为横向的矩形。
在另一种示例中，如果激光接收器31为圆形阵列接收器，那么，激光发射组件2发射出的激光束的光斑的形状为圆形。又例如，如果激光接收器31为正方向阵列接收器，那么，激光发射组件2发射出的激光束的光斑的形状为正方向。
需要指出的是，激光发射器21是能够通过调整产生预设形状光斑的激光器，发射镜头22是能够通过调整产生预设形状光斑的镜头。
例如，激光发射器21能够产生椭圆形光斑的激光器，而发射镜头22为平凸透镜，那么通过调整发射镜头22的位置和/姿态，可以促使椭圆形的光斑变成线形的光斑。
基于上述所述，该机芯总成包括总成座1、激光发射组件2和激光接收组件3，激光发射组件2和激光接收组件3均安装在总成座上。
例如，激光发射组件2包括激光发射器21、发射镜头22和发射电路板23，激光发射器21固定在发射电路板23上，发射电路板23固定在总成座1，而发射镜头22在光路调节之前未完全固定在总成座1上，等调节发射镜头22相对于总成座1的位置和/或姿态，达到出射的光束的光斑形状为预设形状以后，再将发射镜头22固定在总成座1上。
激光接收组件3包括激光接收器31、接收镜头32和接收电路板33，激光接收器31固定在接收电路板33上，接收电路板33固定在总成座1上，接收镜头32可伸缩安装在总成座1上，其中，接收镜头33相对于总成座1的伸缩移动可以参见图5和图7所示。
其中，该机芯总成在组装中，已完成激光接收组件3和经目标反射回来的回波光束的对准工作，也即是，激光接收组件3安装在总成座1上以后，即可实现激光接收器31和回波光束对准。例如，如果激光接收器31为竖向一字型的阵列接收器，回波光束的光斑形状为竖向的线形，那么，激光接收器31的竖向中心线和回波光束的竖向中心线已经对准。
这样，该机芯总成在进行光路调光中，首先需要调节激光发射组件2相对于总成座1的位置和/或姿态，以使激光发射组件2发射的光束的光斑形状为预设形状，进而使经目标反射回来的回波光束的光斑形状也为预设形状。然后再调整调节接收镜头32相对于总成座1的伸缩以实现聚焦。可见，该机芯总成在光路调节上，无需通过调节激光接收器31来实现激光接收器31和回波光束的对准工作。进而，可以简化光路的调节过程，提升调光效率。
在本申请实施例中，该机芯总成在组装中，已经完成激光接收组件与经目标反射回来的回波光束的对准工作，那么，该机芯总成在调光过程中，只需要调节激光发射组件相对于总成座的位置和/或姿态，以及调节接收镜头相对于总成座的伸缩以实现聚焦，无需在激光接收器的上下方向和/或左右方向调节其位置，进而，可以简化光路的调节过程，提升调光效率。
本申请实施例还提供了一种激光雷达，该激光雷达包括上述所述的机芯总成。该激光雷达的机芯总成，如上述所述，在组装中，已经完成激光接收组件与经目标反射回来的回波光束的对准工作，那么，该机芯总成在调光过程中，只需要调节激光发射组件相对于总成座的位置和/或姿态，以及调节接收镜头相对于总成座的伸缩，以实现聚焦，无需在激光接收器的上下方向和/或左右方向调节其位置，进而，可以简化光路的调节过程，提升调光效率。
本申请实施例还提供了一种光路调节方法，该方法应用于上述所述的机芯总成。该方法可以按照如图7所示的流程执行。
其中，该方法的执行主体可以是机芯总成所固定的工装，也可以是技术人员，还可以是工装和技术人员配合。
在步骤701中，调整激光发射组件。
在一种示例中，激光发射组件包括激光发射器、发射镜头和发射电路板，调整激光发射组件，可以包括调整激光发射器所在的发射电路板，也可以包括调整发射镜头。其中，调整可以包括沿着左右方向的位置调整、上下方向的位置调整、前后方向的位置调整、沿着左右方向的旋转调整、沿着上下方向的旋转调整，以及沿着前后方向的旋转调整中的至少一种。
在步骤702中，当激光发射组件发射的光束的形状满足预设形状时，停止调整激光发射组件。
在一种示例中，激光发射组件发射的光束落在前方的目标上，如前方目标为板状结构，激光发射组件发射的光束打在目标上，会在目标上形成具有一定形状的光斑，当光斑的形状为预设形状时，停止激光发射组件的调整。例如，当光斑的形状为具有一定宽度的一条线时，停止激光发射组件的调整。
在步骤703中，将激光发射组件固定在总成座。
在一种示例中，当停止调整激光发射组件后，将激光发射组件固定在总成座上。例如，如果调整的是发射镜头，那么将位置和/或姿态调整后的发射镜头，固定在总成座上。又例如，如果调整的是激光发射器所在的发射电路板，那么将位置和/或姿态调整后的发射电路板，固定在总成座上。
在一种示例中，上述调整可以由工装执行，例如，机芯总成固定在工装上，工装的机械臂固定在发射镜头上，机械臂可以操作发射镜头调整。完成调整，并将发射镜头固定在总成座以后，再将发射镜头从工装的机械臂拆卸下来，将机芯总成从工装上拆卸下来。
在步骤704中，控制接收镜头相对于总成座伸缩移动。
在一种示例中，为了使接收镜头接收到的回波光束的能量最大，那么需要调整接收镜头和目标之间的距离，以进行聚焦。当接收镜头相对于总成座伸出时，接收镜头和目标之间的距离减小，当接收镜头相对于总成座缩回时，接收镜头和目标之间的距离增大，可以参见图5和图7所示。
其中，接收镜头相对于总成座的伸缩调整，可以由工作人员来执行，也可以由机芯总成所固定的工装的机械臂来执行。
在步骤705中，当激光接收器接收到的回波信号达到最大值时，停止控制接收镜头伸缩移动。
在一种示例中，当激光接收器接收到的回波光束的强度达到最大值时，停止接收镜头相对于总成座的伸缩移动。如果接收镜头是通过螺纹方式实现伸缩移动，那么，停止接收镜头的调整即可确保接收镜头稳固在总成座上，而如果接收镜头停止伸缩调整后未稳固在总成座上，那么可以将接收镜头固定在总成座上。
基于上述所述，在对机芯总成进行光路调节中，首先对激光发射组件进行调整，以使激光发射组件发射的光束得到整形，使得从目标反射回来的回波光束也得到了整形，整形后的光束的光斑形状为上述所述的预设形状。然后对接收镜头进行伸缩调整，以使激光接收组件接收到的激光的能量达到最大。可见，使用该方法对光路进行调节过程中，只需要调节激光发射组件相对于总成座的位置和/或姿态，以及调节接收镜头相对于总成座的伸缩以实现聚焦，无需在激光接收器的上下方向和/或左右方向调节其位置，进而，可以简化光路的调节过程，提升调光效率。
以上所述仅为本申请的可选实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机芯总成，其特征在于，所述机芯总成包括总成座(1)、激光发射组件(2)和激光接收组件(3)，所述激光接收组件(3)包括激光接收器(31)和接收镜头(32)；
所述激光发射组件(2)、所述激光接收器(31)和所述接收镜头(32)均安装在所述总成座(1)，且所述激光接收器(31)位于所述接收镜头(32)的出射光路上；
所述机芯总成完成光路调节之前，所述激光发射组件(2)相对于所述总成座(1)可调，所述接收镜头(32)能够相对于所述总成座(1)沿着光束入射方向伸缩。
2.根据权利要求1所述的机芯总成，其特征在于，所述接收镜头(32)包括镜座(321)和透射镜(322)；
所述透射镜(322)固定于所述镜座(321)，所述镜座(321)和所述总成座(1)通过螺纹连接。
3.根据权利要求2所述的机芯总成，其特征在于，所述接收镜头(32)还包括滤光片(323)，所述滤过片(323)固定于所述镜座(321)且所述滤光片(323)位于所述透射镜(322)的入射光路上。
4.根据权利要求1所述的机芯总成，其特征在于，所述激光接收组件(3)还包括反射镜(34)，所述反射镜(34)固定于所述总成座(1)，且所述反射镜(34)位于所述接收镜头(32)的出射光路上，所述激光接收器(31)位于所述反射镜(34)的反射光路上。
5.根据权利要求1所述的机芯总成，其特征在于，所述激光接收器(31)的中心位置和所述接收镜头(32)的中心位置的高度相同。
6.根据权利要求1所述的机芯总成，其特征在于，所述激光发射组件(2)包括激光发射器(21)和发射镜头(22)；
所述机芯总成完成光路调节之前，所述激光发射器(21)和/或所述发射镜头(22)相对于所述总成座(1)可调。
7.根据权利要求6所述的机芯总成，其特征在于，所述激光发射器(21)固定于所述总成座(1)；
所述机芯总成完成光路调节之前，所述发射镜头(22)相对于所述总成座(1)可调，所述机芯总成完成光路调节之后，所述发射镜头(22)固定于所述总成座(1)。
8.根据权利要求1至7任一所述的机芯总成，其特征在于，所述激光接收器(31)为线阵列接收器；
所述机芯总成完成光路调节后，所述激光发射组件(2)发射的激光束为具有宽度的线光束。
9.一种激光雷达，其特征在于，所述激光雷达包括权利要求1至8任一所述的机芯总成。
10.一种光路调节方法，其特征在于，所述方法应用于权利要求1至8任一所述的机芯总成，所述方法包括：
调整所述激光发射组件(2)；
当所述激光发射组件(2)发射的光束的形状满足预设形状时，停止调整所述激光发射组件(2)；
将所述激光发射组件(2)固定在所述总成座(1)；
控制所述接收镜头(32)相对于所述总成座(1)伸缩移动；
当所述激光接收器(31)接收到的回波光束的强度达到最大值时，停止控制所述接收镜头(32)伸缩移动。
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