CN115122308B - 一种全自动移栽移液机械臂及其工作方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种全自动移栽移液机械臂及其工作方法，其包括移液臂、移栽臂，所述移液臂包括吸液组件、第一移位组件、第二移位组件和第三移位组件，所述移栽臂包括夹取组件、第四移位组件、第五移位组件和第六移位组件；所述第一移位组件驱动移液臂在X轴往复运动，第二移位组件驱动移液臂在Y轴往复运动，第三移位组件驱动移液臂在Z轴往复运动；所述第四移位组件驱动移栽臂在X轴往复运动，第五移位组件驱动移栽臂在Y轴往复运动，第六移位组件驱动移栽臂在Z轴往复运动。使用时，以操作者为参考，X轴与操作者的身体正面平行，Y轴方向与操作者的身体正面垂直，Z轴方向与地面垂直，移液臂和移栽臂分别在X轴、Y轴和Z轴方向运动。

Description

一种全自动移栽移液机械臂及其工作方法

技术领域

本发明属于生物实验用品技术领域，具体涉及为一种全自动移栽移液机械臂及其工作方法。

背景技术

外泌体是由细胞分泌而来的微小囊泡，外泌体的分离纯化一直是科研工作者关注的问题，获得高纯度的外泌体对后续的研究至关重要。在外泌体的提取过程中，涉及到离心、混匀、移液、加液、移动离心管等操作，而人工操作移液、加液、移动离心管的环节效率低，制约了生产，因此，需要机械臂自动化操作移液、加液、移动离心管，提高生产效率。

本发明针对上述问题，提供一种全自动移栽移液机械臂及其工作方法。

发明内容

为了克服背景技术中提出的问题，本发明采用如下技术方案：

一种全自动移栽移液机械臂，其包括移液臂、移栽臂，所述移液臂包括吸液组件、第一移位组件、第二移位组件和第三移位组件，所述移栽臂包括夹取组件、第四移位组件、第五移位组件和第六移位组件；所述第一移位组件驱动移液臂在X轴往复运动，第二移位组件驱动移液臂在Y轴往复运动，第三移位组件驱动移液臂在Z轴往复运动；所述第四移位组件驱动移栽臂在X轴往复运动，第五移位组件驱动移栽臂在Y轴往复运动，第六移位组件驱动移栽臂在Z轴往复运动。使用过程中，以操作者为参考，X轴与操作者的身体正面平行，Y轴方向与操作者的身体正面垂直，Z轴方向与地面垂直，移液臂和移栽臂分别在X轴、Y轴和Z轴方向运动，完成移液、加液、移动离心管的操作。

在本申请的一些实施例中，所述移液臂包括移液枪，移液枪与移液臂固定连接。

在本申请的一些实施例中，所述第一移位组件包括驱动装置一、固定件一、沿X轴方向的第一导轨，第一导轨与固定件一固定连接；所述移液臂包括与第一导轨匹配的滑动件一，滑动件一与移液臂固定连接；所述滑动件一在驱动装置一的驱动下沿第一导轨滑动，使得移液臂能够沿X轴运动。移液臂沿X轴方向到达液体和标本的预定位置。

进一步，所述固定件一为至少由2个围板构成的围栏状结构，固定件一的上端和下端贯通；所述第一导轨与其中一个围板的外壁固定连接。

在本申请的一些实施例中，所述第二移位组件包括驱动装置二、沿Y轴方向的第二导轨、滑动件二，滑动件二与所述固定件一其中一个围板的内壁固定连接，滑动件二与第二导轨匹配，滑动件二在驱动装置二的驱动下沿第二导轨滑动，使得移液臂能够沿Y轴运动。移液臂沿Y轴方向到达预定工位的位置。

在本申请的一些实施例中，所述滑动件二与所述第一导轨分别与固定件相邻的两个围板固定连接。

在本申请的一些实施例中，所述第三移位组件包括驱动装置三、沿Z轴方向的第三导轨、滑动件三，滑动件三与第三导轨匹配，滑动件三在驱动装置三的驱动下沿第三导轨滑动，使得移液臂能够沿Z轴运动。移液臂沿Z轴方向取液和放液。

在本申请的一些实施例中，所述第四移位组件包括驱动装置四、沿X轴方向的第四导轨、固定件二，第四导轨与固定件二固定连接，所述移栽臂包括滑动件四，滑动件四与第四导轨匹配，驱动装置四驱动滑动件四沿第四导轨滑动，使得移栽臂沿X轴方向运动。

进一步，所述固定件二为至少由2个围板构成的围栏状结构，固定件二的上端和下端贯通；所述第四导轨与其中一个围板的外壁固定连接。

在本申请的一些实施例中，所述第五移位组件包括驱动装置五、沿Y轴方向的第五导轨、滑动件五，滑动件五与第五导轨匹配，第五导轨与所述固定件二的其中一个围板的内壁固定连接，驱动装置五驱动滑动件五沿第五导轨滑动，使得移栽臂沿Y轴方向运动。

在本申请的一些实施例中，所述第六移位组件包括驱动装置六、沿Z轴方向的第六导轨、滑动件六，滑动件六与第六导轨匹配，滑动件六与移栽臂固定连接，驱动装置六驱动滑动件六沿第六导轨滑动，使得移栽臂沿Z轴方向运动。

本发明还提供了一种外泌体富集装置，包含如上述一种全自动移栽移液机械臂。

优选地，所述外泌体富集装置还包括实验台，用于安置离心组件、混匀组件、离心管放置组件、试剂放置组件、废液回收组件、移液枪头放置组件、支撑组件；所述支撑组件，用于固定第一导轨和第四导轨，第一导轨与第四导轨连通；所述支撑组件与实验台固定连接；

优选地，所述支撑组件为支撑板，第一导轨和第四导轨均与支撑板固定连接。使用状态下，滑块一与第一导轨滑动连接，滑块四与第四导轨滑动连接。

进一步，所述离心组件、混匀组件、离心管放置组件、试剂放置组件、移液枪头放置组件沿X轴方向依次排列。

进一步，所述离心组件、混匀组件、离心管放置组件均包括用于放置离心管的孔位，试剂放置组件包括用于放置装有试剂的容器的孔位，移液枪头放置组件包括用于放置移液枪头的孔位。备用状态下，试剂放置组件上安置有装有试剂的容器，移液枪头放置组件上安置有移液枪头。

本发明还提供了一种外泌体富集方法，包含如上述一种外泌体富集装置，包括以下步骤：

S1、启动移液臂和移栽臂；

S2、校准移液臂和移栽臂的位置均为初始位置；

S3-1、驱动装置一驱动滑动件一沿X轴方向运动，使得固定件一和移液臂沿X轴方向运动，移液臂到达移液枪头放置组件对应的预定位置；

S3-2、驱动装置二驱动滑动件二沿Y轴方向移动，使得移液臂沿Y轴方向运动至预选移液枪头的正上方；

S3-3、驱动装置三驱动滑动件三沿Z轴方向运动，使得移液臂沿Z轴方向插入移液枪头内，移液臂获取移液枪头后，驱动装置三再次驱动滑动件三，使得带有移液枪头的移液臂沿Z轴负方向运动，恢复沿Z轴的初始位置；

S4-1、驱动装置一驱动滑动件一沿X轴负方向运动，使得固定件一和移液臂沿X轴负方向运动，移液臂到达试剂放置组件的预定位置；

S4-2、驱动装置三驱动滑动件三沿Z轴方向运动，使得带有移液枪头的移液臂沿Z轴方向插入装有试剂溶液的容器中，吸取试剂溶液，驱动装置三再次驱动滑动件三，使得携带试剂溶液的移液臂沿Z轴负方向运动，恢复沿Z轴的初始位置；

S4-3、驱动装置一驱动滑动件一沿X轴负方向运动，使得固定件一和移液臂沿X轴负方向运动，移液臂到达离心管放置组件的预定位置；

S4-4、驱动装置三驱动滑动件三沿Z轴方向运动，使得移液臂底部的移液枪头沿Z轴方向插入预选的离心管，并将移液枪头内的试剂溶液注入离心管，驱动装置三驱动滑动件三沿Z轴负方向运动，恢复沿Z轴的初始位置；

S4-5、驱动装置一驱动滑动件一沿X轴方向运动，使得移液臂沿Z轴方向到达与废液回收组件对应的位置，驱动装置二驱动滑动件二沿Y轴负方向运动，使得移液臂沿Y轴方向到达废液回收组件的正上方；

S4-6、驱动装置三驱动滑动件三沿Z轴方向运动，使得移液臂底部的移液枪头沿Z轴方向运动至废液回收组件的入口，弃掉移液枪头，重复S3-1至S4-6的操作；

S5-1、驱动装置四驱动滑动件四沿X轴方向运动，使得固定件二和移栽臂沿X轴方向运动，移栽臂到达与离心管组件对应的预定位置；

S5-2、驱动装置五驱动滑动件五沿Y轴方向运动，使得移栽臂沿Y轴方向运动，移栽臂运动至预选离心管的正上方；

S5-3、驱动装置六驱动滑动件六沿Z轴方向运动，使得移栽臂底部的夹取组件抓取离心管，驱动装置六再驱动滑动组件六沿Z轴负方向运动，使得移栽臂恢复沿Z轴的初始位置；

S5-4、驱动装置四驱动滑动件四沿X轴负方向运动，使得携带离心管的移栽臂运动至混匀组件的正上方；

S5-5、驱动装置六驱动滑动件六沿Z轴方向运动，使得移栽臂底部的离心管插入混匀组件的预选孔位，驱动装置六再次驱动滑动件六沿Z轴负方向运动，使得移栽臂沿Z轴负方向运动，恢复初始位置，重复S5-1至S5-5的操作；

S6-1、驱动装置四驱动滑动件四沿X轴方向运动，使得固定件二和移栽臂沿X轴方向运动，移栽臂到达与混匀组件对应的预定位置；

S6-2、驱动装置五驱动滑动件五沿Y轴方向运动，使得移栽臂沿Y轴方向运动，移栽臂到达混匀组件预选离心管的正上方；

S6-3、驱动装置六驱动滑动件六沿Z轴方向运动，使得移栽臂沿Z轴方向运动，移栽臂底部的夹取组件夹取离心管，驱动装置六再次驱动滑动件六沿Z轴负方向运动，使得携带离心管的移栽臂沿Z轴负方向运动，移栽臂沿Z轴恢复初始位置；

S6-4、驱动装置四驱动滑动件四沿X轴负方向运动，使得携带离心管的移栽臂沿X轴负方向运动至与离心组件对应的预定位置；

S6-5、驱动装置六驱动滑动件六沿Z轴方向运动，使得移栽臂沿Z轴方向运动，移栽臂底部的离心管插入离心组件的预选孔位，驱动装置六再次驱动滑动件六沿Z轴负方向运动，使得移栽臂沿Z轴负方向运动个，移栽臂沿Z轴恢复初始位置，重复S6-1至S6-5的操作。

本发明的有益效果：

（1）移液臂能够自动在离心管放置组件、试剂放置组件、废液回收组件、移液枪头放置组件之间切换工位，自动完成移液枪头安装、吸取和释放试剂、弃掉移液枪头的操作；

（2）移栽臂能够自动在离心组件、混匀组件、离心管放置组件之间切换工位，自动移动离心管到混匀组件、再从混匀组件移动到离心组件；

（3）移液臂与移栽臂相互配合，自动化完成移液、加液、移动离心管的操作，节约人力，且生产效率高，有利于形成规模化生产，提高企业生产量。

附图说明

图1为本发明移液臂和移栽臂的正视结构示意图；

图2为本发明移液臂和移栽臂的整体结构示意图；

图3为本发明移液臂的整体结构示意图；

图4为本发明移液臂的结构原理示意图；

图5为图4的部分结构放大示意图；

图6为图4的局部放大结构示意图；

图7为本发明移栽臂的整体结构示意图；

图8为本发明移栽臂的结构原理示意图；

图9为图8的部分结构放大示意图；

图10为本发明应用于外泌体富集装置的连接状态示意图；

图中，1、移液臂；111、套柄；12、固定件一；2、移栽臂；21、夹取组件；22、固定件二；31、第一导轨；32、滑块一；41、第二导轨；42、滑块二；51、第三导轨；52、滑块三；71、第五导轨；72、滑块五；81、第六导轨；82、滑块六。

具体实施方式

下面结合附图，详细介绍本发明的各种具体实施方式，实施方式中所提到的“上、下、左、右、前、后”等类似的用词，是为了便于描述图示中一个元件或特征与另一个(些)元件或特征之间的关系。除了在附图中绘示的方位之外，这些空间相关用词也意欲包含使用中或操作中的装置之不同方位。装置可能被转向不同方位(旋转90度或其他方位)，而在此所使用的空间相关用词也可依此相同解释。

图1为本发明移液臂1和移栽臂2的正视结构示意图，图2为本发明移液臂1和移栽臂2的整体结构示意图，图1-2示出了本实施方式的主要技术内容，本具体实施方式提供了一种移栽移液机械臂，其包括移液臂1、移栽臂2，所述移液臂1包括吸液组件、第一移位组件、第二移位组件和第三移位组件，所述移栽臂2包括夹取组件21、第四移位组件、第五移位组件和第六移位组件；所述第一移位组件驱动移液臂1在X轴上往复运动，第二移位组件驱动移液臂1在Y轴上往复运动，第三移位组件驱动移液臂1在Z轴上往复运动；所述第四移位组件驱动移栽臂2在X轴上往复运动，第五移位组件驱动移栽臂2在Y轴上往复运动，第六移位组件驱动移栽臂2在Z轴上往复运动。

使用过程中，以操作者为参考，X轴与操作者的身体正面以及地面平行，Y轴方向与操作者的身体正面垂直，Z轴方向与地面垂直，移液臂1和移栽臂2分别在X轴、Y轴和Z轴方向运动，完成安装移液枪头、移液、加液、弃去移液枪头、移动离心管的操作。

如图3-4所示，在本申请的一些实施例中，所述吸液组件包括主体和移液枪，移液枪设置在主体的底部，移液枪与主体固定连接。具体地，移液枪包括套柄111，套柄111的上端与主体固定连接，套柄111的形状与移液枪头的形状吻合，使用状态下，套柄111的底部与移液枪头插接。如图5所示，在一些实施例中，套柄111为圆柱状结构，套柄111的底部设置向外膨出的膨大部，膨大部的外壁设置防滑纹，使用过程中，膨大部插入移液枪头，加强移液枪头的牢固性，防止使用过程中移液枪头脱落。

在本申请的一些实施例中，所述第一移位组件包括驱动装置一、固定件一12、沿X轴方向的第一导轨31，第一导轨31与固定件一12固定连接；所述移液臂1包括与第一导轨31匹配的滑动件一，滑动件一与移液臂1固定连接；所述滑动件一在驱动装置一的驱动下沿第一导轨31滑动，使得移液臂1能够沿X轴运动。移液臂1沿X轴方向到达液体和标本的预定位置。

参见图3，其中，固定件一12为至少由2个围板构成的围栏状结构，固定件一12的上端和下端贯通；所述第一导轨31与其中一个围板的外壁固定连接。优选地，固定件一12由4个围板构成，4个围板形成上端和下端开口的围栏状结构。4个围板构成的固定件一12具有较强的稳定性。本实施例的驱动装置一为电机一。

如图2所示，在本实施例中，滑动件一为U形的滑块一32，第一导轨31与滑块一32匹配，滑块一32与第一导轨31咬合，滑块一32的其中一侧沿第一导轨31滑动，另一侧与围板固定连接。为了保证在滑动过程中的稳定性，本实施例设置两排滑块一32和两排对应的第一导轨31，两排滑块一32沿Z轴对称分布在围板的外壁。两排滑块一32和第一导轨31配合，具有较大的负载，保证移液臂1沿X轴移动的稳定性。当然，滑动件一和第一导轨31可以为任意能够相互配合的结构，本实施例只是列出了其中一种而已。

在本申请的一些实施例中，所述第二移位组件包括驱动装置二、沿Y轴方向的第二导轨41、滑动件二，滑动件二与所述固定件一12其中一个围板的内壁固定连接，滑动件二与第二导轨41匹配，滑动件二在驱动装置二的驱动下沿第二导轨41滑动，使得移液臂1能够沿Y轴运动。移液臂1沿Y轴方向到达预定工位的位置。

在本申请的一些实施例中，所述滑动件二与所述第一导轨31分别与固定件一12相邻的两个围板固定连接。

其中，第二导轨41为T形的导轨，第二导轨41的其中一侧与固定件一12的围板内壁固定连接，第二导轨41的另一侧设置有滑槽，滑动件二包括滑块二42和滑杆，滑块二42与滑杆固定连接，滑杆伸入滑槽内，滑槽能够限定滑杆在滑槽内，且滑杆沿滑槽滑动。本实施例的驱动装置二为电机二。在一些实施例中，滑槽为T形的槽，滑杆为匹配的T形杆。当然，在其他实施例中，滑槽和滑杆可以为任意能够相互配合的结构，本实施例只是列出了其中一种而已。

如图4-6所示，在本申请的一些实施例中，所述第三移位组件包括驱动装置三、沿Z轴方向的第三导轨51、滑动件三，滑动件三与第三导轨51匹配，滑动件三在驱动装置三的驱动下沿第三导轨51滑动，使得移液臂1能够沿Z轴运动。移液臂1沿Z轴方向取液和放液。驱动装置三为电机三。

其中，滑动件三包括包括滑块三52和滑臂，滑块三52与滑臂固定连接，第三导轨51为T形的导轨，第三导轨51的其中一侧与滑块二42的其中一侧固定连接，第三导轨51的另一侧设置有滑道，滑道与滑臂匹配，滑臂伸入滑道内，滑道能够限定滑臂的位置，滑臂沿滑道滑动。滑块三52与移液臂1固定连接，滑块三52移动则带动移液臂1移动。在一些实施例中，滑道为T形槽，滑臂为与T形槽匹配的T形结构。当然，在其他实施例中，滑道与滑臂可以为任意能够相互匹配的结构，本实施例只是列出了其中一种而已。

本实施例中移液臂1的工作原理为：滑块三52与移液臂1固定连接，滑块三52在电机三的驱动下沿第三导轨51移动，使得固定件一12沿X轴运动，则带动移液臂1移动，实现移液臂1沿Z轴的移动；滑块二42的其中一侧与第二导轨41滑动连接，另一侧与第三导轨51固定连接，滑块二42在电机二的驱动下沿Y轴运动，则带动第三导轨51沿Y轴运动，因此实现了移液臂1沿Z轴的移动；另外，由于第二导轨41设置在固定件一12的内壁，且与固定件一12固定连接，因此第二导轨41能够跟随固定件一12同步运动，在本实施例中，滑块一32在电机一的驱动下沿第一导轨31运动，滑块一32与固定件一12固定连接，则带动固定件一12沿X轴运动，第二导轨41与固定件一12同步运动，因此实现了移液臂1沿X轴的移动。移液臂1的移动，实现了移液、加液、安装移液枪头和弃去移液枪头的操作。

如图7-10所示，在本申请的一些实施例中，所述第四移位组件包括驱动装置四、沿X轴方向的第四导轨、固定件二22，第四导轨与固定件二22固定连接，所述移栽臂2包括滑动件四，滑动件四与第四导轨匹配，驱动装置四驱动滑动件四沿第四导轨滑动，使得移栽臂2沿X轴方向运动。驱动装置四为电机四。

所述固定件二22为至少由2个围板构成的围栏状结构，固定件二22的上端和下端贯通；所述第四导轨与其中一个围板的外壁固定连接。优选地，固定件二22由4个围板构成，4个围板形成上端和下端开口的围栏状结构。

在本申请的一些实施例中，所述第五移位组件包括驱动装置五、沿Y轴方向的第五导轨71、滑动件五，滑动件五与第五导轨71匹配，第五导轨71与所述固定件二22的其中一个围板的内壁固定连接，驱动装置五驱动滑动件五沿第五导轨71滑动，使得移栽臂2沿Y轴方向运动。驱动装置五为电机五。

在本申请的一些实施例中，所述第六移位组件包括驱动装置六、沿Z轴方向的第六导轨81、滑动件六，滑动件六与第六导轨81匹配，滑动件六与移栽臂2固定连接，驱动装置六驱动滑动件六沿第六导轨81滑动，使得移栽臂2沿Z轴方向运动。驱动装置六为电机六。

在本实施例中，滑动件四与滑动件一的结构相同，第四导轨与第一导轨31的结构相同且一体成型，滑动件五与滑动件二的结构相同，第五导轨71与第二导轨41的结构相同，滑动件六与滑动件三的结构相同，第六导轨81与第三导轨51的结构相同。

其中，滑动件四包括滑块四，滑块四与固定件二22的外壁固定连接；滑动件五包括滑块五72，第五导轨71与固定件二22的内壁固定连接，滑块五72的其中一侧与第五导轨71滑动连接；滑动件六包括滑块六82，第六导轨81的其中一侧与滑块六82滑动连接，另一侧与滑块五72固定连接，滑块六82与移栽臂2固定连接。

本实施例中移栽臂2的工作原理为：滑块四在电机四的驱动下沿第四导轨运动，带动固定件二22沿X轴运动，由于第五导轨71与固定件二22固定连接，因此实现了移液臂1沿X轴的移动；滑块五72在电机五的驱动下沿第五导轨71运动，由于滑块五72与第六导轨81固定连接，因此实现了移液臂1沿Y轴的移动；电机六驱动滑块六82沿第六导轨81运动，由于滑块六82与移栽臂2固定连接，因此实现了移栽臂2沿Z轴移动。移栽臂2的移动，实现了移动离心管的操作。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

本申请所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

Claims (1)

1.一种全自动移栽移液机械臂，其包括移液臂、移栽臂，所述移液臂包括吸液组件、第一移位组件、第二移位组件和第三移位组件，其特征在于，所述移栽臂包括夹取组件、第四移位组件、第五移位组件和第六移位组件；所述第一移位组件驱动移液臂在X轴往复运动，第二移位组件驱动移液臂在Y轴往复运动，第三移位组件驱动移液臂在Z轴往复运动；所述第四移位组件驱动移栽臂在X轴往复运动，第五移位组件驱动移栽臂在Y轴往复运动，第六移位组件驱动移栽臂在Z轴往复运动；其中，X轴与操作者的身体正面平行，Y轴方向与操作者的身体正面垂直，Z轴方向与地面垂直；所述第一移位组件包括驱动装置一、固定件一、沿X轴方向的第一导轨，第一导轨与固定件一固定连接；所述移液臂包括与第一导轨匹配的滑动件一，滑动件一与移液臂固定连接；所述滑动件一在驱动装置一的驱动下沿第一导轨滑动，使得移液臂能够沿X轴运动；所述固定件一为至少由2个围板构成的围栏状结构，固定件一的上端和下端贯通；所述第一导轨与其中一个围板的外壁固定连接；所述滑动件一为U形的滑块一，第一导轨与滑块一匹配，滑块一与第一导轨咬合，滑块一的其中一侧沿第一导轨滑动，另一侧与围板固定连接；所述第二移位组件包括驱动装置二、沿Y轴方向的第二导轨、滑动件二，滑动件二与所述固定件一其中一个围板的内壁固定连接，滑动件二与第二导轨匹配，滑动件二在驱动装置二的驱动下沿第二导轨滑动，使得移液臂能够沿Y轴运动；所述第三移位组件包括驱动装置三、沿Z轴方向的第三导轨、滑动件三，滑动件三与第三导轨匹配，滑动件三在驱动装置三的驱动下沿第三导轨滑动，使得移液臂能够沿Z轴运动；所述第四移位组件包括驱动装置四、沿X轴方向的第四导轨、固定件二，第四导轨与固定件二固定连接，所述移栽臂包括滑动件四，滑动件四与第四导轨匹配，驱动装置四驱动滑动件四沿第四导轨滑动，使得移栽臂沿X轴方向运动；所述固定件二为至少由2个围板构成的围栏状结构，固定件二的上端和下端贯通；所述第四导轨与其中一个围板的外壁固定连接；滑动件四与滑动件一的结构相同，第四导轨与第一导轨的结构相同且一体成型；滑动件四包括滑块四，滑块四与固定件二的外壁固定连接；所述第五移位组件包括驱动装置五、沿Y轴方向的第五导轨、滑动件五，滑动件五与第五导轨匹配，第五导轨与所述固定件二的其中一个围板的内壁固定连接，驱动装置五驱动滑动件五沿第五导轨滑动，使得移栽臂沿Y轴方向运动；所述第六移位组件包括驱动装置六、沿Z轴方向的第六导轨、滑动件六，滑动件六与第六导轨匹配，滑动件六与移栽臂固定连接，驱动装置六驱动滑动件六沿第六导轨滑动，使得移栽臂沿Z轴方向运动；移液臂能够自动在离心管放置组件、试剂放置组件、废液回收组件、移液枪头放置组件之间切换工位，自动完成移液枪头安装、吸取和释放试剂、弃掉移液枪头的操作；移栽臂能够自动在离心组件、混匀组件、离心管放置组件之间切换工位，自动移动离心管到混匀组件、再从混匀组件移动到离心组件；还包括实验台，用于安置离心组件、混匀组件、离心管放置组件、试剂放置组件、废液回收组件、移液枪头放置组件、支撑组件；所述支撑组件，用于固定第一导轨和第四导轨，第一导轨与第四导轨连通；所述支撑组件与实验台固定连接；所述支撑组件为支撑板，第一导轨和第四导轨均与支撑板固定连接；所述离心组件、混匀组件、离心管放置组件、试剂放置组件、移液枪头放置组件沿X轴方向依次排列；所述滑块一设置为两排，并设置两排对应的所述第一导轨；所述第二导轨为T形的导轨，第二导轨的其中一侧与固定件一的围板内壁固定连接，第二导轨的另一侧设置有滑槽；所述滑动件二包括滑块二和滑杆，滑块二与滑杆固定连接，滑杆伸入滑槽内，滑槽能够限定滑杆在滑槽内，且滑杆沿滑槽滑动；所述离心组件、混匀组件、离心管放置组件均包括用于放置离心管的孔位，试剂放置组件包括用于放置装有试剂的容器的孔位，移液枪头放置组件包括用于放置移液枪头的孔位；

移液臂和移栽臂的操作步骤为：

S1、启动移液臂和移栽臂；

S2、校准移液臂和移栽臂的位置均为初始位置；

S3-1、驱动装置一驱动滑动件一沿X轴方向运动，使得固定件一和移液臂沿X轴方向运动，移液臂到达移液枪头放置组件对应的预定位置；

S3-2、驱动装置二驱动滑动件二沿Y轴方向移动，使得移液臂沿Y轴方向运动至预选移液枪头的正上方；

S3-3、驱动装置三驱动滑动件三沿Z轴方向运动，使得移液臂沿Z轴方向插入移液枪头内，移液臂获取移液枪头后，驱动装置三再次驱动滑动件三，使得带有移液枪头的移液臂沿Z轴负方向运动，恢复沿Z轴的初始位置；

S4-1、驱动装置一驱动滑动件一沿X轴负方向运动，使得固定件一和移液臂沿X轴负方向运动，移液臂到达试剂放置组件的预定位置；

S4-2、驱动装置三驱动滑动件三沿Z轴方向运动，使得带有移液枪头的移液臂沿Z轴方向插入装有试剂溶液的容器中，吸取试剂溶液，驱动装置三再次驱动滑动件三，使得携带试剂溶液的移液臂沿Z轴负方向运动，恢复沿Z轴的初始位置；

S4-3、驱动装置一驱动滑动件一沿X轴负方向运动，使得固定件一和移液臂沿X轴负方向运动，移液臂到达离心管放置组件的预定位置；

S4-4、驱动装置三驱动滑动件三沿Z轴方向运动，使得移液臂底部的移液枪头沿Z轴方向插入预选的离心管，并将移液枪头内的试剂溶液注入离心管，驱动装置三驱动滑动件三沿Z轴负方向运动，恢复沿Z轴的初始位置；

S4-5、驱动装置一驱动滑动件一沿X轴方向运动，使得移液臂沿Z轴方向到达与废液回收组件对应的位置，驱动装置二驱动滑动件二沿Y轴负方向运动，使得移液臂沿Y轴方向到达废液回收组件的正上方；

S4-6、驱动装置三驱动滑动件三沿Z轴方向运动，使得移液臂底部的移液枪头沿Z轴方向运动至废液回收组件的入口，弃掉移液枪头，重复S3-1至S4-6的操作；

S5-1、驱动装置四驱动滑动件四沿X轴方向运动，使得固定件二和移栽臂沿X轴方向运动，移栽臂到达与离心管组件对应的预定位置；

S5-2、驱动装置五驱动滑动件五沿Y轴方向运动，使得移栽臂沿Y轴方向运动，移栽臂运动至预选离心管的正上方；

S5-3、驱动装置六驱动滑动件六沿Z轴方向运动，使得移栽臂底部的夹取组件抓取离心管，驱动装置六再驱动滑动组件六沿Z轴负方向运动，使得移栽臂恢复沿Z轴的初始位置；

S5-4、驱动装置四驱动滑动件四沿X轴负方向运动，使得携带离心管的移栽臂运动至混匀组件的正上方；

S5-5、驱动装置六驱动滑动件六沿Z轴方向运动，使得移栽臂底部的离心管插入混匀组件的预选孔位，驱动装置六再次驱动滑动件六沿Z轴负方向运动，使得移栽臂沿Z轴负方向运动，恢复初始位置，重复S5-1至S5-5的操作；

S6-1、驱动装置四驱动滑动件四沿X轴方向运动，使得固定件二和移栽臂沿X轴方向运动，移栽臂到达与混匀组件对应的预定位置；

S6-2、驱动装置五驱动滑动件五沿Y轴方向运动，使得移栽臂沿Y轴方向运动，移栽臂到达混匀组件预选离心管的正上方；

S6-3、驱动装置六驱动滑动件六沿Z轴方向运动，使得移栽臂沿Z轴方向运动，移栽臂底部的夹取组件夹取离心管，驱动装置六再次驱动滑动件六沿Z轴负方向运动，使得携带离心管的移栽臂沿Z轴负方向运动，移栽臂沿Z轴恢复初始位置；

S6-4、驱动装置四驱动滑动件四沿X轴负方向运动，使得携带离心管的移栽臂沿X轴负方向运动至与离心组件对应的预定位置；

S6-5、驱动装置六驱动滑动件六沿Z轴方向运动，使得移栽臂沿Z轴方向运动，移栽臂底部的离心管插入离心组件的预选孔位，驱动装置六再次驱动滑动件六沿Z轴负方向运动，使得移栽臂沿Z轴负方向运动，移栽臂沿Z轴恢复初始位置，重复S6-1至S6-5的操作。