CN115121446A - 吸铸壳型用密封垫点胶粘附装置及其方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种吸铸壳型用密封垫点胶粘附装置及其方法，包括平台，托盘机构，所述托盘机构的托盘适于在初始位和工作位之间做旋转、升降运动；点胶机构；搬运机构，所述搬运机构适于夹持吸铸壳型并移至工作位，然后由所述托盘将带有胶水的密封垫抬升至工作位，以将密封垫粘附在吸铸壳型的底面。通过分页装置将料仓内的密封垫朝输送皮带分页输送，使密封垫一一排列在输送皮带上；通过托盘将密封垫吸附住，然后移动至工作位；密封垫的边沿均匀涂一圈胶水，托盘带着点胶后的密封垫回到初始位；搬运机构夹持吸铸壳型移动到工作位，然后托盘向上移动，将密封垫粘附在吸铸壳型底面。结构紧凑，方便快捷，自动化程度高，实用性强。

Description

吸铸壳型用密封垫点胶粘附装置及其方法

技术领域

本发明涉及真空铸造领域，一种吸铸壳型用密封垫点胶粘附装置及其方法。

背景技术

真空吸铸工艺是将铸型置于密封的吸铸室中，下端陶瓷升液管浸入到液态金属中，然后将吸铸室抽真空，使金属液在负压下自下而上充型，并在负压下保压进行补缩凝固冷却的成形方法。保压凝固完毕后泄压，陶瓷升液管里的金属液回流熔池。

采用真空吸铸工艺生产汽车涡轮增压器耐热钢产品，金属合金熔炼浇注温度高，一般吸铸钢液温度控制在1550℃左右。耐热钢产品如涡轮壳的结构复杂，呈三维曲面流线结构，质量仅几千克，涡壳主要壁厚4～5mm，且壁厚厚薄不均，铸件质量要求极高，不允许有任何铸造缺陷；耐热钢材质的凝固收缩大，钢液流动性差，铸造工艺性能差，铸件易产生气孔、夹渣、缩孔缩松等铸造缺陷。故此耐热钢涡轮壳铸造工艺设计较为复杂。其吸铸壳型采用冷芯及覆膜砂芯制作，并由2个上下外壳和多个砂芯组芯而成，外壳由冷芯机制作，内腔砂芯由高强度覆膜砂壳芯机制作。一般耐热钢涡轮壳设计为一模四件，最大外廓尺寸在750mm×650mm×400mm，整体合箱吸铸壳型重量在80kg左右。

为了保证吸铸壳型在真空吸铸室的密封性，需要在与陶瓷升液管的上表面接触的吸铸壳型的底面粘接陶瓷纤维密封垫，并保持陶瓷升液管的中心与陶瓷纤维密封垫的中心偏差在±2mm。目前单件小批量生产采用人工在陶瓷纤维密封垫边沿点胶并粘附在吸铸壳型的底面，这样人工点胶粘附的方式，生产效率低，精度不高，也不适应智能化、自动化生产线的需要。为此需要研究开发一种智能真空吸铸浇口密封垫自动点胶粘附系统。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提供一种吸铸壳型用密封垫点胶粘附装置及其方法，解决目前针对吸铸壳型上的密封垫需要人工粘附而致使效率低的问题。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

第一方面：

提供一种吸铸壳型用密封垫点胶粘附装置，包括平台，所述平台上设置盘孔；托盘机构，设置在盘孔，所述托盘机构上设置有底部初始位和顶部工作位，所述托盘机构的托盘适于在初始位和工作位之间做旋转、升降运动，所述托盘上表面开设多个负压吸附孔，各个负压吸附孔适于对放置在托盘上的密封垫吸附固定；点胶机构，所述点胶机构适于对抬升至工作位的密封垫上表面进行打胶；搬运机构，所述搬运机构适于夹持吸铸壳型并移至工作位，然后由所述托盘将带有胶水的密封垫抬升至工作位，以将密封垫粘附在吸铸壳型的底面。进一步的，所述托盘机构包括托盘，设置在盘孔内，所述托盘内开设真空腔，所述真空腔上端与各个负压吸附孔连通，所述真空腔下端固定连接旋转轴，并与旋转轴内的轴腔连通；旋转轴，其上端与托盘下端固定连接，其下端连接旋转接头，所述旋转轴经轴承座安装在升降座上，所述旋转轴内形成轴腔，所述旋转接头上端与轴腔连通，所述旋转接头下端经管道与真空泵连接；升降座，其上端设置轴承座，所述轴承座与旋转轴连接，其下端连接第一升降气缸，所述第一升降气缸带动升降座上下移动，以带动托盘在初始位和工作位做上下移动；电机，设置在升降座上，所述电机与旋转轴形成皮带传动。

进一步的，所述点胶机构包括点胶支架，其做固定设置，所述点胶支架上设置滑杆；点胶安装架，设置在滑杆上，并适于在滑杆的首端和尾端之间做往复移动；第二升降气缸，设置在点胶安装架上，所述第二升降气缸的推杆上安装点胶头，并适于带动点胶头做上下移动；点胶头，其通过胶管与胶桶连接，所述胶管上设置胶泵；第一横移气缸，在点胶支架上做固定设置，其推杆连接点胶安装架，并适于带动点胶安装架在滑杆的首尾端往复移动，所述滑杆的尾端工位位于托盘工作位上方。

进一步的，所述平台上设置溶剂盒，所述溶剂盒位于点胶支架首端位置；所述溶剂盒内装有用于清洗点胶头的溶剂。

进一步的，所述搬运机构包括桁架轨道，其两端做固定设置；机械手，其一端与桁架轨道连接，并适于在桁架轨道上横向移动，其另一端适于抓取吸铸壳型，并将吸铸壳型移动至工作位。

进一步的，还包括朝处于初始位的托盘输送密封垫的上料机构，所述上料机构包括分页装置，适于将叠放的密封垫逐个输送至输送装置；输送装置，适于将分页的密封垫输送至初始位托盘上。

进一步的，所述分页装置包括料仓，各个密封垫适于叠放在料仓内，所述料仓下端侧壁开设出料舱门；左右两个抱紧机构，在料仓内做上下移动设置，两个抱紧机构适于对叠放的密封垫左右两侧夹持，并带动密封垫做上下移动；分页皮带，设置在料仓底部，料仓内叠放的密封垫放置在分页皮带上，所述分页皮带朝输送装置方向移动，以将最底层的密封垫输送至输送装置。

进一步的，所述抱紧机构包括第三升降气缸，在料仓外壁做固定设置，其推杆连接夹紧气缸；夹紧气缸，做水平横向设置，其推杆穿过料仓并与抱紧板连接；抱紧板，位于料仓内，并与夹紧气缸连接。

进一步的，所述输送装置包括输送支架；输送皮带，设置在输送支架上，其进料端与分页皮带齐平，其出料端高于托盘的初始位；围挡，设置在盘孔四周，所述围挡一侧开设入口，所述入口朝向输送皮带；推送气缸，设置在平台上，并位于入口设置，所述推送气缸前端连接推板，所述推送气缸经推板将密封垫推送至托盘上。

第二方面：提供一种吸铸壳型底面粘接密封垫的方法，采用上述的吸铸壳型用密封垫点胶粘附装置，包括以下步骤：通过分页装置将料仓内的密封垫朝输送皮带分页输送，使密封垫一一排列在输送皮带上；通过输送皮带将前端的密封垫输送到处于初始位的托盘上，通过托盘上的各个吸附孔将密封垫吸附住，然后托盘向上抬升，并移动至工作位；第一横移气缸将点胶头从首端位置移动到尾端位置，即工作位上方，通过点胶头朝密封垫上端点胶，点胶过程中托盘做旋转，从而使密封垫的边沿均匀涂一圈胶水，完成点胶后，点胶头复位到首端位置；同时，托盘带着点胶后的密封垫回到初始位；搬运机构夹持吸铸壳型移动到工作位，然后托盘向上移动，将密封垫粘附在吸铸壳型底面。

本发明的有益效果是：本发明的吸铸壳型用密封垫点胶粘附装置，结构紧凑，方便快捷，自动化程度高，实用性强。

其自动点胶粘附方法自动分页输送密封垫、自动定向抛掷及精准定位密封垫、自动点胶、自动精准粘附吸铸壳型，从而大大提高吸铸壳型点胶粘附效率，质量高，精度高，减少或避免了密封垫点胶粘附的不均匀性，满足了真空吸铸智能化自动化生产线需要。

附图说明

下面结合附图对本发明进一步说明。

图1是本发明吸铸壳型用密封垫点胶粘附装置的平面布局图；

图2是本发明吸铸壳型用密封垫点胶粘附装置（不带分页装置和输送装置）的平面布局图；

图3是图2中A-A视图；

图4是图2中B-B视图；

图5是输送装置和分页装置示意图；

图6是图5中C向视图；

图7是抱紧机构示意图；

图8是搬运机构示意图；

其中，

1、平台，11、盘孔；

2、托盘机构，21、托盘，22、旋转轴，23、升降座，24、第一升降气缸，25、真空泵；

3、点胶机构，31、点胶支架，32、点胶安装架，33、第二升降气缸，34、第一横移气缸，35、点胶头，36、溶剂盒，37、胶桶；

4、搬运机构，41、桁架轨道，42、机械手；

5、分页装置，51、料仓，52、抱紧机构，521、第三升降气缸，522、夹紧气缸，523、抱紧板，53、分页皮带，54、分页出口检测开关；

6、输送装置，61、输送支架，62、输送皮带，63、挡板，64、推送气缸，65、推板，66、挡棍；

81、密封垫。

具体实施方式

现在结合具体实施例对本发明作进一步的说明。这些附图均为简化的示意图仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。

如图1至图8所示，一种吸铸壳型用密封垫点胶粘附装置，包括平台1，所述平台1上设置盘孔11；托盘机构2，设置在盘孔11内，所述托盘机构2上设置有底部初始位和顶部工作位，所述托盘机构2的托盘21适于在初始位和工作位之间做旋转、升降运动，所述托盘21上表面开设多个负压吸附孔，各个负压吸附孔适于对放置在托盘21上的密封垫81吸附固定；点胶机构3，所述点胶机构3适于对抬升至工作位的密封垫81上表面进行打胶；搬运机构4，所述搬运机构4适于夹持吸铸壳型并移至工作位，然后由所述托盘21将带有胶水的密封垫81抬升至工作位，以将密封垫81粘附在吸铸壳型的底面。

具体的，作为本实施例中一种可选的实施方式，如图3所示，所述托盘机构2包括托盘21，设置在盘孔11内，所述托盘21内开设真空腔，所述真空腔上端与各个负压吸附孔连通，所述真空腔下端固定连接旋转轴22，并与旋转轴22内的轴腔连通；旋转轴22，其上端与托盘21下端固定连接，其下端连接旋转接头，所述旋转轴22经轴承座安装在升降座23上，所述旋转轴22内形成轴腔，所述旋转接头上端与轴腔连通，所述旋转接头下端经管道与真空泵25连接；升降座23，其上端设置轴承座，所述轴承座与旋转轴22连接，其下端连接第一升降气缸24，所述第一升降气缸24带动升降座23上下移动，以带动托盘21在初始位和工作位做上下移动；电机，设置在升降座23上，所述电机与旋转轴22形成皮带传动。

本实施例中，升降座23位于平台1下方，升降座23与平台1之间设置导杆，从而使升降座23可以稳定的做升降运动。

本实施例中，托盘21处于初始位的时候，托盘21表面与平台1表面齐平。

本实施例托盘机构2的工作原理：第一升降气缸24复位的时候，带动托盘21向下移动并回到初始位，第一升降气缸24抬升的时候，将托盘21抬升到工作位；真空泵25通过真空腔对各个负压吸附孔提供负压，从而将放置在托盘21上的密封垫81吸附住；电机带动旋转轴22转动，从而带动托盘21做旋转，从而可以使点胶机构3可以在密封垫81上涂上一圈胶水。

本实施例中，托盘21为Φ215mm圆形结构，托盘21的负压吸附孔为Φ3mm的孔。

具体的，作为本实施例中一种可选的实施方式，如图1和图2所示，所述点胶机构3包括点胶支架31，其做固定设置，所述点胶支架31上设置滑杆；点胶安装架32，设置在滑杆上，并适于在滑杆的首端和尾端之间做往复移动；第二升降气缸33，设置在点胶安装架32上，所述第二升降气缸33的推杆上安装点胶头35，并适于带动点胶头35做上下移动；点胶头35，其通过胶管与胶桶37连接，所述胶管上设置胶泵；第一横移气缸34，在点胶支架31上做固定设置，其推杆连接点胶安装架32，并适于带动点胶安装架32在滑杆的首尾端往复移动，所述滑杆的尾端工位位于托盘21工作位上方。

本实施例中，点胶机构3工作原理：第一横移气缸34带动点胶安装架32在滑杆上横向移动，从而带动点胶头35在首端和尾端之间往复移动；第二升降气缸33带动点胶头35在点胶安装架32上做上下移动，点胶头35通过横向、纵向的移动，使点胶头35可以移动到工作位上方来对托盘21进行点胶。

具体的，作为本实施例中一种可选的实施方式，如图1和图4所示，所述平台1上设置溶剂盒36，所述溶剂盒36位于点胶支架31首端位置；所述溶剂盒36内装有用于清洗点胶头35的溶剂。

本实施例中，溶剂可以选用酒精，点胶头35在完成点胶之后回到首端的溶剂盒36上方，通过第二升降气缸33将点胶头35伸至溶剂内进行清洗，防止点胶头35堵塞。

本实施例中，胶泵采用GRACO的加仑胶泵主机，配置稳压阀，自动涂胶枪；桶采用市场上所售的铸造密封胶，方便更换。

本实施例中，在点胶支架31还可以设置清洁刷，点胶头35在回到首端的时候可以先经过清洁刷清理，然后再进入溶剂进行清洗。

具体的，作为本实施例中一种可选的实施方式，如图1和图8所示，所述搬运机构4包括桁架轨道41，其两端做固定设置；机械手42，其一端与桁架轨道41连接，并适于在桁架轨道41上做横向移动，其另一端适于抓取吸铸壳型，并将吸铸壳型移动至工作位。

本实施例中，桁架轨道41、机械手42均属于市场上所销售的产品，可以直接购买，桁架轨道41带动机械手42做水平方向移动即可，机械手42能满足稳定抓取吸铸壳型即可。

工作原理：机械手42抓取吸铸壳型之后，桁架轨道41带动机械手42横向移动，最后将吸铸壳型移动到工作位。

具体的，作为本实施例中一种可选的实施方式，如图1至图7所示，吸铸壳型用密封垫81点胶粘附装置，还包括朝处于初始位的托盘21输送密封垫81的上料机构，所述上料机构包括分页装置5，适于将叠放的密封垫81逐个输送至输送装置6；输送装置6，适于将分页的密封垫81输送至初始位托盘21上。

具体的，作为本实施例中一种可选的实施方式，如图5至图7所示，所述分页装置5包括料仓51，各个密封垫81适于叠放在料仓51内，所述料仓51下端侧壁开设出料舱门；左右两个抱紧机构52，在料仓51内做上下移动设置，两个抱紧机构52适于对叠放的密封垫81左右两侧夹持，并带动密封垫81做上下移动；分页皮带53，设置在料仓51底部，料仓51内叠放的密封垫81放置在分页皮带53上，所述分页皮带53朝输送装置6方向移动，以将最底层的密封垫81输送至输送装置6。

本实施例中，分页装置5工作原理：通过两个抱紧机构52左右抱紧叠放的密封垫81，舱门高度可以根据密封垫81的厚度进行调节，将舱门高度调节至略大于密封垫81厚度，使底层的密封垫81可以顺利输出即可，当密封垫81分页时，抱紧机构52左右抱紧叠放的密封垫81，防止叠放的密封垫81拉扯偏移；当叠放的密封垫81高度下降时，两个抱紧机构52继续保持对密封垫81的夹持状态；本实施例中，在所述料仓51下端的出口端设有分页出口检测开关54，当分页出口检测开关54检测到输送装置6上密封垫81已排满，分页皮带53即行停止。

本实施例中，分页皮带53由多个带轮驱动做往复旋转，料仓51垂直设置在分页皮带53表面，在分页皮带53下方端部设置一个收尘盒，密封垫81分页输送时分页皮带53与密封垫81摩擦产生的灰尘经过排刷进入收尘盒中；本实施例中，分页皮带53可以是多个分页皮带53并排设置。

具体的，作为本实施例中一种可选的实施方式，如图7所示，所述抱紧机构52包括第三升降气缸521，在料仓51外壁做固定设置，其推杆连接夹紧气缸522；夹紧气缸522，做水平横向设置，其推杆穿过料仓51并与抱紧板523连接；抱紧板523，位于料仓51内，并与夹紧气缸522连接。

两个第三升降气缸521调节两个抱紧板523的高度，两个夹紧气缸522驱动左右抱紧板523对叠放的密封垫81夹紧，所述第三升降气缸521带动被夹紧的密封垫81在料仓51内做上下移动。

本实施例中，夹紧气缸522做横向设置，带动抱紧板523水平向移动，实现对密封垫81水平向抱紧。

本实施例中，抱紧机构52工作原理：抱紧机构52数量为两个，通过第三升降气缸521带动抱紧板523做上下移动，当底层的密封垫81被分页皮带53输送走之后，可以将原本倒数第二个密封垫81放置到分页皮带53上，当密封垫81放置到分页皮带53上之后，则两个抱紧板523松开，第三升降气缸521带动抱紧板523抬升一个密封垫81厚度的高度，使底部的密封垫81可以顺利输出，然后抱紧板523再对倒数第二个以上的密封垫81做抱紧。

具体的，作为本实施例中一种可选的实施方式，如图5所示，所述输送装置6包括输送支架61；输送皮带62，设置在输送支架61上，其进料端与分页皮带53齐平，其出料端高于托盘21的初始位；围挡，设置在盘孔11四周，所述围挡一侧开设入口，所述入口朝向输送皮带62；推送气缸64，设置在平台1上，并位于入口设置，所述推送气缸64前端连接推板65，所述推送气缸64经推板65将密封垫81推送至托盘21上。

本实施例中，输送皮带62设置在两个带轮上，由两个带轮带动做往复移动。

本实施例中，在输送支架61尾端横向设置挡棍66，挡棍66与下方的输送皮带之间形成输送通道，输送通道适于单个密封垫经过，从而防止两个叠在一起的密封垫81抛送到托盘21上。

本实施例中，围挡为三块挡板63，挡板63在平台1上竖直设置。

本实施例中，对于容纳托盘21的盘孔11位于平台1侧端边处，推送气缸64则设置在平台1侧壁，三个挡板63和一个推板65正好组成一个封闭的矩形围挡结构，推板65的高度低于挡板63的高度，推板65高度比密封垫81相对高出一些即可，推板65通过推送气缸64可以移动，从而使围挡可以开启和关闭；从输送皮带62上抛下来的密封垫81进入围挡内的区域之后，并不能精准定位在托盘21上，此时推送气缸64带动推板65移动来封闭入口，从而将密封垫81精准定位到托盘21上。

本发明吸铸壳型用密封垫81点胶粘附装置的工作方法：分页装置5通过分页皮带53将各个密封垫81依次输送到输送皮带62上，然后开启输送装置6，输送皮带62尾端的密封垫81定向抛掷于托盘21的围挡里，再通过推送气缸64和推板65，来将密封垫81推送至托盘21上，然后密封垫81被托盘21上的负压吸附孔进行吸附固定，然后托盘21将密封垫81抬升至工作位，等点胶机构3将点胶头35移到密封垫81上方，接下来，点胶头35进行点胶的同时托盘21做旋转，使密封垫81上涂上一圈胶水，密封垫81涂胶完毕之后，点胶机构3带动点胶头35复位，点胶头35在复位过程中可以进行清洁处理，接下来，托盘21再回到初始位，等搬运机构4将吸铸壳型移送到工作位，吸铸壳型到位之后，托盘21带着密封垫81抬升至工作位，使密封垫81粘附在吸铸壳型底面。最后吸铸壳型上升并沿桁架轨道41运送至吸铸生产线，完成一模吸铸壳型的自动粘附作业，同样上述操作程序，完成智能吸铸生产线点胶粘附批量作业。

本发明的吸铸壳型用密封垫81点胶粘附装置，结构紧凑，方便快捷，自动化程度高，实用性强。

其自动点胶粘附方法自动分页输送密封垫81、自动定向抛掷及精准定位密封垫81、自动点胶、自动精准粘附吸铸壳型，从而大大提高吸铸壳型点胶粘附效率，质量高，精度高，减少或避免了密封垫81点胶粘附的不均匀性，满足了真空吸铸智能化自动化生产线需要。

实施例二

一种吸铸壳型底面粘接密封垫81的方法，采用实施例一中的吸铸壳型用密封垫81点胶粘附装置，包括以下步骤：通过分页装置5将料仓51内的密封垫81朝输送皮带62分页输送，使密封垫81一一排列在输送皮带62上；通过输送皮带62将前端的密封垫81输送到处于初始位的托盘21上，通过托盘21上的各个负压吸附孔将密封垫81吸附住，然后托盘21向上抬升，并移动至工作位；第一横移气缸34将点胶头35从首端位置移动到尾端位置，即工作位上方，通过点胶头35朝密封垫81上端点胶，点胶过程中托盘21做旋转，从而使密封垫81的边沿均匀涂一圈胶水，完成点胶后，点胶头35复位到首端位置；同时，托盘21带着点胶后的密封垫81回到初始位；搬运机构4夹持吸铸壳型移动到工作位，然后托盘21向上移动，将密封垫81粘附在吸铸壳型底面。

通过该方法来对吸铸壳型底面粘接密封垫81，吸铸壳型生产效率高，密封垫81粘附精度高，可以适应智能化、自动化生产线的需要。

以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (10)

1.一种吸铸壳型用密封垫点胶粘附装置，其特征是，包括平台，所述平台上设置盘孔；托盘机构，设置在盘孔内，所述托盘机构上设置有底部初始位和顶部工作位，所述托盘机构的托盘适于在初始位和工作位之间做旋转、升降运动，所述托盘上表面开设多个负压吸附孔，各个负压吸附孔适于对放置在托盘上的密封垫吸附固定；点胶机构，所述点胶机构适于对抬升至工作位的密封垫上表面进行打胶；搬运机构，所述搬运机构适于夹持吸铸壳型并移至工作位，然后由所述托盘将带有胶水的密封垫抬升至工作位，以将密封垫粘附在吸铸壳型的底面。

2.根据权利要求1所述的吸铸壳型用密封垫点胶粘附装置，其特征是，所述托盘机构包括托盘，设置在盘孔内，所述托盘内开设真空腔，所述真空腔上端与各个吸附孔连通，所述真空腔下端固定连接旋转轴，并与旋转轴内的轴腔连通；旋转轴，其上端与托盘下端固定连接，其下端连接旋转接头，所述旋转轴经轴承座安装在升降座上，所述旋转轴内形成轴腔，所述旋转接头上端与轴腔连通，所述旋转接头下端经管道与真空泵连接；升降座，其上端设置轴承座，所述轴承座与旋转轴连接，其下端连接第一升降气缸，所述第一升降气缸带动升降座上下移动，以带动托盘在初始位和工作位做上下移动；电机，设置在升降座上，所述电机与旋转轴形成皮带传动。

3.根据权利要求1所述的吸铸壳型用密封垫点胶粘附装置，其特征是，所述点胶机构包括点胶支架，其做固定设置，所述点胶支架上设置滑杆；点胶安装架，设置在滑杆上，并适于在滑杆的首端和尾端之间做往复移动；第二升降气缸，设置在点胶安装架上，所述第二升降气缸的推杆上安装点胶头，并适于带动点胶头做上下移动；点胶头，其通过胶管与胶桶连接，所述胶管上设置胶泵；第一横移气缸，在点胶支架上做固定设置，其推杆连接点胶安装架，并适于带动点胶安装架在滑杆的首尾端往复移动，所述滑杆的尾端工位位于托盘工作位上方。

4.根据权利要求1所述的吸铸壳型用密封垫点胶粘附装置，其特征是，所述平台上设置溶剂盒，所述溶剂盒位于点胶支架首端位置；所述溶剂盒内装有用于清洗点胶头的溶剂。

5.根据权利要求1所述的吸铸壳型用密封垫点胶粘附装置，其特征是，所述搬运机构包括桁架轨道，其两端做固定设置；机械手，其一端与桁架轨道连接，并适于在桁架轨道上做横向移动，其另一端适于抓取吸铸壳型，并将吸铸壳型移动至工作位。

6.根据权利要求1所述的吸铸壳型用密封垫点胶粘附装置，其特征是，还包括朝处于初始位的托盘输送密封垫的上料机构，所述上料机构包括分页装置，适于将叠放的密封垫逐个输送至输送装置；输送装置，适于将分页的密封垫输送至初始位托盘上。

7.根据权利要求6所述的吸铸壳型用密封垫点胶粘附装置，其特征是，所述分页装置包括料仓，各个密封垫适于叠放在料仓内，所述料仓下端侧壁开设出料舱门；左右两个抱紧机构，在料仓内做上下移动设置，两个抱紧机构适于对叠放的密封垫左右两侧夹持，并带动密封垫做上下移动；分页皮带，设置在料仓底部，料仓内叠放的密封垫放置在分页皮带上，所述分页皮带朝输送装置方向移动，以将最底层的密封垫输送至输送装置。

8.根据权利要求7所述的吸铸壳型用密封垫点胶粘附装置，其特征是，所述抱紧机构包括第三升降气缸，在料仓外壁做固定设置，其推杆连接夹紧气缸；夹紧气缸，做水平横向设置，其推杆穿过料仓并与抱紧板连接；抱紧板，位于料仓内，并与夹紧气缸连接。

9.根据权利要求7所述的吸铸壳型用密封垫点胶粘附装置，其特征是，所述输送装置包括输送支架；输送皮带，设置在输送支架上，其进料端与分页皮带齐平，其出料端高于托盘的初始位；围挡，设置在盘孔四周，所述围挡一侧开设入口，所述入口朝向输送皮带；推送气缸，设置在平台上，并位于入口设置，所述推送气缸前端连接推板，所述推送气缸经推板将密封垫推送至托盘上。

10.一种吸铸壳型底面粘接密封垫的方法，其特征是，采用权利要求1-9任一项所述的吸铸壳型用密封垫点胶粘附装置，包括以下步骤：通过分页装置将料仓内的密封垫朝输送皮带分页输送，使密封垫一一排列在输送皮带上；通过输送皮带将前端的密封垫输送到处于初始位的托盘上，通过托盘上的各个负压吸附孔将密封垫吸附住，然后托盘向上抬升，并移动至工作位；第一横移气缸将点胶头从首端位置移动到尾端位置，即工作位上方，通过点胶头朝密封垫上端点胶，点胶过程中托盘做旋转，从而使密封垫的边沿均匀涂一圈胶水，完成点胶后，点胶头复位到首端位置；同时，托盘带着点胶后的密封垫回到初始位；搬运机构夹持吸铸壳型移动到工作位，然后托盘向上移动，将密封垫粘附在吸铸壳型底面。

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