CN115119139A - 定位方法、装置、终端及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供的一种定位方法、装置、终端及存储介质中，在第一终端侧，该定位方法包括：获取目标终端的定位服务信息；根据定位服务信息，从目标终端中确定出用于提供主定位服务的主定位终端，以及用于提供辅定位服务的辅定位终端；基于主定位终端和辅定位终端，定位第一终端的位置。由于可以通过主定位终端和辅定位终端对第一终端进行协助定位，即使第一终端所在的网络覆盖区域内没有合适的定位服务器提供定位服务时，也可以准确的定位第一终端的位置。

Description

定位方法、装置、终端及存储介质

技术领域

本申请涉及通信技术领域，尤其涉及一种定位方法、装置、终端及存储介质。

背景技术

随着5G时代到来，物联网和智能化对基于位置的服务提出了更高要求。5G新空口(New Radio，NR)定位技术作为一个新的方向，可高精度的满足不同应用场景下的定位需求。

目前，在利用5G NR定位技术对终端进行定位时，需要通过终端发送终端的定位能力至定位服务器，再由定位服务器根据终端的定位能力确定定位方法并发送给终端，由终端基于定位方法和基站进行相应的定位测量以得到该终端的定位结果。

上述定位技术中，当终端所在的网络覆盖区域内没有合适的定位服务器提供定位服务时，就无法实现对终端的定位。

发明内容

本申请提供一种定位方法、装置、终端及存储介质，用于解决当终端所在的网络覆盖区域内没有合适的定位服务器提供定位服务时，就无法实现对终端的定位的技术问题。

第一方面，本申请提供一种定位方法，应用于第一终端，该定位方法包括：

获取目标终端的定位服务信息；

根据定位服务信息，从目标终端中确定出用于提供主定位服务的主定位终端，以及用于提供辅定位服务的辅定位终端；

基于主定位终端和辅定位终端，定位第一终端的位置。

可选的，第一终端与目标终端通过直接通信接口建立通信连接。

可选的，获取目标终端的定位服务信息，包括：

通过直接通信接口接收目标终端发送的定位服务信息。

可选的，获取目标终端的定位服务信息，包括：

通过直接通信接口向目标终端发送定位服务信息获取请求；

接收目标终端发送的定位服务信息。

可选的，获取目标终端的定位服务信息，包括：

从网络设备中获取目标终端的定位服务信息。

可选的，从网络设备中获取目标终端的定位服务信息，具体包括：

向网络设备发送定位服务信息获取请求，第一终端位于网络设备的覆盖范围内；

接收网络设备发送的目标终端的定位服务信息。

可选的，获取目标终端的定位服务信息，具体包括：

若确定不在网络设备覆盖范围内，则从第一终端的存储介质中获取目标终端的定位服务信息；

其中，目标终端的定位服务信息是第一终端在网络设备覆盖范围内的情况下从网络设备获取并存储的。

可选的，根据定位服务信息，从目标终端中确定出用于提供主定位服务的主定位终端，包括：

根据定位服务信息，从目标终端中确定出能够提供主定位服务的至少一个终端；

根据确定出的每个终端的定位能力信息、移动速度以及该终端与第一终端之间的信道条件，从确定出的至少一个终端中筛选出用于提供主定位服务的主定位终端。

可选的，在确定出用于提供主定位服务的主定位终端，以及用于提供辅定位服务的辅定位终端之后，定位方法还包括：

将用于指示提供主定位服务的第一定位服务消息发送给主定位终端；

或者，将用于指示提供主定位服务的第一定位服务消息发送给网络设备，以使网络设备在接收到第一定位服务消息后转发给主定位终端。

可选的，在确定出用于提供主定位服务的主定位终端，以及用于提供辅定位服务的辅定位终端之后，方法还包括：

将用于指示提供辅助定位服务的第二定位服务消息发送给辅定位终端；

或者，将用于指示提供辅定位服务的第二定位服务消息发送给网络设备，以使网络设备在接收到第二定位服务消息后转发给辅定位终端。

可选的，基于主定位终端和辅定位终端，定位第一终端的位置，包括：

发送第一终端的定位能力信息给主定位终端；

接收主定位终端根据定位能力信息确定的用于对第一终端进行定位测量的定位方法；

基于定位方法，与辅定位终端之间进行定位参考信号的测量，得到测量结果；

基于测量结果，得到第一终端的位置。

可选的，若测量结果包含第一测量结果，则基于定位方法，与辅定位终端进行定位信号测量，得到测量结果，包括：

接收辅定位终端发送的第一定位信号；

基于定位方法对第一定位信号进行测量，得到第一测量结果。

可选的，若测量结果包含第二测量结果，则基于定位方法，与辅定位终端交互获得测量结果，包括：

向辅定位终端发送第二定位信号；

接收第二测量结果，第二测量结果是辅定位终端基于定位方法对第二定位信号进行测量获得的。

可选的，基于测量结果，得到第一终端的位置，包括：

将第一测量结果和/或第二测量结果发送给主定位终端；

接收主定位终端发送的定位结果，根据定位结果得到第一终端的位置；

其中，定位结果是主定位终端基于定位方法对第一测量结果和/或第二测量结果进行计算得到的。

可选的，基于测量结果，得到第一终端的位置，包括：

基于定位方法，对第一测量结果和/或第二测量结果进行计算，得到第一终端的定位结果。

第二方面，本申请提供一种定位方法，应用于主定位终端，主定位终端用于为第一终端提供主定位服务，定位方法包括：

接收第一终端的定位能力信息；

根据第一终端的定位能力信息，确定用于对第一终端进行定位测量的定位方法，并发送定位方法给第一终端；

接收第一终端基于定位方法，与辅定位终端之间进行定位参考信号测量得到的测量结果；

基于测量结果，得到第一终端的定位结果，并将定位结果发送给第一终端；

其中，辅定位终端用于提供辅定位服务。

可选的，第一终端、主定位终端和辅定位终端中至少两个终端通过直接通信接口通信连接。

可选的，接收第一终端基于定位方法，与辅定位终端之间进行定位参考信号测量得到的测量结果，包括：

接收第一终端发送的第一测量结果，其中，第一测量结果是第一终端基于定位方法对第一定位信号进行测量获得的，第一定位信号是辅定位终端发送给第一终端的；

和/或，

接收第二测量结果，其中，第二测量结果是辅定位终端基于定位方法对第二定位信号进行测量获得的，第二定位信号是第一终端发送给辅定位终端的。

可选的，在接收第一终端的定位能力信息之前，定位方法还包括：

通过直接通信接口或者网络设备向第一终端发送定位服务信息。

可选的，在接收第一终端的定位能力信息之前，定位方法还包括：

接收第一终端发送的定位服务信息获取请求；

根据定位服务信息获取请求，将定位服务信息发送给第一终端。

可选的，在接收第一终端的定位能力信息之前，定位方法还包括：

接收第一终端通过直连接口发送的用于指示提供主定位服务的第一定位服务消息；

或者，接收网络设备发送的用于指示提供主定位服务的第一定位服务消息，其中，第一定位服务消息是第一终端发送给网络设备的。

第三方面，本申请提供一种定位方法，应用于辅定位终端，辅定位终端为第一终端提供辅定位服务，定位方法包括：

接收第一终端的定位方法；

基于定位方法，与第一终端之间进行定位参考信号的测量，得到测量结果；

发送测量结果至第一终端或者主定位终端，测量结果用于第一终端或者主定位终端得到第一终端的定位结果；

其中，主定位终端用于提供主定位服务。

可选的，第一终端、辅定位终端以及主定位终端中的至少两个终端通过直接通信接口通信连接。

可选的，若测量结果包含第一测量结果，则基于定位方法，与第一终端之间进行定位参考信号的测量，得到测量结果，包括：

向第一终端发送第一定位信号；

接收第一终端发送的第一测量结果，第一测量结果为第一终端基于定位方法对第一定位信号进行测量得到的。

可选的，若测量结果包含第二测量结果，则基于定位方法，与第一终端之间进行定位参考信号的测量，得到测量结果，包括：

接收第一终端发送的第二定位信号；

基于定位方法，对第二定位信号进行测量，得到第二测量结果。

可选的，在接收第一终端的定位方法之前，定位方法还包括：

接收第一终端发送的用于指示提供辅助定位服务的第二定位服务消息；

或者，接收网络设备发送的用于指示提供辅助定位服务的第二定位服务消息，其中，第二定位服务消息是第一终端发送给网络设备的。

第四方面，本申请提供一种定位装置，应用于第一终端，该定位装置包括：

获取模块，用于获取目标终端的定位服务信息；

确定模块，用于根据定位服务信息，从目标终端中确定出用于提供主定位服务的主定位终端，以及用于提供辅定位服务的辅定位终端；

处理模块，用于基于主定位终端和辅定位终端，定位第一终端的位置。

可选的，第一终端与目标终端通过直接通信接口建立通信连接。

可选的，获取模块具体用于：通过直接通信接口接收目标终端发送的定位服务信息。

可选的，获取模块具体用于：通过直接通信接口向目标终端发送定位服务信息获取请求；

接收目标终端发送的定位服务信息。

可选的，获取模块具体用于：从网络设备中获取目标终端的定位服务信息。

可选的，获取模块具体用于：向网络设备发送定位服务信息获取请求，第一终端位于网络设备的覆盖范围内；

接收网络设备发送的目标终端的定位服务信息。

可选的，获取模块具体用于：若确定不在网络设备覆盖范围内，则从第一终端的存储介质中获取目标终端的定位服务信息；

其中，目标终端的定位服务信息是第一终端在网络设备覆盖范围内的情况下从网络设备获取并存储的。

可选的，确定模块具体用于：根据定位服务信息，从目标终端中确定出能够提供主定位服务的至少一个终端；

根据确定出的每个终端的定位能力信息、移动速度以及该终端与第一终端之间的信道条件，从确定出的至少一个终端中筛选出用于提供主定位服务的主定位终端。

可选的，该定位装置还包括：发送模块，用于将用于指示提供主定位服务的第一定位服务消息发送给主定位终端；

或者，将用于指示提供主定位服务的第一定位服务消息发送给网络设备，以使网络设备在接收到第一定位服务消息后转发给主定位终端。

可选的，发送模块，还用于；将用于指示提供辅助定位服务的第二定位服务消息发送给辅定位终端；

或者，将用于指示提供辅定位服务的第二定位服务消息发送给网络设备，以使网络设备在接收到第二定位服务消息后转发给辅定位终端。

可选的，处理模块，具体用于：发送第一终端的定位能力信息给主定位终端；

接收主定位终端根据定位能力信息确定的用于对第一终端进行定位测量的定位方法；

基于定位方法，与辅定位终端之间进行定位参考信号的测量，得到测量结果；

基于测量结果，得到第一终端的位置。

可选的，若测量结果包含第一测量结果，则处理模块，具体用于：接收辅定位终端发送的第一定位信号；

基于定位方法对第一定位信号进行测量，得到第一测量结果。

可选的，若测量结果包含第二测量结果，则处理模块，具体用于：向辅定位终端发送第二定位信号；

接收第二测量结果，第二测量结果是辅定位终端基于定位方法对第二定位信号进行测量获得的。

可选的，处理模块，具体用于：将第一测量结果和/或第二测量结果发送给主定位终端；

接收主定位终端发送的定位结果，根据定位结果得到第一终端的位置；

其中，定位结果是主定位终端基于定位方法对第一测量结果和/或第二测量结果进行计算得到的。

可选的，处理模块，具体用于：基于定位方法，对第一测量结果和/或第二测量结果进行计算，得到第一终端的定位结果。

第五方面，本申请提供一种定位装置，应用于主定位终端，主定位终端用于为第一终端提供主定位服务，定位装置包括：

接收模块，用于接收第一终端的定位能力信息；

确定模块，用于根据第一终端的定位能力信息，确定用于对第一终端进行定位测量的定位方法，并发送定位方法给第一终端；

接收模块，还用于接收第一终端基于定位方法，与辅定位终端之间进行定位参考信号测量得到的测量结果；

处理模块，用于基于测量结果，得到第一终端的定位结果，并将定位结果发送给第一终端；

其中，辅定位终端用于提供辅定位服务。

可选的，第一终端、主定位终端和辅定位终端中至少两个终端通过直接通信接口通信连接。

可选的，接收模块，具体用于：

可选的，接收第一终端发送的第一测量结果，其中，第一测量结果是第一终端基于定位方法对第一定位信号进行测量获得的，第一定位信号是辅定位终端发送给第一终端的；

和/或，

接收第二测量结果，其中，第二测量结果是辅定位终端基于定位方法对第二定位信号进行测量获得的，第二定位信号是第一终端发送给辅定位终端的。

可选的，该定位装置还包括：发送模块，用于通过直接通信接口或者网络设备向第一终端发送定位服务信息。

可选的，接收模块，还用于：接收第一终端发送的定位服务信息获取请求；

根据定位服务信息获取请求，将定位服务信息发送给第一终端。

可选的，接收模块，还用于：接收第一终端通过直连接口发送的用于指示提供主定位服务的第一定位服务消息；

或者，接收网络设备发送的用于指示提供主定位服务的第一定位服务消息，其中，第一定位服务消息是第一终端发送给网络设备的。

第六方面，本申请提供一种定位装置，应用于辅定位终端，辅定位终端为第一终端提供辅定位服务，定位装置包括：

接收模块，用于接收第一终端的定位方法；

处理模块，用于基于定位方法，与第一终端之间进行定位参考信号的测量，得到测量结果；

发送模块，用于发送测量结果至第一终端或者主定位终端，测量结果用于第一终端或者主定位终端得到第一终端的定位结果；

其中，主定位终端用于提供主定位服务。

可选的，第一终端、辅定位终端以及主定位终端中的至少两个终端通过直接通信接口通信连接。

可选的，若测量结果包含第一测量结果，发送模块，具体用于：向第一终端发送第一定位信号；

发送模块，具体用于：接收第一终端发送的第一测量结果，第一测量结果为第一终端基于定位方法对第一定位信号进行测量得到的。

可选的，若测量结果包含第二测量结果，接收模块，具体用于：

接收第一终端发送的第二定位信号；

处理模块，具体用于：基于定位方法，对第二定位信号进行测量，得到第二测量结果。

可选的，接收模块还用于：接收第一终端发送的用于指示提供辅助定位服务的第二定位服务消息；

或者，接收网络设备发送的用于指示提供辅助定位服务的第二定位服务消息，其中，第二定位服务消息是第一终端发送给网络设备的。

第七方面，本申请提供一种终端，该终端为第一终端，该第一终端包括：

存储器，用于存储计算机程序；

收发机，用于在处理器的控制下收发数据；

处理器，用于读取存储器中的计算机程序并执行以下操作：

获取目标终端的定位服务信息；

根据定位服务信息，从目标终端中确定出用于提供主定位服务的主定位终端，以及用于提供辅定位服务的辅定位终端；

基于主定位终端和辅定位终端，定位第一终端的位置。

可选的，第一终端与目标终端通过直接通信接口建立通信连接。

可选的，获取目标终端的定位服务信息，包括：

通过直接通信接口接收目标终端发送的定位服务信息。

可选的，获取目标终端的定位服务信息，包括：

通过直接通信接口向目标终端发送定位服务信息获取请求；

接收目标终端发送的定位服务信息。

可选的，获取目标终端的定位服务信息，包括：

从网络设备中获取目标终端的定位服务信息。

可选的，从网络设备中获取目标终端的定位服务信息，具体包括：

向网络设备发送定位服务信息获取请求，第一终端位于网络设备的覆盖范围内；

接收网络设备发送的目标终端的定位服务信息。

可选的，获取目标终端的定位服务信息，具体包括：

若确定不在网络设备覆盖范围内，则从第一终端的存储介质中获取目标终端的定位服务信息；

其中，目标终端的定位服务信息是第一终端在网络设备覆盖范围内的情况下从网络设备获取并存储的。

可选的，根据定位服务信息，从目标终端中确定出用于提供主定位服务的主定位终端，包括：

根据定位服务信息，从目标终端中确定出能够提供主定位服务的至少一个终端；

根据确定出的每个终端的定位能力信息、移动速度以及该终端与第一终端之间的信道条件，从确定出的至少一个终端中筛选出用于提供主定位服务的主定位终端。

可选的，在确定出用于提供主定位服务的主定位终端，以及用于提供辅定位服务的辅定位终端之后，处理器，还用于执行以下操作：

将用于指示提供主定位服务的第一定位服务消息发送给主定位终端；

或者，将用于指示提供主定位服务的第一定位服务消息发送给网络设备，以使网络设备在接收到第一定位服务消息后转发给主定位终端。

可选的，在确定出用于提供主定位服务的主定位终端，以及用于提供辅定位服务的辅定位终端之后，处理器，还用于执行以下操作：

将用于指示提供辅助定位服务的第二定位服务消息发送给辅定位终端；

或者，将用于指示提供辅定位服务的第二定位服务消息发送给网络设备，以使网络设备在接收到第二定位服务消息后转发给辅定位终端。

可选的，基于主定位终端和辅定位终端，定位第一终端的位置，包括：

发送第一终端的定位能力信息给主定位终端；

接收主定位终端根据定位能力信息确定的用于对第一终端进行定位测量的定位方法；

基于定位方法，与辅定位终端之间进行定位参考信号的测量，得到测量结果；

基于测量结果，得到第一终端的位置。

可选的，若测量结果包含第一测量结果，则基于定位方法，与辅定位终端进行定位信号测量，得到测量结果，包括：

接收辅定位终端发送的第一定位信号；

基于定位方法对第一定位信号进行测量，得到第一测量结果。

可选的，若测量结果包含第二测量结果，则基于定位方法，与辅定位终端交互获得测量结果，包括：

向辅定位终端发送第二定位信号；

接收第二测量结果，第二测量结果是辅定位终端基于定位方法对第二定位信号进行测量获得的。

可选的，基于测量结果，得到第一终端的位置，包括：

将第一测量结果和/或第二测量结果发送给主定位终端；

接收主定位终端发送的定位结果，根据定位结果得到第一终端的位置；

其中，定位结果是主定位终端基于定位方法对第一测量结果和/或第二测量结果进行计算得到的。

可选的，基于测量结果，得到第一终端的位置，包括：

基于定位方法，对第一测量结果和/或第二测量结果进行计算，得到第一终端的定位结果。

第八方面，本申请提供一种终端，该终端为主定位终端，主定位终端为第一终端提供主定位服务，主定位终端包括：

存储器，用于存储计算机程序；

收发机，用于在处理器的控制下收发数据；

处理器，用于读取存储器中的计算机程序并执行以下操作：

接收第一终端的定位能力信息；

根据第一终端的定位能力信息，确定用于对第一终端进行定位测量的定位方法，并发送定位方法给第一终端；

接收第一终端基于定位方法，与辅定位终端之间进行定位参考信号测量得到的测量结果；

基于测量结果，得到第一终端的定位结果，并将定位结果发送给第一终端；

其中，辅定位终端用于提供辅定位服务。

可选的，第一终端、主定位终端和辅定位终端中至少两个终端通过直接通信接口通信连接。

可选的，接收第一终端基于定位方法，与辅定位终端之间进行定位参考信号测量得到的测量结果，包括：

接收第一终端发送的第一测量结果，其中，第一测量结果是第一终端基于定位方法对第一定位信号进行测量获得的，第一定位信号是辅定位终端发送给第一终端的；

和/或，

接收第二测量结果，其中，第二测量结果是辅定位终端基于定位方法对第二定位信号进行测量获得的，第二定位信号是第一终端发送给辅定位终端的。

可选的，在接收第一终端的定位能力信息之前，处理器，还用于执行以下操作：

通过直接通信接口或者网络设备向第一终端发送定位服务信息。

可选的，在接收第一终端的定位能力信息之前，处理器，还用于执行以下操作：

接收第一终端发送的定位服务信息获取请求；

根据定位服务信息获取请求，将定位服务信息发送给第一终端。

可选的，在接收第一终端的定位能力信息之前，处理器，还用于执行以下操作：

接收第一终端通过直连接口发送的用于指示提供主定位服务的第一定位服务消息；

或者，接收网络设备发送的用于指示提供主定位服务的第一定位服务消息，其中，第一定位服务消息是第一终端发送给网络设备的。

第九方面，本申请提供一种终端，终端为辅定位终端，辅定位终端为第一终端提供辅助定位服务，辅定位终端包括：

存储器，用于存储计算机程序；

收发机，用于在处理器的控制下收发数据；

处理器，用于读取存储器中的计算机程序并执行以下操作：

接收第一终端的定位方法；

基于定位方法，与第一终端之间进行定位参考信号的测量，得到测量结果；

发送测量结果至第一终端或者主定位终端，测量结果用于第一终端或者主定位终端得到第一终端的定位结果；

其中，主定位终端用于提供主定位服务。

可选的，第一终端、辅定位终端以及主定位终端中的至少两个终端通过直接通信接口通信连接。

可选的，若测量结果包含第一测量结果，则基于定位方法，与第一终端之间进行定位参考信号的测量，得到测量结果，包括：

向第一终端发送第一定位信号；

接收第一终端发送的第一测量结果，第一测量结果为第一终端基于定位方法对第一定位信号进行测量得到的。

可选的，若测量结果包含第二测量结果，则基于定位方法，与第一终端之间进行定位参考信号的测量，得到测量结果，包括：

接收第一终端发送的第二定位信号；

基于定位方法，对第二定位信号进行测量，得到第二测量结果。

可选的，在接收第一终端的定位方法之前，处理器，还用于执行以下操作：

接收第一终端发送的用于指示提供辅助定位服务的第二定位服务消息；

或者，接收网络设备发送的用于指示提供辅助定位服务的第二定位服务消息，其中，第二定位服务消息是第一终端发送给网络设备的。

第十方面，本申请提供一种处理器可读存储介质，该处理器可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序用于使处理器执行如第一方面、第二方面或第三方面的定位方法。

第十一方面，本申请提供一种计算机程序产品，包括：计算机程序，当计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面、第二方面或第三方面的定位方法。

第十二方面，本申请提供一种通信系统，包括如上任一项的第一终端、如上任一项的主定位终端和如上任一项的辅定位终端。

本申请提供的一种定位方法、装置、终端及存储介质中，获取目标终端的定位服务信息；根据定位服务信息，从目标终端中确定出用于提供主定位服务的主定位终端，以及用于提供辅定位服务的辅定位终端；基于主定位终端和辅定位终端，定位第一终端的位置。由于可以通过主定位终端和辅定位终端对第一终端进行协助定位，即使第一终端所在的网络覆盖区域内没有合适的定位服务器提供定位服务时，也可以准确的定位第一终端的位置。

应当理解，上述发明内容部分中所描述的内容并非旨在限定本申请的实施例的关键或重要特征，亦非用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的描述变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本申请或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请一实施例提供的应用场景示意图；

图2为本申请一实施例提供的一种定位方法的流程示意图；

图3为本申请一实施例提供的一种定位方法的信令交互示意图；

图4为本申请另一实施例提供的一种定位方法的信令交互示意图；

图5为本申请又一实施例提供的一种定位方法的信令交互示意图；

图6(a)为本申请一实施例提供的一种采用下行定位技术进行定位时的信令交互示意图；

图6(b)为本申请一实施例提供的一种采用上行定位技术进行定位时的信令交互示意图；

图6(c)为本申请一实施例提供的一种采用上下行混合定位技术进行定位时的信令交互示意图；

图7为本申请一实施例提供的一种定位装置的结构示意图；

图8为本申请另一实施例提供的一种定位装置的结构示意图；

图9为本申请又一实施例提供的一种定位装置的结构示意图；

图10为本申请一实施例提供的一种终端的结构示意图；

图11为本申请另一实施例提供的一种终端的结构示意图；

图12为本申请又一实施例提供的一种终端的结构示意图。

具体实施方式

本申请中术语“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。本申请实施例中术语“多个”是指两个或两个以上，其它量词与之类似。

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，并不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请实施例提供的技术方案可以适用于多种系统，尤其是5G系统。例如适用的系统可以是全球移动通讯(global system of mobile communication，GSM)系统、码分多址(code division multiple access，CDMA)系统、宽带码分多址(Wideband CodeDivision Multiple Access，WCDMA)通用分组无线业务(general packet radio service，GPRS)系统、长期演进(long term evolution，LTE)系统、LTE频分双工(frequencydivision duplex，FDD)系统、LTE时分双工(time division duplex，TDD)系统、高级长期演进(long term evolution advanced，LTE-A)系统、通用移动系统(universal mobiletelecommunication system，UMTS)、全球互联微波接入(worldwide interoperabilityfor microwave access，WiMAX)系统、5G新空口(New Radio,NR)系统等。这多种系统中均包括终端和网络设备。系统中还包括核心网部分，例如演进的分组系统(Evloved PacketSystem,EPS)、5G系统(5GS)等。

其中，本申请实施例提供的技术方案所适用的通信系统包括网络设备和终端，网络设备可以包括接入网设备和核心网设备。接入网设备比如可以是无线接入网设备。

图1为本申请实施例提供的应用场景的示意图。如图1所示，该场景包括：第一终端101、主定位终端102、辅定位终端103、网络设备104、定位服务器105。

需要说明的是，上述的图1为示意性的，上述场景中还可以包括其它网络设备，如还可以包括无线中继器设备和无线回传设备等，在图1中未示出。本申请实施例对上述场景中的第一终端101、主定位终端102、辅定位终端103、网络设备104、定位服务器105均以一个为例示出，但并不以此为限定。

其中，上述的第一终端101、主定位终端102以及辅定位终端103，均可以是指向用户提供语音和/或数据连通性的设备、有无线连接功能的手持式设备、或连接到无线调制解调器的其他处理设备等。

在不同的系统中，上述终端的名称可能也不相同，例如在5G系统中，上述终端可以称为用户设备(User Equipment，UE)，上述终端也可以为无线终端，其中，无线终端可以经无线接入网(Radio Access Network,RAN)与一个或多个核心网(Core Network,CN)进行通信，无线终端可以是移动终端，如移动电话(或称为“蜂窝”电话)和具有移动终端的计算机，例如，可以是便携式、袖珍式、手持式、计算机内置的或者车载的移动装置，它们与无线接入网交换语言和/或数据。例如，个人通信业务(Personal Communication Service，PCS)电话、无绳电话、会话发起协议(Session Initiated Protocol，SIP)话机、无线本地环路(Wireless Local Loop，WLL)站、个人数字助理(Personal Digital Assistant，PDA)等设备。无线终端也可以称为系统、订户单元(subscriber unit)、订户站(subscriberstation)，移动站(mobile station)、移动台(mobile)、远程站(remote station)、接入点(access point)、远程终端(remote terminal)、接入终端(access terminal)、用户终端(user terminal)、用户代理(user agent)、用户装置(user device)，本申请实施例中并不限定。

相关技术中，通常采用网络设备104和定位服务器105来实现第一终端的定位，其中，第一终端101和定位服务器105均在网络设备104的覆盖范围内。具体的，在对第一终端101进行定位时，第一终端101将其定位能力信息通过网络设备104发送至定位服务器105，定位服务器105在接收到第一终端的定位能力信息后，根据定位能力信息确定合适的定位方法，并将定位方法发送至网络设备104和第一终端101。

相应的，第一终端101和网络设备104根据定位方法进行定位测量，获得测量数据，再将测量数据发送给定位服务器105，最终由定位服务器105根据测量数据计算得出第一终端101的定位结果。

然而，在上述定位技术中，由于依赖于网络设备104和定位服务器105，当第一终端101所在的网络覆盖区域内没有合适的定位服务器提供定位服务时，或者当第一终端101不在网络覆盖范围内时，均无法实现对第一终端101的准确定位。

例如，在对第一终端101进行定位时，若第一终端所在的网络覆盖范围内未部署相应的定位服务器时，第一终端101发送出定位请求时，不会有定位服务器响应该定位请求，也就无法实现对第一终端101的准确定位；或者，当第一终端101所在的网络覆盖范围内部署有定位服务器，但是该定位服务器当前的数据处理压力较大，则再采用该定位服务器对第一终端101进行定位时，由于数据处理效率较低，会导致定位服务器的响应时间过长，从而降低用户体验；又如，当第一终端101不在网络设备的网络覆盖范围内，或者在网络覆盖范围边缘(半覆盖状态)时，终端设备就无法与网络设备进行正常的定位测量，也就无法获得第一终端的准确定位结果。

为了解决上述问题，本申请实施例提供了一种定位方法、装置、终端及存储介质。在本申请提供的定位方法中，当无法采用定位服务器对第一终端进行定位时，第一终端会获取能够提供定位服务的目标终端的定位服务信息，再根据目标终端的定位服务信息，从目标终端中确定出用于提供主定位服务的主定位终端，以及用于提供辅定位服务的辅定位终端，然后基于主定位终端和辅定位终端，定位第一终端的位置。

需要说明的是，本申请实施例所提供的方法和装置是基于同一申请构思的，由于方法和装置解决问题的原理相似，因此装置和方法的实施可以相互参见，重复之处不再赘述。

图2为本申请一实施例提供的一种定位方法的流程示意图。如图2所示，本实施例的定位方法的执行主体可以为上述第一终端，该定位方法可以包括如下步骤：

S201、获取目标终端的定位服务信息。

其中，目标终端包括主定位终端和辅定位终端，应理解，目标终端的数量可以为多个也可以为一个，主定位终端和辅定位终端可以为同一目标终端，也可以为不同的目标终端，本申请实施例均不做具体限定。

需要说明的是，定位服务信息用于表征所能够提供的定位服务类型，其中，定位服务类型包括：主定位服务、辅助定位服务。具体的，主定位服务具体为：在定位前确定定位方法，在定位过程中根据定位测量的测量结果计算定位结果等；相应的，辅助定位服务具体为：在定位过程中，根据定位方法进行定位测量，以辅助第一终端获得测量结果等。

在实际应用中，对第一终端进行定位时，第一终端会获取目标终端的定位服务信息，对于定位服务信息的获取方法，本申请实施例不做具体限定。一些实施例中，目标终端可以通过发送标识信息的方式，使得第一终端获得目标终端的定位服务信息。示例性的，以标识信息“1”表示目标终端提供的定位服务类型为主定位服务，以标识信息“0”表示目标终端提供的定位服务类型为辅助主定位服务为例，当对第一终端进行定位时，第一终端会获取目标终端对应的标识信息，并根据获取到的标识信息，确定目标终端的定位服务信息，至于第一终端获取目标终端对应的标识信息的具体方案，在后续的实施例中示出。

S202、根据定位服务信息，从目标终端中确定出用于提供主定位服务的主定位终端，以及用于提供辅定位服务的辅定位终端。

相应的，第一终端接收到目标终端发送的定位服务信息之后，根据定位服务信息，确定每个目标终端能够提供的定位服务类型，从而根据定位服务类型确定该目标终端为主定位终端或者辅定位终端。

仍以上述为例，在接收到目标终端发送的标识信息之后，确定发送的标识信息为“1”的目标终端为主定位终端，确定发送的标识信息为“0”的目标终端为辅定位终端。

需要说明的是，主定位终端和辅定位终端均为至少一个。在一些实施方式中，主定位终端和辅定位终端可以是不同终端；其他实施方式中，主定位终端和辅定位终端也可以是同一个终端，例如，一些目标终端既能够提供主定位服务，也能够提供辅助定位服务时，可以由同一目标终端同时提供主定位服务和辅助定位服务。

S203、基于主定位终端和辅定位终端，定位第一终端的位置。

具体的，在确定主定位终端和辅定位终端之后，由主定位终端确定对第一终端进行定位测量的定位方法，由辅定位终端和第一终端根据定位方法进行定位测量，从而获得定位测量结果，最终根据定位测量结果定位第一终端的位置。

本步骤中，可以由第一终端根据定位测量结果定位第一终端的位置，也可以由主定位终端根据定位测量结果定位第一终端的位置，本实施例以第一终端据定位测量结果定位第一终端的位置为例示出，但并不以此为限定。至于定位第一终端的位置的具体方案，在后续实施例中具体说明，此处不再赘述。

本申请提供的定位方法中，第一终端获取目标终端的定位服务信息；根据定位服务信息，从目标终端中确定出用于提供主定位服务的主定位终端，以及用于提供辅定位服务的辅定位终端；基于主定位终端和辅定位终端，定位第一终端的位置。由于可以通过主定位终端和辅定位终端对第一终端进行协助定位，即使第一终端所在的网络覆盖区域内没有合适的定位服务器提供定位服务时，也可以准确的定位第一终端的位置。

在一些场景中，目标终端中可能会有多个能够提供主定位服务的终端，然而，在第一终端进行定位时，往往只需要一个主定位终端。因此，需要从多个目标中确定用于提供主定位服务的主定位终端。在实际应用中，确定主定位终端的方式有多种，本申请实施例不做具体限定。一方面，可以从多个能够提供主定位服务的目标终端中，随机确定用于为第一终端提供主定位服务的主定位终端。另一方面，也可以根据终端的定位性能确定从多个能够提供主定位服务的目标终端中确定用于提供主定位服务的主定位终端。其中，定位性能包括：定位能力、移动速度以及该终端与第一终端之间的信道条件等。具体的，上述实施例中步骤S202可以包括如下步骤：

(1)根据定位服务信息，从目标终端中确定出能够提供主定位服务的至少一个终端；

(2)根据确定出的每个终端的定位能力信息、移动速度以及该终端与第一终端之间的信道条件，从确定出的至少一个终端中筛选出用于提供主定位服务的主定位终端。

示例性的，可以根据目标终端的定位能力信息，确定定位能力与第一终端定位能力相匹配的终端为主定位终端，例如，若第一终端支持NR的下行定位技术，则确定够提供主定位服务的至少一个终端中，支持NR的下行定位技术的终端为主定位终端；或者，可以确定移动速度最低的终端作为主定位终端；又或者，还可以确定与第一终端之间信道条件最好的终端作为主定位终端。

实际应用中，对于第一终端与目标终端之间的通信方式，本申请实施例不做具体限定。示例性的，第一终端与目标终端可以通过直接通信接口(Sidelink)建立通信连接，也可以通过网络设备建立通信连接。其中，网络设备可以为基站。

在此基础上，目标终端可以通过直接通信接口向第一终端发送定位服务信息，也可以通过网络设备向第一终端发送定位服务信息，下面结合图3和图4分别对上述步骤S201的两种具体实施方式进行说明：

图3为本申请一实施例提供的一种定位方法的信令交互示意图。如图3所示，本实施例提供的方法可以包括如下步骤：

S301、第一终端通过直接通信接口向目标终端发送定位服务信息获取请求。

S302、目标终端通过直接通信接口向第一终端发送定位服务信息。

相应的，第一终端通过直接通信接口接收目标终端发送的定位服务信息。

需要说明的是，第一终端和目标终端通过直接通信接口发送或接收定位服务信息的方式有多种，本申请实施例不做具体限定。一方面，可以通过发送广播消息的方式来实现二者的通信，则本方案为，第一终端通过直接通信接口，发送携带有定位服务信息获取请求的广播消息，相应的，直接通信的范围内的目标终端接收到广播消息后，根据广播消息中的定位服务信息获取请求，向第一终端发送目标终端的定位服务信息。通过本方案，第一终端可以最大限度的发现周围的可提供定位服务的目标终端，从而提升对第一终端进行定位的成功率。

另一方面，也可以通过发送专用消息的方式来实现二者的通信，应理解，采用专用消息的具体方案和上述广播消息的方案类似，此处不再赘述。

本申请提供的定位方法中，第一终端通过直接通信接口向目标终端发送定位服务信息获取请求；目标终端发送定位服务信息值第一终端；第一终端接收目标终端发送的定位服务信息。通过直接通信接口发送数据，可以提升数据传输效率，进而提升定位效率。

一些场景中，目标终端还可以主动向第一终端发送定位服务信息。例如，一些具备定位功能的目标终端可以实时的发送携带有定位服务信息广播消息，当第一终端需要进行定位时，即可接收到该广播消息，从而获取目标终端的定位服务信息，以实现定位。即本实施例提供的方案中，若目标终端具备主动的发送广播消息的功能，则本实施例直接执行上述步骤S302；若目标终端不具备主动的发送广播消息的功能，则需要由第一终端发送定位服务信息获取请求，以获得目标终端的定位服务信息，即本实施例需执行上述步骤S301～S302。

实际应用中，当第一终端没有直接通信接口，或者目标终端没有直接通信接口时，第一终端还可以通过网络设备来获取目标终端的定位服务信息。图4为本申请另一实施例提供的一种定位方法的信令交互示意图。如图4所示，本实施例提供的方法可以包括如下步骤：

S401、第一终端向网络设备发送定位服务信息获取请求。

其中，第一终端位于网络设备的覆盖范围内。

S402、网络设备向第一终端发送目标终端的定位服务信息。

相应的，第一终端接收网络设备发送的目标终端的定位服务信息。

需要说明的是，第一终端和网络设备进行通信的方式有多种，本申请实施例不做具体限定。一方面，可以通过发送广播消息的方式来实现二者的通信；另一方面，也可以通过发送专用消息的方式来实现二者的通信。应理解，本实施例提供的方案和上述第一终端与目标终端进行通信的方案类似，此处不再赘述。

类似的，网络设备还可以主动向第一终端的发送携带有目标终端的定位服务信息的广播消息。当需要对第一终端进行定位时，第一终端会接收该广播消息，从而获得目标终端的定位服务信息，以实现定位。即本方案中，若网络设备主动可以向第一终端的发送广播消息，则本实施例直接执行上述步骤S402；若网络设备不能主动的发送广播消息，则需要由第一终端发送定位服务信息获取请求，以获得目标终端的定位服务信息，即本实施例需要执行上述步骤S401～S402。

在其他场景中，若第一终端没有直接通信接口，或者目标终端没有直接通信接口时，而且第一终端不在网络设备覆盖范围内时，还可以从第一终端的存储介质中获取目标终端的定位服务信息。

具体的，若确定不在网络设备覆盖范围内，则从第一终端的存储介质中获取目标终端的定位服务信息；其中，目标终端的定位服务信息是第一终端在网络设备覆盖范围内的情况下从网络设备获取并存储的。

本申请实施例中，第一终端可以通过多种方式获得目标终端的定位服务信息，从而满足不同场景的定位需求，以提升定位方法的灵活性，进而提升对第一终端的定位效果。

图5为本申请又一实施例提供的一种定位方法的信令交互示意图。如图5所示，本实施例的方法可以包括如下步骤：

S501、主定位终端通过直接通信接口或者网络设备向第一终端发送定位服务信息。

S502、辅定位终端通过直接通信接口或者网络设备向第一终端发送定位服务信息。

S503、根据定位服务信息，确定出用于提供主定位服务的主定位终端，以及用于提供辅定位服务的辅定位终端。

其中，S501～S503的实现过程可参照前述图3、图4所示实施例的描述，此处不再赘述。另外，对于上述步骤S501和S502的执行顺序，本申请实施例也不做具体限定。

S504、第一终端将用于指示提供主定位服务的第一定位服务消息发送给主定位终端。

一些实施例中，本步骤中还可以将用于指示提供主定位服务的第一定位服务消息发送给网络设备，以使网络设备在接收到第一定位服务消息后转发给主定位终端。

S505、第一终端将用于指示提供辅助定位服务的第二定位服务消息发送给辅定位终端。

类似的，本步骤中还可以将用于指示提供辅定位服务的第二定位服务消息发送给网络设备，以使网络设备在接收到第二定位服务消息后转发给辅定位终端。

需要说明的是，对于上述步骤S504和S505的执行顺序，本申请实施例也不做具体限定。

S506、第一终端向主定位终端发送第一终端的定位能力信息。

其中，定位能力信息用于确定定位方法，定位能力信息包括以下至少一种：第一终端支持的定位方法、对某一定位方法所支持的辅助数据类型(例如，第一终端支持的网络增强系统(A-GNSS)适用的数据类型)以及不同定位方法的定位能力(例如，第一终端处理多个定位事务的能力)。在实际应用中，第一终端可以通过发送第一终端的LTE定位协议(LTEPositioning Protocol，LPP)的方式向主定位终端发送定位能力信息。

需要说明的是，对于第一终端向主定位终端发送定位能力信息的方法，本申请实施例也不做具体限定。一方面，可以通过广播信息或者专有消息的方法向主定位终端发送定位能力信息；另一方面，也可以通过网络设备转发的方式向主定位终端发送定位能力信息，且具体的发送定位能力信息的方案与上述实施例中获取定位服务信息的方案和原理相同，此处不再赘述。

S507、主定位终端根据第一终端的定位能力信息，确定用于对第一终端进行定位测量的定位方法。

其中，对第一终端进行定位测量的定位方法可以包括以下至少一种：NR的下行定位技术(例如，下行到达时间差技术(Download-Time Difference of Arrival，DL-TDOA)和下行离开角度技术(DL-AOD))、上行定位技术(例如，上行到达时间差技术(Upload-TimeDifference of Arrival，UL-TDOA)和上行到达角度技术(UL-AOA))以及上下行混合定位技术(例如，多站往返时间技术(Multi-RTT))等。

本步骤中，主定位终端接收第一终端的定位能力信息之后，根据第一终端的定位能力信息确定对第一终端进行测量的定位方法。

具体的，可以根据第一终端的定位能力信息中指示的第一终端支持的定位方法确定对第一终端进行测量的定位方法。示例性的，若第一终端的定位能力信息中指示第一终端支持的定位方法为Multi-RTT技术，则可以确定对第一终端进行定位测量的定位方法为Multi-RTT技术。

需要说明的是，当第一终端支持的定位方法有多种时，一方面，可以从多个定位方法中，随机确定一种定位方法；另一方面，也可以根据定位能力信息中的第一终端处理多个定位事务的能力确定定位方法。示例性的，第一终端采用Multi-RTT技术时的能力优于其他定位方法，则可以确定对第一终端进行定位测量的定位方法为Multi-RTT技术。应理解，上述几种方法均为示例性的，本实施例不以此为限定。

S508、主定位终端向第一终端发送定位方法。

S509、主定位终端向辅定位终端发送定位方法。

需要说明的是，对于上述步骤S508和S509的执行顺序，本申请实施例不做具体限定。至于主定位终端向第一终端和辅定位终端发送定位方法的方式，可以参考上述实施例中目标终端和第一终端进行数据通信的方式，此处不再赘述。

在一些实场景中，例如，主定位终端和辅定位终端无法进行通信时，还可以由第一终端向辅定位终端发送定位方法，即在第一终端接收到定位方法后，将定位方法转发给辅定位终端。通过本实施例，可以满足不同场景的定位需求，提升本方案的灵活性。

S510、第一终端基于定位方法，与辅定位终端之间进行定位参考信号的测量得到测量结果。

需要说明的是，针对不同定位方法，获得的测量结果不同，得到第一终端的位置的方法也不同。具体的，测量结果可以包括：第一测量结果和/或第二测量结果。其中，第一测量结果是第一终端根据定位方法与辅定位终端进行交互获得的，第二测量结果是辅定位终端根据定位方法与第一终端进行交互获得的。

示例性的，当采用下行定位方法时，由辅定位终端发出定位参考信号，由第一终端对定位参考信号进行测量获得第一测量结果，再根据第一测量结果得到第一终端的位置；当采用上行定位方法时，由第一终端发出定位参考信号，由辅定位终端根据定位参考信号获得第二测量结果，再根据第二测量结果得到第一终端的位置；当采用上下行混合定位技术时，由辅定位终端发出定位参考信号，由第一终端获得第一测量结果，由第一终端发出定位参考信号，由辅定位终端获得第二测量结果，再根据第一测量结果和第二测量结果得到第一终端的位置，至于上述各方法的具体交互方式，在后续实施例中示出。

S511、第一终端基于测量结果，得到第一终端的位置。

在一些场景中，还可以由主定位终端基于测量结果，得到第一终端的位置，至于具体实施方式，在后续的实施例中示出。

在实际应用中，辅定位终端与主定位终端可以是同一终端，也可以是不同终端。例如，一些目标终端既能够提供主定位服务，也能够提供辅助定位服务时，可以由同一目标终端同时提供主定位服务和辅助定位服务。本实施例中，若辅定位终端与主定位终端为同一终端，则本申请实施例可以包括如下步骤：

(1)第一终端向主定位终端发送第一终端的定位能力信息。

(2)主定位终端接收第一终端的定位能力信息，根据第一终端的定位能力信息确定进行定位测量的定位方法，并将定位方法发送至第一终端。

(3)第一终端基于定位方法，与主定位终端之间进行定位参考信号的测量得到测量结果；

(4)第一终端基于测量结果，得到第一终端的位置。

可以理解的是，采用主定位终端提供辅助定位服务的方法与原理和采用辅定位终端提供辅助定位服务的方法与原理类似，具体可参考上述实施例，此处不再赘述。本方案中，通过主定位终端执行辅助定位服务，在目标终端数量有限，没有合适的辅定位终端提供辅助定位服务时，也能够获得第一终端的准确定位，从而提升本方案的灵活性，提升用户体验，另外，只采用主定位终端，可以减少数据交互，从而提升定位效率。

下面结合图6(a)～图6(c)，根据不同定位方法对上述步骤S511的定位过程进行更详细的说明。

图6(a)为本申请一实施例提供的一种采用下行定位技术进行定位时的信令交互示意图。本申请实施例提供的方法应用于下行定位技术，如图6(a)所示，本方案包括如下步骤：

S611、辅定位终端向第一终端发送第一定位信号。

S612、第一终端基于定位方法对第一定位信号进行测量，得到第一测量结果。

下面以下行定位技术包括下行TDOA技术和下行AOD技术为例，对本方案进行详细说明。应理解，本实施例提供的下行定位技术仅为示例性的，在实际应用中不以此为限定。

本方案中，当采用于下行TDOA技术时，由辅定位终端向第一终端发送下行PRS定位参考信号，即第一定位信号；由第一终端对下行PRS定位参考信号进行测量，获得RSTD测量结果，即第一测量结果。

当采用下行AOD技术，由辅定位终端向第一终端发送下行PRS定位参考信号，即第一定位信号；由第一终端对下行PRS定位参考信号进行测量，获得RSRP测量结果，即第一测量结果。

应理解，采用上述两种上行定位技术对第一定位信号进行测量获得第一测量结果的方法，可以采用现有技术中的方案，此处不再赘述。

S613、第一终端基于第一测量结果，得到第一终端的位置。

S614、第一终端向主定位终端发送第一测量结果。

S615、主定位终端基于第一测量结果，得到第一终端的位置。

S616、主定位终端将第一终端的位置发送给第一终端。

在实际应用中，计算第一终端的位置的方式有多种，本申请实施例不做具体限定。一方面，当第一终端不具备计算能力时，可以由主定位终端来计算第一终端的位置，即本实施例中，在获得第一测量结果后，需要执行上述步骤S614～S616。另一方面，当第一终端具备计算能力时，可以由第一终端来计算第一终端的位置，即本实施例中，在获得第一测量结果后只需执行上述步骤S613。

通过上述方案，可以满足多种类型的第一终端的定位需求，提升用户体验。另外，由第一终端直接计算定位结果时，由于第一终端无需向主定位终端转发第一测量结果，主定位终端也无需向第一终端转发定位结果，可以提升定位效率。

需要说明的是，本实施例中，辅定位终端、主定位终端和第一终端之间的通信方式与上述实施例中提供的通信方式类似，即，若辅定位终端和主定位终端均有直接通行接口，则二者可以通过直接通行接口进行通信，若辅定位终端和主定位终端任意一个终端没有直接通信接口，则二者可以通过网络设备进行通信。示例性的，辅定位终端可以通过直接通信接口或者网络设备向第一终端发送第一定位信号；应理解，主定位终端和第一终端的通信方式与上述类似，此处不再赘述，示例性的，第一终端可以通过直接通信接口或者网络设备向主定位终端发送第一测量结果。

图6(b)为本申请一实施例提供的一种采用上行定位技术进行定位时的信令交互示意图。本申请实施例提供的方法应用于上行定位技术，如图6(b)所示，本方案包括如下步骤：

S621、第一终端向辅定位终端发送第二定位信号。

S622、辅定位终端根据第二定位信号进行测量，获得第二测量结果。

S623、辅定位终端发送第二测量结果至第一终端。

下面以上行定位技术包括UL-TDOA技术和UL-AOA技术为例，对本方案进行详细说明。应理解，本实施例提供的上行定位技术仅为示例性的，在实际应用中不以此为限定。

本实施例中，当采用于UL-TDOA技术时，由第一终端向辅定位终端发送UL SRS定位参考信号，即第二定位信号；由辅定位终端对UL SRS定位参考信号进行测量，获得RTOA测量结果，即第二测量结果。

当采用下行AOD技术时，由第一终端向辅定位终端发送UL SRS定位参考信号，即第二定位信号；由辅定位终端对UL SRS定位参考信号进行测量，获得到达方位角A-AOA和到达俯仰角Z-AOA的测量结果，即第二测量结果。

应理解，采用上述两种上行定位技术时，对第二定位信号进行测量获得第二测量结果的方法，可以采用现有技术中的方案，此处不再赘述。

S624、第一终端基于第二测量结果，得到第一终端的位置。

S625、辅定位终端发送第二测量结果至主定位终端。

S626、主定位终端基于第二测量结果，得到第一终端的位置。

S627、主定位终端向第一终端的发送第一终端的位置。

在实际应用中，计算第一终端的位置的方式有多种，本申请实施例不做具体限定。一方面，当第一终端不具备计算能力时，也可以由主定位终端来计算第一终端的位置，即本实施例中，在获得第二测量结果后，只需要执行上述步骤S624。另一方面，当第一终端具备计算能力时，可以由第一终端来计算第一终端的位置，即本实施例需要执行上述步骤S625～S627。

通过本方案可以满足多种类型的第一终端的定位需求，提升用户体验。另外，由第一终端直接计算定位结果时，由于辅定位终端无需向主定位终端转发第二测量结果，主定位终端也无需向第一终端转发定位结果，可以提升定位效率。

图6(c)为本申请一实施例提供的一种采用上下行混合定位技术进行定位时的信令交互示意图。本申请实施例提供的方法应用于上下行混合定位技术，如图6(c)所示，本方案包括如下步骤：

S631、辅定位终端向第一终端发送第一定位信号。

S632、第一终端基于定位方法对第一定位信号进行测量，得到第一测量结果。

S633、第一终端向辅定位终端发送第二定位信号。

S634、辅定位终端根据第二定位信号进行测量，获得第二测量结果。

S635、辅定位终端向第一终端发送第二测量结果。

需要说明的是，本实施例中步骤S631～S635与上述图6(a)和图6(b)中提供的定位方法类似，具体可参考上述，此处不再赘述。另外对于上述步骤的执行顺序，本申请实施例也不做具体限定。

S636、第一终端基于第一测量结果和第二测量结果，得到第一终端的位置。

S637、第一终端向主定位终端发送第一测量结果和第二测量结果。

S638、主定位终端基于第一测量结果和第二测量结果，得到第一终端的位置。

S639、主定位终端将第一终端的位置发送给第一终端。

类似的，本实施例中，计算第一终端的位置的方式有多种，本申请实施例不做具体限定。一方面，当第一终端不具备定位计算能力时，也可以由主定位终端来计算第一终端的位置，即本实施例需执行上述步骤S631～S635以及S637～S639。另一方面，当第一终端具备计算能力时，可以由第一终端来计算第一终端的位置，即本实施例只需执行上述步骤S631～S636。通过本方案，可以满足不具备定位计算能力的第一终端的定位需求，从而提升本方案的灵活性，同时提升用户体验。另外，由第一终端直接计算定位结果时，由于辅定位终端和第一终端均无需向主定位终端转发测量结果，主定位终端也无需向第一终端转发定位结果，可以提升定位效率。

在第一终端侧，本申请一实施例提供了一种定位装置，应用于第一终端。图7为本申请一实施例提供的一种定位装置的结构示意图。如图所示，该定位装置700包括：

获取模块701，用于获取目标终端的定位服务信息；

确定模块702，用于根据定位服务信息，从目标终端中确定出用于提供主定位服务的主定位终端，以及用于提供辅定位服务的辅定位终端；

处理模块703，用于基于主定位终端和辅定位终端，定位第一终端的位置。

可选的，第一终端与目标终端通过直接通信接口建立通信连接。

可选的，获取模块701具体用于：

通过直接通信接口接收目标终端发送的定位服务信息。

可选的，获取模块701具体用于：

通过直接通信接口向目标终端发送定位服务信息获取请求；

接收目标终端发送的定位服务信息。

可选的，获取模块701具体用于：

从网络设备中获取目标终端的定位服务信息。

可选的，获取模块701具体用于：

向网络设备发送定位服务信息获取请求，第一终端位于网络设备的覆盖范围内；

接收网络设备发送的目标终端的定位服务信息。

可选的，获取模块701具体用于：

若确定不在网络设备覆盖范围内，则从第一终端的存储介质中获取目标终端的定位服务信息；

其中，目标终端的定位服务信息是第一终端在网络设备覆盖范围内的情况下从网络设备获取并存储的。

可选的，确定模块702具体用于：

根据定位服务信息，从目标终端中确定出能够提供主定位服务的至少一个终端；

根据确定出的每个终端的定位能力信息、移动速度以及该终端与第一终端之间的信道条件，从确定出的至少一个终端中筛选出用于提供主定位服务的主定位终端。

可选的，该定位装置还包括：发送模块(未示出)，用于将指示提供主定位服务的第一定位服务消息发送给主定位终端；

或者，将用于指示提供主定位服务的第一定位服务消息发送给网络设备，以使网络设备在接收到第一定位服务消息后转发给主定位终端。

可选的，发送模块，还用于：

将用于指示提供辅助定位服务的第二定位服务消息发送给辅定位终端；

或者，将用于指示提供辅定位服务的第二定位服务消息发送给网络设备，以使网络设备在接收到第二定位服务消息后转发给辅定位终端。

可选的，处理模块703具体用于：

发送第一终端的定位能力信息给主定位终端；

接收主定位终端根据定位能力信息确定的用于对第一终端进行定位测量的定位方法；

基于定位方法，与辅定位终端之间进行定位参考信号的测量，得到测量结果；

基于测量结果，得到第一终端的位置。

可选的，处理模块703具体用于：

接收辅定位终端发送的第一定位信号；

基于定位方法对第一定位信号进行测量，得到第一测量结果。

可选的，处理模块703具体用于：

向辅定位终端发送第二定位信号；

接收第二测量结果，第二测量结果是辅定位终端基于定位方法对第二定位信号进行测量获得的。

可选的，处理模块703具体用于：

将第一测量结果和/或第二测量结果发送给主定位终端；

接收主定位终端发送的定位结果，根据定位结果得到第一终端的位置；

其中，定位结果是主定位终端基于定位方法对第一测量结果和/或第二测量结果进行计算得到的。

可选的，处理模块703具体用于：

基于定位方法，对第一测量结果和/或第二测量结果进行计算，得到第一终端的定位结果。

在此需要说明的是，本申请提供的上述装置，能够相应地实现上述方法实施例中第一终端所实现的所有方法步骤，且能够达到相同的技术效果，在此不再对本实施例中与方法实施例相同的部分及有益效果进行具体赘述。

在主定位终端侧，本申请一实施例提供了一种定位装置，应用于主定位终端。图8为本申请另一实施例提供的一种定位装置的结构示意图。如图8所示，该定位装置800包括：

接收模块801，用于接收第一终端的定位能力信息；

确定模块802，用于根据第一终端的定位能力信息，确定用于对第一终端进行定位测量的定位方法，并发送定位方法给第一终端；

接收模块801，还用于接收第一终端基于定位方法，与辅定位终端之间进行定位参考信号测量得到的测量结果；

处理模块803，用于基于测量结果，得到第一终端的定位结果，并将定位结果发送给第一终端；

其中，辅定位终端用于提供辅定位服务。

可选的，第一终端、主定位终端和辅定位终端中至少两个终端通过直接通信接口通信连接。

可选的，接收模块801，具体用于：

接收第一终端发送的第一测量结果，其中，第一测量结果是第一终端基于定位方法对第一定位信号进行测量获得的，第一定位信号是辅定位终端发送给第一终端的；

和/或，

接收第二测量结果，其中，第二测量结果是辅定位终端基于定位方法对第二定位信号进行测量获得的，第二定位信号是第一终端发送给辅定位终端的。

可选的，该定位装置还包括：发送模块(未示出)，用于通过直接通信接口或者网络设备向第一终端发送定位服务信息。

可选的，接收模块801，还用于：

接收第一终端发送的定位服务信息获取请求；

根据定位服务信息获取请求，将定位服务信息发送给第一终端。

可选的，接收模块801还用于：

接收第一终端通过直连接口发送的用于指示提供主定位服务的第一定位服务消息；

或者，接收网络设备发送的用于指示提供主定位服务的第一定位服务消息，其中，第一定位服务消息是第一终端发送给网络设备的。

在此需要说明的是，本申请提供的上述装置，能够相应地实现上述方法实施例中主定位终端所实现的所有方法步骤，且能够达到相同的技术效果，在此不再对本实施例中与方法实施例相同的部分及有益效果进行具体赘述。

在辅定位终端侧，本申请一实施例提供了一种定位装置，应用于主定位终端。图9为本申请一实施例提供的一种定位装置的结构示意图。如图9所示，该定位装置900包括：

接收模块901，用于接收第一终端的定位方法；

处理模块902，用于基于定位方法，与第一终端之间进行定位参考信号的测量，得到测量结果；

发送模块903，用于发送测量结果至第一终端或者主定位终端，测量结果用于第一终端或者主定位终端得到第一终端的定位结果；

其中，主定位终端用于提供主定位服务。

可选的，第一终端、辅定位终端以及主定位终端中的至少两个终端通过直接通信接口通信连接。

可选的，若测量结果包含第一测量结果，则处理模块902具体用于：

向第一终端发送第一定位信号；

接收第一终端发送的第一测量结果，第一测量结果为第一终端基于定位方法对第一定位信号进行测量得到的。

可选的，若测量结果包含第二测量结果，则处理模块902具体用于：

接收第一终端发送的第二定位信号；

基于定位方法，对第二定位信号进行测量，得到第二测量结果。

可选的，接收模块902还用于：

接收第一终端发送的用于指示提供辅助定位服务的第二定位服务消息；

或者，接收网络设备发送的用于指示提供辅助定位服务的第二定位服务消息，其中，第二定位服务消息是第一终端发送给网络设备的。

在此需要说明的是，本申请提供的上述装置，能够相应地实现上述方法实施例中辅定位终端所实现的所有方法步骤，且能够达到相同的技术效果，在此不再对本实施例中与方法实施例相同的部分及有益效果进行具体赘述。

图10为本申请一实施例提供的一种终端的结构示意图。其中，该终端为第一终端，如图10所示，该第一终端1000包括：

收发机1001、处理器1002和存储器1003。

收发机1001，用于在处理器1002的控制下接收和发送数据。

其中，在图10中，总线架构可以包括任意数量的互联的总线和桥，具体由处理器1002代表的一个或多个处理器和存储器1003代表的存储器的各种电路链接在一起。总线架构还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口提供接口。收发机1001可以是多个元件，即包括发送机和接收机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元，这些传输介质包括无线信道、有线信道、光缆等传输介质。处理器1002负责管理总线架构和通常的处理，存储器1003可以存储处理器1002在执行操作时所使用的数据。

处理器1002负责管理总线架构和通常的处理，存储器1003可以存储处理器1002在执行操作时所使用的数据。

可选的，处理器1002可以是中央处埋器(central processing unit，CPU)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)或复杂可编程逻辑器件(Complex Programmable LogicDevice，CPLD)，处理器也可以采用多核架构。

处理器1002通过调用存储器1003存储的计算机程序，用于按照获得的可执行指令执行本申请实施例提供的有关第一终端的任一方法。处理器与存储器也可以物理上分开布置。

具体的，处理器1002用于读取存储器中的计算机程序并执行以下操作：

获取目标终端的定位服务信息；

根据定位服务信息，从目标终端中确定出用于提供主定位服务的主定位终端，以及用于提供辅定位服务的辅定位终端；

基于主定位终端和辅定位终端，定位第一终端的位置。

可选的，第一终端与目标终端通过直接通信接口建立通信连接。

可选的，获取目标终端的定位服务信息，包括：通过直接通信接口接收目标终端发送的定位服务信息。

可选的，获取目标终端的定位服务信息，包括：通过直接通信接口向目标终端发送定位服务信息获取请求；

接收目标终端发送的定位服务信息。

可选的，获取目标终端的定位服务信息，包括：从网络设备中获取目标终端的定位服务信息。

可选的，获取目标终端的定位服务信息，包括：向网络设备发送定位服务信息获取请求，第一终端位于网络设备的覆盖范围内；

接收网络设备发送的目标终端的定位服务信息。

可选的，获取目标终端的定位服务信息，包括：若确定不在网络设备覆盖范围内，则从第一终端的存储介质中获取目标终端的定位服务信息；

其中，目标终端的定位服务信息是第一终端在网络设备覆盖范围内的情况下从网络设备获取并存储的。

可选的，根据定位服务信息，从目标终端中确定出用于提供主定位服务的主定位终端，包括：

根据定位服务信息，从目标终端中确定出能够提供主定位服务的至少一个终端；

根据确定出的每个终端的定位能力信息、移动速度以及该终端与第一终端之间的信道条件，从确定出的至少一个终端中筛选出用于提供主定位服务的主定位终端。

可选的，在确定出用于提供主定位服务的主定位终端，以及用于提供辅定位服务的辅定位终端之后，处理器1002还用于执行以下操作：

将用于指示提供主定位服务的第一定位服务消息发送给主定位终端；

或者，将用于指示提供主定位服务的第一定位服务消息发送给网络设备，以使网络设备在接收到第一定位服务消息后转发给主定位终端。

可选的，在确定出用于提供主定位服务的主定位终端，以及用于提供辅定位服务的辅定位终端之后，处理器1002还用于执行以下操作：

将用于指示提供辅助定位服务的第二定位服务消息发送给辅定位终端；

或者，将用于指示提供辅定位服务的第二定位服务消息发送给网络设备，以使网络设备在接收到第二定位服务消息后转发给辅定位终端。

可选的，基于主定位终端和辅定位终端，定位第一终端的位置，包括：发送第一终端的定位能力信息给主定位终端；

接收主定位终端根据定位能力信息确定的用于对第一终端进行定位测量的定位方法；

基于定位方法，与辅定位终端之间进行定位参考信号的测量，得到测量结果；

基于测量结果，得到第一终端的位置。

可选的，若测量结果包含第一测量结果，则基于定位方法，与辅定位终端进行定位信号测量，得到测量结果，包括：

接收辅定位终端发送的第一定位信号；

基于定位方法对第一定位信号进行测量，得到第一测量结果。

可选的，若测量结果包含第二测量结果，则基于定位方法，与辅定位终端交互获得测量结果，包括：

向辅定位终端发送第二定位信号；

接收第二测量结果，第二测量结果是辅定位终端基于定位方法对第二定位信号进行测量获得的。

可选的，基于测量结果，得到第一终端的位置，包括：

将第一测量结果和/或第二测量结果发送给主定位终端；

接收主定位终端发送的定位结果，根据定位结果得到第一终端的位置；

其中，定位结果是主定位终端基于定位方法对第一测量结果和/或第二测量结果进行计算得到的。

可选的，基于测量结果，得到第一终端的位置，包括：

基于定位方法，对第一测量结果和/或第二测量结果进行计算，得到第一终端的定位结果。

在此需要说明的是，本申请提供的上述终端，能够实现上述方法实施例中第一终端所实现的所有方法步骤，且能够达到相同的技术效果，在此不再对本实施例中与方法实施例相同的部分及有益效果进行具体赘述。

图11为本申请另一实施例提供的一种终端的结构示意图。该终端为主定位终端，该主定位终端为第一终端提供主定位服务，该主定位终端包括：

收发机1101、处理器1102和存储器1103。

其中，在图11中，总线架构可以包括任意数量的互联的总线和桥，具体由处理器1102代表的一个或多个处理器和存储器1103代表的存储器的各种电路链接在一起。总线架构还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口提供接口。收发机1101可以是多个元件，即包括发送机和接收机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元，这些传输介质包括无线信道、有线信道、光缆等传输介质。处理器1102负责管理总线架构和通常的处理，存储器1103可以存储处理器1102在执行操作时所使用的数据。

处理器1102可以是CPU、ASIC、FPGA或CPLD，处理器也可以采用多核架构。

处理器1102通过调用存储器1103存储的计算机程序，用于按照获得的可执行指令执行本申请实施例提供的有主定位终端的任一方法。处理器与存储器也可以物理上分开布置。

具体的，处理器1102用于读取存储器中的计算机程序并执行以下操作：

接收第一终端的定位能力信息；

根据第一终端的定位能力信息，确定用于对第一终端进行定位测量的定位方法，并发送定位方法给第一终端；

接收第一终端基于定位方法，与辅定位终端之间进行定位参考信号测量得到的测量结果；

基于测量结果，得到第一终端的定位结果，并将定位结果发送给第一终端；

其中，辅定位终端用于提供辅定位服务。

可选的，第一终端、主定位终端和辅定位终端中至少两个终端通过直接通信接口通信连接。

可选的，接收第一终端基于定位方法，与辅定位终端之间进行定位参考信号测量得到的测量结果，包括：

接收第一终端发送的第一测量结果，其中，第一测量结果是第一终端基于定位方法对第一定位信号进行测量获得的，第一定位信号是辅定位终端发送给第一终端的；

和/或，

接收第二测量结果，其中，第二测量结果是辅定位终端基于定位方法对第二定位信号进行测量获得的，第二定位信号是第一终端发送给辅定位终端的。

可选的，在接收第一终端的定位能力信息之前，处理器处理器1102还用于执行如下操作：读取存储器中的计算机程序并执行以下操作：

通过直接通信接口或者网络设备向第一终端发送定位服务信息。

可选的，在接收第一终端的定位能力信息之前，处理器1102还用于执行如下操作：通过直接通信接口或者网络设备向第一终端发送定位服务信息。

可选的，在接收第一终端的定位能力信息之前，处理器1102还用于执行如下操作：

接收第一终端发送的定位服务信息获取请求；

根据定位服务信息获取请求，将定位服务信息发送给第一终端。

可选的，在接收第一终端的定位能力信息之前，处理器1102还用于执行如下操作：

接收第一终端通过直连接口发送的用于指示提供主定位服务的第一定位服务消息；

或者，接收网络设备发送的用于指示提供主定位服务的第一定位服务消息，其中，第一定位服务消息是第一终端发送给网络设备的。

在此需要说明的是，本申请提供的上述终端，能够实现上述方法实施例中主定位终端所实现的所有方法步骤，且能够达到相同的技术效果，在此不再对本实施例中与方法实施例相同的部分及有益效果进行具体赘述。

图12为本申请又一实施例提供的一种终端的结构示意图。该终端为辅定位终端，该辅定位终端为第一终端提供辅助定位服务，该辅定位终端包括：

收发机1201、处理器1202和存储器1203。

收发机1201，用于在处理器1202的控制下接收和发送数据。

其中，在图12中，总线架构可以包括任意数量的互联的总线和桥，具体由处理器1202代表的一个或多个处理器和存储器1203代表的存储器的各种电路链接在一起。总线架构还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口提供接口。收发机1201可以是多个元件，即包括发送机和接收机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元，这些传输介质包括无线信道、有线信道、光缆等传输介质。处理器1202负责管理总线架构和通常的处理，存储器1203可以存储处理器1202在执行操作时所使用的数据。

处理器1202负责管理总线架构和通常的处理，存储器1203可以存储处理器1202在执行操作时所使用的数据。

可选的，处理器1202可以是中央处埋器(central processing unit，CPU)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)或复杂可编程逻辑器件(Complex Programmable LogicDevice，CPLD)，处理器也可以采用多核架构。

处理器1202通过调用存储器1203存储的计算机程序，用于按照获得的可执行指令执行本申请实施例提供的有关辅定位终端的任一方法。处理器与存储器也可以物理上分开布置。

具体的，处理器1202用于读取存储器中的计算机程序并执行以下操作：

接收第一终端的定位方法；

基于定位方法，与第一终端之间进行定位参考信号的测量，得到测量结果；

发送测量结果至第一终端或者主定位终端，测量结果用于第一终端或者主定位终端得到第一终端的定位结果；

其中，主定位终端用于提供主定位服务。

可选的，第一终端、辅定位终端以及主定位终端中的至少两个终端通过直接通信接口通信连接。

可选的，若测量结果包含第一测量结果，则基于定位方法，与第一终端之间进行定位参考信号的测量，得到测量结果，包括：

向第一终端发送第一定位信号；

接收第一终端发送的第一测量结果，第一测量结果为第一终端基于定位方法对第一定位信号进行测量得到的。

可选的，若测量结果包含第二测量结果，则基于定位方法，与第一终端之间进行定位参考信号的测量，得到测量结果，包括：

接收第一终端发送的第二定位信号；

基于定位方法，对第二定位信号进行测量，得到第二测量结果。

可选的，在接收第一终端的定位方法之前，处理器1202还用于执行以下操作：

接收第一终端发送的用于指示提供辅助定位服务的第二定位服务消息；

或者，接收网络设备发送的用于指示提供辅助定位服务的第二定位服务消息，其中，第二定位服务消息是第一终端发送给网络设备的。

在此需要说明的是，本申请提供的上述终端，能够实现上述方法实施例中辅定位终端所实现的所有方法步骤，且能够达到相同的技术效果，在此不再对本实施例中与方法实施例相同的部分及有益效果进行具体赘述。

需要说明的是，本申请实施例中对单元的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

上述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

在第一终端侧，本申请实施例提供了一种处理器可读存储介质，处理器可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序用于使处理器执行本申请实施例提供的有关第一终端的方法，使得处理器能够实现上述方法实施例中第一终端所实现的所有方法步骤，且能够达到相同的技术效果，在此不再对本实施例中与方法实施例相同的部分及有益效果进行具体赘述。

在主定位终端侧，本申请实施例提供了一种处理器可读存储介质，处理器可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序用于使处理器执行本申请实施例提供的有关第一终端的方法，使得处理器能够实现上述方法实施例中主定位终端所实现的所有方法步骤，且能够达到相同的技术效果，在此不再对本实施例中与方法实施例相同的部分及有益效果进行具体赘述。

在辅定位终端侧，本申请实施例提供了一种处理器可读存储介质，处理器可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序用于使处理器执行本申请实施例提供的有关辅定位终端的方法，使得处理器能够实现上述方法实施例中主定位终端所实现的所有方法步骤，且能够达到相同的技术效果，在此不再对本实施例中与方法实施例相同的部分及有益效果进行具体赘述。

其中，所述处理器可读存储介质可以是处理器能够存取的任何可用介质或数据存储设备，包括但不限于磁性存储器(例如软盘、硬盘、磁带、磁光盘(MO)等)、光学存储器(例如CD、DVD、BD、HVD等)、以及半导体存储器(例如ROM、EPROM、EEPROM、非易失性存储器(NANDFLASH)、固态硬盘(SSD))等。

在第一终端侧，本申请的一实施例还提供一种包含指令的计算机程序产品，计算机程序存储在存储介质中，至少一个处理器可以从存储介质中读取计算机程序，至少一个处理器执行计算机程序时可实现上述方法实施例中第一终端所实现的所有方法步骤，且能够达到相同的技术效果，在此不再对本实施例中与方法实施例相同的部分及有益效果进行具体赘述。

在主定位终端侧，本申请的一实施例还提供一种包含指令的计算机程序产品，计算机程序存储在存储介质中，至少一个处理器可以从存储介质中读取计算机程序，至少一个处理器执行计算机程序时可实现上述方法实施例中主定位终端所实现的所有方法步骤，且能够达到相同的技术效果，在此不再对本实施例中与方法实施例相同的部分及有益效果进行具体赘述。

在辅定位终端侧，本申请的一实施例还提供一种包含指令的计算机程序产品，计算机程序存储在存储介质中，至少一个处理器可以从存储介质中读取计算机程序，至少一个处理器执行计算机程序时可实现上述方法实施例中辅定位终端所实现的所有方法步骤，且能够达到相同的技术效果，在此不再对本实施例中与方法实施例相同的部分及有益效果进行具体赘述。

本申请实施例还提供一种通信系统，包括主终端、主定位终端和辅定位终端。第一终端能够执行上述方法实施例中第一终端所执行的所有方法步骤，且能够达到相同的技术效果。主定位终端能够执行上述方法实施例中主定位终端所执行的所有方法步骤，且能够达到相同的技术效果。辅定位终端能够执行上述方法实施例中辅定位终端所执行的所有方法步骤，且能够达到相同的技术效果。在此不再对本实施例中与方法实施例相同的部分及有益效果进行具体赘述。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、装置、和计算机程序产品的信令交互示意图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机可执行指令实现信令交互示意图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及信令交互示意图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机可执行指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在信令交互示意图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些处理器可执行指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的处理器可读存储器中，使得存储在该处理器可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在信令交互示意图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些处理器可执行指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在信令交互示意图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (48)

1.一种定位方法，其特征在于，应用于第一终端，所述定位方法包括：

获取目标终端的定位服务信息；

根据所述定位服务信息，从所述目标终端中确定出用于提供主定位服务的主定位终端，以及用于提供辅定位服务的辅定位终端；

基于所述主定位终端和所述辅定位终端，定位所述第一终端的位置。

2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述第一终端与所述目标终端通过直接通信接口建立通信连接。

3.根据权利要求1或2所述的定位方法，其特征在于，所述获取目标终端的定位服务信息，包括：

通过直接通信接口接收目标终端发送的定位服务信息。

4.根据权利要求1或2所述的定位方法，其特征在于，所述获取目标终端的定位服务信息，包括：

通过直接通信接口向目标终端发送定位服务信息获取请求；

接收所述目标终端发送的定位服务信息。

5.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述获取目标终端的定位服务信息，包括：

从网络设备中获取目标终端的定位服务信息。

6.根据权利要求5所述的定位方法，其特征在于，所述从网络设备中获取目标终端的定位服务信息，具体包括：

向所述网络设备发送定位服务信息获取请求，所述第一终端位于所述网络设备的覆盖范围内；

接收所述网络设备发送的所述目标终端的定位服务信息。

7.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述获取目标终端的定位服务信息，具体包括：

若确定不在网络设备覆盖范围内，则从所述第一终端的存储介质中获取所述目标终端的定位服务信息；

其中，所述目标终端的定位服务信息是所述第一终端在所述网络设备覆盖范围内的情况下从所述网络设备获取并存储的。

8.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述定位服务信息，从所述目标终端中确定出用于提供主定位服务的主定位终端，包括：

根据所述定位服务信息，从所述目标终端中确定出能够提供主定位服务的至少一个终端；

根据确定出的每个终端的定位能力信息、移动速度以及该终端与所述第一终端之间的信道条件，从确定出的所述至少一个终端中筛选出用于提供主定位服务的主定位终端。

9.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，在确定出用于提供主定位服务的主定位终端，以及用于提供辅定位服务的辅定位终端之后，所述定位方法还包括：

将用于指示提供主定位服务的第一定位服务消息发送给所述主定位终端；

或者，将用于指示提供主定位服务的第一定位服务消息发送给网络设备，以使所述网络设备在接收到所述第一定位服务消息后转发给所述主定位终端。

10.根据权利要求1或9所述的定位方法，其特征在于，在确定出用于提供主定位服务的主定位终端，以及用于提供辅定位服务的辅定位终端之后，所述方法还包括：

将用于指示提供辅助定位服务的第二定位服务消息发送给所述辅定位终端；

或者，将用于指示提供辅定位服务的第二定位服务消息发送给网络设备，以使所述网络设备在接收到所述第二定位服务消息后转发给所述辅定位终端。

11.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述基于所述主定位终端和所述辅定位终端，定位所述第一终端的位置，包括：

发送所述第一终端的定位能力信息给所述主定位终端；

接收所述主定位终端根据所述定位能力信息确定的用于对所述第一终端进行定位测量的定位方法；

基于所述定位方法，与所述辅定位终端之间进行定位参考信号的测量，得到测量结果；

基于所述测量结果，得到所述第一终端的位置。

12.根据权利要求11所述的定位方法，其特征在于，若所述测量结果包含第一测量结果，则基于所述定位方法，与所述辅定位终端进行定位信号测量，得到测量结果，包括：

接收所述辅定位终端发送的第一定位信号；

基于所述定位方法对所述第一定位信号进行测量，得到所述第一测量结果。

13.根据权利要求12所述的定位方法，其特征在于，若所述测量结果包含第二测量结果，则所述基于所述定位方法，与所述辅定位终端交互获得测量结果，包括：

向所述辅定位终端发送第二定位信号；

接收所述第二测量结果，所述第二测量结果是所述辅定位终端基于所述定位方法对所述第二定位信号进行测量获得的。

14.根据权利要求13所述的定位方法，其特征在于，所述基于所述测量结果，得到所述第一终端的位置，包括：

将所述第一测量结果和/或所述第二测量结果发送给所述主定位终端；

接收所述主定位终端发送的定位结果，根据所述定位结果得到所述第一终端的位置；

其中，所述定位结果是所述主定位终端基于所述定位方法对所述第一测量结果和/或所述第二测量结果进行计算得到的。

15.根据权利要求13所述的定位方法，其特征在于，所述基于所述测量结果，得到所述第一终端的位置，包括：

基于所述定位方法，对所述第一测量结果和/或所述第二测量结果进行计算，得到所述第一终端的定位结果。

16.一种定位方法，其特征在于，应用于主定位终端，所述主定位终端用于为第一终端提供主定位服务，所述定位方法包括：

接收所述第一终端的定位能力信息；

根据所述第一终端的定位能力信息，确定用于对所述第一终端进行定位测量的定位方法，并发送所述定位方法给所述第一终端；

接收所述第一终端基于所述定位方法，与辅定位终端之间进行定位参考信号测量得到的测量结果；

基于所述测量结果，得到所述第一终端的定位结果，并将所述定位结果发送给所述第一终端；

其中，所述辅定位终端用于提供辅定位服务。

17.根据权利要求16所述的定位方法，其特征在于，所述第一终端、所述主定位终端和所述辅定位终端中至少两个终端通过直接通信接口通信连接。

18.根据权利要求16或17所述的方法，其特征在于，所述接收所述第一终端基于所述定位方法，与辅定位终端之间进行定位参考信号测量得到的测量结果，包括：

接收所述第一终端发送的第一测量结果，其中，所述第一测量结果是所述第一终端基于所述定位方法对第一定位信号进行测量获得的，所述第一定位信号是所述辅定位终端发送给所述第一终端的；

和/或，

接收第二测量结果，其中，所述第二测量结果是所述辅定位终端基于所述定位方法对第二定位信号进行测量获得的，所述第二定位信号是所述第一终端发送给所述辅定位终端的。

19.根据权利要求16或17所述的定位方法，其特征在于，在所述接收所述第一终端的定位能力信息之前，所述定位方法还包括：

通过直接通信接口或者网络设备向所述第一终端发送定位服务信息。

20.根据权利要求16或17所述的方法，其特征在于，在所述接收所述第一终端的定位能力信息之前，所述定位方法还包括：

接收所述第一终端发送的定位服务信息获取请求；

根据所述定位服务信息获取请求，将定位服务信息发送给所述第一终端。

21.根据权利要求16或17所述的定位方法，其特征在于，在所述接收所述第一终端的定位能力信息之前，所述定位方法还包括：

接收所述第一终端通过直连接口发送的用于指示提供主定位服务的第一定位服务消息；

或者，接收网络设备发送的用于指示提供主定位服务的第一定位服务消息，其中，所述第一定位服务消息是所述第一终端发送给所述网络设备的。

22.一种定位方法，其特征在于，应用于辅定位终端，所述辅定位终端为第一终端提供辅定位服务，所述定位方法包括：

接收所述第一终端的定位方法；

基于所述定位方法，与所述第一终端之间进行定位参考信号的测量，得到测量结果；

发送所述测量结果至所述第一终端或者主定位终端，所述测量结果用于所述第一终端或者所述主定位终端得到所述第一终端的定位结果；

其中，所述主定位终端用于提供主定位服务。

23.根据权利要求22所述的定位方法，其特征在于，所述第一终端、所述辅定位终端以及所述主定位终端中的至少两个终端通过直接通信接口通信连接。

24.根据权利要求22或23所述的定位方法，其特征在于，若所述测量结果包含第一测量结果，则所述基于所述定位方法，与所述第一终端之间进行定位参考信号的测量，得到测量结果，包括：

向所述第一终端发送第一定位信号；

接收所述第一终端发送的第一测量结果，所述第一测量结果为所述第一终端基于所述定位方法对所述第一定位信号进行测量得到的。

25.根据权利要求22或23所述的定位方法，其特征在于，若所述测量结果包含第二测量结果，则所述基于所述定位方法，与所述第一终端之间进行定位参考信号的测量，得到测量结果，包括：

接收所述第一终端发送的第二定位信号；

基于所述定位方法，对所述第二定位信号进行测量，得到所述第二测量结果。

26.根据权利要求22或23所述的定位方法，其特征在于，在接收所述第一终端的定位方法之前，所述定位方法还包括：

接收所述第一终端发送的用于指示提供辅助定位服务的第二定位服务消息；

或者，接收网络设备发送的用于指示提供辅助定位服务的第二定位服务消息，其中，所述第二定位服务消息是所述第一终端发送给所述网络设备的。

27.一种定位装置，其特征在于，应用于第一终端，所述定位装置包括：

获取模块，用于获取目标终端的定位服务信息；

确定模块，用于根据所述定位服务信息，从所述目标终端中确定出用于提供主定位服务的主定位终端，以及用于提供辅定位服务的辅定位终端；

处理模块，用于基于所述主定位终端和所述辅定位终端，定位所述第一终端的位置。

28.一种定位装置，其特征在于，应用于主定位终端，所述主定位终端用于为第一终端提供主定位服务，所述定位装置包括：

接收模块，用于接收所述第一终端的定位能力信息；

确定模块，用于根据所述第一终端的定位能力信息，确定用于对所述第一终端进行定位测量的定位方法，并发送所述定位方法给所述第一终端；

所述接收模块，还用于接收所述第一终端基于所述定位方法，与辅定位终端之间进行定位参考信号测量得到的测量结果；

处理模块，用于基于所述测量结果，得到所述第一终端的定位结果，并将所述定位结果发送给所述第一终端；

其中，所述辅定位终端用于提供辅定位服务。

29.一种定位装置，其特征在于，应用于辅定位终端，所述辅定位终端为第一终端提供辅定位服务，所述定位装置包括：

接收模块，用于接收所述第一终端的定位方法；

处理模块，用于基于所述定位方法，与所述第一终端之间进行定位参考信号的测量，得到测量结果；

发送模块，用于发送所述测量结果至所述第一终端或者主定位终端，所述测量结果用于所述第一终端或者所述主定位终端得到所述第一终端的定位结果；

其中，所述主定位终端用于提供主定位服务。

30.一种终端，其特征在于，所述终端为第一终端，所述第一终端包括：

存储器，用于存储计算机程序；

收发机，用于在处理器的控制下收发数据；

处理器，用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作：

获取目标终端的定位服务信息；

根据所述定位服务信息，从所述目标终端中确定出用于提供主定位服务的主定位终端，以及用于提供辅定位服务的辅定位终端；

基于所述主定位终端和所述辅定位终端，定位所述第一终端的位置。

31.根据权利要求30所述的终端，其特征在于，所述第一终端与所述目标终端通过直接通信接口建立通信连接。

32.根据权利要求30或31所述的终端，其特征在于，所述获取目标终端的定位服务信息，包括：

通过直接通信接口接收目标终端发送的定位服务信息。

33.根据权利要求30或31所述的终端，其特征在于，所述获取目标终端的定位服务信息，包括：

通过直接通信接口向目标终端发送定位服务信息获取请求；

接收所述目标终端发送的定位服务信息。

34.根据权利要求30所述的终端，其特征在于，所述获取目标终端的定位服务信息，包括：

从网络设备中获取目标终端的定位服务信息。

35.根据权利要求34所述的终端，其特征在于，所述从网络设备中获取目标终端的定位服务信息，具体包括：

向所述网络设备发送定位服务信息获取请求，所述第一终端位于所述网络设备的覆盖范围内；

接收所述网络设备发送的所述目标终端的定位服务信息。

36.根据权利要求30所述的终端，其特征在于，所述获取目标终端的定位服务信息，具体包括：

若确定不在网络设备覆盖范围内，则从所述第一终端的存储介质中获取所述目标终端的定位服务信息；

其中，所述目标终端的定位服务信息是所述第一终端在所述网络设备覆盖范围内的情况下从所述网络设备获取并存储的。

37.根据权利要求30所述的终端，其特征在于，所述根据所述定位服务信息，从所述目标终端中确定出用于提供主定位服务的主定位终端，包括：

根据所述定位服务信息，从所述目标终端中确定出能够提供主定位服务的至少一个终端；

根据确定出的每个终端的定位能力信息、移动速度以及该终端与所述第一终端之间的信道条件，从确定出的所述至少一个终端中筛选出用于提供主定位服务的主定位终端。

38.根据权利要求30所述的终端，其特征在于，在确定出用于提供主定位服务的主定位终端，以及用于提供辅定位服务的辅定位终端之后，所述处理器，还用于执行以下操作：

将用于指示提供主定位服务的第一定位服务消息发送给所述主定位终端；

或者，将用于指示提供主定位服务的第一定位服务消息发送给网络设备，以使所述网络设备在接收到所述第一定位服务消息后转发给所述主定位终端。

39.根据权利要求30或38所述的终端，其特征在于，在确定出用于提供主定位服务的主定位终端，以及用于提供辅定位服务的辅定位终端之后，所述处理器，还用于执行以下操作：

将用于指示提供辅助定位服务的第二定位服务消息发送给所述辅定位终端；

或者，将用于指示提供辅定位服务的第二定位服务消息发送给网络设备，以使所述网络设备在接收到所述第二定位服务消息后转发给所述辅定位终端。

40.根据权利要求30所述的终端，其特征在于，所述基于所述主定位终端和所述辅定位终端，定位所述第一终端的位置，包括：

发送所述第一终端的定位能力信息给所述主定位终端；

接收所述主定位终端根据所述定位能力信息确定的用于对所述第一终端进行定位测量的定位方法；

基于所述定位方法，与所述辅定位终端之间进行定位参考信号的测量，得到测量结果；

基于所述测量结果，得到所述第一终端的位置。

41.根据权利要求40所述的终端，其特征在于，若所述测量结果包含第一测量结果，则基于所述定位方法，与所述辅定位终端进行定位信号测量，得到测量结果，包括：

接收所述辅定位终端发送的第一定位信号；

基于所述定位方法对所述第一定位信号进行测量，得到所述第一测量结果。

42.根据权利要求41所述的终端，其特征在于，若所述测量结果包含第二测量结果，则所述基于所述定位方法，与所述辅定位终端交互获得测量结果，包括：

向所述辅定位终端发送第二定位信号；

接收所述第二测量结果，所述第二测量结果是所述辅定位终端基于所述定位方法对所述第二定位信号进行测量获得的。

43.根据权利要求42所述的终端，其特征在于，基于所述测量结果，得到所述第一终端的位置，包括：

将所述第一测量结果和/或所述第二测量结果发送给所述主定位终端；

接收所述主定位终端发送的定位结果，根据所述定位结果得到所述第一终端的位置；

其中，所述定位结果是所述主定位终端基于所述定位方法对所述第一测量结果和/或所述第二测量结果进行计算得到的。

44.根据权利要求42所述的终端，其特征在于，基于所述测量结果，得到所述第一终端的位置，包括：

基于所述定位方法，对所述第一测量结果和/或所述第二测量结果进行计算，得到所述第一终端的定位结果。

45.一种终端，其特征在于，所述终端为主定位终端，所述主定位终端为第一终端提供主定位服务，所述主定位终端包括：

存储器，用于存储计算机程序；

收发机，用于在处理器的控制下收发数据；

所述处理器，用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作：

接收所述第一终端的定位能力信息；

根据所述第一终端的定位能力信息，确定用于对所述第一终端进行定位测量的定位方法，并发送所述定位方法给所述第一终端；

接收所述第一终端基于所述定位方法，与辅定位终端之间进行定位参考信号测量得到的测量结果；

基于所述测量结果，得到所述第一终端的定位结果，并将所述定位结果发送给所述第一终端；

其中，所述辅定位终端用于提供辅定位服务。

46.一种终端，其特征在于，所述终端为辅定位终端，所述辅定位终端为第一终端提供辅助定位服务，所述辅定位终端包括：

存储器，用于存储计算机程序；

收发机，用于在处理器的控制下收发数据；

所述处理器，用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作：

接收所述第一终端的定位方法；

基于所述定位方法，与所述第一终端之间进行定位参考信号的测量，得到测量结果；

发送所述测量结果至所述第一终端或者主定位终端，所述测量结果用于所述第一终端或者所述主定位终端得到所述第一终端的定位结果；

其中，所述主定位终端用于提供主定位服务。

47.一种处理器可读存储介质，其特征在于，所述处理器可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于使处理器执行权利要求1至15中任一项所述的定位方法、或者权利要求16至21中任一项所述的定位方法、或者权利要求22至26中任一项所述的定位方法。

48.一种计算机程序产品，其特征在于，包括：计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至15中任一项所述的定位方法、或者权利要求16至21中任一项所述的定位方法、或者权利要求22至26中任一项所述的定位方法。

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