CN115106949B - 打磨组件及打磨机器人 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种打磨组件，包括转盘、多个打磨体以及抵挡盘，转盘设有多个卡合部，每个打磨体的配合部与卡合部可拆卸连接，抵挡盘沿设置有多个与卡合部配合的抵挡部，抵挡盘沿其轴向设置有多个与卡合部配合的抵挡部，多个抵挡部与多个打磨体相抵以限定每个打磨体沿转盘的径向运动。通过在转盘的安装表面设置多个卡合部，当将多个打磨体安装于对应的卡合部时，抵挡盘的抵挡部可以限定打磨体沿转盘的径向运动，以一次将多个打磨体同时固定在转盘上，当抵挡盘解除对打磨体的限制时，每个打磨体可以沿转盘的径向脱离卡合部，实现快速拆装，既省时又省力，提高施工效率。此外，本申请还提供一种打磨机器人。

Description

打磨组件及打磨机器人

技术领域

本申请涉及建筑设备技术领域，具体而言，涉及一种打磨组件及打磨机器人。

背景技术

打磨装置广泛地应用于建筑行业，打磨装置中的打磨盘属于消耗件，通常需要经常更换。目前打磨装置使用的打磨盘多为一体式的打磨盘，需要通过压板将打磨盘紧固在打磨装置中。为保证打磨盘安装牢固，需保证压板紧紧地将打磨盘压在打磨装置上，在更换打磨盘时需要逐次将压板以及整个打磨盘进行拆除，然后再将新的打磨盘以及压板重新安装，由于压板安装地过于牢固，在整个拆装过程中十分费时费力，导致整个过程费时较长，而且不利于拆装，影响建筑机器人地施工效率。

发明内容

本申请实施例提出了一种打磨组件及打磨机器人，以解决以上问题。

本申请实施例通过以下技术方案来实现上述目的。

第一方面，本申请实施例提供一种打磨组件，包括转盘、多个打磨体以及抵挡盘，转盘具有安装表面，安装表面设有多个卡合部，多个卡合部围绕转盘的转动轴线间隔设置，每个打磨体设有与卡合部相配合的配合部，配合部与卡合部可拆卸连接；卡合部至少限定打磨体沿转盘的径向向外运动或者向内运动，抵挡盘沿其周向设置有多个与卡合部配合的抵挡部，多个抵挡部与多个打磨体相抵以限定每个打磨体沿转盘的径向运动。

本申请实施例提供的打磨组件，通过转盘的安装表面设置多个卡合部，当将多个打磨体安装于对应的卡合部时，抵挡盘的抵挡部可以限定打磨体沿转盘的径向运动，以一次将多个打磨体同时固定在转盘上，当抵挡盘解除对打磨体的限制时，每个打磨体可以沿转盘的径向脱离卡合部，实现快速拆装，既省时又省力，提高施工效率。

在一些实施方式中，每个卡合部具有止挡壁，多个抵挡部间隔设置，相邻两个抵挡部之间形成拆卸间隙，抵挡盘可转动地设置于安装表面，当抵挡盘转动至第一位置时，多个抵挡部将每个打磨体抵紧于一个止挡壁；当抵挡盘转动至第二位置时，每个打磨体与至少一个拆卸间隙对应，以使打磨体选择性地滑入拆卸间隙并脱离卡合部。当抵挡盘转动至第一位置，多个抵挡部将每个打磨体抵紧于一个止挡壁，可一次性将多个打磨体固定在转盘上，避免转盘在转动时，打磨体脱离转盘；当更换打磨体时，只需将抵挡盘转动至第二位置，每个打磨体可以滑入对应的拆卸间隙以直接脱离卡合部，实现快速拆装，既省时又省力，进一步地提高施工效率。

在一些实施方式中，多个卡合部位于抵挡盘的外侧，或者，抵挡盘包括环状体，环状体环设于多个打磨体的外周，多个抵挡部间隔地设于环状体的内周。通过将多个卡合部位于抵挡盘的外侧，使得多个打磨体围绕在抵挡盘的外周，多个打磨体形成较大的打磨半径，使得打磨组件能够实现较大范围的打磨。

在一些实施方式中，每个卡合部包括设置于安装表面的卡槽，卡槽具有朝向抵挡盘的入口，每个止挡壁位于一卡槽并与入口相对，每个打磨体的配合部经由入口卡设于一个卡槽。通过将卡合部设置为卡槽，便于打磨体快速地卡入对应的卡合部，由于每个卡槽的入口朝向抵挡盘，抵挡盘的每个抵挡部可以转动至对应卡槽的入口以将卡设于卡槽内的配合部抵紧于卡槽内，从而实现打磨体的固定。

在一些实施方式中，多个打磨体的打磨面共面，配合部为凸出于打磨背面的卡块。打磨体的卡块能够快速地嵌入卡槽内，且多个打磨体的打磨面共面能够同时贴合着待打磨面以对待打磨面进行打磨，实现高效打磨，使得待打磨面打磨的更加平整。

在一些实施方式中，每个卡槽沿转盘的一径向延伸设置。这样便于多个卡槽呈中心对称布设，每个打磨体可以沿着转盘的一径向卡入对应的卡槽内，并可以大致位于同一圆环区域内。

在一些实施方式中，抵挡盘包括盘体以及多个挡块，多个挡块等间隔地设置于盘体的外周，每个抵挡部形成于每个挡块远离盘体的外壁，每个挡块的外壁均位于同一圆周，圆周的直径小于基盘的内径。多个挡块的外壁均可以位于同一圆周，该圆周的外径小于多个打磨体围成圆形区域的内径，以与多个打磨体形成间隔，避免抵挡盘在转动时与打磨体产生干涉。

在一些实施方式中，至少一个挡块远离转盘的表面设有供拆卸工具插入的拆卸孔。打磨过程中产生的沙砾等可能会卡住抵挡盘使其难以转动，导致已磨损的打磨体难以取下，此时，可以使用拆卸工具(起子、拆卸棒等)拆入拆卸孔处敲击抵挡盘，以使抵挡盘发生转动，从而实现拆卸。

在一些实施方式中，抵挡盘还设置有限位件，限位件用于限制抵挡盘的转动角度。通过限位件可以限制抵挡盘的转动，以使抵挡盘准确地转动至第一位置或者第二位置。

在一些实施方式中，抵挡盘设有限位导槽，限位导槽围绕抵挡盘的中心线设置，安装表面设有与限位导槽相连通的连接孔，限位件穿设于限位导槽并固设于连接孔。当打磨体磨损严重需要更换时，不需要将基盘从转盘上拆下，只需要通过松开限位件(不需要将其取出)，便可转动抵挡盘至第二位置，使得每个拆卸间隙对准至少一入口，便可将磨损的打磨体从卡槽取出，进而更换新的打磨体进行安装。

在一些实施方式中，安装表面设有吸尘口，吸尘口设置于相邻两个打磨体之间。吸尘口与吸尘装置连通，以将打磨产生的灰尘外泄，吸尘装置通过吸尘口将灰尘全部吸收，避免灰尘四溢。

第二方面，本申请实施例还提供一种打磨机器人，包括上述任一个打磨组件以及驱动机构，驱动机构具有转轴，转盘安装于转轴。

本申请提供的打磨机器人，通过设置上述的打磨组件，由于打磨组件的抵挡盘可以转动至不同的位置以选择性地将多个打磨体固定于转盘或者解除对打磨体的固定，从而实现快速拆装，整个过程省时省力，便于提高打磨机器人的工作效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的打磨组件在组装状态下的结构示意图。

图2是本申请实施例提供的打磨组件的抵挡盘的结构示意图。

图3是本申请实施例提供的打磨组件的结构示意图。

图4是本申请实施例提供的打磨组件的抵挡盘转动至第一位置时对应的结构示意图。

图5是本申请实施例提供的打磨组件的抵挡盘转动至第二位置时对应的结构示意图。

图6是图1中A处的局部放大图。

图7是本申请实施例提供的打磨机器人的结构示意图。

附图标记

打磨组件-100、转盘-110、打磨体-120、抵挡盘-130、安装表面-1121、卡合部-1122、止挡壁-1123、安装区域-1124、抵挡部-134、圆盘-111、基盘-112、转轴孔-1111、卡槽-1225、入口-1226、打磨面-122、打磨背面-123、卡块-1211、盘体-131、挡块-132、拆卸间隙-133、限位件-140、连接孔-1224、吸尘口-1125、打磨机器人-200、转轴-211、移动底盘-230、机械手-220。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

请参阅图1，本实施例提供一种打磨组件100，包括转盘110、多个打磨体120以及抵挡盘130。

请参阅图1、图2和图3，转盘110具有安装表面1121，安装表面1121设有多个卡合部1122，多个卡合部1122围绕转盘110的转动轴线间隔设置，每个打磨体120设有与卡合部1122相配合的配合部121，配合部121与卡合部1122可拆卸连接，卡合部1122至少限定打磨体120沿转盘110的径向向外运动或向内运动，其中“沿径向向外运动”是指打磨体120沿转盘110的径向远离转盘110的中心运动；其中“沿径向向外运动”是指打磨体120沿转盘110的径向朝向转盘110的中心运动；抵挡盘130沿其周向设置有多个与卡合部1122配合的抵挡部134，多个抵挡部134与多个打磨体120相抵以限定每个打磨体120沿所述转盘110的径向运动。

通过在转盘110的安装表面1121设置多个卡合部1122，当将多个打磨体120安装于对应的卡合部1122时，抵挡盘130的抵挡部134可以限定打磨体120沿转盘110的径向运动，以一次将多个打磨体120同时固定在转盘110上，当抵挡盘110解除对打磨体120的限制时，每个打磨体120可以沿转盘110的径向脱离卡合部1122，实现快速拆装，既省时又省力，提高施工效率。

请继续参阅图1和图2，在本实施例中，转盘110可以包括圆盘111以及基盘112，圆盘111设有转轴孔1111，转轴孔1111可以大致设于圆盘111的中间位置，转轴孔1111用于固定驱动结构的转轴211。

在本实施例中，基盘112可以大致为圆环状结构，基盘112环绕转轴孔1111设置并固定于圆盘111的表面，并限定形成安装区域1124，安装区域1124用于安装抵挡盘130，基盘112的外周壁可以与基盘112的外周壁大致平齐，其中，基盘112与基盘112为可拆卸结构。

此外，在一些实施方式中，基盘112与圆盘111也可以一体成型。安装表面1121可以形成于圆盘111以及基盘112远离圆盘111的一侧，形成于圆盘111的安装表面1121可以为环面。转盘110的转动轴线与基盘112的轴线大致平行，两者可以大致重合或者间隔。或者，也可以不用设置基盘112。

在一些实施方式中，如图3所示，多个卡合部1122位于抵挡盘130的外侧。作为一种示例，抵挡盘130可以转动设置于基盘112限定形成的安装区域1124，多个卡合部1122设于形成于基盘112的安装表面1121。每个卡合部1122可用于与一个打磨体120的配合部121进行卡接。通过将多个卡合部1122设置于抵挡盘130的外侧，使得多个打磨体120围绕在抵挡盘130的外周，多个打磨体120形成较大的打磨半径，使得打磨组件100能够实现较大范围的打磨。

在一些实施方式中，多个卡合部1122围绕转盘110的转动轴线等间隔设置于基盘112的安装表面，使得卡设于多个卡合部1122的多个打磨体120围绕转动轴线设置，以大致围成圆形区域。

在一些实施方式中，每个卡合部1122可以具有止挡壁1123；多个抵挡部134间隔设置，相邻的两个抵挡部134之间形成拆卸间隙133，抵挡盘130转动设置于安装表面1121，如图4所示，当抵挡盘130转动至第一位置时，多个抵挡部134将每个打磨体120抵紧于一个止挡壁1123；如图5所示，当抵挡盘130转动至第二位置时，每个打磨体120与至少一个拆卸间隙133对应，以使打磨体120选择性地滑入拆卸间隙133并脱离卡合部1122。

当抵挡盘130转动至第一位置，多个抵挡部134将每个打磨体120抵紧于一个止挡壁1123，可一次性将多个打磨体120同时固定在转盘110上，避免转盘110在转动时，打磨体120脱离转盘110；当更换打磨体120时，只需将抵挡盘130转动至第二位置，每个打磨体120可以滑入对应的拆卸间隙133以直接脱离卡合部1122，实现快速拆装，既省时又省力，进一步地提高施工效率。

在一些实施方式中，如图3和图6所示，每个卡合部1122可以包括设置于安装表面1121的卡槽1225，卡槽1225具有朝向抵挡盘130的入口1226，每个止挡壁1123位于一卡槽1225并与入口1226相对，每个打磨体120的配合部121可以经由入口1226卡设于一个卡槽1225。

作为一种示例，卡槽1225可以形成于基盘112的安装表面1121，卡槽1225的一端贯穿基盘112的内侧壁以形成入口1226，其中，每个止挡壁1123形成于一卡槽1225远离入口1226的另一端。卡槽1225可以为燕尾槽、倒T型槽等，可以有效地限止打磨体120从基盘112的轴向脱离卡槽1225，以进行打磨体120进行导向安装。

通过将卡合部1122设置为卡槽1225，便于打磨体120快速地卡入对应的卡合部1122，由于每个卡槽1225的入口1226朝向抵挡盘130，抵挡盘130的每个抵挡部134可以转动至对应卡槽1225的入口1226以将卡设于卡槽1225内的配合部121抵紧于卡槽1225内，从而实现打磨体120的固定。

在一些实施方式中，每个卡合部1122也可以不设置有止挡壁1123，卡槽1225的截面尺寸可以由入口1226朝向远离入口1226的方向逐渐减小，例如，卡槽1225的宽度由入口1226朝向远离入口1226的方向减小，卡槽1225的最小宽度尺寸小于配合部121的宽度，当配合部121由入口1226滑入卡槽1225时，配合部121可以卡紧在卡槽1225的宽度较小的位置。

在一些实施方式中，如图3所示，每个卡槽1225均可以大致沿转盘110的一径向延伸设置。这样便于多个卡槽1225呈中心对称布设，每个打磨体120可以沿着转盘110的一径向卡入对应的卡槽1225内，并可以大致位于同一圆环区域内。

在一些实施方式中，如图1和图5所示，多个打磨体120的打磨面122可以大致共面，配合部121可以为凸出于打磨背面123的卡块1211。卡块1211的结构与卡槽1225的形状相适配。每个打磨体120的打磨面122可以设有相同或者不同砂粒数、砂粒大小，具体可以根据实际需求进行选择，打磨体120能够对作业面进行打磨以将作业面打磨平整。打磨面122可以为圆形、弧形、椭圆形、半圆形、扇形等，在此不作具体限定，具有可以根据实际需求设置。安装时，打磨体120的卡块1211能够快速地嵌入卡槽1225内，且多个打磨体120的打磨面122共面能够同时贴合着待打磨面以对待打磨面进行打磨，实现高效打磨，使得待打磨面打磨的更加平整。

每个打磨体120的配合部121可以由入口1226滑入对应的卡槽1225，以与卡槽1225形成卡接，并与位于对应的卡槽1225内的止挡壁1123相抵，每个打磨体120的打磨背面123可以与安装表面1121相互抵紧，每个卡槽1225内的止挡壁1123限制对应的打磨体120沿基盘112的径向朝向基盘112的外侧脱离卡槽1225，每个卡槽1225可以限制对应的打磨体120沿基盘112的垂直于径向的方向运动。

在一些实施方式中，配合部121可以包括设于打磨背面123的卡槽结构，其中，卡槽结构可以由打磨体120的打磨背面123凹陷形成，并贯穿打磨体120的一侧壁，相应地，卡合部1122可以包括设于安装表面1121的卡块结构。

此外，在一些实施方式中，配合部121可以包括设于打磨体120的外侧壁的插孔，卡合部1122可以包括固定板以及与插孔配合的插销，固定板凸设于安装表面1121，止挡壁1123形成于固定板，插销可以固定于止挡壁1123远离安装表面1121的一端，并可以大致沿圆盘111的径向延伸以朝向安装区域1124设置，安装时，插销嵌入对应的打磨体120的插孔内，当抵挡盘130转动至第一位置时，多个抵挡部134将每个打磨体120抵紧于一个止挡壁1123。

在一些实施方式中，如图2所示，抵挡盘130可以包括盘体131以及多个挡块132，多个挡块132等间隔地设置于盘体131的外周，每个抵挡部134形成于每个挡块132远离盘体131的外壁。盘体131可以为圆环状结构，每个挡块132大致沿盘体131的一径向凸设。每个挡块132远离盘体131的外壁可以为圆弧形，其中，每个挡块132的外壁均可以位于同一圆周，便于加工和成型，该圆周的直径小于基盘112的内径，也即该圆周的外径小于多个打磨体120围成圆形区域的内径，以与多个打磨体120形成间隔，避免抵挡盘130在转动时与打磨体120产生干涉。

在一些实施方式中，多个挡块132的数量可以与卡槽1225的数量相同，当抵挡盘130转动至第一位置时，每个挡块132转动至一卡槽1225的入口1226以将卡设于该卡槽1225内的打磨体120的卡块1211相抵，卡块1211被固定于抵挡部134与止挡壁1123之间，抵挡部134与止挡壁1123共同限制打磨体120沿圆盘111的径向运动。每相邻两个挡块132间隔以形成一拆卸间隙133，其中，拆卸间隙133的尺寸以及形状可以与打磨体120的结构相适配，拆卸间隙133的深度大于或者等于卡槽1225的长度，以使嵌设于卡槽1225的每个打磨体120在朝拆卸间隙133的最大运动行程大于卡槽1225的长度，从而保证打磨体120的卡块1211能够完全脱离卡槽1225，实现拆卸。

在需要安装打磨体120时，可以先将抵挡盘130转动至第二位置，此时，每个拆卸间隙133朝向一卡槽1225的入口1226，抵挡部134朝向相邻两个打磨体120之间的区域，以与卡槽1225错开，每个打磨体120可以由一拆卸间隙133卡入对应的卡槽1225内；再将抵挡盘130转动至第一位置，此时，抵挡盘130的每个抵挡部134朝向一个卡槽1225的入口1226，也即抵挡部134与卡槽1225相对，并抵挡住卡设于卡槽1225内的打磨体120的卡块1211，以与卡槽1225内的止挡壁1123共同将卡块1211抵紧；当需要更换打磨体120时，只需要先将抵挡盘130再次转动至第二位置，使得拆卸间隙133对准入口1226，再将需要更换的打磨体120朝向对应的拆卸间隙133脱离卡槽1225即可。

在打磨过程中，打磨体120可能会受沿基盘112的径向向外方向的离心力，但由于止挡壁1123的止挡限制其向外运动，也可能遇到拉片等墙面结构，导致打磨体120受到沿基盘112的径向向内的力，此时，由抵挡盘130的抵挡部134抵挡住打磨体120，从而限制打磨体120沿基盘112的径向向内方向运动，从而有效地防打磨体120发生脱落。

此外，在一些实施方式中，抵挡部134的数量可以小于卡槽1225的数量，例如，一个抵挡部134可以对应于两个卡槽1225或者两个以上的卡槽1225，也即当抵挡盘130动至第一位置时，一个抵挡部134可以同时抵挡住两个或者两个以上打磨体120；抵挡盘130动至第二位置时，一个拆卸间隙133可以对应两个或者两个以上卡槽1225的入口1226，两个或者两个以上的打磨体120可以从朝向同一拆卸间隙133脱离各自所嵌设的卡槽1225。以上仅为一种示例，具体可以根据实际需求调整。

在一些实施方式中，抵挡盘130可以包括盘体131，盘体131大致为环状结构，多个抵挡部134间隔地设于盘体131的内周。作为一种示例，每个抵挡部134可以沿盘体131的径向凸设于盘体131的内周，每个卡合部1122的卡槽1225可以贯穿基盘112的外周壁，以使入口1226形成于基盘112的外周壁，盘体131环设于基盘112的外周，也即盘体131环设在多个打磨体120的外周，当抵挡盘130动至第一位置时，每个抵挡部134可以从打磨体120的外侧将打磨体120抵挡住，以限止打磨体120沿基盘112的径向向外运动，多个打磨体120可以形成较小的打磨半径，以适应较小区域的打磨。

在一些实施方式中，如图5所示，至少一个挡块132远离转盘110的表面设有供拆卸工具插入的拆卸孔1321。例如，每个挡块132可以设置有1个、2个或者2个以上的拆卸孔1321。打磨过程中产生的沙砾等可能会卡住抵挡盘130使其难以转动，导致已磨损的打磨体120难以取下，此时，可以使用拆卸工具(起子、拆卸棒等)拆入拆卸孔1321处敲击抵挡盘130，以使抵挡盘130发生转动，从而实现拆卸。

在一些实施方式中，如图5所示，抵挡盘130还可以设置有限位件140，限位件140用于限制抵挡盘130的转动角度，限位件140设于抵挡盘130的抵挡盘130的转动范围内，通过限位件140可以限制抵挡盘130的转动，以使抵挡盘130准确地转动至第一位置或者第二位置。

作为一种示例，如图3和图5所示，抵挡盘130可以设有限位导槽135，限位导槽135围绕抵挡盘130的中心线设置，限位导槽135为圆弧状，限位导槽135贯穿抵挡盘130的上表面和下表面，安装表面1121设有与限位导槽135相连通的连接孔1224，限位件140穿设于限位导槽135并固设于连接孔1224，其中，限位件140可以是螺栓或者螺丝。示例性地，两个连接孔1224可以对应于一个限位导槽135，两个连接孔1224可以位于同一圆周上，每个连接孔1224固定有一个限位件140，当抵挡盘130转动至第一位置时，与其中一个限位件140相抵；当抵挡盘130转动至第二位置时，与另一个限位件140相抵，从而使得抵挡盘130可以准确地转动至第一位置或第二位置。

当打磨体120磨损严重需要更换时，不需要将基盘112从转盘110上拆下，只需要通过松开限位件140(可以不将其取出)，便可转动抵挡盘130至第二位置，如图4所示的拆卸状态，使得每个拆卸间隙133对准至少一入口1226，便可将磨损的打磨体120从卡槽1225取出，进而更换新的打磨体120进行安装；待打磨体120安装完成后，转动抵挡盘130至第一位置，如图3所示的抵挡状态，每个抵挡部134抵挡住一个打磨体120，拧紧限位件140以将抵挡盘130锁紧在第一位置。

在一些实施方式中，如图5所示，安装表面1121设有吸尘口1125，吸尘口1125可以设置于相邻两个打磨体120之间。吸尘口1125的数量可以为多个，每个吸尘口1125设于每相邻两个打磨体120之间。吸尘口1125与吸尘装置连通，以将打磨产生的灰尘外泄，吸尘装置通过吸尘口1125将灰尘全部吸收，避免灰尘四溢。

本申请实施例提供的打磨组件100，通过在安装表面1121设有多个卡合部1122，以及在抵挡盘130的周向设置有多个与卡合部1122配合的抵挡部134，相邻两个抵挡部134之间形成拆卸间隙133，当抵挡盘130转动至第一位置，多个抵挡部134将每个打磨体120抵紧于一个止挡壁1123，可一次性将多个打磨体120固定在转盘110上，避免转盘110在转动时，打磨体120脱离转盘110；当更换打磨体120时，只需将抵挡盘130转动至第二位置，每个打磨体120可以滑入对应的拆卸间隙133以直接脱离卡合部1122，实现快速拆装，既省时又省力，有效地提高施工效率。

请参阅图7，本实施例还提供一种打磨机器人200，包括上述的打磨组件100以及驱动机构210，驱动机构210具有转轴211，转盘110安装于转轴211。驱动机构210可以是液压驱动、气压驱动或者电气驱动结构，驱动机构210的转轴211转动时带动转盘110围绕转动轴线转动，从而实现打磨作业。

在一些实施方式中，打磨机器人200可以为移动式结构，打磨机器人200可以包括移动底盘230和机械手220，机械手220设于移动底盘230上，驱动机构210设于机械手220上，机械手220具有两个或者两个以上的自由度，以带动打磨组件100移动至不同的区域进行打磨作业。

在又一实施方式中，打磨机器人200也可以是固定式结构，例如，打磨机器人200可以包机械手220和底座(图未示)，底座固定于地面或者墙面，机械手220安装于底座，机械手220可以将打磨组件100移动至其范围内的区域进行打磨作业。

本申请提供的打磨机器人200，通过设置上述的打磨组件100，由于打磨组件100的抵挡盘130可以转动至不同的位置以选择性地将多个打磨体120固定于转盘110或者解除对打磨体120的固定，从而实现快速拆装，整个过程省时省力，便于提高打磨机器人200的工作效率。

以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种打磨组件，其特征在于，包括：

转盘，所述转盘具有安装表面，所述安装表面设有多个卡合部，所述多个卡合部围绕所述转盘的转动轴线间隔设置；

多个打磨体，每个所述打磨体设有与所述卡合部相配合的配合部，所述配合部与所述卡合部可拆卸连接，所述卡合部至少限定所述打磨体沿所述转盘的径向向外运动或者向内运动；以及

抵挡盘，所述抵挡盘沿其周向设置有多个与所述卡合部配合的抵挡部，多个所述抵挡部与多个所述打磨体相抵以限定每个所述打磨体沿所述转盘的径向运动，其中，所述卡合部具有止挡壁以及设置于所述安装表面的卡槽，所述卡槽具有朝向所述抵挡盘的入口，每个所述止挡壁位于一所述卡槽并与所述入口相对，每个所述打磨体的所述配合部经由所述入口卡设于一个所述卡槽。

2.根据权利要求1所述的打磨组件，其特征在于，所述多个卡合部位于所述抵挡盘的外侧，或者，所述抵挡盘包括盘体，所述盘体环设于所述多个打磨体的外周，所述多个抵挡部间隔地设于所述盘体的内周。

3.根据权利要求1所述的打磨组件，其特征在于，每个所述卡合部具有止挡壁，相邻两个所述抵挡部之间形成拆卸间隙，所述抵挡盘可转动地设置于所述安装表面，当所述抵挡盘转动至第一位置时，所述多个抵挡部将每个所述打磨体抵紧于一个所述止挡壁；当所述抵挡盘转动至第二位置时，每个所述打磨体与至少一个所述拆卸间隙对应，以使所述打磨体选择性地滑入所述拆卸间隙并脱离所述卡合部。

4.根据权利要求3所述的打磨组件，其特征在于，所述多个打磨体的打磨面共面，所述配合部为凸出于打磨背面的卡块。

5.根据权利要求3所述的打磨组件，其特征在于，每个所述卡槽均沿所述转盘的径向延伸设置。

6.根据权利要求1所述的打磨组件，其特征在于，所述抵挡盘包括盘体以及多个挡块，所述多个挡块等间隔地设置于所述盘体的外周，每个所述抵挡部形成于每个所述挡块远离所述盘体的外壁，每个所述挡块的外壁均位于同一圆周，所述圆周的直径小于所述多个打磨体围成圆形区域的内径。

7.根据权利要求6所述的打磨组件，其特征在于，至少一个所述挡块远离所述转盘的表面设有供拆卸工具插入的拆卸孔。

8.根据权利要求1-6中任一项所述的打磨组件，其特征在于，所述抵挡盘还设置有限位件，所述限位件用于限制所述抵挡盘的转动角度。

9.根据权利要求8所述的打磨组件，其特征在于，所述抵挡盘设有限位导槽，所述限位导槽围绕所述抵挡盘的中心线设置，所述安装表面设有与所述限位导槽相连通的连接孔，所述限位件穿设于所述限位导槽并固设于所述连接孔。

10.根据权利要求1-6中任一项所述的打磨组件，其特征在于，所述安装表面设有吸尘口，所述吸尘口设置于相邻的两个所述打磨体之间。

11.一种打磨机器人，其特征在于，包括如权利要求1-10任一项所述的打磨组件以及驱动机构，所述驱动机构具有转轴，所述转盘安装于所述转轴。