CN115104956A - 一种基于障碍物识别的机器人自动清洁系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于障碍物识别的机器人自动清洁系统，包括自行走底座和固定安装在自行走底座上的安装箱，自行走底座的顶部通过固定架固定安装有转向调节单元，转向调节单元用于控制自行走底座进行转向调节，本发明涉及清洁机器人技术领域。该基于障碍物识别的机器人自动清洁系统，利用转向调节单元对自行走底座进行转向调节，使得装置进行自由移动，并且在视觉检测单元的设置下，对安装箱周围的环境进行监测，并进行坐标模拟，实现安装箱周围环境的网络化处理，有效识别出障碍物的精准位置，进而保证对障碍物附近环境的有效清洁，并且利用视觉检测的方式对环境中的垃圾进行识别，实现对垃圾的定位清扫，清洁效率更高。
Description
技术领域
本发明涉及清洁机器人技术领域，具体为一种基于障碍物识别的机器人自动清洁系统。
背景技术
常规的清洁机器人对清洁区域进行清洁时，容易出现重复清扫的情况，导致了清扫效率的降低，并且当常规的清洁机器人在其清洁过程中遇到前方或者周围的障碍物时，无法对障碍物进行有效识别，导致障碍物邻近区域出现大量未清洁区域的问题，为此，特提出一种基于障碍物识别的机器人自动清洁系统，利用转向调节单元对自行走底座进行转向调节，使得装置可以进行自由移动，并且在视觉检测单元的设置下，对安装箱周围的环境进行监测，并进行坐标模拟，实现安装箱周围环境的网络化处理，有效识别出障碍物的精准位置，进而保证对障碍物附近环境的有效清洁，并且利用视觉检测的方式对环境中的垃圾进行识别，实现对垃圾的定位清扫，清洁效率更高。
发明内容
(一)解决的技术问题
针对现有技术的不足，本发明提供了一种基于障碍物识别的机器人自动清洁系统，解决了常规的清洁机器人容易出现重复清扫的情况，导致了清扫效率的降低，并且无法对障碍物进行有效识别，导致障碍物邻近区域出现大量未清洁区域的问题。
(二)技术方案
为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：一种基于障碍物识别的机器人自动清洁系统，包括自行走底座和固定安装在自行走底座上的安装箱，所述自行走底座的顶部通过固定架固定安装有转向调节单元，所述转向调节单元用于控制自行走底座进行转向调节，所述安装箱的底部开设有与转向调节单元相适配的凹槽，且凹槽内腔的左右两侧分别固定安装有处理器和蓄电池，所述处理器与视觉检测单元对接，并且视觉检测单元用于采集安装箱周围环境，并进行坐标模拟和障碍物避让路线拟定，所述安装箱的顶部和底部之间固定安装有隔离板，所述隔离板将安装箱分隔为功能腔和收纳腔，所述收纳腔的内部滑动安装有收集框，所述功能腔的内部固定安装有清洁控制单元，所述清洁控制单元的移动端固定安装有清洁框，所述清洁框的左侧通过软管连通有吸尘头，且安装箱的左侧开设有与吸尘头相适配的进出口，所述隔离板的表面贯穿并固定安装有抽风机，所述清洁框的右侧通过软管连通有导料管，所述导料管的一端贯穿安装箱并延伸至收集框的内部。
通过采用上述技术方案，利用转向调节单元对自行走底座进行转向调节，使得装置可以进行自由移动，并且在视觉检测单元的设置下，对安装箱周围的环境进行监测，并进行坐标模拟，实现安装箱周围环境的网络化处理，有效识别出障碍物的精准位置，进而保证对障碍物附近环境的有效清洁，并且利用视觉检测的方式对环境中的垃圾进行识别，实现对垃圾的定位清扫，清洁效率更高。
本发明进一步设置为：所述处理器分别与转向调节单元、蓄电池、清洁控制单元和视觉检测单元对接，所述蓄电池分别通过导线与转向调节单元、清洁控制单元、视觉检测单元和抽风机实现电性连接，且清洁控制单元通过导线与抽风机实现电性连接。
本发明进一步设置为：所述转向调节单元包括第一伸缩杆、第一驱动模块、第一电机和第一路线拟定模块，所述第一路线拟定模块与第一驱动模块对接，所述第一驱动模块分别与第一伸缩杆和第一电机对接。
本发明进一步设置为：所述第一伸缩杆固定安装在固定架的顶部，所述第一电机固定安装在第一伸缩杆贯穿固定架的伸缩端上，且第一电机输出轴的底端通过连接方块固定安装有摩擦垫块，所述自行走底座的顶部开设有与连接方块相适配的开孔。
通过采用上述技术方案，利用第一伸缩杆推动摩擦垫块与地面接触，从而将移动底座顶起脱离地面，配合第一电机的设置，实现对移动底座的转向调节，结构简单的同时，使用起来更加方便，为垃圾的精准定位清理提供便捷条件。
本发明进一步设置为：所述清洁控制单元包括第二伸缩杆、第二驱动模块和第二电机，所述第二驱动模块分别与第二伸缩杆和第二电机对接，且第二驱动模块与抽风机对接。
本发明进一步设置为：所述第二伸缩杆固定安装在功能腔的内部，所述第二伸缩杆的伸缩端通过连接板固定安装有安装框，所述第二电机固定安装在安装框内腔的顶部，所述第二电机输出轴的底端固定安装有转盘，且转盘的底部固定安装有偏心柱，所述清洁框穿过安装框的内部，且清洁框的底部通过滑块与安装框内腔的底部滑动连接，所述清洁框的顶部固定安装有与偏心柱相适配的推动框。
通过采用上述技术方案，利用第二伸缩杆伸缩，使得吸尘头在安装箱中实现灵活的伸出和收回，进而实现对垃圾有效吸取，在第二电机、转轮和偏心柱的设置下，使得安装框推动清洁框进行前后方向的来回移动，进一步的提高吸尘头的吸附面积，进一步的加强装置的清洁程度和清洁效率。
本发明进一步设置为：所述视觉检测单元包括全景摄像头、场景坐标模拟模块和障碍物避让模块，所述全景摄像头与场景坐标模拟模块对接，所述场景坐标模拟模块与障碍物避让模块对接；
所述全景摄像头通过升降架固定安装在安装箱的顶部，用于获取安装箱周围环境信息；
所述场景坐标模拟模块用于以安装箱为原点，对全景摄像头获取的环境信息进行网格排布，进行安装箱周边坐标模拟；
所述障碍物避让模块用于利用视觉检测算法对周围环境进行障碍物检测，并通过模拟的坐标信息生成避让障碍物的路线。
本发明进一步设置为：所述安装箱正面的右侧通过铰链铰接有密封门，所述收集框的顶部通过限位板搭接有第一滤网板，且收纳腔内腔的顶部固定安装有与第一滤网板相适配的限位柱，所述安装箱的顶部和底部之间且位于抽风机和收集框之间固定安装有第二滤网板。
通过采用上述技术方案，利用限位柱对第一滤网板进行位置限定，配合第二滤网板的设置，实现对导料管中输送垃圾的有效隔离，进而保证垃圾的有效收集。
(三)有益效果
本发明提供了一种基于障碍物识别的机器人自动清洁系统。具备以下有益效果：
(1)该基于障碍物识别的机器人自动清洁系统，通过利用转向调节单元对自行走底座进行转向调节，使得装置可以进行自由移动，并且在视觉检测单元的设置下，对安装箱周围的环境进行监测，并进行坐标模拟，实现安装箱周围环境的网络化处理，有效识别出障碍物的精准位置，进而保证对障碍物附近环境的有效清洁，并且利用视觉检测的方式对环境中的垃圾进行识别，实现对垃圾的定位清扫，清洁效率更高。
(2)该基于障碍物识别的机器人自动清洁系统，通过利用第一伸缩杆推动摩擦垫块与地面接触，从而将移动底座顶起脱离地面，配合第一电机的设置，实现对移动底座的转向调节，结构简单的同时，使用起来更加方便，为垃圾的精准定位清理提供便捷条件。
(3)该基于障碍物识别的机器人自动清洁系统，通过利用第二伸缩杆伸缩，使得吸尘头在安装箱中实现灵活的伸出和收回，进而实现对垃圾有效吸取，在第二电机、转轮和偏心柱的设置下，使得安装框推动清洁框进行前后方向的来回移动，进一步的提高吸尘头的吸附面积，进一步的加强装置的清洁程度和清洁效率。
(4)该基于障碍物识别的机器人自动清洁系统，通过利用限位柱对第一滤网板进行位置限定，配合第二滤网板的设置，实现对导料管中输送垃圾的有效隔离，进而保证垃圾的有效收集。
附图说明
图1为本发明的外部结构示意图；
图2为本发明的内部结构示意图；
图3为本发明的系统原理框图；
图4为本发明转向调节单元的系统原理框图；
图5为本发明清洁控制单元的系统原理框图；
图6为本发明视觉检测单元的系统原理框图。
图中，1、自行走底座；2、安装箱；3、固定架；4、转向调节单元；5、凹槽；6、处理器；7、蓄电池；8、隔离板；9、功能腔；10、收纳腔；11、收集框；12、清洁控制单元；13、清洁框；14、吸尘头；15、抽风机；16、导料管；17、全景摄像头；18、视觉检测单元；19、第一伸缩杆；20、第一驱动模块；21、第一电机；22、第一路线拟定模块；23、摩擦垫块；24、第二伸缩杆；25、第二驱动模块；26、第二电机；27、安装框；28、转盘；29、偏心柱；30、推动框；31、场景坐标模拟模块；32、障碍物避让模块；33、密封门；34、第一滤网板；35、限位柱；36、第二滤网板。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-6，本发明实施例提供一种技术方案：一种基于障碍物识别的机器人自动清洁系统，包括自行走底座1和固定安装在自行走底座1上的安装箱2，其中，自行走底座1用于带动装置整体进行移动，具体的，如附图1和附图2所示，自行走底座1包括底板和底板底部设置的移动轮，其中右侧设置的移动轮表面设置有伺服电机，用于驱动移动轮进行转动，使得装置前行或者后退，自行走底座1的顶部通过固定架3固定安装有转向调节单元4，转向调节单元4用于控制自行走底座1进行转向调节，具体的，如附图4所示，转向调节单元4包括第一伸缩杆19、第一驱动模块20、第一电机21和第一路线拟定模块22，第一路线拟定模块22与第一驱动模块20对接，第一驱动模块20分别与第一伸缩杆19和第一电机21对接。
作为详细说明，第一伸缩杆19固定安装在固定架3的顶部，第一电机21固定安装在第一伸缩杆19贯穿固定架3的伸缩端上，且第一电机21输出轴的底端通过连接方块固定安装有摩擦垫块23，自行走底座1的顶部开设有与连接方块相适配的开孔。
作为优选方案，安装箱2的底部开设有与转向调节单元4相适配的凹槽5，且凹槽5内腔的左右两侧分别固定安装有处理器6和蓄电池7，具体的，如附图3所示，处理器6分别与转向调节单元4、蓄电池7、清洁控制单元12和视觉检测单元18对接，蓄电池7分别通过导线与转向调节单元4、清洁控制单元12、视觉检测单元18和抽风机15实现电性连接，且清洁控制单元12通过导线与抽风机15实现电性连接。
作为优选方案，处理器6与视觉检测单元18对接，并且视觉检测单元18用于采集安装箱2周围环境，并进行坐标模拟和障碍物避让路线拟定，具体的，如附图6所示，视觉检测单元18包括全景摄像头17、场景坐标模拟模块31和障碍物避让模块32，全景摄像头17与场景坐标模拟模块31对接，场景坐标模拟模块31与障碍物避让模块32对接。
作为详细说明，全景摄像头17通过升降架固定安装在安装箱2的顶部，用于获取安装箱2周围环境信息；
场景坐标模拟模块31用于以安装箱2为原点，对全景摄像头17获取的环境信息进行网格排布，进行安装箱2周边坐标模拟；
障碍物避让模块32用于利用视觉检测算法对周围环境进行障碍物检测，并通过模拟的坐标信息生成避让障碍物的路线。
作为优选方案，安装箱2的顶部和底部之间固定安装有隔离板8，隔离板8将安装箱2分隔为功能腔9和收纳腔10，收纳腔10的内部滑动安装有收集框11，功能腔9的内部固定安装有清洁控制单元12，清洁控制单元12的移动端固定安装有清洁框13，清洁框13的左侧通过软管连通有吸尘头14，且安装箱2的左侧开设有与吸尘头14相适配的进出口，隔离板8的表面贯穿并固定安装有抽风机15，清洁框13的右侧通过软管连通有导料管16，导料管16的一端贯穿安装箱2并延伸至收集框11的内部，如附图2所示，导料管16的一端设置为软管，保证垃圾有效的投入到收集框11中，具体的，如附图5所示，清洁控制单元12包括第二伸缩杆24、第二驱动模块25和第二电机26，第二驱动模块25分别与第二伸缩杆24和第二电机26对接，且第二驱动模块25与抽风机15对接。
作为详细说明，第二伸缩杆24固定安装在功能腔9的内部，第二伸缩杆24的伸缩端通过连接板固定安装有安装框27，第二电机26固定安装在安装框27内腔的顶部，第二电机26输出轴的底端固定安装有转盘28，且转盘28的底部固定安装有偏心柱29，清洁框13穿过安装框27的内部，且清洁框13的底部通过滑块与安装框27内腔的底部滑动连接，清洁框13的顶部固定安装有与偏心柱29相适配的推动框30。
作为优选方案，为了方便收集框11的有效更换清洁，安装箱2正面的右侧通过铰链铰接有密封门33，收集框11的顶部通过限位板搭接有第一滤网板34，且收纳腔10内腔的顶部固定安装有与第一滤网板34相适配的限位柱35，安装箱2的顶部和底部之间且位于抽风机15和收集框11之间固定安装有第二滤网板36。
工作时，全景摄像头17获取安装箱2周围环境信息，场景坐标模拟模块31以安装箱2为原点，对全景摄像头17获取的环境信息进行网格排布，进行安装箱2周边坐标模拟，障碍物避让模块32利用视觉检测算法对周围环境进行障碍物检测，同时对垃圾进行坐标定位，并通过模拟的坐标信息生成避让障碍物的路线；
模拟路线中，需要转弯时或者遇到障碍物需要转弯时，第一路线拟定模块22将路线控制发送到第一驱动模块20中，第一驱动模块20控制第一伸缩杆19伸长，使得摩擦垫块23与地面接触，并将自行走底座1顶起，离开地面，随后第一驱动模块20控制第一电机21转动，使得自行走底座1转动至需要转弯的角度后，关闭第一电机21，收缩第一伸缩杆19，使得摩擦垫块23远离地面，随后处理器6控制自行走底座1继续行走；
行走至垃圾所在坐标处，第二驱动模块25控制第二伸缩杆24收缩，令安装框27带动清洁框13使得吸尘头14漏出安装箱2，随后启动第二电机26，使得第二电机26带动转盘28转动，使得偏心柱29在推动框30中来回滑动，使得清洁框13通过软管带动吸尘头14进行前后往复运行，过程中，启动抽风机15，垃圾通过吸尘头14吸入到清洁框13中，经过导料管16输送至收集框11中，实现垃圾的收集。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (8)
1.一种基于障碍物识别的机器人自动清洁系统，包括自行走底座(1)和固定安装在自行走底座(1)上的安装箱(2)，其特征在于：所述自行走底座(1)的顶部通过固定架(3)固定安装有转向调节单元(4)，所述转向调节单元(4)用于控制自行走底座(1)进行转向调节，所述安装箱(2)的底部开设有与转向调节单元(4)相适配的凹槽(5)，且凹槽(5)内腔的左右两侧分别固定安装有处理器(6)和蓄电池(7)，所述处理器(6)与视觉检测单元(18)对接，并且视觉检测单元(18)用于采集安装箱(2)周围环境，并进行坐标模拟和障碍物避让路线拟定，所述安装箱(2)的顶部和底部之间固定安装有隔离板(8)，所述隔离板(8)将安装箱(2)分隔为功能腔(9)和收纳腔(10)，所述收纳腔(10)的内部滑动安装有收集框(11)，所述功能腔(9)的内部固定安装有清洁控制单元(12)，所述清洁控制单元(12)的移动端固定安装有清洁框(13)，所述清洁框(13)的左侧通过软管连通有吸尘头(14)，且安装箱(2)的左侧开设有与吸尘头(14)相适配的进出口，所述隔离板(8)的表面贯穿并固定安装有抽风机(15)，所述清洁框(13)的右侧通过软管连通有导料管(16)，所述导料管(16)的一端贯穿安装箱(2)并延伸至收集框(11)的内部。
2.根据权利要求1所述的一种基于障碍物识别的机器人自动清洁系统，其特征在于：所述处理器(6)分别与转向调节单元(4)、蓄电池(7)、清洁控制单元(12)和视觉检测单元(18)对接，所述蓄电池(7)分别通过导线与转向调节单元(4)、清洁控制单元(12)、视觉检测单元(18)和抽风机(15)实现电性连接，且清洁控制单元(12)通过导线与抽风机(15)实现电性连接。
3.根据权利要求1所述的一种基于障碍物识别的机器人自动清洁系统，其特征在于：所述转向调节单元(4)包括第一伸缩杆(19)、第一驱动模块(20)、第一电机(21)和第一路线拟定模块(22)，所述第一路线拟定模块(22)与第一驱动模块(20)对接，所述第一驱动模块(20)分别与第一伸缩杆(19)和第一电机(21)对接。
4.根据权利要求3所述的一种基于障碍物识别的机器人自动清洁系统，其特征在于：所述第一伸缩杆(19)固定安装在固定架(3)的顶部，所述第一电机(21)固定安装在第一伸缩杆(19)贯穿固定架(3)的伸缩端上，且第一电机(21)输出轴的底端通过连接方块固定安装有摩擦垫块(23)，所述自行走底座(1)的顶部开设有与连接方块相适配的开孔。
5.根据权利要求1所述的一种基于障碍物识别的机器人自动清洁系统，其特征在于：所述清洁控制单元(12)包括第二伸缩杆(24)、第二驱动模块(25)和第二电机(26)，所述第二驱动模块(25)分别与第二伸缩杆(24)和第二电机(26)对接，且第二驱动模块(25)与抽风机(15)对接。
6.根据权利要求5所述的一种基于障碍物识别的机器人自动清洁系统，其特征在于：所述第二伸缩杆(24)固定安装在功能腔(9)的内部，所述第二伸缩杆(24)的伸缩端通过连接板固定安装有安装框(27)，所述第二电机(26)固定安装在安装框(27)内腔的顶部，所述第二电机(26)输出轴的底端固定安装有转盘(28)，且转盘(28)的底部固定安装有偏心柱(29)，所述清洁框(13)穿过安装框(27)的内部，且清洁框(13)的底部通过滑块与安装框(27)内腔的底部滑动连接，所述清洁框(13)的顶部固定安装有与偏心柱(29)相适配的推动框(30)。
7.根据权利要求2所述的一种基于障碍物识别的机器人自动清洁系统，其特征在于：所述视觉检测单元(18)包括全景摄像头(17)、场景坐标模拟模块(31)和障碍物避让模块(32)，所述全景摄像头(17)与场景坐标模拟模块(31)对接，所述场景坐标模拟模块(31)与障碍物避让模块(32)对接；
所述全景摄像头(17)通过升降架固定安装在安装箱(2)的顶部，用于获取安装箱(2)周围环境信息；
所述场景坐标模拟模块(31)用于以安装箱(2)为原点，对全景摄像头(17)获取的环境信息进行网格排布，进行安装箱(2)周边坐标模拟；
所述障碍物避让模块(32)用于利用视觉检测算法对周围环境进行障碍物检测，并通过模拟的坐标信息生成避让障碍物的路线。
8.根据权利要求1所述的一种基于障碍物识别的机器人自动清洁系统，其特征在于：所述安装箱(2)正面的右侧通过铰链铰接有密封门(33)，所述收集框(11)的顶部通过限位板搭接有第一滤网板(34)，且收纳腔(10)内腔的顶部固定安装有与第一滤网板(34)相适配的限位柱(35)，所述安装箱(2)的顶部和底部之间且位于抽风机(15)和收集框(11)之间固定安装有第二滤网板(36)。
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