CN115095651B - 换挡控制方法、装置、控制设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种换挡控制方法、装置、控制设备及存储介质。该方法包括：检测车辆是否处于换挡激活状态；若车辆处于换挡激活状态，则计算目标挡位对应的发动机补偿转速；获取发动机当前转速，并根据目标挡位对应的发动机补偿转速和发动机当前转速，确定发动机的补偿扭矩；根据发动机的补偿扭矩，进行换挡控制。本发明能够在换挡操作时提供补偿扭矩，尽可能缓解由于手动换挡操作引起的车辆闯动现象，可以提高驾驶安全性。
Description
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种换挡控制方法、装置、控制设备及存储介质。
背景技术
由于手动挡车辆价格便宜且维修成本低，因此，手动挡车辆在当前家庭用轿车及轻型货车中仍广泛受到欢迎。手动挡车辆由于换挡频繁，驾驶员及乘客对换挡操纵是否舒适十分敏感，此项性能直接影响到驾乘人员对车辆性能的主观评价。
然而，由于新手驾驶员在换挡时的油门、离合配合不够熟练，容易导致发动机扭矩在传动系统中引起震荡，进而导致车辆在手动换挡过程中存在明显的闯动现象，影响驾驶安全。
发明内容
本发明实施例提供了一种换挡控制方法、装置、控制设备及存储介质，以解决车辆在手动换挡过程中存在明显的闯动现象，影响驾驶安全的问题。
第一方面，本发明实施例提供了一种换挡控制方法，包括：
检测车辆是否处于换挡激活状态；
若车辆处于换挡激活状态，则计算目标挡位对应的发动机补偿转速；
获取发动机当前转速，并根据目标挡位对应的发动机补偿转速和发动机当前转速，确定发动机的补偿扭矩；
根据发动机的补偿扭矩，进行换挡控制。
在一种可能的实现方式中，检测车辆是否处于换挡激活状态，包括：
若车辆满足第一预设条件，则确定车辆处于换挡激活状态；
其中，第一预设条件包括当前采样周期换挡功能处于开启状态，且当前采样周期挡位信号有效，且满足第二预设条件；第二预设条件包括当前采样周期采集到空挡信号，或，当前采样周期离合器踏板处于满踩状态且前一采样周期离合器踏板处于未满踩状态。
在一种可能的实现方式中，若车辆满足第一预设条件，则确定车辆处于换挡激活状态，包括：
若车辆满足第一预设条件且车辆不满足第三预设条件，则确定车辆处于换挡激活状态；
第三预设条件包括当前采样周期发动机转速处于目标挡位对应的预设转速范围内，或当前采样周期车速处于目标挡位对应的预设车速范围内，或当前采样周期采集到制动踏板信号，或满足第四预设条件，或车辆满足第一预设条件的持续时长大于预设时长；第四预设条件包括当前采样周期离合器踏板处于未满踩状态，且前一采样周期离合器踏板处于满踩状态。
在一种可能的实现方式中，计算目标挡位对应的发动机补偿转速，包括：
获取当前车速；
根据当前车速，计算目标挡位对应的发动机补偿转速。
在一种可能的实现方式中，根据当前车速，计算目标挡位对应的发动机补偿转速，包括：
根据Rb＝av1/v2，计算目标挡位对应的发动机补偿转速Rb；
其中，v1为当前车速；v2为车辆处于目标挡位且发动机转速为预设转速值时的车速标定值；a为预设系数。
在一种可能的实现方式中，a＝1000；
预设转速值为1000r/min。
在一种可能的实现方式中，根据目标挡位对应的发动机补偿转速和发动机当前转速，确定发动机的补偿扭矩，包括：
根据目标挡位对应的发动机补偿转速和发动机当前转速，进行PID控制，得到发动机的补偿扭矩。
第二方面，本发明实施例提供了一种换挡控制装置，包括：
状态检测模块，用于检测车辆是否处于换挡激活状态；
补偿转速计算模块，用于若车辆处于换挡激活状态，则计算目标挡位对应的发动机补偿转速；
补偿扭矩确定模块，用于获取发动机当前转速，并根据目标挡位对应的发动机补偿转速和发动机当前转速，确定发动机的补偿扭矩；
换挡控制模块，用于根据发动机的补偿扭矩，进行换挡控制。
第三方面，本发明实施例提供了一种控制设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上第一方面或第一方面的任一种可能的实现方式所述的换挡控制方法的步骤。
第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上第一方面或第一方面的任一种可能的实现方式所述的换挡控制方法的步骤。
本发明实施例提供一种换挡控制方法、装置、控制设备及存储介质，通过在车辆处于换挡激活状态时，计算目标挡位对应的发动机补偿转速，并根据目标挡位对应的发动机补偿转速和发动机当前转速，确定发动机的补偿扭矩，根据发动机的补偿扭矩，进行换挡控制，能够在换挡操作时提供补偿扭矩，尽可能缓解由于手动换挡操作引起的车辆闯动现象，可以提高驾驶安全性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的换挡控制方法的实现流程图；
图2是本发明实施例提供的车辆驱动力传递示意图；
图3是采用现有换挡控制方法进行换挡时，发动机转速的变化示意图；
图4是采用本发明实施例提供的换挡控制方法进行换挡时，发动机转速的变化示意图；
图5是本发明实施例提供的换挡控制装置的结构示意图；
图6是本发明实施例提供的控制设备的示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图通过具体实施例来进行说明。
参见图1，其示出了本发明实施例提供的换挡控制方法的实现流程图，其中，换挡控制方法可以应用于手动挡车辆。换挡控制方法的执行主体可以是控制设备，该控制设备可以是车载控制设备，具体可以是换挡控制器。
参见图1，换挡控制方法详述如下：
在S101中，检测车辆是否处于换挡激活状态。
其中，换挡激活状态表示车辆处于换挡状态，但还未进行换挡控制的状态。换挡激活状态可以理解为驾驶员通过离合器和挡杆(也可以称为变速杆)生成了换挡请求，但是控制设备只是接收了换挡请求，还未执行换挡请求，即控制设备还未改变发动机的扭矩，从而未改变驱动轮的运动状态，也就是说车辆的实际挡位还未变换至目标挡位。目标挡位为待切换至的档位，即本次换挡之后的档位，假设当前从2挡切换为3挡，则目标挡位为3挡。
与换挡激活状态相反的状态为换挡退出状态。换挡退出状态表示车辆处于换挡状态，且已进行换挡控制的状态，表示车辆即将退出换挡状态。换挡退出状态可以理解为驾驶员通过离合器和挡杆生成了换挡请求，控制设备接收并执行了换挡请求，即控制设备已通过改变发动机的扭矩，从而控制驱动轮的运动状态，使车辆的实际档位已经变换至目标挡位。
换挡激活状态和换挡退出状态可以理解为换挡状态的两个不同阶段。换挡激活状态可以理解为车辆刚刚进入换挡状态，换挡退出状态可以理解为车辆即将退出换挡状态。
在本实施例中，首先检测车辆是否处于换挡激活状态，若车辆处于换挡激活状态，则继续执行S102-S104；若车辆未处于换挡激活状态，则结束本次检测或继续执行S101。
在一些实施例中，上述S101可以包括：
若车辆满足第一预设条件，则确定车辆处于换挡激活状态；
其中，第一预设条件包括当前采样周期换挡功能处于开启状态，且当前采样周期挡位信号有效，且满足第二预设条件；第二预设条件包括当前采样周期采集到空挡信号，或，当前采样周期离合器踏板处于满踩状态且前一采样周期离合器踏板处于未满踩状态。
在本实施例中，周期性地采集车辆内各个实体设备或软件功能的状态，采样周期可以是一个较短时长，在此不做具体限制。
其中，换挡功能处于开启状态表示换挡功能使能开启，允许进行换挡，可以理解为一个软件开关，其处于开启状态时，允许换挡和进行换挡控制。
挡位信号有效表示挡位设备正常工作，无故障，可以正常接收到或采集到挡位信号。
车辆满足第一预设条件是指车辆同时满足条件一、条件二和条件三。条件一为在当前采样周期换挡功能处于开启状态，条件二为在当前采样周期挡位信号有效，条件三为满足第二预设条件。第二预设条件为条件四或条件五，条件四为在当前采样周期采集到空挡信号，条件五为在当前采样周期检测到离合器踏板处于满踩状态且在前一个采样周期检测到离合器踏板处于未满踩状态。满踩状态即离合器踏板踩到底的状态。
离合器踏板附近安装有两个传感器，其中一个传感器在离合器踏板被踩下时发出信号，另一个传感器在离合器被踩到底时发出信号，通过这两个传感器可以确定离合器踏板处于什么状态。
由于手动挡车辆进行换挡需要两个条件：一是离合器踏板满踩，二是档杆进行换挡，而档杆进行换挡时，通常会进行空挡，因此会采集到空挡信号。换挡激活状态是刚刚进入换挡状态，因此，离合器踏板在当前采样周期处于满踩状态且在前一个采样周期处于未满踩状态。
本实施例在满足条件一和条件二的前提下，满足条件四或条件五即可确定车辆处于换挡激活状态，而不是同时满足条件四和条件五，采用这种方式可以提前准备，提前计算好补偿扭矩，方便进行换挡。
在一种可能的实现方式中，若车辆不满足第一预设条件，则确定车辆未处于换挡激活状态。
在一些实施例中，上述若车辆满足第一预设条件，则确定车辆处于换挡激活状态，可以包括：
若车辆满足第一预设条件且车辆不满足第三预设条件，则确定车辆处于换挡激活状态；
第三预设条件包括当前采样周期发动机转速处于目标挡位对应的预设转速范围内，或当前采样周期车速处于目标挡位对应的预设车速范围内，或当前采样周期采集到制动踏板信号，或满足第四预设条件，或车辆满足第一预设条件的持续时长大于预设时长；第四预设条件包括当前采样周期离合器踏板处于未满踩状态，且前一采样周期离合器踏板处于满踩状态。
在本实施例中，为了提高换挡激活状态检测的准确性，在车辆满足第一预设条件的同时，车辆不满足第三预设条件，才确定车辆处于换挡激活状态。
其中，车辆满足第三预设条件可以表明车辆已经完成换挡控制，变换至目标挡位，即车辆处于换挡退出状态，或者，表明车辆处于换挡激活状态的时长过长，自动退出换挡激活状态。
第三预设条件包括条件六或条件七或条件八或条件九或条件十。
条件六为当前采样周期采集到的发动机转速处于目标挡位对应的预设转速范围内；条件七为当前采样周期采集到的车速处于目标挡位对应的车速范围内。不同的挡位对应的发动机转速和车速可能是不同的，每个挡位可以对应一个发动机转速的预设转速范围和对应一个车速的预设车速范围，可以提前标定得到。
条件八为在当前采样周期采集到制动踏板信号，即检测到制动踏板被踩下。由于手动挡车辆换挡时是不需要踩制动踏板的，因此，在采集到制动踏板信号时，可以认为退出换挡激活状态。
条件九为满足第四预设条件，即在当前采样周期检测到离合器踏板处于未满踩状态，且在前一采样周期检测到离合器踏板处于满踩状态。由于手动挡车辆换挡时，离合器踏板处于满踩状态，因此，当满足第四预设条件时，可以认为处于换挡退出状态。
条件十为车辆满足第一预设条件的持续时长大于预设时长。车辆换挡时所需时间较短，车辆不能长时间处于换挡激活状态，当其处于该状态超过预设时长时，自动退出换挡状态。本实施例在车辆满足第一预设条件的持续时长大于预设时长时，认为车辆自动退出换挡状态。预设时长可以根据实际需求确定，在此不做具体限制。
在一种可能的实现方式中，若车辆不满足第一预设条件或车辆满足第三预设条件，则确定车辆未处于换挡激活状态。车辆未处于换挡激活状态时，可能处于换挡退出状态，也可能未处于换挡状态。
在S102中，若车辆处于换挡激活状态，则计算目标挡位对应的发动机补偿转速。
在本实施例中，当确定车辆处于换挡激活状态时，可以计算目标挡位对应的发动机补偿转速。当目标挡位为不同挡位时，对应的发动机补偿转速可能是不同的。目标挡位对应的发动机补偿转速可以理解为在目标挡位对应的发动机转速的基础上，进一步补偿的转速。
在一些实施例中，上述S102中的“计算目标挡位对应的发动机补偿转速”可以包括：
获取当前车速；
根据当前车速，计算目标挡位对应的发动机补偿转速。
在一些实施例中，上述根据当前车速，计算目标挡位对应的发动机补偿转速，包括：
根据Rb＝av1/v2，计算目标挡位对应的发动机补偿转速Rb；
其中，v1为当前车速；v2为车辆处于目标挡位且发动机转速为预设转速值时的车速标定值；a为预设系数。
在本实施例中，当前车速为当前采样周期采集到的车速，其单位可以是km/h。v2和预设系数可以通过提前标定确定。
本实施例通过当前车速、预设系数以及车辆处于目标挡位且发动机转速为预设转速值时的车速标定值，计算得到目标挡位对应的发动机补偿转速。
在一些实施例中，a＝1000；
预设转速值为1000r/min。
在S103中，获取发动机当前转速，并根据目标挡位对应的发动机补偿转速和发动机当前转速，确定发动机的补偿扭矩。
其中，发动机当前转速为当前采样周期采集到的发动机转速。
本实施例通过发动机当前转速和目标挡位对应的发动机补偿转速，可以确定发动机的补偿扭矩。发动机的补偿扭矩可以理解为在现有方法确定的本次换挡所需的发动机的正常扭矩的基础上，进一步补偿的扭矩。
在一些实施例中，上述S103中的“根据目标挡位对应的发动机补偿转速和发动机当前转速，确定发动机的补偿扭矩”，可以包括：
根据目标挡位对应的发动机补偿转速和发动机当前转速，进行PID(ProportionIntegral Differential，比例、积分、微分)控制，得到发动机的补偿扭矩。
本实施例在车辆处于换挡激活状态时，通过对目标挡位对应的发动机补偿转速和发动机当前转速进行PID计算，得到发动机的补偿扭矩。
在S104中，根据发动机的补偿扭矩，进行换挡控制。
在本实施例中，可以结合本次换挡所需的发动机的正常扭矩和发动机的补偿扭矩，进行换挡控制。发动机的补偿扭矩可以在本次换挡过程中进行辅助控制。
其中，在进行换挡控制时，车辆驱动力传递示意图如图2所示。发动机的扭矩依次经过离合器、变速箱、主减速器和传动轴到达驱动轮，从而可以改变驱动轮的运动状态，例如，车速等。
参见图3和图4，图3为采用现有换挡控制方法进行换挡时，发动机转速的变化示意图，图4为采用本实施例提供的换挡控制方法进行换挡时，发动机转速的变化示意图。两者在其他条件均相同的情况下，仅采用不同的换挡控制方法，可以明显看出，采用本实施例提供的换挡控制方法进行换挡时，车辆无明显闯动现象。在图3和图4中，除了发动机转速所在曲线外，另外两条线分别表示离合信号和挡位信号。
本发明实施例通过在车辆处于换挡激活状态时，计算目标挡位对应的发动机补偿转速，并根据目标挡位对应的发动机补偿转速和发动机当前转速，确定发动机的补偿扭矩，根据发动机的补偿扭矩，进行换挡控制，能够在换挡操作时提供补偿扭矩，尽可能缓解由于手动换挡操作引起的车辆闯动现象，可以提高驾驶安全性。
本实施例针对手动挡车辆的换挡特性，提供了一种新的换挡控制方法，可以根据车速、转速、挡位、离合、制动、空挡信号状态等在换挡操作时提供扭矩补偿，尽可能的缓解由于新手驾驶员在换挡时油门、离合配合不够熟练引起的车辆闯动现象。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
以下为本发明的装置实施例，对于其中未详尽描述的细节，可以参考上述对应的方法实施例。
图5示出了本发明实施例提供的换挡控制装置的结构示意图，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，详述如下：
如图5所示，换挡控制装置100包括：状态检测模块101、补偿转速计算模块102、补偿扭矩确定模块103和换挡控制模块104。
状态检测模块101，用于检测车辆是否处于换挡激活状态；
补偿转速计算模块102，用于若车辆处于换挡激活状态，则计算目标挡位对应的发动机补偿转速；
补偿扭矩确定模块103，用于获取发动机当前转速，并根据目标挡位对应的发动机补偿转速和发动机当前转速，确定发动机的补偿扭矩；
换挡控制模块104，用于根据发动机的补偿扭矩，进行换挡控制。
在一种可能的实现方式中，状态检测模块101具体用于：
若车辆满足第一预设条件，则确定车辆处于换挡激活状态；
其中，第一预设条件包括当前采样周期换挡功能处于开启状态，且当前采样周期挡位信号有效，且满足第二预设条件；第二预设条件包括当前采样周期采集到空挡信号，或，当前采样周期离合器踏板处于满踩状态且前一采样周期离合器踏板处于未满踩状态。
在一种可能的实现方式中，状态检测模块101具体用于：
若车辆满足第一预设条件且车辆不满足第三预设条件，则确定车辆处于换挡激活状态；
第三预设条件包括当前采样周期发动机转速处于目标挡位对应的预设转速范围内，或当前采样周期车速处于目标挡位对应的预设车速范围内，或当前采样周期采集到制动踏板信号，或满足第四预设条件，或车辆满足第一预设条件的持续时长大于预设时长；第四预设条件包括当前采样周期离合器踏板处于未满踩状态，且前一采样周期离合器踏板处于满踩状态。
在一种可能的实现方式中，补偿转速计算模块102具体用于：
获取当前车速；
根据当前车速，计算目标挡位对应的发动机补偿转速。
在一种可能的实现方式中，补偿转速计算模块102具体用于：
根据Rb＝av1/v2，计算目标挡位对应的发动机补偿转速Rb；
其中，v1为当前车速；v2为车辆处于目标挡位且发动机转速为预设转速值时的车速标定值；a为预设系数。
在一种可能的实现方式中，a＝1000；
预设转速值为1000r/min。
在一种可能的实现方式中，补偿扭矩确定模块103具体用于：
根据目标挡位对应的发动机补偿转速和发动机当前转速，进行PID控制，得到发动机的补偿扭矩。
图6是本发明实施例提供的控制设备的示意图。如图6所示，该实施例的控制设备11包括：处理器110、存储器111以及存储在所述存储器111中并可在所述处理器110上运行的计算机程序112。所述处理器110执行所述计算机程序112时实现上述各个换挡控制方法实施例中的步骤，例如图1所示的S101至S104。或者，所述处理器110执行所述计算机程序112时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图5所示模块/单元101至104的功能。
示例性的，所述计算机程序112可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器111中，并由所述处理器110执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序112在所述控制设备11中的执行过程。例如，所述计算机程序112可以被分割成图5所示的模块/单元101至104。
所述控制设备11可以是车载控制设备，具体可以是换挡控制器等。所述控制设备11可包括，但不仅限于，处理器110、存储器111。本领域技术人员可以理解，图6仅仅是控制设备11的示例，并不构成对控制设备11的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述控制设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器110可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器111可以是所述控制设备11的内部存储单元，例如控制设备11的硬盘或内存。所述存储器111也可以是所述控制设备11的外部存储设备，例如所述控制设备11上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器111还可以既包括所述控制设备11的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器111用于存储所述计算机程序以及所述控制设备所需的其他程序和数据。所述存储器111还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
对应于上述控制设备，本发明实施例还提供了一种车辆，包括上述控制设备。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/控制设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/控制设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个换挡控制方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。
以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种换挡控制方法，其特征在于，包括：
检测车辆是否处于换挡激活状态；
若车辆处于换挡激活状态，则计算目标挡位对应的发动机补偿转速；
获取发动机当前转速，并根据所述目标挡位对应的发动机补偿转速和所述发动机当前转速，确定发动机的补偿扭矩；
根据所述发动机的补偿扭矩，进行换挡控制；
所述检测车辆是否处于换挡激活状态，包括：
若所述车辆满足第一预设条件且所述车辆不满足第三预设条件，则确定车辆处于换挡激活状态；
其中，所述第一预设条件包括当前采样周期换挡功能处于开启状态，且当前采样周期挡位信号有效，且满足第二预设条件；所述第二预设条件包括当前采样周期采集到空挡信号，或，当前采样周期离合器踏板处于满踩状态且前一采样周期离合器踏板处于未满踩状态；
所述第三预设条件包括当前采样周期发动机转速处于所述目标挡位对应的预设转速范围内，或当前采样周期车速处于所述目标挡位对应的预设车速范围内，或当前采样周期采集到制动踏板信号，或满足第四预设条件，或所述车辆满足所述第一预设条件的持续时长大于预设时长；所述第四预设条件包括当前采样周期离合器踏板处于未满踩状态，且前一采样周期离合器踏板处于满踩状态。
2.根据权利要求1所述的换挡控制方法，其特征在于，所述计算目标挡位对应的发动机补偿转速，包括：
获取当前车速；
根据当前车速，计算目标挡位对应的发动机补偿转速。
3.根据权利要求2所述的换挡控制方法，其特征在于，所述根据当前车速，计算目标挡位对应的发动机补偿转速，包括：
根据Rb＝av1/v2，计算目标挡位对应的发动机补偿转速Rb；
其中，v1为当前车速；v2为车辆处于所述目标挡位且发动机转速为预设转速值时的车速标定值；a为预设系数。
4.根据权利要求3所述的换挡控制方法，其特征在于，a＝1000；
所述预设转速值为1000r/min。
5.根据权利要求1至4任一项所述的换挡控制方法，其特征在于，所述根据所述目标挡位对应的发动机补偿转速和所述发动机当前转速，确定发动机的补偿扭矩，包括：
根据所述目标挡位对应的发动机补偿转速和所述发动机当前转速，进行PID控制，得到所述发动机的补偿扭矩。
6.一种换挡控制装置，其特征在于，包括：
状态检测模块，用于检测车辆是否处于换挡激活状态；
补偿转速计算模块，用于若车辆处于换挡激活状态，则计算目标挡位对应的发动机补偿转速；
补偿扭矩确定模块，用于获取发动机当前转速，并根据所述目标挡位对应的发动机补偿转速和所述发动机当前转速，确定发动机的补偿扭矩；
换挡控制模块，用于根据所述发动机的补偿扭矩，进行换挡控制；
所述状态检测模块具体用于：
若所述车辆满足第一预设条件且所述车辆不满足第三预设条件，则确定车辆处于换挡激活状态；
其中，所述第一预设条件包括当前采样周期换挡功能处于开启状态，且当前采样周期挡位信号有效，且满足第二预设条件；所述第二预设条件包括当前采样周期采集到空挡信号，或，当前采样周期离合器踏板处于满踩状态且前一采样周期离合器踏板处于未满踩状态；
所述第三预设条件包括当前采样周期发动机转速处于所述目标挡位对应的预设转速范围内，或当前采样周期车速处于所述目标挡位对应的预设车速范围内，或当前采样周期采集到制动踏板信号，或满足第四预设条件，或所述车辆满足所述第一预设条件的持续时长大于预设时长；所述第四预设条件包括当前采样周期离合器踏板处于未满踩状态，且前一采样周期离合器踏板处于满踩状态。
7.一种控制设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上的权利要求1至5中任一项所述换挡控制方法的步骤。
8.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如上的权利要求1至5中任一项所述换挡控制方法的步骤。
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