CN115092146A - 主动脱困功能的控制方法、控制装置、存储介质及处理器 - Google Patents

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CN115092146A CN202210764018.3A CN202210764018A CN115092146A CN 115092146 A CN115092146 A CN 115092146A CN 202210764018 A CN202210764018 A CN 202210764018A CN 115092146 A CN115092146 A CN 115092146A
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Abstract

本发明提供了一种主动脱困功能的控制方法、控制装置、存储介质及处理器，主动脱困功能的控制方法包括：接收主动脱困指令，其中，主动脱困指令用于使车辆脱困；采集车辆的工况信息，工况信息包括如下至少之一：车辆的入困轮胎的滑移率、车辆的入困轮胎侧的主动减振器的活塞杆目标行程、车辆的入困轮胎侧的驱动轴信息；基于工况信息，生成控制策略，控制策略用于控制车辆的目标设备执行目标控制策略。应用本发明的技术方案，在车辆的主动减振器系统、制动系统、动力系统、轮胎系统的多系统作用下，无需驾驶员进行干预，可自动使车辆脱困，解决了现有技术中的车辆无法实现自动脱困的问题。

Description

主动脱困功能的控制方法、控制装置、存储介质及处理器
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，具体而言，涉及一种主动脱困功能的控制方法、控制装置、存储介质及处理器。
背景技术
随着汽车底盘电控系统的发展，越来越多的车辆配置有主动减振器系统，主动减振器的供电功率较大，可在毫秒级别的时间之内响应路面的冲击，因此主动减振器可有效维持车身平稳性。由于主动减振器能够迅速地调整主动减振器活塞杆的行程，因此在调整主动减振器活塞杆的行程中，由于地面提供的垂向作用力可以迅速增加，因此可以提高轮胎的地面附着性，用于车辆在陷入沙地或雪地等低附着系数路面时的脱困。
但在现有技术中，当车辆入困时，车辆无法实现自动脱困，通常需要驾驶员进行加大油门、调整挡位等干预来实现车辆脱困。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种主动脱困功能的控制方法、控制装置、存储介质及处理器，以解决现有技术中的车辆无法实现自动脱困的问题。
为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种主动脱困功能的控制方法，包括：接收主动脱困指令，其中，主动脱困指令用于使车辆脱困；采集车辆的工况信息，工况信息包括如下至少之一：车辆的入困轮胎的滑移率、车辆的入困轮胎侧的主动减振器的活塞杆目标行程、车辆的入困轮胎侧的驱动轴信息；基于工况信息，生成控制策略，控制策略用于控制车辆的目标设备执行目标控制策略。
可选地，采集车辆的工况信息，包括：采集车辆的车速、车辆的轮胎的轮速；基于车速、轮速确定轮胎的滑移率；在滑移率满足第一预设条件的情况下，确定轮胎为入困轮胎，采集入困轮胎的滑移率、入困轮胎侧的主动减振器的活塞杆目标行程、入困轮胎侧的驱动轴信息。
可选地，基于工况信息，生成控制策略，包括：基于滑移率，确定入困轮胎所需的目标胎压；基于目标胎压，生成控制策略，控制策略用于控制车辆的智能轮胎控制器执行胎压控制策略，胎压控制策略用于控制入困轮胎放气，直至入困轮胎的胎压达到目标胎压。
可选地，基于工况信息，生成控制策略，包括：基于活塞杆目标行程，确定入困轮胎的垂直载荷值；基于活塞杆目标行程、垂直载荷值，确定主动减振器的推杆行程的响应时间；将驾驶员所能接受的车身的最大振幅与最大频率与主动减振器的活塞杆在响应时间内的最大振幅与最大频率进行比较，获得比较结果；基于比较结果，确定主动减振器的活塞杆的目标振幅与目标频率；基于目标振幅与目标频率，生成控制策略，控制策略用于控制车辆的主动减振器控制器执行振动控制策略，振动控制策略用于控制主动减振器的活塞杆按目标振幅与目标频率振动。
可选地，基于工况信息，生成控制策略，包括：基于滑移率、目标胎压，确定入困轮胎所需的目标脱困驱动力；基于车辆的入困轮胎侧的驱动轴信息、目标脱困驱动力，生成控制策略，控制策略用于控制车辆的整车控制器执行驱动控制策略，驱动控制策略用于控制入困轮胎侧的驱动轴接入至动力电机中，控制其余的驱动轴与动力电机脱开，并在活塞杆目标行程满足第二预设条件的情况下，控制动力电机对入困轮胎施加目标脱困驱动力。
可选地，基于滑移率、目标胎压，确定入困轮胎所需的目标脱困驱动力，包括：基于滑移率、目标胎压，确定入困轮胎的附着系数；基于附着系数、垂直载荷值，确定入困轮胎所需的目标脱困驱动力。
根据本发明实施例的另一方面，提供了一种主动脱困功能的控制装置，包括：接收单元，用于接收主动脱困指令，其中，主动脱困指令用于使车辆脱困；采集单元，用于采集车辆的工况信息，工况信息包括如下至少之一：车辆的入困轮胎的滑移率、车辆的入困轮胎侧的主动减振器的活塞杆目标行程、车辆的入困轮胎侧的驱动轴信息；控制单元，基于工况信息，生成控制策略，控制策略用于控制车辆的目标设备执行目标控制策略。
根据本发明实施例的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，该计算机程序被设置为运行时控制执行上述的主动脱困功能的控制方法。
根据本发明实施例的另一方面，提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，处理器通过计算机程序执行上述的主动脱困功能的控制方法。
根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种电子设备，包括存储器和处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，上述处理器被设置为通过计算机程序执行上述的主动脱困功能的控制方法。
应用本发明的技术方案，接收到主动脱困指令以后，首先采集车辆的工况信息，工况信息包括如下至少之一：车辆的入困轮胎的滑移率、车辆的入困轮胎侧的主动减振器的活塞杆目标行程、车辆的入困轮胎侧的驱动轴信息，基于工况信息，生成控制策略，控制策略用于控制车辆的目标设备执行目标控制策略，在车辆的主动减振器系统、制动系统、动力系统、轮胎系统的多系统作用下，无需驾驶员进行干预，可自动使车辆脱困，解决了现有技术中的车辆无法实现自动脱困的问题。
附图说明
构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1示出了根据本发明的的主动脱困功能的控制方法的第一实施例的流程示意图；
图2示出了根据本发明的主动脱困功能的控制方法的第二实施例的流程示意图；
图3示出了根据本发明的其中一实施例的主动脱困功能的控制装置的结构框图；
图4示出了根据本发明的其中一实施例的主动脱困功能的控制方法的电子设备的硬件结构框图；
图5示出了根据本发明的主动脱困功能的控制方法的第三实施例的流程示意图；
图6示出了根据本发明的主动脱困功能的控制方法的第四实施例的流程示意图；
图7示出了根据本发明的主动脱困功能的控制方法的第五实施例的流程示意图。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
根据本发明实施例，提供了一种主动脱困功能的控制方法的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
如图1所示是根据本申请的主动脱困功能的控制方法的第一实施例的流程示意图，如图1所示，主动脱困功能的控制方法包括以下步骤：
步骤S102，接收主动脱困指令，其中，主动脱困指令用于使车辆脱困；
步骤S104，采集车辆的工况信息，工况信息包括如下至少之一：车辆的入困轮胎的滑移率、车辆的入困轮胎侧的主动减振器的活塞杆目标行程、车辆的入困轮胎侧的驱动轴信息；
步骤S106，基于工况信息，生成控制策略，控制策略用于控制车辆的目标设备执行目标控制策略。
通过上述步骤，在车辆的主动减振器系统、制动系统、动力系统、轮胎系统的多系统作用下，无需驾驶员进行干预，可自动使车辆脱困，解决了现有技术中的车辆无法实现自动脱困的问题。
可选地，如图5所示，采集车辆的工况信息，包括以下步骤：
步骤S202，采集车辆的车速、车辆的轮胎的轮速；
步骤S204，基于车速、轮速确定轮胎的滑移率；
步骤S206，在滑移率满足第一预设条件的情况下，确定轮胎为入困轮胎，采集入困轮胎的滑移率、入困轮胎侧的主动减振器的活塞杆目标行程、入困轮胎侧的驱动轴信息。
在本实施例中，若当前驾驶员启动了主动脱困指令，则主动脱困功能开始起作用。入困感知模块通过CAN网络收到制动系统的电子稳定程序控制器发出的车速及左前、右前、左后、右后共四个轮速Vwi(i＝1，2，3，4)，按照以下公式计算四个轮胎的滑移率si：
Figure BDA0003724874010000041
定义入困滑移率阈值为smax，第一预设条件为滑移率大于滑移率阈值，计算四个轮胎的滑移率si是否大于smax，如果是，则说明对应的轮胎发生打滑现象，将入困轮胎信号及入困轮胎滑移率si发送给脱困计算模块，并采集入困轮胎侧的主动减振器活塞杆行程、入困轮胎侧的驱动轴信息。
可选地，如图6所示，基于工况信息，生成控制策略，包括以下步骤：
步骤S1061，基于滑移率，确定入困轮胎所需的目标胎压；
步骤S1062，基于目标胎压，生成控制策略，控制策略用于控制车辆的智能轮胎控制器执行胎压控制策略，胎压控制策略用于控制入困轮胎放气，直至入困轮胎的胎压达到目标胎压。
具体地，脱困计算模块判断出哪个或哪几个轮胎发生打滑(即入困轮胎)，按照滑移率-胎压曲线MAP，根据入困轮胎的滑移率值，计算出入困轮胎所需要的目标轮胎胎压Pi并发给智能轮胎控制器，智能轮胎控制器对入困轮胎进行放气，直至入困轮胎的胎压达到目标胎压，以提高入困轮胎的地面附着系数。
可选地，如图7所示，基于工况信息，生成控制策略，包括以下步骤：
步骤S1063，基于活塞杆目标行程，确定入困轮胎的垂直载荷值；
步骤S1064，基于活塞杆目标行程、垂直载荷值，确定主动减振器的推杆行程的响应时间；
步骤S1065，将驾驶员所能接受的车身的最大振幅与最大频率与主动减振器的活塞杆在响应时间内的最大振幅与最大频率进行比较，获得比较结果；
步骤S1066，基于比较结果，确定主动减振器的活塞杆的目标振幅与目标频率；
步骤S1067，基于目标振幅与目标频率，生成控制策略，控制策略用于控制车辆的主动减振器控制器执行振动控制策略，振动控制策略用于控制主动减振器的活塞杆按目标振幅与目标频率振动。
在本实施例中，脱困计算模块将入困轮胎侧(左前、右前、左后、右后)的主动减振器活塞杆行程信号发送给主动减振器控制器，主动减振器活塞杆目标行程信号为标准正弦信号，其振幅与频率的标定方法为：将实车放置在四立柱平台上，将标准正弦信号发给主动减振器控制器，主动减振器控制器控制主动减振器推杆行程的增减，实时采集悬架系统中的车身高度传感器发出的车身高度值，根据车身高度-主动减振器推杆行程曲线MAP，将其转化为主动减振器推杆行程实际值。记录下主动减振器活塞杆目标行程值、轮胎垂直载荷值Fzi，其中轮胎垂直载荷值Fzi即四立柱的动作缸力传感器采集到的载荷值。将轮胎垂直载荷值Fzi与主动减振器活塞杆目标行程值对比，计算主动减振器推杆行程的响应时间(当主动减振器活塞杆目标行程值达到正向最大幅值时与相差时间最近的轮胎垂直载荷值Fzi正向最大值之间的时间差值)。驾驶员在车中实时主观感受车身的振动幅度及频率。在驾驶员对车身的振动幅度及频率可以接受且主动减振器推杆行程的响应时间不超过响应时间最大值时的标准正弦信号的最大振幅与频率，即为主动减振器活塞杆目标行程信号的振幅与频率。通过这样控制，可以使主动减振器最大振幅地振动，从而增大了轮胎的垂向载荷，有利于车辆的入困轮胎的主动脱困。
可选地，基于工况信息，生成控制策略，包括基于滑移率、目标胎压，确定入困轮胎所需的目标脱困驱动力，基于车辆的入困轮胎侧的驱动轴信息、目标脱困驱动力，生成控制策略，控制策略用于控制车辆的整车控制器执行驱动控制策略，驱动控制策略用于控制入困轮胎侧的驱动轴接入至动力电机中，控制其余的驱动轴与动力电机脱开，并在活塞杆目标行程满足第二预设条件的情况下，控制动力电机对入困轮胎施加目标脱困驱动力。具体地，脱困计算模块根据入困轮胎，将对应的入困轮胎侧的驱动轴信息发送给整车控制器，整车控制器只将与入困轮胎所对应的驱动轴接入至动力电机中，其余的驱动轴与动力电机为脱开的状态，使动力电机输出的动力只作用于入困轮胎上，以提高入困轮胎的驱动力。其中，车载信息控制器将主动脱困指令信号发送给整车控制器后，整车控制器控制动力电机的输出转矩不再根据油门开度而定，而是通过控制，使入困轮胎的驱动力等于脱困计算模块发送的目标脱困驱动力。
在本申请的一个示例性实施例中，在整车转毂试验台上，通过脱困计算模块将目标脱困驱动力发送给整车控制器，采集对应轮胎端的实际脱困驱动力，计算目标脱困驱动力的响应时间(相同的目标脱困驱动力值与实际脱困驱动力值之间的时间差值)。
可选地，基于滑移率、目标胎压，确定入困轮胎所需的目标脱困驱动力，包括基于滑移率、目标胎压，确定入困轮胎的附着系数，基于附着系数、垂直载荷值，确定入困轮胎所需的目标脱困驱动力。具体地，根据入困轮胎的滑移率si及入困轮胎的目标胎压Pi，根据轮胎滑移率-轮胎胎压-轮胎附着系数曲线MAP，该曲线可以从轮胎六分力试验台上得到，计算出入困轮胎附着系数
Figure BDA0003724874010000061
再根据入困轮胎附着系数
Figure BDA0003724874010000062
及入困轮胎垂直载荷值Fzi，计算目标脱困驱动力Fxi：
Figure BDA0003724874010000063
Figure BDA0003724874010000064
当脱困计算模块发送的入困轮胎侧的主动减振器活塞杆目标行程达到正向最大值时，延迟t3时间后，再发送目标脱困驱动力给整车控制器，并持续0.1s，在入困轮胎侧的主动减振器活塞杆目标行程为正向最大值之外的其他值时，发送给整车控制器的目标脱困驱动力值恒为0。延迟时间t3的计算方式如下：
t3＝t1-t2
根据本申请的另一个具体实施例，还提供了一种主动脱困功能的控制装置，如图3所示，主动脱困功能的控制装置包括接收单元42、采集单元44和控制单元46。接收单元42用于接收主动脱困指令，其中，主动脱困指令用于使车辆脱困。采集单元44用于采集车辆的工况信息，工况信息包括如下至少之一：车辆的入困轮胎的滑移率、车辆的入困轮胎侧的主动减振器的活塞杆目标行程、车辆的入困轮胎侧的驱动轴信息。控制单元46的作用则是基于工况信息，生成控制策略，控制策略用于控制车辆的目标设备执行目标控制策略。
在本实施例中，通过上述步骤，在车辆的主动减振器系统、制动系统、动力系统、轮胎系统的多系统作用下，无需驾驶员进行干预，可自动使车辆脱困，解决了现有技术中的车辆无法实现自动脱困的问题。
如图2所示为本申请的主动脱困功能的控制方法的第二实施例的流程示意图。当车辆入困时，驾驶员按下主动脱困的按键(一般集成在仪表板的显示屏上，也可以是单独的按钮)，车载信息控制器将主动脱困指令信号发送给入困感知模块及整车控制器，入困感知模块通过CAN网络收到制动系统的电子稳定程序控制器发出的车速及左前、右前、左后、右后共四个轮速信号，计算每个轮胎的滑移率决策出入困的目标侧(左前、右前、左后、右后)轮胎，将入困轮胎信号及入困轮胎滑移率信号发送给脱困计算模块。脱困计算模块将目标侧主动减振器活塞杆目标行程信号通过CAN网络发送给主动减振器控制器，将目标脱困驱动力信号通过CAN网络发送给整车控制器，计算脱困所需的轮胎胎压信号通过CAN网络发送给智能轮胎控制器。在本实施例中，利用了主动减振器响应速度快的特点，利用其大振幅地振动，增大了轮胎垂向载荷。并在主动减振器控制器、智能轮胎控制器、整车控制器的车辆多系统作用下，无需驾驶员进行加大油门开度、调整挡位等干预，主动接管了对动力系统的控制，并根据轮胎滑移率、轮胎垂向载荷的标定参数，通过对驱动力的精准计算，使轮胎垂向载荷最大时恰好施加入困轮胎驱动力，进而达到最佳的脱困效果，可自动使车辆快速脱困。
根据本申请的另一个具体实施例，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行上述实施例中的主动脱困功能的控制方法的步骤。
根据本申请的另一个具体实施例，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述实施例中的主动脱困功能的控制方法的步骤。
根据本申请的另一个具体实施例，还提供了一种电子设备，如图4所示，电子设备包括存储器和处理器，其中，存储器中存储有计算机程序，处理器被设置为通过计算机程序执行上述实施例中的主动脱困功能的控制方法的步骤。
该方法实施例可以在车辆中包含存储器和处理器的电子设备或者类似的运算装置中执行。以运行在车辆的电子设备上为例，车辆的电子设备可以包括一个或多个处理器102(处理器可以包括但不限于中央处理器(CPU)、图形处理器(GPU)、数字信号处理(DSP)芯片、微处理器(MCU)、可编程逻辑器件(FPGA)、神经网络处理器(NPU)、张量处理器(TPU)、人工智能(AI)类型处理器等的处理装置)和用于存储数据的存储器104。可选地，上述汽车的电子装置还可以包括用于通信功能的传输设备106、输入输出设备108以及显示器110。本领域普通技术人员可以理解，图4所示的结构仅为示意，其并不对上述车辆的电子装置的结构造成限定。例如，车辆的电子装置还可包括比上述结构描述更多或者更少的组件，或者具有与上述结构描述不同的配置。
存储器104可用于存储计算机程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，如本发明实施例中的信息处理方法对应的计算机程序，处理器102通过运行存储在存储器104内的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的信息处理方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器104可进一步包括相对于处理器102远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至移动终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
传输设备106用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括移动终端的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输设备106包括一个网络适配器(Network Interface Controller，简称为NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输装置可以为射频(Radio Frequency，简称为RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。
显示器110可以例如触摸屏式的液晶显示器(LCD)和触摸显示器(也被称为“触摸屏”或“触摸显示屏”)。该液晶显示器可使得用户能够与移动终端的用户界面进行交互。在一些实施例中，上述移动终端具有图形用户界面(GUI)，用户可以通过触摸触敏表面上的手指接触和/或手势来与GUI进行人机交互，此处的人机交互功能可选的包括如下交互：创建网页、绘图、文字处理、制作电子文档、游戏、视频会议、即时通信、收发电子邮件、通话界面、播放数字视频、播放数字音乐和/或网络浏览等、用于执行上述人机交互功能的可执行指令被配置/存储在一个或多个处理器可执行的计算机程序产品或可读存储介质中。
为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。
除上述以外，还需要说明的是在本说明书中所谈到的“一个实施例”、“另一个实施例”、“实施例”等，指的是结合该实施例描述的具体特征、结构或者特点包括在本申请概括性描述的至少一个实施例中。在说明书中多个地方出现同种表述不是一定指的是同一个实施例。进一步来说，结合任一实施例描述一个具体特征、结构或者特点时，所要主张的是结合其他实施例来实现这种特征、结构或者特点也落在本发明的范围内。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种主动脱困功能的控制方法，其特征在于，包括：
接收主动脱困指令，其中，所述主动脱困指令用于使车辆脱困；
采集所述车辆的工况信息，所述工况信息包括如下至少之一：所述车辆的入困轮胎的滑移率、所述车辆的入困轮胎侧的主动减振器的活塞杆目标行程、所述车辆的入困轮胎侧的驱动轴信息；
基于所述工况信息，生成控制策略，所述控制策略用于控制所述车辆的目标设备执行目标控制策略。
2.根据权利要求1所述的主动脱困功能的控制方法，其特征在于，采集所述车辆的工况信息，包括：
采集所述车辆的车速、所述车辆的轮胎的轮速；
基于所述车速、所述轮速确定所述轮胎的滑移率；
在所述滑移率满足第一预设条件的情况下，确定所述轮胎为所述入困轮胎，采集所述入困轮胎的所述滑移率、所述入困轮胎侧的所述主动减振器的所述活塞杆目标行程、所述入困轮胎侧的所述驱动轴信息。
3.根据权利要求1或2所述的主动脱困功能的控制方法，其特征在于，基于所述工况信息，生成控制策略，包括：
基于所述滑移率，确定所述入困轮胎所需的目标胎压；
基于所述目标胎压，生成所述控制策略，所述控制策略用于控制所述车辆的智能轮胎控制器执行胎压控制策略，所述胎压控制策略用于控制所述入困轮胎放气，直至所述入困轮胎的胎压达到所述目标胎压。
4.根据权利要求3所述的主动脱困功能的控制方法，其特征在于，基于工况信息，生成控制策略，包括：
基于所述活塞杆目标行程，确定所述入困轮胎的垂直载荷值；
基于所述活塞杆目标行程、所述垂直载荷值，确定所述主动减振器的推杆行程的响应时间；
将驾驶员所能接受的车身的最大振幅与最大频率与所述主动减振器的活塞杆在所述响应时间内的最大振幅与最大频率进行比较，获得比较结果；
基于所述比较结果，确定所述主动减振器的所述活塞杆的目标振幅与目标频率；
基于所述目标振幅与所述目标频率，生成所述控制策略，所述控制策略用于控制所述车辆的主动减振器控制器执行振动控制策略，所述振动控制策略用于控制所述主动减振器的所述活塞杆按所述目标振幅与所述目标频率振动。
5.根据权利要求4所述的主动脱困功能的控制方法，其特征在于，基于所述工况信息，生成控制策略，包括：
基于所述滑移率、所述目标胎压，确定所述入困轮胎所需的目标脱困驱动力；
基于所述车辆的入困轮胎侧的驱动轴信息、所述目标脱困驱动力，生成所述控制策略，所述控制策略用于控制所述车辆的整车控制器执行驱动控制策略，所述驱动控制策略用于控制所述入困轮胎侧的驱动轴接入至动力电机中，控制其余的所述驱动轴与动力电机脱开，并在所述活塞杆目标行程满足第二预设条件的情况下，控制所述动力电机对所述入困轮胎施加所述目标脱困驱动力。
6.根据权利要求5所述的主动脱困功能的控制方法，其特征在于，基于所述滑移率、所述目标胎压，确定所述入困轮胎所需的目标脱困驱动力，包括：
基于所述滑移率、所述目标胎压，确定所述入困轮胎的附着系数；
基于所述附着系数、所述垂直载荷值，确定所述入困轮胎所需的所述目标脱困驱动力。
7.一种主动脱困功能的控制装置，其特征在于，包括：
接收单元，用于接收主动脱困指令，其中，所述主动脱困指令用于使车辆脱困；
采集单元，用于采集所述车辆的工况信息，所述工况信息包括如下至少之一：所述车辆的入困轮胎的滑移率、所述车辆的入困轮胎侧的主动减振器的活塞杆目标行程、所述车辆的入困轮胎侧的驱动轴信息；
控制单元，基于所述工况信息，生成控制策略，所述控制策略用于控制所述车辆的目标设备执行目标控制策略。
8.一种计算机可读的存储介质，其特征在于，所述计算机可读的存储介质包括存储的程序，其中，所述程序运行时执行上述权利要求1至6中任意一项所述的主动脱困功能的控制方法。
9.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至6中任意一项所述的主动脱困功能的控制方法。
10.一种电子设备，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为通过所述计算机程序执行所述权利要求1至6中任意一项所述的主动脱困功能的控制方法。
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