CN115086553A - 防抖控制方法、防抖控制装置、电子设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种防抖控制方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。防抖控制方法包括：获取相机模组的当前抖动频率；根据当前抖动频率确定相机模组的当前防抖强度值，当前抖动频率与当前防抖强度值呈负相关关系；根据当前防抖强度值控制相机模组的防抖马达进行防抖补偿。上述防抖控制方法、装置、电子设备及存储介质中，可以根据相机模组的当前抖动频率确定当前防抖强度值，其中，当前抖动频率与当前防抖强度值呈负相关关系，也即是说，当前抖动频率越高，当前防抖强度值越小，防抖越松，如此，在相机模组处于高频抖动时，可以避免防抖马达无法精确地防抖补偿而导致拍摄的图像出现水波纹的问题。
Description
技术领域
本申请涉及成像技术，特别涉及一种防抖控制方法、防抖控制装置、电子设备及计算机可读存储介质。
背景技术
在相关技术中，相机抖动会导致拍摄的图像比较模糊，因此，可以对相机进行光学防抖(Optical image stabilization，OIS)，然而，经过光学防抖后，拍摄的图像可能会出现水波纹。
发明内容
本申请的实施方式提供了一种防抖控制方法、防抖控制装置、电子设备及计算机可读存储介质。
本申请实施方式的防抖控制方法包括：获取相机模组的当前抖动频率；根据所述当前抖动频率确定当前防抖强度值，所述当前抖动频率与所述当前防抖强度值呈负相关关系；根据所述当前防抖强度值控制所述相机模组的防抖马达进行防抖补偿。
本申请实施方式的防抖控制装置包括获取模块、处理模块和控制模块。所述获取模块用于获取相机模组的当前抖动频率。所述处理模块用于根据所述当前抖动频率确定当前防抖强度值，所述当前抖动频率与所述当前防抖强度值呈负相关关系。所述控制模块用于根据所述当前防抖强度值控制所述相机模组的防抖马达进行防抖补偿。
本申请实施方式的电子设备包括一个或多个处理器和存储器。所述存储器存储有计算机程序。所述计算机程序被所述处理器执行的情况下，实现上述实施方式所述的防抖控制方法的步骤。
本申请实施方式的计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行的情况下，实现上述实施方式所述的防抖控制方法的步骤。
上述防抖控制方法、防抖控制装置、电子设备及计算机可读存储介质中，可以根据相机模组的当前抖动频率确定当前防抖强度值，其中，当前抖动频率与当前防抖强度值呈负相关关系，也即是说，当前抖动频率越高，当前防抖强度值越小，防抖越松，如此，在相机模组处于高频抖动时，可以避免防抖马达无法精确地防抖补偿而导致拍摄的图像出现水波纹的问题。
本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是本申请某些实施方式的防抖控制方法的流程示意图；
图2是本申请某些实施方式的电子设备的示意图；
图3是本申请某些实施方式的防抖控制装置的示意图；
图4和图5是本申请某些实施方式的防抖控制方法的流程示意图；
图6是本申请某些实施方式的获取模块的示意图；
图7是本申请某些实施方式的防抖控制方法的流程示意图；
图8是本申请某些实施方式的第二获取单元的示意图；
图9是本申请某些实施方式的防抖控制方法的流程示意图；
图10是本申请某些实施方式的控制模块的示意图；
图11是本申请某些实施方式的防抖控制方法的示意图；
图12是本申请某些实施方式的防抖控制方法的流程示意图；
图13是本申请某些实施方式的控制模块的示意图；
图14和图15是本申请某些实施方式的防抖控制方法的流程示意图；
图16是本申请某些实施方式的控制单元的示意图；
图17是本申请某些实施方式的防抖控制方法的流程示意图；
图18是本申请某些实施方式的电子设备的示意图。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施方式，所述实施方式的实施方式在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
在本申请的实施方式的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本申请的实施方式的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在相关技术中，相机抖动会导致拍摄的图像比较模糊，因此，可以对相机进行光学防抖，然而，经过光学防抖后，拍摄的图像可能会出现水波纹。例如，在骑行自行车、瞬间点触相机等高频场景时，在采用防抖马达进行光学防抖的情况下，防抖马达由于高频特性的限制，容易导致不能精确地进行防抖，从而导致相机拍摄的图像出现水波纹。防抖马达的高频特性是指防抖马达接收不同频率信号时表现出不同的精确度，通常情况下，频率越高精确度越差。
请参阅图1和图2，本申请实施方式的防抖控制方法包括：
02：获取相机模组10的当前抖动频率；
04：根据当前抖动频率确定当前防抖强度值，当前抖动频率与当前防抖强度值呈负相关关系；
06：根据当前防抖强度值控制相机模组10的防抖马达12进行防抖补偿。
请参阅图2和图3，本申请实施方式的防抖控制装置20包括获取模块22、处理模块24和控制模块26。
本申请实施方式的防抖控制方法可由本申请实施方式的防抖控制装置20实现，其中，步骤02可以由获取模块22实现，步骤04可以由处理模块24实现，步骤06可以由控制模块26实现。也即是说，获取模块22可用于获取相机模组10的当前抖动频率。处理模块24可用于根据当前抖动频率确定当前防抖强度值，当前抖动频率与当前防抖强度值呈负相关关系。控制模块26可用于根据当前防抖强度值控制相机模组10的防抖马达12进行防抖补偿。
本申请中的“当前”可以是指当前时刻，例如，相机模组10的当前抖动频率可以是指当前时刻相机模组10的抖动频率，当前防抖强度值可以是指当前时刻的防抖强度值等。
上述防抖控制方法、防抖控制装置20中，可以根据相机模组10的当前抖动频率确定当前防抖强度值，其中，当前抖动频率与当前防抖强度值呈负相关关系，也即是说，当前抖动频率越高，当前防抖强度值越小，防抖越松，如此，在相机模组10处于高频抖动时，可以避免防抖马达12无法精确地防抖补偿而导致拍摄的图像出现水波纹的问题。
本申请实施方式在软件算法层面上消除了水波纹，相较于在硬件上提升防抖马达的高频特性等方式而言，不需要增加硬件成本。
相机模组10可以应用于电子设备100。电子设备100可包括智能手机、平板电脑、智能手表、智能手环、等装置，在此不做具体限定。本申请实施方式的电子设备100以智能手机为例进行举例说明，不能理解为对本申请的限制。
防抖控制装置10可以应用于电子设备100，防抖控制装置10可以用于控制相机模组10的防抖马达12进行防抖补偿。防抖控制装置10也可以集成在相机模组10中，在此不做具体限定。
电子设备100可以包括运动传感器30，运动传感器30可以用于检测获得角速度数据和/或加速度数据，角速度数据和/或加速度数据可以表征相机模组10或电子设备100的运动信息。运动传感器30包括陀螺仪(Gyro)32和/或加速度计34(accelerometer，Acc)。陀螺仪32可以用于检测获得相机模组10的角速度数据。加速度计34可以用于检测获得相机模组10的加速度数据。当然，运动传感器30还可以包括其他运动传感器，在此不做具体限定。另外，运动传感器30也可以集成在相机模组10中，在此不做具体限定。处理当前角速度数据和/或当前加速度数据，可以确定相机模组10的当前抖动频率。
根据当前抖动频率确定当前防抖强度值，其中，当前抖动频率与当前防抖强度值呈负相关关系，也即是说，当前抖动频率越高，当前防抖强度值越小，防抖越松，如此，即使在相机模组10的当前抖动频率较高的情况下，由于防抖较松，可以使得防抖马达12不需要高频移动，因此，防抖马达12能够比较精确地进行移动，从而避免拍摄的图像出现水波纹的问题。
防抖马达12具体可以为音圈马达(Voice Coil Motor，VCM)，采用防抖马达12可以对相机模组10的镜头14进行防抖补偿以实现光学防抖。相机模组10还可以包括图像传感器等，在此不做具体限定。
请参阅图4，在某些实施方式中，步骤02(获取相机模组10的当前抖动频率)，包括：
022：根据当前角速度数据和/或当前加速度数据确定相机模组10所处的当前频率场景，当前频率场景与当前抖动频率相对应；
步骤04(根据当前抖动频率确定当前防抖强度值)，包括：
042：根据当前频率场景确定当前防抖强度值。
请参阅图3，在某些实施方式中，步骤022可以由获取模块22实现，步骤024可以由处理模块24实现。也即是说，获取模块22可用于根据当前角速度数据和/或当前加速度数据确定相机模组10所处的当前频率场景，当前频率场景与当前抖动频率相对应。处理模块24可用于根据当前频率场景确定当前防抖强度值。
如此，可以根据与当前抖动频率相对应的当前频率场景确定合适的当前防抖强度值。
具体地，当前频率场景可以是指当前时刻的频率场景，频率场景可以是指根据抖动频率进行划分的各种场景，例如包括静持电子设备10的场景、走路场景、小跑场景、跑步场景、骑行场景、过山车场景等。每种频率场景可以对应一种抖动频率，其中，静持电子设备10的场景对应的抖动频率可以小于走路场景的抖动频率，走路场景的抖动频率可以小于小跑场景的抖动频率，小跑场景的抖动频率可以小于跑步场景的抖动频率，跑步场景的抖动频率可以小于骑行场景的抖动频率，骑行场景的抖动频率可以小于过山车场景的抖动频率。根据运动传感器30的当前角速度数据和/或当前加速度数据可以确定相机模组10所处的当前频率场景，当前频率场景与当前抖动频率相对应，也即是说，当前频率场景可以用于表征当前抖动频率，根据当前频率场景，即可以确定合适的当前防抖强度值。其中，可以预先保存各个频率场景与防抖强度值的对应关系，其中，不同的频率场景可以对应不同的防抖强度值，频率场景对应的抖动频率与防抖强度值呈负相关关系。根据当前频率场景查找对应的频率场景，根据频率场景与防抖强度值的对应关系，查找对应的防抖强度值作为当前防抖强度值。
请参阅图5，在某些实施方式中，步骤022(根据当前角速度数据和/或当前加速度数据确定相机模组10所处的当前频率场景)，包括：
0222：对当前角速度数据和/或当前加速度数据进行频谱分析，确定频段当前响应值；
0224：根据频段当前响应值和预设查找表，确定当前频率场景，预设查找表包括各个频率场景与频段实验响应值的对应关系。
请参阅图6，在某些实施方式中，获取模块22包括第一获取单元222和第二获取单元224。步骤0222可以由第一获取单元222实现，步骤0224可以由第二获取单元224实现。也即是说，第一获取单元222可用于对当前角速度数据和/或当前加速度数据进行频谱分析，确定频段当前响应值。第二获取单元224可用于根据频段当前响应值和预设查找表，确定当前频率场景，预设查找表包括各个频率场景与频段实验响应值的对应关系。
如此，可以通过频谱分析的方式准确地确定当前频率场景。
具体地，对当前角速度数据和/或当前加速度数据进行频谱分析，例如对角速度数据进行频谱分析或对加速度数据进行频谱分析，可以确定频谱中各个频段的响应值以作为频段当前响应值。根据频谱当前响应值和预设查找表，可以查找确定频段当前响应值对应的当前频率场景。其中，预设查找表包括各个频率场景与频段实验响应值的对应关系。预设查找表可以通过实验分析制作，具体地，可以采集各个频率场景的传感器数据，各个频率场景例如包括静持电子设备10的场景、走路场景、小跑场景、跑步场景、骑行场景、过山车场景等。对各个频率场景的传感器数据进行频谱分析，统计各个频段的响应值以作为频段实验响应值，理论上静持电子设备10的场景的高频响应值较低，也即是说，抖动频率较低；骑行场景、过山车场景等极端场景的高频响应值较高，也即是说，抖动频率较高。统计各个频率场景下各个频段的响应值，从而制作形成预设查找表，在分析当前角速度数据和/或当前加速度数据获得频段当前响应值后，根据预设查找表即可以快速地确定当前频率场景。
请参阅图7，在某些实施方式中，步骤0224(根据频段当前响应值和预设查找表，确定当前频率场景)，包括：
02242：查找与频段当前响应值相对应的频段实验响应值；
02244：根据与频段当前响应值相对应的频段实验响应值，查找对应的频率场景以作为当前频率场景。
请参阅图8，在某些实施方式中，第二获取单元224包括第一获取子单元2242和第二获取子单元2244。步骤02242可以由第一获取子单元2242实现，步骤02244可以由第二获取子单元2244实现。也即是说，第一获取子单元2242可用于查找与频段当前响应值相对应的频段实验响应值。第二获取子单元2244可用于根据与频段当前响应值相对应的频段实验响应值，查找对应的频率场景以作为当前频率场景。
如此，可以通过预设查找表快速地确定当前频率场景。
具体地，预设查找表包括各个频率场景与频段实验响应值的对应关系，其中，不同的频率场景可以对应不同的频段实验响应值，例如，静持电子设备10的场景的高频响应值较低，骑行场景、过山车场景等极端场景的高频响应值较高。根据频段当前响应值可以查找对应的频段实验响应值，例如频段当前响应值中的高频响应值为第一响应值，则可以查找高频响应值接近第一响应值的频段实验响应值；频段当前响应值中的高频响应值为第二响应值，则可以查找高频响应值接近第二响应值的频段实验响应值。根据与频段当前响应值相对应的频段实验响应值，可以查找对应的频率场景以作为当前频率场景，例如，频段当前响应值相对应的频段实验响应值的高频响应值较低，则可以查找高频响应值较低的场景(例如静持电子设备10的场景)以作为当前频率场景；又例如，频段当前响应值相对应的频段实验响应值的高频响应值较高，则可以查找高频响应值较高的场景(例如骑行场景、过山车场景)以作为当前频率场景。
另外，除了通过频谱分析的方式确定当前频率场景外，还可以直接对当前角速度数据和/或当前加速度数据进行数理统计，通过计算当前角速度数据和/或当前加速度数据的方差、标准差、平均值等来确定当前频率场景。当然，还可以通过深度学习算法处理当前角速度数据和/或当前加速度数据，通过分类器对当前角速度数据和/或当前加速度数据进行分类以确定当前频率场景，在此不做具体限定。
请参阅图9，在某些实施方式中，步骤06(根据当前防抖强度值控制相机模组10的防抖马达12进行防抖补偿)，包括：
062：获取相机模组10的当前姿态；
064：根据当前姿态、防抖强度值和相机模组10的前序滤波姿态，确定防抖补偿信息；
066：根据防抖补偿信息控制防抖马达12进行防抖补偿。
请参阅图10，在某些实施方式中，控制模块26包括第三获取单元262、确定单元264和控制单元266。步骤062可以由第三获取单元262实现，步骤064可以由确定单元264实现，步骤066可以由控制单元266实现。也即是说，第三获取单元262可用于获取相机模组10的当前姿态。确定单元264可用于根据当前姿态、防抖强度值和相机模组10的前序滤波姿态，确定防抖补偿信息。控制单元266可用于根据防抖补偿信息控制防抖马达12进行防抖补偿。
如此，可以根据相机模组10的当前姿态、防抖强度值和相机模组10的前序滤波姿态确定合适的防抖补偿信息，从而可以根据防抖补偿信息控制防抖马达12进行防抖补偿。
具体地，请参阅图11，可以基于陀螺仪测的值和加速度计测的值计算实时姿态(即当前姿态)，也即是说，可以根据当前角速度数据和/或当前加速度数据确定相机模组10的当前姿态Qi，如此，获取相机模组10的当前姿态Qi和确定相机模组10所处的当前频率场景可以采用相同的传感器数据，从而能够减少所需的传感器种类和数量。当前姿态Qi可以为一个向量，代表X、Y、Z轴方向的姿态。
前序滤波姿态可以是指前序时刻的滤波姿态，前序时刻可以是指在当前时刻之前的时刻，可以是当前时刻的前一时刻、前多个时刻，前多个时刻例如前两个时刻、前三个时刻等。前序滤波姿态可以是对前序时刻的姿态信息进行滤波处理后获得，例如可以通过卡尔曼滤波(Kalman filtering)处理后获得。卡尔曼滤波是一种利用线性系统状态方程，通过系统输入输出观测数据，对系统状态进行最优估计的算法。
请参阅图12，在某些实施方式中，步骤064(根据当前姿态、防抖强度值和相机模组10的前序滤波姿态，确定防抖补偿信息)，包括：
0642：根据当前姿态、防抖强度值和前序滤波姿态，确定相机模组10的当前滤波姿态；
0644：根据当前姿态和当前滤波姿态，确定防抖补偿信息。
请参阅图13，在某些实施方式中，确定单元264包括第一确定子单元2642和第二确定子单元2644。步骤0642可以由第一确定子单元2642实现，步骤0644可以由第二确定子单元2644实现。也即是说，第一确定子单元2642可用于根据当前姿态、防抖强度值和前序滤波姿态，确定相机模组10的当前滤波姿态。第二确定子单元2644可用于根据当前姿态和当前滤波姿态，确定防抖补偿信息。
如此，根据当前姿态、防抖强度值和前序滤波姿态，可以准确地确定相机模组10的当前滤波姿态，根据当前姿态和当前滤波姿态可以确定合适的防抖补偿信息。
具体地，可以基于防抖强度值，将当前姿态和前序滤波姿态进行融合处理，以得到当前滤波姿态。在某些实施例中，可以将防抖强度值作为当前姿态的权重信息，并根据防抖强度值确定前序滤波姿态对应的权重信息，根据当前姿态、前序滤波姿态和各自的权重信息进行融合处理，可以得到当前滤波姿态，例如，可以基于各自的权重信息对当前姿态和前序滤波姿态进行加权求和，以得到当前滤波姿态。在一个实施例中，Qfilter＝F(alpha，Qi，Qfilteri-1)，其中，Qfilter为当前滤波姿态，F为融合处理算法，alpha为防抖强度值，Qi为当前姿态，Qfilteri-1为前序滤波姿态。
根据当前姿态和当前滤波姿态之间的差异，可以确定防抖补偿信息，防抖补偿信息是指对相机模组10产生的抖动进行补偿的信息。
请参阅图14，在某些实施方式中，步骤0644(根据当前姿态和当前滤波姿态，确定防抖补偿信息)，包括：
06442：根据当前姿态和当前滤波姿态，确定防抖补偿量；
06444：获取预设校准值，根据防抖补偿量和预设校准值，确定相机模组10的防抖补偿行程以作为防抖补偿信息；
步骤066(根据防抖补偿信息控制防抖马达12进行防抖补偿)，包括：
0662：根据相机模组10的镜头14的当前行程位置和防抖补偿行程，控制防抖马达12进行防抖补偿。
请参阅图13，在某些实施方式中，步骤06442和步骤06444可以由第二确定子单元2644实现，步骤0662可以由控制单元266实现。也即是说，第二确定子单元2644可用于根据当前姿态和当前滤波姿态，确定防抖补偿量；获取预设校准值，根据防抖补偿量和预设校准值，确定相机模组10的防抖补偿行程以作为防抖补偿信息。控制单元266可用于根据相机模组10的镜头14的当前行程位置和防抖补偿行程，控制防抖马达12进行防抖补偿。
如此，能够根据当前姿态和当前滤波姿态准确地确定防抖补偿量，根据防抖补偿量准确地确定防抖补偿行程。
具体地，请参阅图11，计算滤波后的姿态(当前滤波姿态)及对应的防抖补偿量，防抖补偿量可以是指当前姿态和当前滤波姿态的差异。具体地，△Q＝Qi-Qfilter，其中，△Q为防抖补偿量，Qi为当前姿态，Qfilter为当前滤波姿态。其中，△Q是一个向量(△x，△y，△z)。△x、△y、△z分别代表在XYZ轴上的补偿量。可以根据当前姿态和当前滤波姿态，确定角度补偿量和平移补偿量，根据角度补偿量和平移补偿量确定防抖补偿量。例如，当前姿态和当前滤波姿态均包括角旋转量和平移量，角旋转量包括在XYZ方向上的旋转角度，平移量包括在XY方向上平移的量，根据当前姿态的角旋转量和当前滤波姿态的角旋转量可以确定角度补偿量，根据当前姿态的平移量和当前滤波姿态的平移量可以确定平移补偿量，将角度补偿量和平移补偿量进行融合，得到防抖补偿量。在一个实施例中，可以将角度补偿量、平移补偿量和各自的权重加权求和，得到防抖补偿量，其中，可以根据相机模组10和拍摄对象之间的距离确定角度补偿量和平移补偿量对应的权重，相机模组10和拍摄对象之间的距离越小，平移补偿量对应的权重越大，角度补偿量对应的权重越小。相机模组10和拍摄对象之间的距离越大，平移补偿量对应的权重越小，角度补偿量对应的权重越大。
通过推动相机模组10的镜头14来实现光学防抖，镜头14可在第一方向和第二方向上被推动，第一方向与第二方向相互垂直。例如第一方向为X方向，第二方向为Y方向，镜头14可在X方向和Y方向上被推动，被推动的行程单位为code。防抖补偿行程是指相机模组10发生抖动时在X方向或Y方向上被推动的行程，防抖补偿行程用于对相机模组10的抖动进行补偿。
请参阅图11，结合校准值(预设校准值)、当前行程位置将防抖补偿量转换成目标行程位置。预设校准值是预先设置的经验值，能够表征防抖补偿量和行程中心位置之间的关系。行程中心位置是指相机模组10在可以推动的整个行程中的中心位置。相机模组10的行程中心位置通常为线性行程，行程中心位置可以作为参考位置，容易实现对镜头14进行精确地防抖补偿。根据防抖补偿量、预设校准值和行程中心位置，可以计算出相机模组10的防抖补偿行程。在一个实施例中，将防抖补偿量和预设校准值的乘积，与行程中心位置求和，即可得到相机模组10的防抖补偿行程。其中，本申请的防抖补偿行程主要是指X方向和Y方向的防抖补偿行程，△z可以不参与计算。例如，相机模组10的防抖补偿行程包括X方向的防抖补偿行程△code_x和Y方向的防抖补偿行程△code_y，防抖补偿量包括X方向的防抖补偿量△x和Y方向的防抖补偿量△y，预设校准值包括X方向的预设校准值gain_x和Y方向的预设校准值gain_y，行程中心位置包括X方向的行程中心位置center_code_x和Y方向的行程中心位置center_code_y，计算公式具体可以为：△code_x＝(△x*gain_x)+center_code_x；△code_y＝(△y*gain_y)+center_code_y。
当前行程位置是指镜头14在当前所处行程中的实际位置。相机模组10的镜头14的当前行程位置可以通过霍尔传感器(Hall)检测获得，控制防抖马达12将相机模组10的镜头14从当前行程位置推动防抖补偿行程，从而实现防抖补偿。
请参阅图15，在某些实施方式中，步骤0662(根据相机模组10的镜头14的当前行程位置和防抖补偿行程，控制防抖马达12进行防抖补偿)，包括：
06622：根据相机模组10的镜头14的当前行程位置和防抖补偿行程，确定镜头14的目标行程位置；
06624：控制防抖马达12驱动镜头14移动至目标行程位置以实现防抖补偿。
请参阅图16，在某些实施方式中，控制单元266包括第三确定子单元2662和控制子单元2664。步骤06622可以由第三确定子单元2662实现，步骤06644可以由控制子单元2664实现。也即是说，第三确定子单元2662可用于根据相机模组10的镜头14的当前行程位置和防抖补偿行程，确定镜头14的目标行程位置。控制子单元2664可用于控制防抖马达12驱动镜头14移动至目标行程位置以实现防抖补偿。
如此，可以控制防抖马达12驱动镜头14移动至目标行程位置以实现精确的光学防抖。
具体地，目标行程位置是指镜头14进行防抖补偿后的位置，将镜头14从当前行程位置调整至目标行程位置可以抵消抖动。在一个实施例中，当前行程位置包括X方向的当前行程位置Hall_x和Y方向的当前行程位置Hall_y，防抖补偿行程包括X方向的防抖补偿行程△code_x和Y方向的防抖补偿行程△code_y，目标行程位置包括X方向的目标行程位置target_Hall_x和Y方向的目标行程位置target_Hall_y。根据X方向的当前行程位置Hall_x和X方向的防抖补偿行程△code_x可以计算获得X方向的目标行程位置target_Hall_x，根据Y方向的当前行程位置Hall_y和Y方向的防抖补偿行程△code_y可以计算获得Y方向的目标行程位置target_Hall_y。控制防抖马达12驱动镜头14移动至X方向的目标行程位置target_Hall_x和Y方向的目标行程位置target_Hall_y以实现防抖补偿。请参阅图11，防抖马达12可以连接驱动电路，驱动电路用于驱动防抖马达12转动以驱动镜头14移动，防抖控制流程包括：下发计算出来的目标行程位置给驱动电路。
请参阅图17，在某些实施方式中，步骤06622(根据相机模组10的镜头14的当前行程位置和防抖补偿行程，确定镜头14的目标行程位置)，包括：
06626：将当前行程位置和防抖补偿行程进行融合处理，以确定目标行程位置。
请参阅图16，在某些实施方式中，步骤06626可以由第三确定子单元2662实现，也即是说，第三确定子单元2662可用于将当前行程位置和防抖补偿行程进行融合处理，以确定目标行程位置。
如此，通过当前行程位置和防抖补偿行程融合处理后可以获得目标行程位置。
具体地，融合处理的方式可以是卡尔曼滤波。例如，将当前行程位置和防抖补偿行程输入至卡尔曼滤波器中，即可输出目标行程位置。
在一个实施例中，target_Hall_x＝f(△code_x，Hall_x)；target_Hall_y＝f(△code_y，Hall_y)。f为融合算法，具体可以为卡尔曼滤波算法，也可以是其他算法，在此不做具体限定。
需要指出的是，上述所提到的具体数值只为了作为例子详细说明本申请的实施，而不应理解为对本申请的限制。在其他例子或实施方式或实施例中，可根据本申请来选择其他数值，在此不作具体限定。
请参阅图18，本申请实施方式的防抖控制方法可由本申请实施方式的电子设备100实现。具体地，电子设备100包括一个或多个处理器50和存储器40。存储器40存储有计算机程序。计算机程序被处理器50执行的情况下，实现上述任一实施方式的防抖控制方法的步骤。
例如，计算机程序被处理器50执行的情况下，实现以下防抖控制方法的步骤：
02：获取相机模组10的当前抖动频率；
04：根据当前抖动频率确定当前防抖强度值，当前抖动频率与当前防抖强度值呈负相关关系；
06：根据当前防抖强度值控制相机模组10的防抖马达12进行防抖补偿。
本申请实施方式的计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，程序被处理器执行的情况下，实现上述任一实施方式的防抖控制方法的步骤。
例如，程序被处理器执行的情况下，实现以下防抖控制方法的步骤：
02：获取相机模组10的当前抖动频率；
04：根据当前抖动频率确定当前防抖强度值，当前抖动频率与当前防抖强度值呈负相关关系；
06：根据当前防抖强度值控制相机模组10的防抖马达12进行防抖补偿。
可以理解，计算机程序包括计算机程序代码。计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读存储介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、以及软件分发介质等。处理器可以是中央处理器，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific IntegratedCircuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
Claims (12)
1.一种防抖控制方法，其特征在于，所述防抖控制方法包括：
获取相机模组的当前抖动频率；
根据所述当前抖动频率确定当前防抖强度值，所述当前抖动频率与所述当前防抖强度值呈负相关关系；
根据所述当前防抖强度值控制所述相机模组的防抖马达进行防抖补偿。
2.根据权利要求1所述的防抖控制方法，其特征在于，所述获取所述相机模组的当前抖动频率，包括：
根据当前角速度数据和/或当前加速度数据确定所述相机模组所处的当前频率场景，所述当前频率场景与所述当前抖动频率相对应；
所述根据所述当前抖动频率确定当前防抖强度值，包括：
根据所述当前频率场景确定所述当前防抖强度值。
3.根据权利要求2所述的防抖控制方法，其特征在于，所述根据当前角速度数据和/或当前加速度数据确定所述相机模组所处的当前频率场景，包括：
对所述当前角速度数据和/或当前加速度数据进行频谱分析，确定频段当前响应值；
根据所述频段当前响应值和预设查找表，确定所述当前频率场景，所述预设查找表包括各个频率场景与频段实验响应值的对应关系。
4.根据权利要求3所述的防抖控制方法，其特征在于，所述根据所述频段当前响应值和预设查找表，确定所述当前频率场景，包括：
查找与所述频段当前响应值相对应的频段实验响应值；
根据与所述频段当前响应值相对应的频段实验响应值，查找对应的频率场景以作为所述当前频率场景。
5.根据权利要求1所述的防抖控制方法，其特征在于，所述根据所述当前防抖强度值控制所述相机模组的防抖马达进行防抖补偿，包括：
获取所述相机模组的当前姿态；
根据所述当前姿态、所述防抖强度值和所述相机模组的前序滤波姿态，确定防抖补偿信息；
根据所述防抖补偿信息控制所述防抖马达进行防抖补偿。
6.根据权利要求5所述的防抖控制方法，其特征在于，所述根据所述当前姿态、所述防抖强度值和所述相机模组的前序滤波姿态，确定防抖补偿信息，包括：
根据所述当前姿态、所述防抖强度值和所述前序滤波姿态，确定所述相机模组的当前滤波姿态；
根据所述当前姿态和所述当前滤波姿态，确定防抖补偿信息。
7.根据权利要求6所述的防抖控制方法，其特征在于，所述根据所述当前姿态和所述当前滤波姿态，确定防抖补偿信息，包括：
根据所述当前姿态和所述当前滤波姿态，确定防抖补偿量；
获取预设校准值，根据所述防抖补偿量和所述预设校准值，确定所述相机模组的防抖补偿行程以作为所述防抖补偿信息；
所述根据所述防抖补偿信息控制所述防抖马达进行防抖补偿，包括：
根据所述相机模组的镜头的当前行程位置和所述防抖补偿行程，控制所述防抖马达进行防抖补偿。
8.根据权利要求7所述的防抖控制方法，其特征在于，所述根据所述相机模组的镜头的当前行程位置和所述防抖补偿行程，控制所述防抖马达进行防抖补偿，包括：
根据所述相机模组的镜头的当前行程位置和所述防抖补偿行程，确定所述镜头的目标行程位置；
控制所述防抖马达驱动所述镜头移动至所述目标行程位置以实现防抖补偿。
9.根据权利要求8所述的防抖控制方法，其特征在于，所述根据所述相机模组的镜头的当前行程位置和所述防抖补偿行程，确定所述镜头的目标行程位置，包括：
将所述当前行程位置和所述防抖补偿行程进行融合处理，以确定所述目标行程位置。
10.一种防抖控制装置，其特征在于，所述防抖控制装置包括：
获取模块，所述获取模块用于获取相机模组的当前抖动频率；
处理模块，所述处理模块用于根据所述当前抖动频率确定当前防抖强度值，所述当前抖动频率与所述当前防抖强度值呈负相关关系；
控制模块，所述控制模块用于根据所述当前防抖强度值控制所述相机模组的防抖马达进行防抖补偿。
11.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括一个或多个处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行的情况下，实现权利要求1-9任意一项所述的防抖控制方法的步骤。
12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行的情况下，实现权利要求1-9任意一项所述的防抖控制方法的步骤。
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- 2022-06-07 CN CN202210639070.6A patent/CN115086553A/zh active Pending
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