CN115069325B - 一种用于自动取放玻片盘的设备 - Google Patents

Abstract

本申请的目的是提供一种用于自动取放玻片盘的设备，包括探测单元、抓取单元、接放单元、控制驱动单元、第一轨道、第二轨道；探测单元设置于第一轨道，抓取单元设置于第二轨道；探测单元包括柜体，柜体用于放置玻片盘，控制驱动单元连接柜体，柜体设置有第一探测组件，第一探测组件用于探测插入到柜体内的玻片盘；抓取单元用于从探测单元内抓取玻片盘，控制驱动单元连接抓取单元，抓取单元抓取玻片盘后，控制驱动单元用于控制驱动抓取单元沿第二轨道移动到接放单元处；接放单元用于接放抓取单元抓取的玻片盘。通过本申情所提供的设备实现无接触抓取、接放玻片盘的目的，避免在使用玻片盘时，对玻片盘造成污染。

Description

一种用于自动取放玻片盘的设备

技术领域

本申请涉及显微镜领域，尤其涉及一种用于自动取放玻片盘的设备。

背景技术

当用显微镜观察细胞时，应用薄薄的易碎透明小片，这个小片就是玻片，又称载玻片。在光学上，用于产生相位差的一种类似玻璃材料的薄片。玻片通常放置于玻片盘中存放，且采用冷水浸泡这些玻片。

由于需要持续保持玻片不受污染，因此，在取放玻片时应时刻注意避免玻片受到任何的污染。

发明内容

本申请的一个目的是提供一种用于自动取放玻片盘的设备。

根据本申请的一个方面，本申请提供了一种用于自动取放玻片盘的设备，包括探测单元、抓取单元、接放单元、控制驱动单元、第一轨道、第二轨道；

所述探测单元设置于所述第一轨道，所述抓取单元设置于所述第二轨道；

所述探测单元包括柜体，所述柜体用于放置玻片盘，所述控制驱动单元连接所述柜体，所述控制驱动单元用于在抓取玻片盘时控制驱动所述柜体沿所述第一轨道移动到所述抓取单元处，以便所述抓取单元从所述柜体内抓取玻片盘，并在所述抓取单元从所述柜体内抓取玻片盘后，控制驱动所述柜体沿所述第一轨道移开所述抓取单元，所述柜体设置有第一探测组件，所述第一探测组件用于探测插入到所述柜体内的玻片盘；

所述抓取单元用于从所述探测单元内抓取玻片盘，所述控制驱动单元连接所述抓取单元，所述抓取单元抓取所述玻片盘，所述柜体移开所述抓取单元后，所述控制驱动单元用于控制驱动所述抓取单元沿所述第二轨道移动到所述接放单元处；

所述接放单元用于接放所述抓取单元抓取的所述玻片盘。

在一些实施例中，所述控制驱动单元包括：控制模块、第一驱动组件、第二驱动组件；所述第一驱动组件连接所述柜体，用于驱动所述柜体沿所述第一轨道移动；所述第二驱动组件连接所述抓取单元，用于驱动所述抓取单元沿所述第二轨道移动；所述控制模块分别与第一驱动组件、所述第二驱动组件电连接。

在一些实施例中，还包括第三轨道，所述接放单元设置于所述第三轨道，所述控制驱动单元连接所述接放单元，用于控制驱动所述接放单元在所述第三轨道上移动。

在一些实施例中，所述控制驱动组件还包括第三驱动组件，所述第三驱动组件连接所述接放单元，用于驱动所述接放单元在所述第三轨道上移动，所述控制模块与所述第三驱动组件电连接。

在一些实施例中，所述探测单元还包括第一升降组件；所述第一探测组件包括第一探测件以及第一固定件，所述第一探测件通过所述第一固定件可前后移动地设置在所述柜体的后侧板上；所述第一升降组件安装于所述后侧板，所述第一升降组件包括传送装置以及第二固定件，所述第二固定件上设置有与所述第一探测件相匹配的第一探测装置，所述第一探测装置用于探测所述第一探测件的存在，所述传送装置用于带动所述第二固定件上下移动。

在一些实施例中，所述第一固定件包括第一伸缩件以及第一连接板，所述第一伸缩件的一端通过第二连接件连接所述第一探测件的一端，所述第一伸缩件的另一端连接所述第一连接板的一端。

在一些实施例中，所述第一连接板为L型连接板，所述L型连接板的长边板上设置有限位孔，所述第二连接件穿过所述限位孔，所述第二连接件的一端连接所述第一伸缩件，所述第二连接件的另一端设置在所述第一探测件的一端。

在一些实施例中，所述第一探测装置包括光电限位器以及与所述光电限位器电连接的电路板，所述光电限位器设置在所述第二固定件的一侧，所述电路板设置在所述第二固定件的另一侧，所述电路板与所述光电限位器电连接，通过所述光电限位器探测所述第一探测件的存在。

在一些实施例中，所述抓取单元包括第二升降组件以及臂爪；所述第二升降组件包括垂直导轨、伸缩杆、电机；所述臂爪的一端通过所述升降板可上下移动地设置在所述垂直导轨上；所述伸缩杆的一端连接所述升降板，另一端连接所述电机；所述电机用于驱动所述伸缩杆伸、缩，从而驱动所述臂爪上下移动。

在一些实施例中，所述抓取单元还包括固定座；所述臂爪的一侧设置有缓冲组件；所述固定座设置在所述升降板的一侧；所述缓冲组件包括水平缓冲组件和垂直缓冲组件，所述臂爪通过所述水平缓冲组件设置在所述固定座上，所述臂爪通过所述垂直缓冲组件设置在所述升降板上，所述水平缓冲组件和所述垂直缓冲组件安装于所述臂爪的同一侧。

在一些实施例中，所述水平缓冲组件包括设置在所述固定座左右两侧的第二伸缩件，所述臂爪设置在所述固定座的上侧，所述第二伸缩件的一端连接所述臂爪的一端，所述第二伸缩件的另一端连接所述固定座的一端。

在一些实施例中，所述固定座的顶部两侧平行设置有两个水平滑轨，每个所述水平滑轨上可移动地设置有水平滑块，所述水平滑块位于所述臂爪与所述固定座之间，所述水平滑块与所述臂爪固定连接。

在一些实施例中，所述臂爪的一端设置有第二连接板，所述第二连接板上设置有第一通孔，所述第二伸缩件的一端通过挂钩连接在所述第一通孔内，所述固定座的一端设置有第一连接柱，所述第二伸缩件的另一端通过挂钩连接在所述第一连接柱上。

在一些实施例中，所述水平缓冲组件还包括设置在所述固定座左右两侧的限位装置，所述限位装置包括前后设置的两个限位柱，所述第二连接板设置在所述两个限位柱之间。

在一些实施例中，所述垂直缓冲组件包括连接所述第一连接件与所述臂爪的第三伸缩件，所述第三伸缩件的一端连接所述臂爪的一端，所述第三伸缩件的另一端连接所述升降板。

在一些实施例中，所述固定座的一侧垂直设置有两个垂直滑轨，每个所述垂直滑轨上可移动地设置有垂直滑块，所述垂直滑块位于所述升降板与所述固定座之间，所述垂直滑块与所述固定座固定连接。

在一些实施例中，所述垂直缓冲组件还包括垂直限位装置，所述垂直限位装置包括水平设置在所述固定座上的第二连接柱，以及设置在所述第一连接件上的限位孔，所述第二连接柱穿插在所述限位孔内，可在所述限位孔内上下移动。

在一些实施例中，所述接放单元还包括设置于所述托盘一角的推紧装置；所述推紧装置包括：推紧槽；推紧组件，所述推紧组件可来回移动地设置在所述推紧槽内，所述推紧槽的形状与所述推紧组件的形状相匹配；在所述推紧组件的一端设置有顶件。

在一些实施例中，所述推紧组件包括刚性推紧件以及连接所述刚性推紧件的弹性推紧件。

在一些实施例中，所述弹性推紧件包括拉伸弹簧，所述刚性推紧件包括 U型刚性件，所述刚性推紧件通过第三连接件连接所述弹性推紧件。

与现有技术相比，本申请的一种用于自动取放玻片盘的设备包括探测单元、抓取单元、接放单元、控制驱动单元、第一轨道、第二轨道。所述探测单元包括柜体，通过柜体放置玻片盘。所述探测单元设置于所述第一轨道，所述控制驱动单元连接所述探测单元，以通过所述控制驱动单元控制驱动所述柜体在所述第一轨道上的移动(例如，在从所述柜体内抓取玻片盘时，通过所述控制驱动单元控制驱动所述柜体沿所述第一轨道移动到所述抓取单元处，在所述抓取单元从所述柜体内抓取玻片盘后，通过所述控制驱动单元控制驱动所述柜体沿所述第一轨道移开所述抓取单元)。所述抓取单元设置于所述第二轨道，所述控制驱动单元连接所述抓取单元，以通过所述控制驱动单元控制驱动所述抓取单元沿所述第二轨道移动(例如，在所述抓取单元从所述柜体内抓取玻片盘后，通过所述控制驱动单元控制驱动所述抓取单元沿所述第二轨道移动到所述接放单元处)。所述接放单元用于接放所述抓取单元所抓取的玻片盘。通过本申请所提供的用于自动取放玻片盘的设备可实现无接触抓取、接放玻片盘的目的，避免在使用玻片盘时，对玻片盘造成污染。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本发明的一种用于自动取放玻片盘的设备的整体结构示意图；

图2为探测单元与抓取单元的结构示意图之一；

图3为探测单元与抓取单元的结构示意图之二；

图4为根据本申请一个实施例的接放单元的结构示意图之一；

图5为根据本申请一个实施例的探测单元的结构示意图之一；

图6为根据本申请一个实施例的探测单元的结构示意图之二；

图7为根据本申请一个实施例的探测单元的结构示意图之三；

图8为图7中A部分的局部放大图；

图9为根据本申请一个实施例的探测单元的结构示意图之四；

图10为根据本申请一个实施例的探测单元的结构示意图之五；

图11为根据本申请一个实施例的第一升降组件的结构示意图；

图12为根据本申请一个实施例的探测单元的结构示意图之六；

图13为根据本申请一个实施例的抓取单元的结构示意图之一；

图14为根据本申请一个实施例的抓取单元的结构示意图之二；

图15为根据本申请一个实施例的臂爪的结构示意图之一；

图16为根据本申请一个实施例的臂爪的结构示意图之二；

图17为根据本申请一个实施例的臂爪的结构示意图之三；

图18为根据本申请一个实施例的臂爪的结构示意图之四；

图19为根据本申请一个实施例的臂爪的结构示意图之五；

图20为根据本申请一个实施例的水平缓冲组件的结构示意图；

图21为根据本申请一个实施例的垂直缓冲组件、水平缓冲组件的结构示意图；

图22为根据本申请一个实施例的接放单元的结构示意图之二；

图23为根据本申请一个实施例的接放单元的结构示意图之三；

图24为根据本申请一个实施例的接放单元的结构示意图之四；

图25为根据本申请一个实施例的推紧装置的结构示意图之一；

图26为根据本申请一个实施例的推紧装置的结构示意图之二；

附图中相同或相似的附图标记代表相同或相似的部件。

附图标记

1 探测单元

11 柜体

111 托盘结构

112 第一通孔

12 第一探测组件

121 第一探测件

122 第一探测装置

123 第一伸缩件

124 第一连接板

125 第二连接件

126 限位孔

127 第二探测装置

128 第二探测件

13 第一升降组件

131 第二固定件

14 延长孔

15 光电限位器

16 电路板

2 抓取单元

20 垂直导轨

21 臂爪

211 第一挂钩

212 第二挂钩

213 第二连接板

214 第三伸缩件

221 第一连接件

22 固定座

23 第二伸缩件

24 水平滑块

25 第一连接柱

26 第二连接柱

262 垂直滑块

263 垂直滑轨

27 限位柱

28 限位孔

291 后翼

29 侧翼

3 接放单元

30 托盘

33 推紧槽

34 顶件

341 顶板

342 固定件

35 刚性推紧件

351 旋转件

36 弹性推紧件

37 第三连接件

371 连接孔

38 盖板

5 第一轨道

6 第二轨道

7 电机

8 第三轨道

具体实施方式

下面结合附图对本申请作进一步详细描述。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”“纵向”“横向”“长度”“宽度”“厚度”“上”“下”“前”“后”“左”“右”“竖直”“水平”“顶”“底”“内”“外”“顺时针”“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”“相连”“连接”“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或者更多，除非另有明确具体的限定。

参考图1、图2、图3、图4所示，本发明提供了一种用于自动取放玻片盘的设备，包括探测单元1、抓取单元2、接放单元3、控制驱动单元、第一轨道5、第二轨道6；所述探测单元1设置于所述第一轨道5，所述抓取单元2设置于所述第二轨道6；所述探测单元1包括柜体11，所述柜体11用于放置玻片盘4，所述控制驱动单元连接所述柜体11，所述控制驱动单元用于在抓取玻片盘4时控制驱动所述柜体11沿所述第一轨道5移动到所述抓取单元2处，以便所述抓取单元2从所述柜体11内抓取玻片盘，并在所述抓取单元2从所述柜体11内抓取玻片盘4后，控制驱动所述柜体11沿所述第一轨道5移开所述抓取单元2，所述柜体11设置有第一探测组件，所述第一探测组件用于探测插入到所述柜体11内的玻片盘4；所述抓取单元2用于从所述探测单元1内抓取玻片盘4，所述控制驱动单元连接所述抓取单元2，所述抓取单元2抓取所述玻片盘4，所述柜体移开所述抓取单元后，所述控制驱动单元用于控制驱动所述抓取单元2沿所述第二轨道6移动到所述接放单元3 处；所述接放单元3用于接放所述抓取单元2抓取的所述玻片盘4。在一些实施例中，所述探测单元1用于放置玻片盘4。在一些实施例中，所述柜体11 内放置有多层玻片盘4，所述探测单元1通过所述第一探测组件探测所述柜体11的哪一层或哪几层已经放置了玻片盘4(关于所述第一探测组件的具体介绍，请参见下面的实施例，在此不做赘述)。所述抓取单元2用于从所述柜体11内抓取玻片盘，并将抓取的玻片盘放置到所述接放单元3上。在一些实施例中，所述接放单元3用于接放所述抓取单元2所抓取到的玻片盘4。在一些实施例中，所述接放单元2包括托盘，通过所述托盘接放所述抓取单元 2所抓取到的玻片盘。在一些实施例中，所述抓取单元2设置在所述第二轨道6上，所述抓取单元2可在所述第二轨道6上移动。例如，在从所述柜体 11内抓取玻片盘时，所述控制驱动单元控制驱动所述抓取单元2移动到对应于所述柜体11的一端(例如，所述第二轨道6的一端)，准备进行抓取操作，在从所述柜体11内抓取到玻片盘、所述探测单元1移开后，所述抓取单元2 移动到对应于所述接放单元3的一端(例如，所述第二轨道6的另一端)，将其抓取到的玻片盘放置到所述接放单元3上。在一些实施例中，所述探测单元1设置在所述第一轨道5上，所述探测单元1可在所述第一轨道5上移动。例如，在从所述柜体11内抓取玻片盘时，在所述控制驱动单元控制驱动所述抓取单元2移动到对应于所述柜体11的一端(例如，所述第二轨道6的一端)后，所述控制驱动单元控制驱动所述探测单元1沿所述第一轨道5向所述抓取单元2的方向移动，以便所述抓取单元2从所述柜体11内抓取玻片盘，在所述抓取单元2从所述柜体11内抓取到玻片盘，所述控制驱动单元控制驱动所述探测单元1沿着远离所述抓取单元的一端移动，移开所述探测单元1，以便所述抓取单元2将抓取到的玻片盘放置到所述接放单元3(例如，所述控制驱动单元控制驱动所述抓取单元2移动到对应于所述接放单元3的一端，进行放置操作)。图2示出了探测单元1、抓取单元2、第一轨道5、第二轨道6之间的位置关系。例如，所述第一轨道5与所述第二轨道6相垂直，所述第一轨道5、第二轨道6均为双轨滑槽结构，所述探测单元1的柜体11 设置在所述第一轨道5上。适应于所述柜体11的宽度，所述第一轨道5的双轨之间保持一定的间距。

在一些实施例中，所述控制驱动单元包括：控制模块、第一驱动组件、第二驱动组件；所述第一驱动组件连接所述柜体，用于驱动所述柜体沿所述第一轨道移动；所述第二驱动组件连接所述抓取单元，用于驱动所述抓取单元沿所述第二轨道移动；所述控制模块分别与第一驱动组件、所述第二驱动组件电连接。在一些实施例中，参考图3，所述第一驱动组件包括但不限于电机 7+伸缩杆的组合，所述第二驱动组件包括但不限于电机7+伸缩杆的组合，以驱动所述柜体11、所述抓取单元2的移动。例如，所述控制模块分别与所述第一驱动组件、第二驱动组件的电机7电连接，所述第一驱动组件的伸缩杆连接所述柜体11，所述第二驱动组件的伸缩杆连接所述抓取单元2。当然，本领域技术人员应能理解，以上所述的第一驱动组件、第二驱动组件的具体组合方式仅为举例，其他现有的或今后可能出现的组合方式如能适用于本申请，也在本申请的保护范围内，并以引用的方式包含于此。例如，电机+传送带的组合方式也可以驱动所述柜体11、抓取单元2移动。

在一些实施例中，还包括第三轨道，所述接放单元设置于所述第三轨道，所述控制驱动单元连接所述接放单元，用于控制驱动所述接放单元在所述第三轨道上移动。在一些实施例中，所述接放单元3也是可移动的，所述设备还包括第三轨道8，所述接放单元3设置在所述第三轨道8上，所述控制驱动单元控制驱动所述接放单元在所述第三轨道8上移动。例如，在接放所述玻片盘时，所述控制驱动单元控制驱动所述接放单元3向靠近所述抓取单元 2的方向移动，在所述抓取单元2将玻片盘放置在所述接放单元3后，所述控制驱动单元控制驱动所述接放单元3移向所述第三轨道8的另一端，以远离所述抓取单元2。

在一些实施例中，所述控制驱动组件还包括第三驱动组件，所述第三驱动组件连接所述接放单元，用于驱动所述接放单元在所述第三轨道上移动，所述控制模块与所述第三驱动组件电连接。在一些实施例中，所述第三驱动单元包括但不限于电机+伸缩杆的组合，例如，所述控制模块连接所述第三驱动组件的电机，所述第三驱动组件的伸缩杆连接所述接放单元3，以驱动所述接放单元3移动。当然，本领域技术人员应能理解，以上所述的第三驱动组件的具体组合方式仅为举例，其他现有的或今后可能出现的组合方式如能适用于本申请，也在本申请的保护范围内，并以引用的方式包含于此。

在一些实施例中，所述探测单元还包括第一升降组件13；所述第一探测组件包括第一探测件121以及第一固定件，所述第一探测件121通过所述第一固定件可前后移动地设置在所述柜体11的后侧板上；所述第一升降组件13 安装于所述后侧板，所述第一升降组件13包括传送装置以及第二固定件131，所述第二固定件131上设置有与所述第一探测件121相匹配的第一探测装置 122，所述第一探测装置122用于探测所述第一探测件121的存在，所述传送装置用于带动所述第二固定件131上下移动。参考图5示的结构示意图，图5通过虚线框示出第一探测组件12的范围，通过另一虚线框示出升降组件13的范围。所述柜体11包括上侧面、左侧板、右侧板、后侧板以及底板，所述第一探测组件12和升降组件13设置在柜体11的后侧板上。当然，本领域技术人员应能理解上述柜体11的具体结构(例如，上侧面、左侧板、右侧板、后侧板以及底板)仅为举例，其他现有的或今后可能出现的具体结构如可适用于本申请，也应包含在本申请保护范围以内，并在此以引用方式包含于此。例如，柜体11也可以只包括后侧板以及底板，所述第一探测组件12以及升降组件13设置在所述柜体11的后侧板上。再例如，柜体11为框架结构，框架的左、右没有侧板遮挡，框架设置有后侧板，第一探测组件12和升降组件13设置在柜体11的后侧板上。

在一些实施例中，如图6、图7所示，所述柜体11内水平设置有一层或多层托盘结构111，所述托盘结构111用于放置水平插入到所述柜体11内的玻片盘4。柜体11内部设置多层托盘结构111，可插入多个玻片盘。例如，所述托盘结构111为凸出的固定块，柜体11包括左侧板和右侧板，左侧板和右侧板的内侧壁上对称设置有一层或多层凸出的固定块，通过处于同一水平面(例如同一层)上的固定块放置插入到柜体11内的玻片盘4。当然，本领域技术人员应能理解上述柜体11的托盘结构111仅为举例，其他现有的或今后可能出现的托盘结构111如可适用于本申请，也应包含在本申请保护范围以内，并在此以引用方式包含于此。例如，所述托盘结构111为平板，柜体 11内水平设置有一层或多层平板，每层平板用于放置插入到柜体11内的玻片盘4。

继续参考图6、图7，在一些实施例中，柜体11竖直设置有两列所述托盘结构111，也就是说，可以插入两列玻片盘4，水平方向上，每一层可以插入两个玻片盘。在此，对所述两列托盘结构111不做限制，例如，柜体11内可以设置一列托盘结构111，水平方向上，每一层可以插入一个玻片盘4；再例如，柜体11内可以设置三列、四列…托盘结构，水平方向上，每一层可以插入三个、四个…玻片盘。柜体11内可以插入玻片盘的列数以及层数可以根据实际需要进行设置，在此不做限定。

进一步地，每一列托盘结构111对应有第一探测组件12。在一些实施例中，可以多列托盘结构111对应一个升降组件13，也可以每一列托盘结构111 对应一个升降组件13。在此，对托盘结构111与升降组件13之间的对应关系不做具体的限制。每一层托盘结构111需要对应有第一探测组件12，通过第一探测组件12探测该列托盘结构111中哪一层有玻片盘4插入；每一列托盘结构111也需要对应有升降组件13，通过升降组件13带动第一探测组件12中的第一探测装置122上下移动，具体地，通过第一探测装置122探测该列托盘结构111中哪一层插入了玻片盘4。

在一些实施例中，如图8所示，所述柜体11的侧壁上在每层托盘结构 111的对应位置设置有第一通孔112。所述第一探测件121可前后移动地穿插在所述第一通孔112内。当有玻片盘4插入时，玻片盘4顶着第一探测件121 向后移动，随着第一探测件121的向后移，第一探测件121靠近设置于第二固定件131上的第一探测装置122，从而通过第一探测装置122探测第一探测件121的存在，从而确定出该层有玻片盘4插入。

进一步地，继续参考图8，在一些实施例中，由于柜体11侧板的厚度有限，为了使第一探测件121在第一通孔112内保持水平移动，第一通孔112 上设置有延长孔14。通过延长孔14可以增加对第一探测件121的衬托受力，从而保证第一探测件121在前后移动时保持水平。

在一些实施例中，为了防止玻片盘4在顶出第一探测件121时发生偏移，或者接触不牢固等，所述第一探测件121用于接触所述玻片盘4的一端设置有U型槽。具体地，所述U型槽的直径尺寸略大于玻片盘4的厚度，第一探测件121通过U型槽更好、更牢固地被玻片盘4顶出。在此，所述U型槽、延长孔14以及第一固定件可以保证第一探测件121在前后移动以及静止时均保持水平状态。

在一些实施例中，所述第一固定件包括第一伸缩件123以及第一连接板 124，所述第一伸缩件123的一端通过第二连接件125连接所述第一探测件 121的一端，所述第一伸缩件123的另一端连接所述第一连接板124的一端。在此，通过所述第一伸缩件123、第一连接板124以及第二连接件125使得第一探测件121在静止状态以及前后移动状态时都能保持水平。

在一些实施例中，参考图8、图9，所述第一连接板124为L型连接板，所述L型连接板的长边板上设置有限位孔126，所述第二连接件125穿过所述限位孔126，所述第二连接件125的一端连接所述第一伸缩件123，所述第二连接件125的另一端设置在所述第一探测件121的一端。第一连接板124、第一探测件121以及第一伸缩件123形成三角形结构，三角形结构使得无论是在静止时还是移动时都能保证第一探测件121的水平状态。

进一步地，所述限位孔126的长度为3-5mm，从而限制所述第一探测件 121的可移动范围为3-5mm。当然，限位孔126的长度可以根据实际需要进行具体设置，从而设置第一探测件121的可移动范围。

在一些实施例中，所述第一伸缩件123为拉伸弹簧。当然，本领域技术人员应能理解，所述第一伸缩件123也可以是其他可以伸缩的弹性部件。由于拉伸弹簧在不承受任何负荷时的支撑力比较大，因此可以更有效连接第一探测件121与第一连接板124。所述第一伸缩件123连接第一连接板124和第一探测件121，在第一探测件121被顶出时，通过第一伸缩件123的回力防止第一探测件121过多的被顶出。

在一些实施例中，参考图10、图11，所述第一探测装置121包括光电限位器15以及与所述光电限位器15电连接的电路板16，所述光电限位器15 设置在所述第二固定件131的一侧，所述电路板设置在所述第二固定件131 的另一侧，所述电路板与所述光电限位器电连接，通过所述光电限位器探测所述第一探测件121的存在。当第一探测件121被插入到柜体11中的玻片盘 4顶出时，第一探测件121伸出并靠近光电限位器15，第一探测件121遮挡住光电限位器15，光电限位器15即感应到第一探测件121的存在；反之，第一探测件121没有遮挡住光电限位器15时，光电限位器15就不会有任何感应。在一些实施例中，所述第一探测件121为钣金，当有钣金的第一探测件 121遮挡住所述光电限位器15时，所述光电限位器15可以感应到所述第一探测件121的存在。

进一步地，当柜体11可以插入两列玻片盘4时，第二固定件131上设置有两个光电限位器15。所述两个光电限位器15可以对应一个电路板16，也可以两个光电限位器15，每个光电限位15对应一个电路板16。

在一些实施例中，如图12所示，所述传送装置包括传送件174以及电机 7，所述第二固定件131设置在所述传送件上，所述传送件174的一端连接所述电机7。电机7为传送装置提供动力，使传送件带动第二固定件131上下移动。第二固定件131在传送件174的带动下上下移动，从而可以使设置在第二固定件131上的第一探测装置122探测到每一层是否有玻片盘4插入。

在一些实施例中，继续参见图12所示，所述传送件174包括上下设置在所述柜体11上的两个涨紧轮173以及设置在所述涨紧轮上的同步带，所述第二固定件131设置在所述同步带上。

在一些实施例中，位于所述柜体11上部的涨紧轮的左右两侧设置有固定座172，所述固定座通过导杆171与所述涨紧轮173连接。

在一些实施例中，所述柜体11的侧壁上设置有第二探测装置127，所述第二固定件131靠近所述传送装置的一侧设置有第二探测件128，所述第二探测装置127用于探测所述第二探测件128的存在。进一步地，所述第二探测件128在第二固定件131的带动下上下移动，第二探测装置127探测第二探测件128的存在。所述第二探测件128可以是与所述第二固定件131一体结构的，例如，第二固定件131和第二探测件128均为钣金，第二探测件128 为所述第二固定件131凸出的探测结构，例如所述探测结构可以是柱状结构，也可以是板状结构等。第二探测件128也可以是另外设置在第二固定件131 上的部件，例如，第二探测件128通过焊接或者通过连接件设置在第二固定件131上。

在一些实施例中，如图13所示，所述第二探测装置127包括上下设置在所述柜体11外侧壁上的三个光电限位器15，以及与所述三个光电限位器15 电连接的电路板，所述电路板安装于所述柜体11上。

进一步地，所述三个光电限位器15可以共用一个电路板，即三个光电限位器15与一个电路板进行电连接。所述三个光电限位器15也可以分别对应一个电路板，即三个光电限位器15中每个光电限位器15与一个电路板进行电连接，对应的，共有三个电路板。为避免干扰，以及方便电连接，该电路板可以设置在柜体11的底板上。

进一步地，所述第二探测装置也可以包括两个、四个或者其他数量的光电限位器15，在此，对第二探测装置的光电限位器的数量不做具体限制。所述第二探测装置用于探测第一探测装置的当前升降位置，用于限制第一探测装置升降位置的上极限、下极限以及上极限、下极限之间位置的判读。

在一些实施例中，所述三个光电限位器15分别设置在所述柜体11的上部、中部、下部位置。

进一步地，由于所述第二探测装置127主要用于判读第一探测装置122 的升降位置的，当所述第二探测装置127包括三个光电限位器15时，位于柜体11上部的光电限位器15设置在第一探测装置122升降的上极限位置，也就是说第一探测装置122最高上升不得超过该上极限位置；位于柜体11下部的光电限位器15设置在第一探测装置122升降的下极限位置，也就是说第一探测装置122最低下降不得超过该下极限位置；位于柜体11中部的光电限位器15通常设置在柜体11的上下方向的中间位置上，通过设置在柜体11中部位置的光电限位器15来判读第一探测件121的升降位置。

进一步地，为自动获取到所述玻片盘探测装置的探测情况，所述第一探测装置的光电限位器15以及第二探测装置的光电限位器15均与控制模块(例如计算设备)连接，所述计算设备包括但不限于电脑、笔记本电脑等计算设备。在一些实施例中，通过所述计算设备确定具体是哪一个光电限位器15探测到了第一探测件121或者第二探测件128的存在，进而确定出是第几层有玻片盘4插入，或者第一探测装置122当前的升降位置，以及自动限制第一探测装置122的上升的上极限，以及下降的下极限。

在一些实施例中，所述光电限位器15为U型结构。U型结构的光电限位器15可以增加第一探测件121或者第二探测件128对光电限位器15的遮挡面积，从而更好地进行感应工作。

本申请探测柜体11中哪一层插入了玻片盘4的整体工作过程包括：

升降组件可以实时上、下移动，进而带动升降组件上的第一探测装置上下移动。通常是在玻片测试前，上下过一遍，确认机架内的每一个层是否放置有玻片盘。第一探测装置在上下移动的过程中，若该层有玻片盘插入，该层的第一探测件会被玻片盘顶出，第一探测装置上升或下降到该层时，被顶出的第一探测件会遮挡到该第一探测装置的光电限位器，光电限位器感应到该层第一探测件的存在，从而确定该层有玻片盘插入。在一些实施例中，所述控制模块获取光电限位器的数据信息(例如，感应到第一探测件，或者没有感应到第一探测件)，并进行记录，用户可以通过控制模块直观地看到是否每一层都有玻片盘插入了，或者哪一层没有玻片盘插入。例如，参考表1，在控制模块中记录有探测结果，当第一探测装置的光电限位器在第一层探测到第一探测件时，光电限位器将数据信息(例如1) 传输给控制模块，控制模块进行记录。

表1探测结果记录表

层数	是否有感应信号
		第一层	是(1)
第二层	是(1)
		第三层	否(0)
…	…

当然，本领域技术人员应能理解，上述通过表1的方式呈现各层的玻片盘插入情况的操作仅为举例，其他现有或可能出现的操作如能适用于本申请，也在本申请的保护范围内。例如，第一探测装置的光电限位器上设置感应灯，当该光电限位器感应到第一探测件的存在时，则点亮该感应灯。

具体地，本申请通过第一探测装置探测的工作过程包括：

例如，以第一层为例，当在第一层插入玻片盘时，插入的玻片盘将可前后移动地设置在柜体上的第一探测件顶出。当升降组件将第二固定件上的第一探测装置带到第一层时，该第一探测装置的光电限位器即可感应到被顶出的第一探测件，而可移动地设置在柜体上的第一探测件在闲置状态 (例如，没有玻片盘插入)时，不会遮挡到升到第一层的第一探测装置的光电限位器，从而在该层没有玻片盘插入时感应不到该层第一探测件的存在，进而说明该层没有玻片盘插入。

本申请通过第二探测装置探测的工作过程包括：

例如，设置在柜体上的第二探测装置包括上下设置的三个光电限位器。最上方的光电限位器用于限制第一探测装置上升的上极限；最下方的光电限位器用于限制第一探测装置下降的下极限；中间的光电限位器用于判读第一探测装置当前的升降位置。启动电机，升降组件带动第二固定件上下移动，进而使第二固定件带动第二探测件上下移动。当升降组件将第二固定件带到上极限位置时，即第二固定件上的第二探测件会遮挡住位于最上方的光电限位器，从而使该位于最上方的光电限位器感应到第二探测件的存在，所述控制模块基于获取到的位于上极限位置的光电限位器所感应到的数据信息控制升降组件下降。反之，当升降组件将第二固定件带到下极限位置时，即第二固定件上的第二探测件会遮挡住位于最下方的光电限位器，从而使该位于最下方的光电限位器感应到第二探测件的存在，所述控制模块基于获取到的位于下极限位置的光电限位器所感应到的数据信息控制升降组件上升。当升降组件将第二固定件带到机架的中间位置时，即第二固定件上的第二探测件会遮挡住位于柜体中间位置的光电限位器，从而使该位于中间的光电限位器感应到第二探测件的存在，所述控制模块基于该位于中间的光电限位器所获取到的数据信息可确定第一探测装置的探测位置，例如，中间位置为第5层，控制模块即可确定出该第一探测装置当前探测的是第五层的玻片盘。

进一步地，上极限、下极限、“中间位置”的具体位置在此不做具体限制，可以根据实际需要设计上升的上极限位置以及下降的下极限位置。

在一些实施例中，参考图14、图15、图16，所述抓取单元2包括第二升降组件以及臂爪21；所述第二升降组件包括垂直导轨20、伸缩杆、电机；所述臂爪21的一端通过所述升降板221可上下移动地设置在所述垂直导轨20 上；所述伸缩杆的一端连接所述升降板221，另一端连接所述电机；所述电机用于驱动所述伸缩杆伸、缩，从而驱动所述臂爪21上下移动。在本申请中，通过臂爪21接、放玻片盘4；通过所述第二升降组件带动所述臂爪21上下移动，以抓取不同层高的玻片盘。当然，本领域技术人员可以理解，上述第二升降组件的具体结构仅为举例，其他现有的或今后可能出现的升降结构如能适用于本申请，也在本申请的保护范围内，并以引用的方式包含于此。

在一些实施例中，参考图16，所述抓取单元2还包括固定座22；所述臂爪21的一侧设置有缓冲组件；所述固定座22设置在所述升降板221的一侧；所述缓冲组件包括水平缓冲组件和垂直缓冲组件，所述臂爪21通过所述水平缓冲组件设置在所述固定座22上，所述臂爪21通过所述垂直缓冲组件设置在所述升降板221上，所述水平缓冲组件和所述垂直缓冲组件安装于所述臂爪21的同一侧。在通过臂爪21抓取玻片盘4的过程中，玻片盘4与臂爪21之间会发生碰撞。本实施例中，分别通过水平缓冲组件缓冲玻片盘4与臂爪 21在水平方向上的碰撞，通过垂直缓冲组件缓冲玻片盘4与臂爪21在垂直方向上的碰撞。通过水平以及垂直两个方向，全面地避免在抓取玻片盘4的过程中由于玻片盘4与臂爪21之间的刚性碰撞，避免刚性碰撞对玻片盘4以及臂爪21造成损害，从而避免由于刚性碰撞的存在而缩短了玻片盘4、臂爪 21的使用寿命。在通过臂爪21抓取玻片盘，避免手接触玻片盘4的同时，避免臂爪21与玻片盘4产生刚性碰撞。在一些实施例中，所述水平缓冲组件设置在臂爪21与固定座22之间(例如，臂爪21通过水平缓冲组件设置在固定座22上)，垂直缓冲组件设置在臂爪21与升降板221之间(例如，臂爪21 通过垂直缓冲组件设置在升降板221上)，水平缓冲组件和垂直缓冲组件安装于臂爪21的同一侧(例如，固定座22设置在升降板221上，水平缓冲组件和垂直缓冲组件分别与固定座22和升降板221连接设置)。关于水平缓冲组件与垂直缓冲组件的具体结构请参见下面的实施例，在此不做赘述。

进一步地，在一些实施例中，所述升降板221为板状结构。在此，对升降板221的形状不做具体限制，例如，所述升降板221也可以是椭圆状或者其他形状。垂直缓冲组件基于所述升降板221做上下垂直缓冲；水平缓冲组件基于所述固定座22做左右水平缓冲。

进一步地，如图17所示，结合本申请中水平缓冲组件和垂直缓冲组件的具体结构，所述固定座22为L型结构，L型结构的固定座22的水平方向的长板有利于安装所述水平缓冲组件，并利于所述水平缓冲组件在水平方向上做缓冲；L型结构的固定座22的竖直方向的长板有利于所述垂直缓冲组件在垂直方向上做缓冲。关于所述水平缓冲组件以及所述垂直缓冲组件的具体介绍请参照后面的实施例。

在一些实施例中，臂爪21的一端设置有第一挂钩211，靠近臂爪另一端的一侧设置有第二挂钩212。

进一步地，如图17、图18所示，所述臂爪21的整体结构为长板状，长板状的臂爪21设置垂直缓冲组件的一端设置有后翼291，通过所述后翼291 连接设置所述垂直缓冲组件。靠近所述后翼291的一侧设置有左右两个侧翼 29，所述左右两个侧翼29上设置有所述第二挂钩212，具体可参照图18，所述臂爪21的另一端设置第一挂钩211。

进一步地，在抓取过程中，参考图17，通过所述第一挂钩211勾住玻片盘4的一端，通过所述第二挂钩212拖住玻片盘4的另一端，从而可以通过所述臂爪21将玻片盘4牢靠地抓取起来。

在一些实施例中，臂爪21交错设置有多个通孔。通过在臂爪21上设置通孔来减轻臂爪21自身的重量。进一步地，所述多个通孔可以是交错地设置在所述臂爪21上的，也可以是按照其他排列方式设置在臂爪21上，在此，对通孔的具体排列设置方式不做具体限制。

在一些实施例中，臂爪21的一端设置有一个或多个第一挂钩211，靠近臂爪21的另一端的一侧对称设置有至少一对第二挂钩212。在一些实施例中，所述第二挂钩212成对设置在靠近所述臂爪21一端的一侧，所述臂爪21的另一端设置有一个或多个第一挂钩211。如图16至图18所示，在臂爪21的一端都是对称设置一对第一挂钩211，在所述臂爪21的另一端对称设置有一对第二挂钩212。当然，在一些实施例中，为了更牢靠地取放玻片盘，也可以在所述臂爪21的一端对称设置两对、三对等多对第一挂钩211，在所述臂爪 21的另一端设置两对、三对等多对第二挂钩212。在另一些实施例中，所述第一挂钩211非成对地设置在所述臂爪21的一端，例如，在所述臂爪21的一端设置一个或多个所述第一挂钩211。在一些实施例中，所述一个或多个第一挂钩211等间距地设置在所述臂爪21的一端。例如，所述臂爪21的一端设置有一个第一挂钩211，靠近臂爪21的另一端的一侧对称设置有一对第二挂钩212，例如，所述臂爪21两端的一个第一挂钩211以及两个第二挂钩212 构成等腰三角形结构，以保证稳定牢固地抓取玻片盘。以此来通过臂爪21更牢固地抓取玻片盘。

在一些实施例中，第一挂钩211为L型结构，第二挂钩212为钩状结构。例如，以第一挂钩211的位置为前方，第二挂钩212的位置为后方，由于第二挂钩212更靠近整个装置的发力端，因此，将第二挂钩212设置为钩状结构有利于将整个玻片盘4勾住，靠近发力端，作用力更大一些，更有利于将玻片盘4托起；而第一挂钩211远离整个装置的发力端，因此，将第一挂钩 211设置为L型结构，通过第一挂钩211拖住玻片盘4。

在一些实施例中，所述水平缓冲组件包括设置在所述固定座22左右两侧的第二伸缩件23，所述臂爪21设置在所述固定座22的上侧，所述第二伸缩件23的一端连接所述臂爪21的一端，所述第二伸缩件23的另一端连接所述固定座22的一端。具体地，可参考图16至图22，第二伸缩件23为可前后伸缩的部件，例如，所述第二伸缩件23为拉伸弹簧，或者弹力带等。在固定座22的左右两侧设置第二伸缩件23，有利于平衡对臂爪21左右两侧的缓冲。

在一些实施例中，所述固定座22的顶部两侧平行设置有两个水平滑轨，每个所述水平滑轨上可移动地设置有水平滑块24，所述水平滑块24位于所述臂爪21与所述固定座22之间，所述水平滑块24与所述臂爪21固定连接。如图19至图22所示，水平滑块24与所述臂爪21可以是螺纹连接，也可以是其他形式的固定连接。在一些实施例中，所述水平滑块24与所述臂爪21 也可以是一体式结构。在一些实施例中，所述水平滑块24与所述滑轨接触的一侧设置有滑槽，所述水平滑块24通过所述滑槽可移动地设置在所述滑轨上。所述水平滑块24可沿所述滑轨的方向直线移动。通过在臂爪21与固定座22 之间设置所述水平滑块24，使得臂爪21可以在滑轨上来回移动，从而实现臂爪21在水平方向的缓冲，也就是说为臂爪21的水平缓冲提供一个缓冲平台。

在一些实施例中，所述臂爪21的一端设置有第二连接板213，所述第二连接板213上设置有第一通孔，所述第二伸缩件23的一端通过挂钩连接在所述第一通孔内，所述固定座22的一端设置有第一连接柱25，所述第二伸缩件23的另一端通过挂钩连接在所述第一连接柱25上。如图12、图13以及图14所示，具体地，臂爪21一端的两侧设置有第二连接板213，第二连接板 213上设置有通孔，第二伸缩件23的一端设置弯钩，第二伸缩件23的一端通过弯钩勾在所述第二连接板213的通孔里来连接臂爪21的一端。固定座22 上设置有第一连接柱25，第二伸缩件23另一端同样设置弯钩，第二伸缩件 23的另一端通过弯钩勾住第一连接柱25来连接固定座22的一端。当然，第二伸缩件23的两端也可以通过其他方式连接在臂爪21以及固定座22上，例如，第二伸缩件23的一端直接焊接在固定座22的第一连接柱25上，第二伸缩件23的另一端通过弯钩勾接在臂爪21一端的通孔里。以此，使得臂爪21 与固定座22之间通过第二伸缩件23实现水平方向的缓冲。

在一些实施例中，所述水平缓冲组件还包括设置在所述固定座22左右两侧的限位装置，所述限位装置包括前后设置的两个限位柱27，所述第二连接板213设置在所述两个限位柱27之间。具体地，水平缓冲组件可以通过第二伸缩件23实现在水平方向上的缓冲，但是由于第二伸缩件23的具体缓冲距离或者缓冲限度不好控制，因此，本申请提出了对应于水平缓冲的限位装置，通过所述限位装置限制水平缓冲的距离。具体地，所述限位装置包括前后设置的两个限位柱27，如图14所示，臂爪21一端的第二连接板213设置在两个限位柱27之间，从而限制臂爪21在整个水平缓冲方向上的缓冲距离。在一些实施例中，所述两个限位柱27之间的距离可以是3-5mm，具体地，两个限位柱27之间的距离也可以根据实际需要进行具体设置，例如3-6mm或者其他距离。

在一些实施例中，所述垂直缓冲组件包括连接所述第一连接件211与所述臂爪21的第三伸缩件214，所述第三伸缩件214的一端连接所述臂爪21 的一端，所述第三伸缩件214的另一端连接所述升降板。在一些实施例中，垂直缓冲组件用于缓冲臂爪21在接放玻片盘时的垂直方向上的缓冲。如图12 所示，垂直缓冲组件包括第三伸缩件214，第三伸缩件214的一端连接臂爪 21的一端，第三伸缩件214的另一端连接在第一连接件221上。在一些实施例中，所述第三伸缩件214为拉伸弹簧、弹力带等可伸缩部件。所述第三伸缩件214的一端连接所述臂爪21的，具体地，在一些实施例中，臂爪21的后翼291上设置有通孔，第三伸缩件214为拉伸弹簧，第三伸缩件214通过弯钩勾在后翼291的通孔里，从而实现第三伸缩件214与臂爪21的连接。第三伸缩件214的另一端连接在第一连接件221上，以实现臂爪21在垂直方向上的缓冲。

在一些实施例中，所述固定座22的一侧垂直设置有两个垂直滑轨，每个所述垂直滑轨上可移动地设置有垂直滑块，所述垂直滑块位于所述升降板与所述固定座22之间，所述垂直滑块与所述固定座22固定连接。如图22所示，所述固定座22的一侧垂直设置有两个垂直滑轨263，所述两个垂直滑轨 263设置在所述固定座22一侧的两边，所述垂直滑块262与所述固定座22 可以是螺纹连接，也可以是其他形式的固定连接。在一些实施例中，所述垂直滑块262与所述固定座22也可以是一体式结构。在一些实施例中，所述垂直滑块262与所述垂直滑轨263接触的一侧设置有滑槽，所述垂直滑块262 通过所述滑槽可移动地设置在所述垂直滑轨263上。所述垂直滑块262可沿所述垂直滑轨263的方向直线移动。通过在升降板221与固定座22之间设置所述垂直滑块262，使得固定座2可以在所述升降板221上上下移动，从而实现臂爪21在垂直方向的缓冲，换言之，是为臂爪21的垂直缓冲提供一个缓冲平台。

在一些实施例中，所述臂爪21的一端设置有第二通孔，所述第三伸缩件 214通过挂钩连接所述臂爪21的一端，所述固定座22上设置有第二连接柱26，所述第三伸缩件214的另一端连接所述第二连接柱26，所述第二连接柱 26可上下移动地设置在所述第一连接件221上。参考图12，固定座22上设置有第二连接柱26，第三伸缩件214竖直设置，第三伸缩件214的一端通过挂钩勾住第二连接柱26，第二连接柱26可上下移动地设置在第一连接件221上。通过第三伸缩件214的伸缩实现垂直方向上的缓冲，通过第二连接柱26 在第一连接件221上的上下移动实现带动臂爪21在垂直方向上移动，进而实现臂爪21在垂直方向上的缓冲。

在一些实施例中，所述垂直缓冲组件还包括垂直限位装置，所述垂直限位装置包括水平设置在所述固定座上的第二连接柱26，以及设置在所述升降板211上的限位孔28，所述第二连接柱穿插在所述限位孔28内，可在所述限位孔28内上下移动。例如，参考图16，所述升降板211设置有限位孔28，第三伸缩件214竖直设置，第三伸缩件214的一端通过弯钩连接臂爪21的一端，第三伸缩件214的另一端连接所述升降板211。所述垂直限位装置包括水平设置在所述固定座上的第二连接柱26，以及设置在所述升降板211上的限位孔28。所述第二连接柱26可在所述限位孔28内上下移动。

在一些实施例中，所述限位孔28的长度为3-5mm。通过所述垂直限位装置限制所述臂爪21在垂直方向上的缓冲距离，使垂直方向上的缓冲距离保持在一定的范围内。

下面具体介绍抓取单元2抓取玻片盘4的过程：

例如，所述柜体11与所述臂爪21相对设置(例如，柜体11的前侧面与所述臂爪21相对)，以便臂爪21可以插入到柜体11内抓取玻片盘4。以图 16为参照，图16中展示臂爪21的一面为臂爪21的正面，若臂爪21要抓取放置在柜体11内的玻片盘4，升降装置将臂爪21移动到玻片盘4所在层(例如第五层)的位置，例如，系统(例如，所述控制模块)预先设置好第五层的高度，并由控制模块控制第二升降组件升到该层所在高度。柜体11向臂爪21 的方向移动，使得臂爪21插入到柜体11内待抓取的玻片盘4的稍上方的位置(例如，第五层与第六层之间的位置)。并使玻片盘4移动到第一挂钩211 的前侧停下。然后，臂爪21下降一定的距离(此时，若臂爪21下降的距离过大，臂爪21与玻片盘4在垂直方向上会产生碰撞)。然后，柜体11向臂爪11的方向移动一定的距离(此时，若移动的过大，臂爪21和玻片盘4之间会在水平方向上产生碰撞)，使第一挂钩211刚好落入玻片盘4的钩槽内。当第一挂钩211插入玻片盘4的钩槽内后，臂爪21向上移动抓起玻片盘4，并使第一挂钩211完全插入钩槽内，以此完成臂爪21对玻片盘4的抓取。

为更好地说明本申请是如何在水平方向以及垂直方向上做缓冲，以避免臂爪21与玻片盘4之间的刚性碰撞，下面分别介绍水平方向上以及垂直方向的缓冲过程。

本申请在垂直方向上的缓冲过程包括：

参照上述工作过程，在“臂爪21下降一定的距离(此时，若臂爪21下降的距离过大，臂爪21与玻片盘4在垂直方向上会产生碰撞)”以及“臂爪 21向上移动抓起玻片盘4，并使第一挂钩211完全插入钩槽内”都会产生垂直方向上碰撞，此时，通过垂直缓冲组件给予臂爪21一个垂直方向上的缓冲力，进而防止臂爪21与玻片盘4之间在垂直方向上的刚性碰撞。例如，臂爪21向下移动30毫米时，则玻片盘4刚好与臂爪21相接触，但是如果臂爪21多向下移动了1毫米(例如，臂爪21向下移动了31毫米)，则玻片盘4与臂爪21在水平方向上会发生碰撞，此时，第三伸缩件214 被压缩，第二连接柱26可在限位孔28内上下移动，从而可在垂直方向上避让这1毫米。在此，本领域技术人员应能理解，上述任一距离值均为距离，其他现有的今后可能出现的具体数值如能适用于本申请，也在本申请所要求保护的范围内。

本申请在水平方向上的缓冲过程包括：

参照上述工作过程，在“柜体11向臂爪21的方向移动一定的距离(此时，若移动的过大，臂爪21和玻片盘4之间会在水平方向上产生碰撞)”，在此，柜体11向臂爪21的方向移动时，玻片盘与臂爪在水平方向上会发生碰撞，通过水平缓冲组件给予臂爪21一个水平方向上的缓冲力，进而防止臂爪21与玻片盘4之间在水平方向上的刚性碰撞。例如，若柜体11向臂爪21的方向移动50毫米，则玻片盘4刚好与第一挂钩211的前端相接触，但是如果柜体11向臂爪21的方向多移动了1毫米(例如，柜体11向臂爪21的方向移动了51毫米)，则玻片盘4与臂爪21在水平方向上会发生碰撞，此时，第二伸缩件23被压缩，第二连接板213可在两个限位柱 27之间移动，从而可在水平方向上避让这1毫米，以免臂爪21与玻片盘 4在水平方向上发生刚性碰撞。

在一些实施例中，所述接放单元还包括设置于所述托盘30一角的推紧装置；所述推紧装置包括：推紧槽33；推紧组件，所述推紧组件可来回移动地设置在所述推紧槽33内，所述推紧槽33的形状与所述推紧组件的形状相匹配；在所述推紧组件的一端设置有顶件34。在一些实施例中，如图23至26 所示，整个推紧装置设置于托盘30的一角(例如，左上角、右上角、左下角或右下角)。当然，本领域技术人员应能理解，在一些实施例中，本申请所述的推紧装置也可以设置于托盘30的边缘，例如，在所述托盘30的上边缘、下边缘、左边缘或者右边缘设置所述推紧装置。例如，在所述托盘30的左边设置所述推紧槽33，在所述推紧槽33内设置所述推紧组件，在所述推紧组件的一端设置所述顶件34。在一些实施例中，所述推紧槽33的形状与所述推紧组件的形状相匹配，并且所述推紧槽33的尺寸略大于所述推紧组件的尺寸，以便所述推紧组件可在所述推紧槽33内通过来回移动做推紧操作。例如，所述推紧槽33的形状为矩形，所述推紧组件的形状也为与所述推紧槽33相匹配的矩形。在此，对所述推紧槽33与所述推紧组件的形状不做具体限定。在一些实施例中，如图23所示，所述推紧组件的一端设置有顶件34，通过所述顶件34推紧顶住所述推紧组件。在一些实施例中，所述托盘30包括放置槽，所述放置槽用于放置物件(例如，玻片盘或者其他物件)。在一些实施例中，为了更好地取放放置于所述放置槽内的物件，所述物件与所述放置槽之间不可避免地需要留有一定的间隙，而本实施例提供的推紧装置可以推紧放置在所述装置主体内的物件，从而避免由于该间隙的存在而使得物件不能牢固地放置在该装置主体内。

在一些实施例中，所述推紧组件包括刚性推紧件35以及连接所述刚性推紧件的弹性推紧件36。继续参考图23，在一些实施例中，所述推紧组件包括刚性推紧件35以及弹性推紧件36，通过所述弹性推紧件36实现刚性推紧件35的固定和前后推紧时的拉伸。在一些实施例中，所述弹性推紧件 36的一端连接所述托盘30，所述弹性推紧件36的另一端连接所述刚性推紧件35，当所述推紧装置为闲置状态时，通过所述弹性推紧件36固定所述刚性推紧件35；当所述推紧装置为工作状态时，通过所述弹性推紧件36 的拉伸来实现刚性推紧件35对放置在托盘30内的物件的推紧。在一些实施例中，通过所述刚性推紧件35推紧放置在所述托盘30内的物件。在一些实施例中，所述弹性推紧件36包括但不限于可伸缩、拉长的弹性件(例如拉伸弹簧)，所述刚性推紧件35包括但不限于由刚性材料制成的硬质推紧件。在推紧时，通过所述刚性推紧件35接触放置在所述托盘30内的物件，以实现将该物件推紧固定在该托盘30内的目的。

在一些实施例中，所述弹性推紧件包括拉伸弹簧，所述刚性推紧件包括 U型刚性件，所述刚性推紧件通过第三连接件37连接所述弹性推紧件。由于拉伸弹簧在闲置状态时具有一定的支撑力，能够实现对刚性推紧件35的固定；也可以被拉长、缩短，从而带动刚性推紧件35的推紧工作。因此，在一些实施例中，所述弹性推紧件36包括拉伸弹簧。在一些实施例中，继续参考图23 至26，所述刚性推紧件35包括U型刚性件，所述刚性推紧件35通过第三连接件37连接所述弹性推紧件36。在一些实施例中，所述U型刚性件能够增加两端的接触面积，从而更好地实现推紧工作。例如，在推紧时，所述刚性推紧件35的一端会与所述顶件34接触，所述刚性推紧件35的另一端会与被放置在所述托盘30内的物件相接触，因此，当所述刚性推紧件35为U型刚性件时，能够分别增加刚性推紧件35与顶件34以及物件的接触面积，进而大大改善推紧的效果。

在一些实施例中，所述第三连接件37设置有连接孔371，所述第三连接件37通过所述连接孔371连接所述弹性推紧件的一端，所述弹性推紧件的另一端连接托盘。在一些实施例中，继续参考图23，所述第三连接件37包括连接孔371，所述弹性推紧件36包括拉伸弹簧，所述拉伸弹簧的两端均设置有挂钩，所述拉伸弹簧的一端通过挂钩直接钩接在所述连接孔371内，所述推紧槽33的一端设置固定柱(例如，螺钉或者螺柱等)，所述拉伸弹簧的另一端直接钩接在所述推紧槽33设置有固定柱的这一端。通过所述弹性推紧件36 实现对刚性推紧件35的固定以及拉伸。继续参考图23，所述第三连接件37 在所述推紧槽33内的左右两侧留有空隙，所述空隙用于在推紧固定的过程中实现所述第三连接件37的左右移动。例如，在所述托盘30内放置玻片盘之前，所述第三连接件37在弹性推紧件36的固定作用下位于空隙的中间位置或者偏左下方的位置。当需要打开该推紧装置，例如，通过顶板34对刚性推紧件35向外的拉力打开该推紧装置时，所述第三连接件37被拉向空隙偏右上方的位置，此时，托盘30内部被打开，以留出足够的空间位置放置玻片盘。当玻片盘放置在所述托盘30内部后，在推紧固定的过程中，所述第三连接件 37会随着刚性推紧件35对玻片盘的推紧过程向左下方的位置偏移。在一定程度上，所述第三连接件37左右两侧的空隙限定了刚性推紧件35的移动距离，以防止所述刚性推紧件35被过多地移动。

在一些实施例中，所述刚性推紧件的两端设置有旋转件351。在一些实施例中，在推紧时，通过所述旋转件351自身的旋转防止刚性推紧件35与所述顶件34以及放置于托盘30内的物件间的摩擦。在一些实施例中，所述旋转件351包括但不限于轴承。

在一些实施例中，所述顶件34包括顶板341以及固定件342，所述顶板与所述推紧组件的一端平行设置。继续参考图23，在一些实施例中，为了保证在推紧时，顶件34和推紧组件间能够很好的推紧接触，所述顶板341与所述推紧组件的一端是平行设置的。在一些实施例中，所述推紧组件包括弹性推紧件36以及刚性推紧件35，所述刚性推紧件35包括U型刚性件，所述顶板341与所述U型刚性件的一端相平行。

在一些实施例中，所述固定件342为L型结构。在一些实施例中，所述固定件342固定在一侧壁上。

在一些实施例中，还包括盖板38，所述推紧组件设置在所述盖板38与所述托盘30之间，所述盖板38与所述托盘30螺纹连接。在一些实施例中，所述推紧装置还包括盖板38，通过所述盖板38保护设置在内部的所述推紧组件等零部件。例如，所述托盘30的一端设置推紧槽33，在所述推紧槽33内设置所述推紧组件，在所述推紧槽33的上方设置所述盖板38，通过所述盖板38盖住所述推紧组件，从而保护该零部件。在一些实施例中，所述盖板38 与所述托盘30之间为螺纹连接。

为了更清楚的说明本申请，下面简要说明本申请所提供的玻片盘自动定位推紧设备的使用方法：

例如，可继续参考图23至26中任一附图。首先，在向接放单元内放置玻片盘之前，需要打开托盘30，以留出足够的空间放置玻片盘4。具体地，将所述刚性推紧件35移动到顶板341的外侧，例如，将刚性推紧件35移动到图23所示的位置。通过将玻片盘推紧装置向右移动，使顶板31对刚性推紧件7有一个向外的拉力，进而将刚性推紧件7向外侧移动，以打开装置主体1内部，使装置主体1内部留出足够的空间放置玻片盘。

然后，将玻片盘放到装置主体1内部后，所述导轨单元向左侧移动，以使得顶板31松开刚性推紧件7。此时，刚性推紧件7在弹性推紧件5的拉力作用下向装置主体1的内侧移动，进而推紧固定放置在装置主体1内的玻片盘。

对于本领域技术人员而言，显然本申请不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本申请的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本申请。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本申请的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本申请内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。此外，显然“包括”一词不排除其他单元或步骤，单数不排除复数。装置权利要求中陈述的多个单元或装置也可以由一个单元或装置通过软件或者硬件来实现。“第一”“第二”等词语用来表示名称，而并不表示任何特定的顺序。

Claims (18)

1.一种用于自动取放玻片盘的设备，其特征在于，包括探测单元、抓取单元、接放单元、控制驱动单元、第一轨道、第二轨道；

所述探测单元设置于所述第一轨道，所述抓取单元设置于所述第二轨道；

所述探测单元包括柜体，所述柜体用于放置玻片盘，所述控制驱动单元连接所述柜体，所述控制驱动单元用于在抓取玻片盘时控制驱动所述柜体沿所述第一轨道移动到所述抓取单元处，以便所述抓取单元从所述柜体内抓取玻片盘，并在所述抓取单元从所述柜体内抓取玻片盘后，控制驱动所述柜体沿所述第一轨道移开所述抓取单元，所述柜体设置有第一探测组件，所述第一探测组件用于探测插入到所述柜体内的玻片盘；

所述抓取单元用于从所述探测单元内抓取玻片盘，所述控制驱动单元连接所述抓取单元，所述抓取单元抓取所述玻片盘，所述柜体移开所述抓取单元后，所述控制驱动单元用于控制驱动所述抓取单元沿所述第二轨道移动到所述接放单元处；

所述接放单元用于接放所述抓取单元抓取的所述玻片盘；

其中，所述探测单元还包括第一升降组件；所述第一探测组件包括第一探测件以及第一固定件，所述第一探测件通过所述第一固定件可前后移动地设置在所述柜体的后侧板上；所述第一升降组件安装于所述后侧板，所述第一升降组件包括传送装置以及第二固定件，所述第二固定件上设置有与所述第一探测件相匹配的第一探测装置，所述第一探测装置用于探测所述第一探测件的存在，所述传送装置用于带动所述第二固定件上下移动；

其中，所述抓取单元包括第二升降组件以及臂爪；所述第二升降组件包括垂直导轨、伸缩杆、电机；所述臂爪的一端通过升降板可上下移动地设置在所述垂直导轨上；所述伸缩杆的一端连接所述升降板，另一端连接所述电机；所述电机用于驱动所述伸缩杆伸、缩，从而驱动所述臂爪上下移动。

2.根据权利要求1所述的用于自动取放玻片盘的设备，其特征在于，所述控制驱动单元包括：控制模块、第一驱动组件、第二驱动组件；

所述第一驱动组件连接所述柜体，用于驱动所述柜体沿所述第一轨道移动；

所述第二驱动组件连接所述抓取单元，用于驱动所述抓取单元沿所述第二轨道移动；

所述控制模块分别与第一驱动组件、所述第二驱动组件电连接。

3.根据权利要求1所述的用于自动取放玻片盘的设备，其特征在于，还包括第三轨道，所述接放单元设置于所述第三轨道，所述控制驱动单元连接所述接放单元，用于控制驱动所述接放单元在所述第三轨道上移动。

4.根据权利要求3所述的用于自动取放玻片盘的设备，其特征在于，所述控制驱动组件还包括第三驱动组件，所述第三驱动组件连接所述接放单元，用于驱动所述接放单元在所述第三轨道上移动，所述控制模块与所述第三驱动组件电连接。

5.根据权利要求1所述的用于自动取放玻片盘的设备，其特征在于，所述第一固定件包括第一伸缩件以及第一连接板，所述第一伸缩件的一端通过第二连接件连接所述第一探测件的一端，所述第一伸缩件的另一端连接所述第一连接板的一端。

6.根据权利要求5所述的用于自动取放玻片盘的设备，其特征在于，所述第一连接板为L型连接板，所述L型连接板的长边板上设置有限位孔，所述第二连接件穿过所述限位孔，所述第二连接件的一端连接所述第一伸缩件，所述第二连接件的另一端设置在所述第一探测件的一端。

7.根据权利要求1所述的用于自动取放玻片盘的设备，其特征在于，所述第一探测装置包括光电限位器以及与所述光电限位器电连接的电路板，所述光电限位器设置在所述第二固定件的一侧，所述电路板设置在所述第二固定件的另一侧，所述电路板与所述光电限位器电连接，通过所述光电限位器探测所述第一探测件的存在。

8.根据权利要求1所述的用于自动取放玻片盘的设备，其特征在于，所述抓取单元还包括固定座；

所述臂爪的一侧设置有缓冲组件；

所述固定座设置在所述升降板的一侧；

所述缓冲组件包括水平缓冲组件和垂直缓冲组件，所述臂爪通过所述水平缓冲组件设置在所述固定座上，所述臂爪通过所述垂直缓冲组件设置在所述升降板上，所述水平缓冲组件和所述垂直缓冲组件安装于所述臂爪的同一侧。

9.根据权利要求8所述的用于自动取放玻片盘的设备，其特征在于，所述水平缓冲组件包括设置在所述固定座左右两侧的第二伸缩件，所述臂爪设置在所述固定座的上侧，所述第二伸缩件的一端连接所述臂爪的一端，所述第二伸缩件的另一端连接所述固定座的一端。

10.根据权利要求9所述的用于自动取放玻片盘的设备，其特征在于，所述固定座的顶部两侧平行设置有两个水平滑轨，每个所述水平滑轨上可移动地设置有水平滑块，所述水平滑块位于所述臂爪与所述固定座之间，所述水平滑块与所述臂爪固定连接。

11.根据权利要求10所述的用于自动取放玻片盘的设备，其特征在于，所述臂爪的一端设置有第二连接板，所述第二连接板上设置有第一通孔，所述第二伸缩件的一端通过挂钩连接在所述第一通孔内，所述固定座的一端设置有第一连接柱，所述第二伸缩件的另一端通过挂钩连接在所述第一连接柱上。

12.根据权利要求11所述的用于自动取放玻片盘的设备，其特征在于，所述水平缓冲组件还包括设置在所述固定座左右两侧的限位装置，所述限位装置包括前后设置的两个限位柱，所述第二连接板设置在所述两个限位柱之间。

13.根据权利要求8所述的用于自动取放玻片盘的设备，其特征在于，所述垂直缓冲组件包括连接第一连接件与所述臂爪的第三伸缩件，所述第三伸缩件的一端连接所述臂爪的一端，所述第三伸缩件的另一端连接所述升降板。

14.根据权利要求13所述的用于自动取放玻片盘的设备，其特征在于，所述固定座的一侧垂直设置有两个垂直滑轨，每个所述垂直滑轨上可移动地设置有垂直滑块，所述垂直滑块位于所述升降板与所述固定座之间，所述垂直滑块与所述固定座固定连接。

15.根据权利要求9至14中任一项所述的用于自动取放玻片盘的设备，其特征在于，所述垂直缓冲组件还包括垂直限位装置，所述垂直限位装置包括水平设置在所述固定座上的第二连接柱，以及设置在所述升降板上的限位孔，所述第二连接柱穿插在所述限位孔内，可在所述限位孔内上下移动。

16.根据权利要求1所述的用于自动取放玻片盘的设备，其特征在于，所述接放单元还包括设置于托盘一角的推紧装置；

所述推紧装置包括：

推紧槽；

推紧组件，所述推紧组件可来回移动地设置在所述推紧槽内，所述推紧槽的形状与所述推紧组件的形状相匹配；

在所述推紧组件的一端设置有顶件。

17.根据权利要求16所述的用于自动取放玻片盘的设备，其特征在于，所述推紧组件包括刚性推紧件以及连接所述刚性推紧件的弹性推紧件。

18.根据权利要求17所述的用于自动取放玻片盘的设备，其特征在于，所述弹性推紧件包括拉伸弹簧，所述刚性推紧件包括U型刚性件，所述刚性推紧件通过第三连接件连接所述弹性推紧件。