CN115068076B - 超声引导下穿刺治疗系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种超声引导下穿刺治疗系统，包括超声穿刺系统、操控系统，操控系统与超声穿刺系统信号连接；液体温度检测系统；液体流速流量检测系统；液体粘度检测系统；监测系统，液体温度检测系统、液体流速流量检测系统以及液体粘度检测系统均与监测系统电连接；液体处理系统，与操控系统和监测系统电连接，液体处理系统与超声穿刺系统连通，超声穿刺系统抽取液体至液体处理系统。通过设置操控系统对超声穿刺系统进行操控，采用机器代替人工手操作。设置液体处理系统、监测系统以及多个检测系统，医生可以通过实时查看检测数据，对治疗过程进行实时优化调整，提高工作效率，减轻医护人员的工作量。

Description

超声引导下穿刺治疗系统

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别是涉及超声引导下穿刺治疗系统。

背景技术

随着医学技术的进步，微创介入治疗在医学上应用越来越广泛，超声引导下囊肿治疗，因其安全、无创、治疗效果好，应用越来越广泛。研究证明，超声引导下穿刺硬化方法已经在多种囊肿治疗中取得良好效果，包括卵巢滤泡囊肿、卵巢冠囊肿、巧克力囊肿、包裹性积液等。超声引导下引流治疗就是在超声引导下，将穿刺针注入囊腔，在穿刺针上连接导管用注射器人工负压抽吸，将囊内液体缓慢抽出，囊液粘稠浑浊者用生理盐水注入囊腔内反复冲洗，将囊腔冲洗干净后全部抽出,再根据囊腔大小注入无水乙醇等。

现有超声引导下穿刺治疗效果取决于医生的经验，不同的医生对不同病情有不同的的认识与理解，现有医生在进行超声和穿刺时都是医护人员人工手动操作，特别在抽取囊液时，需要位置一个姿势很长时间，造成了医护人员的疲劳，医生与护士全凭经验与感觉，也没有对超声引导下置管引流与治疗过程进行实时定量监测，比如液体性质、粘度、流速、流量、温度、真空度等，增加了治疗过程的不确定性，也削弱了对治疗规律的认识与经验总结，不能对治疗过程进行定量优化。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种超声引导下穿刺治疗系统，通过各检测系统对治疗过程进行实时优化调整，提高工作效率，减轻医护人员的工作量。

发明一些实施例的超声引导下穿刺治疗系统，包括：

超声穿刺系统；

操控系统，所述操控系统与所述超声穿刺系统信号连接；

液体温度检测系统，用于检测穿刺抽取出的液体的温度；

液体流速流量检测系统，用于检测穿刺抽取出的液体的流速和流量；

液体粘度检测系统，用于检测穿刺抽取出的液体的粘度；

监测系统，所述液体温度检测系统、所述液体流速流量检测系统以及所述液体粘度检测系统均与监测系统电连接；

液体处理系统，与所述操控系统和所述监测系统电连接，所述液体处理系统与所述超声穿刺系统连通，所述超声穿刺系统抽取液体至液体处理系统。

上述超声引导下穿刺治疗系统至少具有以下有益效果：通过设置操控系统对超声穿刺系统进行操控，采用机器代替人工手操作。通过设置多个检测系统、监测系统以及液体处理系统，医生可以通过实时查看检测数据，对治疗过程进行实时优化调整，提高工作效率，减轻医护人员的工作量，将超声引导下穿刺治疗过程数字化。

根据本发明的一些实施例，所述超声穿刺系统包括机械臂以及超声探头，所述超声探头固定连接于所述机械臂。

根据本发明的一些实施例，所述超声穿刺系统还包括穿刺组件，所述穿刺组件固定连接于所述超声探头，所述穿刺组件包括微调穿刺器以及穿刺针，所述微调穿刺器与所述穿刺针连接，所述微调穿刺器驱动所述穿刺针移动，所述穿刺针与所述液体处理系统连通。

根据本发明的一些实施例，所述操控系统包括用于操控所述机械臂运行的第一操控件、用于操控所述微调穿刺器运行的第二操控件以及用于显示超声影像和穿刺影像的第一显示器。

根据本发明的一些实施例，所述监测系统包括监测器以及第二显示器，所述第二显示器与所述监测器电连接，所述液体温度检测系统、所述液体流速流量检测系统、所述液体粘度检测系统以及所述液体处理系统均与所述监测器电连接。

根据本发明的一些实施例，所述液体处理系统包括抽液装置，所述抽液装置包括抽液器、用于储存抽取的液体的第一储液件以及真空度检测器，所述抽液器和所述真空度检测器均与所述第一储液件连通，所述第一储液件与所述超声穿刺系统连通。

根据本发明的一些实施例，所述粘度检测系统包括第二储液件以及粘度检测器，所述第二储液件与所述第一储液件连通，所述粘度检测器的检测端位于所述第二储液件内。

根据本发明的一些实施例，所述液体处理系统还包括用于储存处理液的输液件以及输液器，所述输液器与所述输液件连通，所述输液件与所述超声穿刺系统连通。

根据本发明的一些实施例，还包括引流管，所述超声穿刺系统通过所述引流管与所述液体处理系统连通，所述液体流速流量检测系统包括第一流速检测件，所述第一流速检测件检测所述引流管内液体的流速，所述液体温度检测系统检测所述引流管内液体的温度。

根据本发明的一些实施例，所述液体流速流量检测系统包括第二流速检测件，所述第二流速检测件检测所述第一储液件内液体的流速。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

下面结合附图对本发明作进一步说明，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例的立体结构示意图；

图2是图1手术房的局部立体结构示意图；

图3是本发明实施例的其中一个局部立体结构示意图；

图4是本发明实施例的其中一个局部立体结构示意图；

图5是本发明实施例的其中一个局部立体结构示意图；

图6是本发明实施例的其中一个局部立体结构示意图；

图7是本发明实施例穿刺组件的立体结构示意图；

图8是本发明实施例的其中一个局部立体结构示意图；

图9是本发明实施例的其中一个局部立体结构示意图；

图10是图9的俯视图；

图11是图10的A向剖视图。

附图标记：

100-超声穿刺系统；110-机械臂；120-超声探头；121-探测部；122-第一连接部；130-穿刺组件；131-微调穿刺器；1311-紧固部；1312-夹抱部；1313-第二连接部；1314-微调部；1315-夹抱空间；1316-凹槽；132-穿刺针；133-微调机构；200-操控系统；210-操控设备；211-第一操控件；212-第二操控件；213-第一显示器；214-操控按键；310-第二视觉摄像头；410-第一视觉摄像头；420-第三视觉摄像头；500-液体粘度检测系统；510-第二储液件；520-粘度检测器；530-第一导管；540-输液泵；600-监测系统；610-监测器；620-第二显示器；700-液体处理系统；710-引流管；720-抽液装置；721-抽液器；722-第一储液件；723-真空度检测器；730-输液件；740-输液器；750-第二导管；760-电磁三通阀；810-手术房；811-第一安装台；812-第三安装台；813-第一固定架；814-第二固定架815-第三固定架；820-操控房；821-第二安装台；830-门；840-手术床；850-摄像头；900-监控设备；910-显示屏；920-操作按键；

具体实施方式

为了使本领域技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

需要理解的是，本文中，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“纵向”、“横向”、“轴向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

本文中，若有术语“第一”、“第二”、“第三”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。本文中，如果有描述到“若干”、“多个”，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。

本文的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本部分将详细描述本发明的具体实施例，本发明之较佳实施例在附图中示出，附图的作用在于用图形补充说明书文字部分的描述，使人能够直观地、形象地理解本发明的每个技术特征和整体技术方案，但其不能理解为对本发明保护范围的限制。

随着医学技术的进步，微创介入治疗在医学上应用越来越广泛，超声引导下囊肿治疗，因其安全、无创、治疗效果好，应用越来越广泛。研究证明，超声引导下穿刺硬化方法已经在多种囊肿治疗中取得良好效果，包括卵巢滤泡囊肿、卵巢冠囊肿、巧克力囊肿、包裹性积液等。囊肿最大径可以在3至15cm之间。

超声引导下引流治疗就是在超声引导下，将穿刺针注入囊腔，在穿刺针上连接导管用注射器人工负压抽吸，将囊内液体缓慢抽出，囊液粘稠浑浊者用生理盐水注入囊腔内反复冲洗，将囊腔冲洗干净后全部抽出,再根据囊腔大小注入无水乙醇,量为50至200ml留置3min后抽出,若为炎性液体或为脓性液体则注入抗生素混合液冲洗之后再留置少量抗生素液于囊内。

现有超声引导下穿刺治疗方法普遍存在以下问题：

1、囊肿种类不同，囊内液体性质不同，对于较粘稠液体，尤其是较大囊肿，在超声引导下的抽吸过程中，需要医生和护士两人的双手配合，几乎保持一个姿势两个小时以上，耗时耗力，是对医生护士体力的考验，也容易干扰穿刺操作的精准度；

2、囊内液体属于非牛顿流体，而抽吸用针头(16G或18G)和导管(10F)均是接近1mm内径的微通道，液体粘度对非牛顿流体在微通道内的流动有非常大的影响。实际抽吸过程中对液体粘度的判断，均是定性判断，凭经验认为需要增加辅助液体时，会注入降低囊内粘度的液体，没有实时定量的粘度测量，增加了不确定性；

3、温度对囊内液体粘度有较大影响，温度升高，粘度降低。操作过程中液体温度会发生变化，比如为了降低粘度，注入的辅助液体温度较低时，会降低囊内液体的温度；当抽出液体流动缓慢时，从囊肿流动到注射器，需要较长时间，液体温度也会降低；

4、注入无水乙醇或抗生素，均会与囊肿发生反应，引起囊内液体温度变化，不监测治疗液体温度，大大降低了对治疗过程的判断；

5、某些囊内液体是一种宾汉流体，包含有某些粒子或大分子，在保持不动的状态下形成一种微结构，只有剪应力大到能够破坏这种微结构时，流动才会发生，存在一个临界真空度阈值；另外，在抽出过程中，随着注射器内吸入囊内液体，注射器真空度减少，越接近阈值，抽出速度越慢；现有操作过程全凭感觉来不断提拉柱塞，保持足够负压，以利液体抽出；

6、负压注射器使用时需要经常调节注射器内的负压状态，注射器的真空度没有定量测量，无法定量判断真空度对抽吸过程的影响；

7、囊内液体抽出速度没有测量，全凭感觉来判断液体流动速度是否可以接受，或者是否针孔有淤塞；

8、抽出液体没有计量，无法判断囊内液体是否完全抽出，尤其是冲洗用生理盐水注入囊内，也没有计量注入多少生理盐水，增加了对囊内液体抽出程度的判断；

9、超声引导的优势是不但可以准确定位穿刺针的位置，还可以测量囊肿的大小。如果对抽出液体没有计量，失去了超声对囊肿测量的优势；

超声引导下穿刺治疗效果取决于医生的经验，不同的医生对上述问题有不同的的认识与理解，以及不同的解决方案，而这些经验都保存在经验丰富的医生脑子里，其它医生无法完全复制这些专家医生的经验，导致不同的治疗效果。问题的根源是治疗过程中，医生与护士全凭经验与感觉，没有对超声引导下置管引流与治疗过程进行实时定量监测，比如液体性质、粘度、流速、流量、温度、真空度等，增加了治疗过程的不确定性，也削弱了对治疗规律的认识与经验总结，不能对治疗过程进行定量优化。

目前的操作均是基于定性的判断，但是操作过程中，各种参数对治疗过程均有较大影响，即使同一个医生，也需要在每次操作过程中进行大致判断，根据具体情况定性调整方案。

为了解决上述至少一些问题，本发明提出了一种超声引导下穿刺治疗系统。

参照图1至图11，本发明的超声引导下穿刺治疗系统包括：

手术房810和操控房820，手术房810和操控房820间隔设置，手术房810和操控房820均设有门830，手术房810内设有手术床840，患者躺在手术床840上；

超声穿刺系统100，设于手术房810内，设在手术床840的旁边；

操控系统200，操控系统200与超声穿刺系统100信号连接，操控系统200设于操控房820内；

液体温度检测系统，用于检测穿刺抽取出的液体的温度，液体温度检测系统设于手术房810内；

液体流速流量检测系统，用于检测穿刺抽取出的液体的流速和流量，液体流速流量检测系统设于手术房810内；

液体粘度检测系统500，用于检测穿刺抽取出的液体的粘度，液体粘度检测系统500设于手术房810内；

监测系统600，液体温度检测系统、液体流速流量检测系统以及液体粘度检测系统500均与监测系统600电连接；

液体处理系统700，与操控系统200和监测系统600电连接，液体处理系统700与超声穿刺系统100连通，超声穿刺系统100抽取液体至液体处理系统700。

继续参照图4至图7，具体地，超声穿刺系统100包括机械臂110、超声探头120以及穿刺组件130。超声探头120固定连接于机械臂110。具体地，超声探头120采用螺栓可拆卸的固定连接，也可以采用焊接的方式固定连接在机械臂110的末端。手术房810内设有第一安装台811，机械臂110固定安装在第一安装台811上。

可以理解的是，机械臂110为多自由度机械臂110。本实施例中，机械臂110为七自由度机械臂110，七自由度机械臂110实现较为接近的模仿人手，有利于手术操作。可以理解的是，机械臂110为采购件，采购目前市面上较为常见的机械臂110，例如库卡、ABB等品牌制造的，本领域技术人员有能力根据实际需求选择相应的规格、参数和型号。可以理解的是，机械臂110的控制可以采用笛卡尔空间进行控制，也可以采用基于逆动力学模型的PID控制。

可以理解的是，超声探头120为采购件，本领域技术人员有能力根据实际需求选择相应的规格、参数和型号。

继续参照图5至图7，穿刺组件130固定连接于超声探头120。穿刺组件130包括微调穿刺器131以及穿刺针132，微调穿刺器131与穿刺针132连接，微调穿刺器131驱动穿刺针132移动，穿刺针132与液体处理系统700连通。

具体地，超声探头120包括探测部121以及第一连接部122，第一连接部122与机械臂110的末端固定连接。继续参照图7，微调穿刺器131包括紧固部1311、夹抱部1312、第二连接部1313以及微调部1314。夹抱部1312具有镂空的夹抱空间1315，第一连接部122设于夹抱空间1315内。夹抱部1312的两端分别固定连接紧固部1311和第二连接部1313，紧固部1311设有供螺栓穿过的通孔。可以理解的是，夹抱部1312具有弹性，安装时，可以拉开夹抱部1312的两侧，扩大夹抱空间1315，将第一连接部122置于夹抱空间1315内，采用螺栓穿过紧固部1311的通孔，使夹抱空间1315减小，夹抱部1312的两侧分别朝向第一连接部122收紧夹抱住第一连接部122。从而使微调穿刺器131稳固的安装在超声探头120上。

第二连接部1313的另一端固定连接微调部1314，第二连接部1313和微调部1314的内侧壁靠近探测部121设置且与探测部121的侧壁相适配，使得超声探头120与微调穿刺器131安装空间更紧凑、合理。微调部1314的外侧开设有放置穿刺针132的放置部。具体地，放置部设为凹槽1316。微调部1314的一侧安装有微调机构133，微调机构133与穿刺针132连接。

可以理解的是，微调机构133与穿刺针132连接方式为齿轮齿条传动，微调机构133包括电机以及主动齿轮，穿刺针132上设有齿条，齿条沿穿刺针132的轴向延伸设置。通过控制电机的旋转带动主动齿轮与齿条的啮合传动，实现了穿刺针132沿轴向移动，即在穿刺过程中指向或远离患者移动，实现了对穿刺针132的微调效果。需要理解的是，齿轮齿条传动为公知的传动机构，即使本文没有具体描述其组成结构，本领域技术人员也有能力根据实际需求做出相应的设计。

可以理解的是，微调机构133的微调方式还可以为气缸或液压缸，即微调机构133为微型气缸或微型液压缸，微调机构133与穿刺针132固定连接，通过控制气缸或液压缸伸缩，实现穿刺针132沿轴向移动。可以理解的是，气缸或液压缸为常用件，气缸或液压缸带动穿刺针132移动的原理为公知的技术，即使本文没有具体描述其组成结构，本领域技术人员也有能力根据实际需求做出相应的设计。可以理解的是，微调机构133的微调方式还可以为电动伸缩杆等其他任意方式。

继续参照图6，在一些实施例中，第一安装台811上还安装有摄像头850。具体地，摄像头850为3D全景摄像头。摄像头850指向超声探头120和穿刺针132设置，摄像头850用于在穿刺过程中对患者实际情况的查看。可以理解的是，摄像头850与监测系统600电连接，向监测系统600实时传送患者视频。

继续参照图6，在一些实施例中，第一安装台811上还安装有监控设备900，监控设备900包括显示屏910和操作按键920，监控设备900与监测系统600电连接，监测系统600检测到的数据可以共享到监控设备900，医护人员可以进入病房对查看患者情况时，在监控设备900的显示屏910上看到具体的检测数据，便于医护人员及时改变治疗方式。

继续参照图3，操控房820内设有第二安装台821，操控系统200包括操控设备210，操控设备210置于第二安装台821上。操控设备210包括用于操控机械臂110运行的第一操控件211、用于操控微调穿刺器131运行的第二操控件212以及用于显示超声影像和穿刺影像的第一显示器213。

具体地，第一操控件211和第二操控件212为操控滚珠或操控杆。本实施例中，由于第一操控件211控制机械臂110运行，因此第一操控件211为操控滚珠，操控滚珠具有360°滚动操控功能，能对多自由度的机械臂110进行操控。可以理解的是，第一操控件211操控机械臂110运行的控制原理为本领域技术人员的常规设置。

在一些实施例中，第二操控件212控制微调穿刺器131带动穿刺针132运行，由于穿刺针132只需沿穿刺针132的轴向移动即可，因此，第二操控件212可以设为只有指向患者移动或远离患者移动的功能。第二操控件212可以为由向前移动的按键和向后移动的按键组成。

操控设备210与超声穿刺系统100信号连接。具体地，操控设备210与超声穿刺系统100采用5G信号连接。更为具体地，操控设备210与超声穿刺系统均设有5G通信单元，超声穿刺系统100设有第一控制电路板，操控设备210设有第二控制电路板。第一控制电路板和第二控制电路板均设有控制机械臂110和微调穿刺器131动作的控制单元。第一控制电路板和第二控制电路板通过5G通信单元的交互来实现操控设备210控制机械臂110和微调穿刺器131工作。可以理解的是，5G通信控制以及第一控制电路板和第二控制电路板的控制原理为本领域技术人员的常用手段。

继续参照图2、图4以及图5，本发明超声引导下穿刺治疗系统还包括引流管710，超声穿刺系统100通过引流管710与液体处理系统700连通，液体流速流量检测系统包括第一流速检测件，第一流速检测件检测引流管710内液体的流速。具体地，引流管710为透明的医用塑料管。在一些实施例中，引流管710上设有刻度结构。

继续参照图1、图2、图4、图5以及图8至图11，监测系统600包括监测器610以及第二显示器620，监测器610和第二显示器620置于第二安装台821上。第二显示器620与监测器610电连接，液体温度检测系统、液体流速流量检测系统、液体粘度检测系统500以及液体处理系统700均与监测器610电连接。

液体处理系统700包括抽液装置720，抽液装置720包括抽液器721、用于储存抽取的液体的第一储液件722以及真空度检测器723，抽液器721和真空度检测器723均与第一储液件722连通，第一储液件722与超声穿刺系统100连通。具体地，第一储液件722与穿刺针132连通。具体地，抽液器721为真空发生器，采用真空负压原理进行抽液。可以理解的是，第一储液件722为密封圆桶。真空度检测器723用于检测第一储液件722内的真空值，真空度检测器723与监测器610电连接，可以将真空值的数据实时反馈，在第二显示器620上显示出来。可以理解的是，真空度检测器723为采购件，本领域技术人员有能力根据实际需求选择型号、规格和参数。

可以理解的是，第一流速检测件为视觉检测装置。第一流速检测件包括第一视觉摄像头410。第一视觉摄像头410指向引流管710设置。可以理解的是，引流管710的一端与穿刺针132连通，另一端连通至第一储液件722的底部。可以理解的是，第一视觉摄像头410可以扫视到整个引流管710。

可以理解的是，第一视觉摄像头410与监测系统600电连接，监测系统600内设置有程式算法，将引流管710的内径和长度输入至监测系统600中，通过算法计算引流管710的容积，第一视觉摄像头410监测进入引流管710的液体的实时容积，通过公知容积、时间与流速和流量之间的公式，通过内置公式算法计算引流管710内液体的流速和流量，将流速和流量数据在第二显示器620中显示出来。

可以理解的是，液体温度检测系统检测引流管710内液体的温度。液体温度检测系统包括第二视觉摄像头310，第二视觉摄像头310指向引流管710设置。可以理解的是，第二视觉摄像头310可以扫视到整个引流管710。可以理解的是，液体温度检测系统为红外视觉测温检测装置。需要理解的是，红外视觉测温检测装置为本领域技术人员的常用手段。液体温度检测系统与监测系统600电连接。将检测到的温度反馈到检测系统中，并在第二显示器620中显示出来。

在一些实施例中，液体流速流量检测系统包括第二流速检测件，第二流速检测件检测第一储液件722内液体的流速。可以理解的是，第二流速检测件为视觉检测装置。第二流速检测件包括第三视觉摄像头420，第三视觉摄像头420指向第一储液件722设置。可以理解的是，第一储液件722采用透明材质制成，第一储液件722的外侧壁设有刻度。第三视觉摄像头420与监测系统600电连接。监测系统600内设置有程式算法，将第一储液件722的内径和高度输入至监测系统600中，通过算法计算第一储液件722的容积，第三视觉摄像头420监测进入第一储液件722内液体的实时容积，通过公知容积、时间与流速和流量之间的公式，通过内置公式算法计算第一储液件722内液体的流速和流量，将流速和流量数据在第二显示器620中显示出来。

在一些实施例中，手术房810内设有第三安装台812，第三安装台812上设有第一固定架813，第一储液件722固定连接于第一固定架813上。

继续参照图8至图11，液体粘度检测系统500包括第二储液件510以及粘度检测器520，第二储液件510与第一储液件722连通，粘度检测器520的检测端位于第二储液件510内。可以理解的是，第二储液件510为密封圆桶，粘度检测器520与第二储液件510密封连通。粘度检测器520与监测器610电连接。可以理解的是，粘度检测器520为在线粘度检测器520。在线粘度测量器可以选择法国SOFRASER(索发)公司制造的在线粘度计。需要理解的是，粘度检测器520为采购件，本领域技术人员有能力根据实际需求选择规格、型号和参数。可以理解的是，粘度检测器520的检测端的末端至第二储液件510内的底壁之间留有一定的间隙或抵接第二储液件510内的底壁。

可以理解的是，第一储液件722与第二储液件510通过第一导管530连通。在一些实施例中，第一导管530连通有输液泵540，输液泵540与操控设备210电连接。本实施例中，输液泵540为隔膜泵。可以理解的是，输液泵540可以为齿轮泵等其他任意形式。在一些实施例中，第一储液件722侧面的底部以及第二储液件510侧面的底部均开设有通孔，第一导管530连通两个通孔。将通孔设于底部有利于液体的输送。可以理解的是，粘度检测器520的检测端的末端在高度方向上位于第二储液件510开设的通孔的位置处。

在一些实施例中，第三安装台812上设有第二固定架814，第二储液件510固定连接于第二固定架814上。

继续参照图8至图11，液体处理系统700还包括用于储存处理液的输液件730以及输液器740，输液器740与输液件730连通，输液件730与超声穿刺系统100连通。处理液可以为生理盐水等溶液。可以理解的是，输液件730为密封圆桶。输液件730通过第二导管750与穿刺针132连通。具体地，输液件730的底部开始有通孔，第二管导管与该通孔连通。可以理解的是，输液器740为气泵，向输液件730内提供压力气体，将输液件730内的处理液压送出去。

可以理解的是，本发明超声引导下穿刺治疗系统还包括用于加热输液件730内处理液的第一加热装置(未图示)以及用于加热第二储液件510内液体的第二加热件(未图示)。可以理解的是，第一加热件和第二加热件可以设为加热棒置于输液件730和第二储液件510内，也可以采用在输液件730和第二储液件510的外侧壁贴附半导体加热件进行加热。

继续参照图8和图9，本实施例中，第一储液件722的底部连通有电磁三通阀760，电磁三通阀760与操控设备210电连接。电磁三通阀760的一端与第一储液件722的底部连通，一端与引流管710连通，一端与第二导管750连通。输液件730通过第二导管750与电磁三通阀760的一端连通。

可以理解的是，操控设备210设有多个控制按键，多个控制按键分别与电磁三通阀760、输液泵540、输液器740、粘度检测器520以及抽液器721电连接，控制按键用于控制各电器件启停。

在一些实施例中，第三安装台812上设有第三固定架815，输液件730固定连接于第三固定架815上。

在一些实施例中，监测系统600还包括储存器以及数据分析系统，可以将测量的数据实时存储于检测系统中，对已积累的大数据进行分析，总结手术规律和经验。

本发明超声引导下穿刺治疗系统的工作原理和使用方法为：患者进入手术房810，躺在手术床840上，医护人员在操控房820内远程操作操控设备210，通过操作第一操控件211实现对机械臂110的运行，机械臂110带动超声探头120在患者身体上移动，寻找囊肿位置，超声影像实时在第一显示器213上显示，医护人员通过第一操控件211和查看第一显示器213上的超声影像确定囊肿位置。然后操作第二操控件212实现微调穿刺器131的移动，对患者进行穿刺手术，超声探头120同时对穿刺针132的整个穿刺过程进行影像显示，医护人员通过超声引导下结合超声影像进行穿刺手术。通过摄像头850医护人员可以实时查看患者的情况。

穿刺进囊肿后，启动电磁三通阀760，打开引流管710至第一储液件722的通道，关闭三通电磁阀的其他通道。医护人员按下操控设备210中控制抽液器721的操控按键214，启动抽液器721抽取囊肿液体通过引流管710至第一储液件722内，真空度检测器723实时检测第一储液件722内的真空度，并在第二显示器620上显示。在抽液过程中，液体流速流量检测系统检测引流管710和第一储液件722的液体流速和流量并在第二显示器620上显示，液体温度检测系统检测引流管710的液体的温度并在第二显示器620上显示。医护人员在整个过程中观察第二显示器620上各检测参数，以便及时调整治疗方式。根据检测抽取出来的液体的容积以及超声影像中囊肿的体积变化，可以及时调整治疗方式。抽取完毕后关闭电磁三通阀760的引流管710至第一储液件722的通道。

需要对抽取的液体进行粘度检测时，电磁三通阀760所有通道关闭，打开输液泵540将第一储液件722内的液体输送至第二储液件510内，按下控制粘度检测器520的操控按键214，对第二储液件510内的液体进行粘度检测。

囊液抽取结束后需要采用生理盐水等处理液对囊肿进行冲洗，关闭电磁三通阀760中引流管710至第一储液件722的通道，开启引流管710、第二导管750以及输液件730的通道，按下控制输液器740的操控按键214，开启输液器740，采用气压方式将输液件730内的处理液压送至囊肿内对囊肿内部冲洗。冲洗完成后，电磁三通阀760关闭输液件730的通道，打开第一储液件722的通道，启动抽液器721，将囊肿内的处理液抽出。手术完成后，医护人员操作第一操控件211和第二操控件212，将穿刺针132从患者体内拔出，从而完成了整个手术过程。

本发明超声引导下穿刺治疗系统在任一时刻，累计抽出的液体体积、输液件730内液体注入囊肿内的液体体积以及超声检测到的囊肿体积，均实时在第二显示器620显示出来，从而形成穿刺治疗过程与超声影像互动，可以相互校核。

本发明超声引导下穿刺治疗系统，医生可以通过实时查看检测数据，对治疗过程进行实时优化调整，提高工作效率，减轻医护人员的工作量。通过将超声引导下穿刺治疗过程数字化，可以不断积累数据，形成智能操作算法与模型，或者操作标准与规范，用AI来逐渐取代医生经验，也可以通过云端数据共享，可以进医生专家远程服务。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“另一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。以上仅是本发明的优选实施方式，应当指出，由于文字表达的有限性，而客观上存在无限的具体结构，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进、润饰或变化，也可以将上述技术特征以适当的方式进行组合；这些改进润饰、变化或组合，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.超声引导下穿刺治疗系统，其特征在于，包括：

超声穿刺系统；

操控系统，所述操控系统与所述超声穿刺系统信号连接；

液体温度检测系统，用于检测穿刺抽取出的液体的温度；

液体流速流量检测系统，用于检测穿刺抽取出的液体的流速和流量；

液体粘度检测系统，用于检测穿刺抽取出的液体的粘度；

监测系统，所述液体温度检测系统、所述液体流速流量检测系统以及所述液体粘度检测系统均与监测系统电连接；

液体处理系统，与所述操控系统和所述监测系统电连接，所述液体处理系统与所述超声穿刺系统连通，所述超声穿刺系统抽取液体至液体处理系统；

所述液体处理系统包括抽液装置，所述抽液装置包括抽液器、用于储存抽取的液体的第一储液件以及真空度检测器，所述抽液器和所述真空度检测器均与所述第一储液件连通，所述第一储液件与所述超声穿刺系统连通；

所述粘度检测系统包括第二储液件以及粘度检测器，所述第二储液件与所述第一储液件连通，所述粘度检测器的检测端位于所述第二储液件内；

所述液体处理系统还包括用于储存处理液的输液件以及输液器，所述输液器与所述输液件连通，所述输液件与所述超声穿刺系统连通；

所述超声引导下穿刺治疗系统还包括引流管，所述超声穿刺系统通过所述引流管与所述液体处理系统连通，所述液体流速流量检测系统包括第一流速检测件，所述第一流速检测件检测所述引流管内液体的流速，所述液体温度检测系统检测所述引流管内液体的温度。

2.根据权利要求1所述的超声引导下穿刺治疗系统，其特征在于，所述超声穿刺系统包括机械臂以及超声探头，所述超声探头固定连接于所述机械臂。

3.根据权利要求2所述的超声引导下穿刺治疗系统，其特征在于，所述超声穿刺系统还包括穿刺组件，所述穿刺组件固定连接于所述超声探头，所述穿刺组件包括微调穿刺器以及穿刺针，所述微调穿刺器与所述穿刺针连接，所述微调穿刺器驱动所述穿刺针移动，所述穿刺针与所述液体处理系统连通。

4.根据权利要求3所述的超声引导下穿刺治疗系统，其特征在于，所述操控系统包括用于操控所述机械臂运行的第一操控件、用于操控所述微调穿刺器运行的第二操控件以及用于显示超声影像和穿刺影像的第一显示器。

5.根据权利要求1所述的超声引导下穿刺治疗系统，其特征在于，所述监测系统包括监测器以及第二显示器，所述第二显示器与所述监测器电连接，所述液体温度检测系统、所述液体流速流量检测系统、所述液体粘度检测系统以及所述液体处理系统均与所述监测器电连接。

6.根据权利要求1所述的超声引导下穿刺治疗系统，其特征在于，所述液体流速流量检测系统包括第二流速检测件，所述第二流速检测件检测所述第一储液件内液体的流速。

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