CN115053675B - 一种绳索控制剔苗补苗移栽机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种绳索控制剔苗补苗移栽机。剔苗输送线输送待剔穴盘，视觉识别单元识别待剔穴盘中劣质苗，从取苗输送线上的满盘穴盘中取苗，通过剔苗补苗单元将苗移栽至补苗输送线的待补苗穴盘中，剔苗补苗单元上设有用于夹持苗坨的通过绳索控制的末端执行器，第一移行机将剔苗输送线上剔除劣质苗后的穴盘转移至补苗输送线，第二移行机将补苗输送线上完成补苗后的穴盘转移至取苗输送线，取苗输送线将移行机转运过来的满盘穴盘输送至剔苗补苗单元。本发明用独立自走式末端执行器在环形轨道上循环运行作业的方式，有效解决了现有移栽机需要往复运行和等待时间长的问题，具有作业效率高、节约能源等优点。

Description

一种绳索控制剔苗补苗移栽机

技术领域

本发明涉及农业工程领域的一种苗作业移栽机，尤其涉及一种适用于穴盘苗移栽作业的剔苗补苗移栽机。

背景技术

在工厂化育苗中，由于存在漏播、病虫害、营养不良等情况，会导致劣质苗的出现，通常在苗出厂销售前会将缺苗和非健康苗用健康苗进行补换，以保证商品化穴盘苗的整齐一致，所以剔苗补苗移栽作业是设施农业作业中的重要环节。国外针对剔苗补苗作业已经比较成熟的发展，如荷兰的TTA、VISSER等公司都生产了针对剔苗补苗作业的成套自动化移栽装备，这些装备通常都是针对国外的种植环境和种植模式，与我国的国情及种植模式不匹配，且国外移栽机末端执行器通常都采用往复式移动作业模式，这种方式末端执行器在运行过程中存在空行程，导致移栽过程中需要等待、造成效率的降低和能源浪费。

因此，现有技术缺少了一种作业过程连续、无等待时间、更节能高效的移栽装备来解决上述技术问题。

且现有末端执行器在结构上主要有斜插式、直插夹取式、变形滑针式等几种形式，在驱动方式上主要有气缸驱动、电动推杆驱动、电磁铁驱动等几种方式，其中斜插式末端执行器结构复杂、占尺寸空间大，直插夹取式末端执行器需要两个驱动部件分别控制伸缩和夹取动作、变形滑针式末端执行器容易出现苗针或针管磨损及润滑不良导致的卡滞情况，且现有末端执行器一般将气缸、电动推杆或电磁铁等驱动部件与取苗机构就近布置，不利于末端执行器的轻量化和小型化设计。

因此，现有技术缺少了一种绳索控制穴盘苗移栽机末端执行器来解决上述技术问题。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种绳索控制剔苗补苗移栽机，旨在解决现有技术中移栽作业过程不连续、等待时间长、能源浪费等问题，是一种作业过程连续、无等待时间、更节能高效的移栽装备。

本发明移栽机中绳索控制的末端执行器还解决了现有技术中末端执行器尺寸较大、结构复杂，不适用于小尺寸穴孔的穴盘苗移栽，且不易于实现多末端执行器集成的问题。

为实现上述目的，本发明的技术方案如下：

本发明包括剔苗输送线、视觉识别单元、剔苗补苗单元和取苗输送线，剔苗输送线、取苗输送线并排平行设置；

视觉识别单元设置于剔苗输送线的入口侧上，用于识别经过剔苗输送线的待处理穴盘中的劣质苗；

剔苗补苗单元横跨于剔苗输送线、取苗输送线的上方，剔苗补苗单元上设有用于夹持苗坨的通过绳索控制的末端执行器，剔苗补苗单元用于将剔苗输送线上穴盘中的劣质苗剔除并将取苗输送线的穴盘中的优质苗转移至剔苗输送线的穴盘中。

还包括补苗输送线、第一移行机和第二移行机；补苗输送线和剔苗输送线、取苗输送线均并排平行设置，剔苗补苗单元横跨于剔苗输送线、取苗输送线、补苗输送线的上方；剔苗输送线和取苗输送线的输送方向相同，剔苗输送线及取苗输送线的输送方向和补苗输送线的输送方向相反；第一移行机设置于剔苗输送线、取苗输送线与补苗输送线的一端侧旁端，用于将剔苗输送线上剔除劣质苗后的穴盘转移至补苗输送线上；第二移行机设置于取苗输送线与补苗输送线的一端侧旁端，用于将补苗输送线上完成补苗后的穴盘转移至取苗输送线上。

所述剔苗输送线输送待剔穴盘，所述视觉识别单元识别待剔穴盘中的劣质苗，所述剔苗补苗单元将待剔穴盘中的劣质苗剔除，并从所述取苗输送线上的满盘穴盘中取苗，然后将取到的苗移栽至所述补苗输送线上的待补苗穴盘中，所述第一移行机用于将所述剔苗输送线上剔除劣质苗后的穴盘转移至所述补苗输送线上，所述补苗输送线用于输送从所述第一移行机运送过来的待补苗穴盘，所述第二移行机用于将所述补苗输送线上完成补苗后的穴盘转移至所述取苗输送线，所述取苗输送线将所述第二移行机转运过来的满盘穴盘输送至所述剔苗补苗单元，通过各个部件的协调运行，实现了剔苗补苗作业的全自动化运行。

所述的剔苗输送线、取苗输送线及补苗输送线结构相同，均包括输送线机架、主动滚筒、输送电机、穴盘限位板、输送带和从动滚筒；主动滚筒和从动滚筒分别水平地安装在输送线机架的两端，主动滚筒和从动滚筒之间通过输送带带传动连接，输送带上带面的两侧设有用于限位防滑出的导向杆，输送带外表面间隔设置有用于穴盘限位固定的穴盘限位板，输送电机与主动滚筒的输出轴同轴连接。

所述穴盘限位板下端固定于输送带外表面，上端延伸到穴盘之上且向穴盘水平延伸一段。

所述的视觉识别单元包括遮光罩、光源与图像获取装置；遮光罩位于剔苗输送线上方，光源设置于遮光罩内侧且朝向剔苗输送线，图像获取装置设置于遮光罩内侧顶部。

所述的第一移行机、第二移行机均包括移行机机架、横移装置、横移导轨、横移滑块、输送机机架、横移输送机和连接块；横移装置设置于移行机机架下部，横移导轨设置于移行机机架上部，横移装置的导轨和横移导轨平行布置，输送机机架底部固定有横移滑块和连接块，横移滑块与横移导轨滑动连接，连接块与横移装置的滑块固定连接，横移输送机固定设置于输送机机架上；通过横移装置驱动带动横移装置在沿横移导轨方向下水平移动，进而带动横移输送机同步移动。

所述剔苗补苗单元包括导轨机架、安装板、环形导轨驱动装置和末端执行器；安装板固定设置于导轨机架上，环形导轨驱动装置固定安装于安装板上；多个末端执行器安装在环形导轨驱动装置的滑块上，使得末端执行器和环形导轨驱动装置的环形导轨滑动连接，由环形导轨驱动装置带动末端执行器沿环形导轨驱动装置的环形导轨移动。

所述的末端执行器包括安装支板、取苗针支板、取苗针、绳索线芯、拉伸弹簧，安装支板固定于环形导轨驱动装置的滑块上，取苗针支板和安装支板平行间隔布置，取苗针支板和安装支板之间滑动连接，取苗针支板根端和安装支板之间通过拉伸弹簧弹性连接，取苗针支板末端安装有用于苗移栽的取苗针，取苗针支板和绳索线芯连接，拉动绳索线芯带动取苗针支板相对于安装支板滑动，进而带动取苗针支板末端的取苗针执行运动以实现抓取；

取苗针支板上的两侧设有滑块端挡，安装支板末端的两侧设有滑块限位块，滑块端挡和滑块限位块相互配合用于限位取苗针支板和安装支板之间的滑动；所述的取苗针支板上安装有和导向杆限位块配合实现取苗针执行运动的拨板弹簧联动结构，所述的拨板弹簧联动结构包括导向座、导向杆、压缩弹簧、取苗针座、连杆座、连杆和导向杆端挡；取苗针支板的中部中央固定有导向座，导向杆活动穿设过导向座布置，导向杆的根端固定有导向杆端挡；导向杆末端和连杆座固定连接，连杆座和导向座之间的导向杆上套装有压缩弹簧，两根取苗针座的根端铰接在取苗针支板末端的两侧，连杆座两侧分别经各自的一根连杆和两根取苗针座的中部铰接，每个取苗针座的末端固定连接取苗针。

所述的安装支板上设有导轨，取苗针支板上设有滑块，滑块嵌装于导轨并沿导轨移动，使得取苗针支板和安装支板之间滑动连接。

所述的安装支板末端的两侧设有苗坨推杆。

所述的安装支板中部的两侧均设有导向杆限位块，取苗针支板中部位于两侧的导向杆限位块之间，两侧的导向杆限位块均经各自的一个拉伸弹簧和取苗针支板根端的两侧连接，拉伸弹簧一端钩接在导向杆限位块上，另一端钩接在取苗针支板根端。

所述安装支板根端固定设有绳索线管，绳索线芯活动穿过绳索线管后固定连接到取苗针支板根端上。

所述的导向杆端挡宽度大于安装支板中部两侧的导向杆限位块之间的间距，使得导向杆轴向活动中导向杆端挡两端被导向杆限位块阻挡。

所述的导向杆上套装有止推环，止推环通过紧定螺钉同轴固定于导向杆上，用于对导向杆轴向移动进行限位，阻挡连接到导向座。

本发明实现了剔苗补苗完善处理过程，用独立自走式末端执行器在环形轨道上循环运行作业的方式，有效解决了现有移栽机需要往复运行和等待时间长的问题，具有作业效率高、节约能源等优点。

本发明具有的有益效果是：

本发明提供的绳索控制剔苗补苗移栽机采用末端执行器在环形轨道上循环运行作业的方式，具有作业过程连续、无等待时间、更节能高效的等优点，有效解决了现有移栽机需要往复运行和等待时间长的问题，

且本发明移栽机带动该末端执行器运动至穴盘苗上方，通过布置在远端的驱动部件与所述拉伸弹簧及压缩弹簧的协同配合，控制所述末端执行器完成插入、夹紧、提升、开夹、回缩及主动分离苗坨的动作，实现不同种类穴盘苗的自动移栽作业。

本发明巧妙地利用绳索线芯的一根绳索同时实现了取苗针的伸缩和开闭动作，并利用绳索作为动力传递机构，实现了驱动部件与取苗针的分离布置。

本发明的末端执行器上无需安装驱动部件，实现了末端执行器的轻量化和小型化，且结构紧凑，可适用于小尺寸穴孔的穴盘苗移栽，且易于实现多末端执行器的集成设计，可大大提高移栽机作业效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明实施例的完整装配结构示意图；

图2为本发明实施例的剔苗输送线、取苗输送线、补苗输送线装配示意图；

图3为本发明实施例的视觉识别单元装配示意图；

图4为本发明实施例的剔苗补苗单元装配示意图；

图5为本发明实施例的第一移行机、第二移行机装配示意图；

图6为本发明实施例的完整装配结构示意图；

图7为本发明实施例的安装支板及安装于安装支板上的零件装配示意图；

图8为取苗针支板及安装于取苗针支板外侧上的零件装配示意图；

图9为取苗针支板及安装于取苗针支板内侧上的零件装配示意图；

图10为本发明取苗放苗作业动作过程示意图。

附图标号说明：

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

并且，本发明各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

本发明的主要目的是提供一种绳索控制剔苗补苗移栽机，旨在解决现有技术中作业过程不连续、存在空行程、等待时间长、能源浪费等问题。

如图1所示，本发明实例提供的环形轨道式移栽机包括剔苗输送线1、视觉识别单元2、剔苗补苗单元3和取苗输送线5，剔苗输送线1、取苗输送线5并排平行设置；

视觉识别单元2设置于剔苗输送线1的入口侧上，靠近剔苗输送线1输送方向的前端(图1中剔苗输送线1的左端)，用于识别经过剔苗输送线1的待处理穴盘中的劣质苗；

剔苗补苗单元3横跨于剔苗输送线1、取苗输送线5的上方，剔苗补苗单元3上设有用于夹持苗坨的通过绳索控制的末端执行器25，剔苗补苗单元3用于将剔苗输送线1上穴盘中的劣质苗剔除，并将取苗输送线5上穴盘中的优质苗移栽至补苗输送线6的穴盘中。

剔苗补苗单元，剔苗补苗单元3采用末端执行器在环形导轨驱动装置上循环运行的方式，分别在剔苗输送线1上的待处理穴盘中剔苗、在取苗输送线5上的满盘穴盘中取苗，然后将取到的健康苗补栽至补苗输送线6上的待补苗穴盘中。

还包括补苗输送线6、第一移行机4和第二移行机7；剔苗输送线用于输送待处理穴盘，取苗输送线5用于输送满盘穴盘，补苗输送线6用于输送待补苗穴盘。

补苗输送线6和剔苗输送线1、取苗输送线5均并排平行设置，剔苗补苗单元3横跨于剔苗输送线1、取苗输送线5、补苗输送线6的上方；剔苗输送线1和取苗输送线5的输送方向相同，剔苗输送线1及取苗输送线5的输送方向和补苗输送线6的输送方向相反；

第一移行机4设置于剔苗输送线1、取苗输送线5与补苗输送线6的一端侧旁端(图1中剔苗输送线1的右端)，且第一移行机4的横移行程范围不小于剔苗输送线1与补苗输送线6之间的间距，用于将剔苗输送线1上剔除劣质苗后的穴盘转移至补苗输送线6上；

第二移行机7设置于取苗输送线5与补苗输送线6的一端侧旁端(图1中补苗输送线6的左端)，且第二移行机7的横移行程范围不小于补苗输送线6与取苗输送线5之间的间距，用于将补苗输送线6上完成补苗后的穴盘转移至取苗输送线5上。

剔苗输送线1及取苗输送线5上的穴盘按照图1所示沿输送线从左向右输送，补苗输送线6上的穴盘按照图1所示沿输送线从右向左输送。

取苗输送线5初始情况下放置优质穴盘，待处理的穴盘从剔苗输送线1进入，先经视觉识别单元2识别出穴盘中劣质苗，利用剔苗补苗单元3将剔苗输送线1上穴盘中的劣质苗抓取剔除，并且再将取苗输送线5上穴盘中的优质苗移栽至补苗输送线6上的穴盘中原有劣质苗所在的穴孔中补缺，直到补苗输送线6上穴盘中的所有穴孔均具有优质苗。

第一移行机4用于将剔苗输送线1上剔除劣质苗后的穴盘完整转移至补苗输送线6上，在补苗输送线6上进行空穴孔的补栽。

当取苗输送线5的优质穴盘已经取用完、或者不够时，则利用第二移行机7将补苗输送线6上完成补苗后的优质穴盘完整转移至取苗输送线5上，进而用于给补苗输送线6上穴盘中的空穴孔进行补栽。

如图2所示，剔苗输送线1、取苗输送线5及补苗输送线6结构相同，均包括输送线机架8、主动滚筒10、输送电机11、穴盘限位板13、输送带14和从动滚筒15；主动滚筒10和从动滚筒15分别水平地安装在输送线机架8的两端，主动滚筒10和从动滚筒15之间通过输送带14带传动连接，输送带14上带面的两侧设有用于限位防滑出的导向杆12，输送带14外表面间隔设置有用于穴盘限位固定的穴盘限位板13，输送电机11与主动滚筒10的输出轴同轴连接，主动滚筒10两端有带座轴承9。

穴盘限位板13下端固定于输送带14外表面，上端延伸到穴盘之上且向穴盘水平延伸一段。当穴盘放置在上时，穴盘位于穴盘限位板13上端水平延伸一段之下，嵌装于穴盘限位板13内，这样通过穴盘限位板13的设置防止穴盘从输送带14外表面上翻出。

主动滚筒10在输送电机11驱动下转动，并带动输送带14转动。

输送带14下方有支撑板，输送带14在主动滚动10、从动滚筒15、张紧装置16及支撑板的作用下保持水平，并与主动滚动10及从动滚筒15保持一定的预紧力，保证输送带14不会打滑。需要说明的是，滚筒与皮带的传动方式只是本实例的一种形式，为了达到同样的输送效果，也可使用同步轮同步带或链传动等其他传动方式。

输送带14一端的两侧还安装有用于输送带14张紧的张紧装置16。

输送线机架8一侧安装有用于检测穴盘的各行穴孔经过的位置传感器17，当穴盘中的一行穴孔经过时，触发位置传感器17，位置传感器17发送穴盘的一行穴孔到达信号，进而控制穴盘的逐行穴孔前进。

导向杆12设置于输送线机架8的两侧，导向杆12的截面形状不限于图2所示的正方形，可以是与穴盘左右及上表面贴合的倒置的L型，这样当左右两侧导向杆12的间距略小于穴盘的宽度，导向杆12下表面的位置略高于穴盘的上表面时，即可同时限制穴盘左右及上下两个方向的自由度，使穴盘与输送带14保持相对静止的状态。

剔苗输送线1、取苗输送线5、补苗输送线6的输送电机11带编码器，能够与位置传感器配合，实现穴盘的精准定位与步进输送，且输送电机步进距离大小可根据穴盘穴孔间距进行调整，保证输送线每次带动穴盘前进的距离为穴盘相邻穴孔的间距，导向杆与限位板能将穴盘限制在输送带上固定的位置，并保证在末端执行器进行剔苗、补苗的过程中穴盘不会被带起。

如图3所示，视觉识别单元2包括遮光罩18、光源19与图像获取装置20；遮光罩18位于剔苗输送线1上方，光源19设置于遮光罩18内侧且朝向剔苗输送线1，图像获取装置20设置于遮光罩18内侧顶部。

通过光源19光照经过剔苗输送线1、位于遮光罩18内的待处理穴盘，图像获取装置20从剔苗输送线1上的待处理穴盘正上方获取待处理穴盘各个苗的图像信息，通过人工智能图像处理算法进行劣质苗识别，并将各个劣质苗的位置信息传输至外部的控制单元，控制单元控制剔苗补苗单元3的工作。

如图5所示，第一移行机4、第二移行机7均包括移行机机架27、横移装置28、横移导轨29、横移滑块30、输送机机架31、横移输送机32和连接块33；横移装置28设置于移行机机架27下部，横移导轨29设置于移行机机架27上部，横移装置28的导轨和横移导轨29平行布置，输送机机架31底部固定有横移滑块30和连接块33，横移滑块30与横移导轨29滑动连接，连接块33与横移装置28的滑块固定连接，横移输送机32固定设置于输送机机架31上；通过横移装置28驱动带动横移装置28在沿横移导轨29方向下水平移动，进而带动横移输送机32同步移动。

横移输送机32上有驱动电机及输送带，输送带沿垂直于横移导轨29的方向布置。横移装置28可以是无杆气缸或直线模组等具有线性滑动部件的装置。

如图4所示，剔苗补苗单元3包括导轨机架21、安装板22、环形导轨驱动装置23和末端执行器25；安装板22固定设置于导轨机架21上，环形导轨驱动装置23固定安装于安装板22上；多个末端执行器25安装在环形导轨驱动装置23的环形导轨上，使得末端执行器25和环形导轨驱动装置23滑动连接，由环形导轨驱动装置23带动末端执行器25沿环形导轨驱动装置23的环形导轨移动。

末端执行器25通过滑块与环形导轨驱动装置23连接，使末端执行器25可以沿环形导轨驱动装置23自由滑动，同时末端执行器25通过齿轮与环形齿条24配合，在末端执行器25上的行走电机的驱动下，带动齿轮旋转，使末端执行器25沿导轨运行，末端执行器25采用便于拆卸的形式安装，可以根据不同移栽对象替换为其他结构尺寸的末端执行器。

若干末端执行器25沿环形导23轨顺时针(或逆时针)循环运行，每个末端执行器25在循环运行过程中首先在剔苗输送线1上方完成剔除劣质苗作业、然后顺时针(或逆时针)运行至取苗输送线上5方完成夹取健康苗作业、最后继续顺时针(或逆时针)运行至补苗输送线6上方将取到的健康苗补栽至待补苗穴盘，当某些末端执行器25在进行剔苗、取苗或补苗作业时，其他末端执行器25处于等待状态。

本发明具体实施还提供一种绳索控制穴盘苗移栽机末端执行器，旨在解决现有技术中末端执行器尺寸较大、结构复杂，不适用于小尺寸穴孔的穴盘苗移栽，且不易于实现多末端执行器集成的问题。

如图6所示，为本发明实施例提供的绳索控制穴盘苗移栽机末端执行器的整体装配示意图，包括安装支板2501、取苗针支板2502、取苗针2503、绳索线管2504、绳索线芯2505、拉伸弹簧2506及其他零件。

安装支板2501固定于环形导轨驱动装置23的滑块上，取苗针支板2502和安装支板2501平行间隔布置，取苗针支板2502和安装支板2501之间滑动连接，取苗针支板2502根端和安装支板2501之间通过拉伸弹簧2506弹性连接，取苗针支板2502末端安装有用于苗移栽的取苗针2503，取苗针支板2502和绳索线芯2505连接，拉动绳索线芯2505带动取苗针支板2502相对于安装支板2501滑动，进而带动取苗针支板2502末端的取苗针2503执行运动以实现抓取。

如图7和图9所示，安装支板2501上设有直线条形的导轨2507，导轨2507和拉伸弹簧2506平行布置，取苗针支板2502上设有滑块2524，滑块2524嵌装于导轨2507并沿导轨2507移动，使得取苗针支板2502和安装支板2501之间滑动连接。

在滑块2524靠近连杆座2526一侧旁的取苗针支板2502上的两侧设有滑块端挡2525，安装支板2501末端的两侧设有滑块限位块2510，滑块端挡2525和滑块限位块2510相互配合用于限位取苗针支板2502和安装支板2501之间的滑动。

滑块与导轨配合，使取苗针支板能够沿导轨做直线运动，滑块端挡2525在滑块向下运动时会被滑块限位块2510阻挡，用于防止滑块滑出导轨。

安装支板2501末端的两侧设有苗坨推杆2511，苗坨推杆2511沿取苗针方向布置。

如图7所示，安装支板2501中部的两侧均设有导向杆限位块2508，取苗针支板2502中部位于两侧的导向杆限位块2508之间，两侧的导向杆限位块2508均经各自的一个拉伸弹簧2506和取苗针支板2502根端的两侧连接，拉伸弹簧2506一端钩接在导向杆限位块2508上，另一端钩接在取苗针支板2502根端。具体实施中，导向杆限位块2508上开设第一弹簧挂孔2509，取苗针支板2502根端开设有第二弹簧挂孔2523，拉伸弹簧2506两端分别钩接于第一弹簧挂孔2509和第二弹簧挂孔2523之间。

安装支板2501根端固定设有绳索线管2504，绳索线芯2505活动穿过绳索线管2504后固定连接到取苗针支板2502根端上。

如图8所示，具体实施中，安装支板2501根端上设有绳索线管固定座2512，绳索线管2504固定在绳索线管固定座2512上。取苗针支板2502根端上固定设有绳索线芯固定座2513，绳索线芯2505固定在绳索线芯固定座2513上。

如图8和图9所示，取苗针支板2502上安装有和导向杆限位块2508配合实现取苗针2503执行运动的拨板弹簧联动结构，拨板弹簧联动结构包括导向座2515、导向杆2514、压缩弹簧2519、取苗针座2517、连杆座2526、连杆2528和导向杆端挡2522；

取苗针支板2502的中部中央固定有导向座2515，安装支板2501中部两侧的导向杆限位块2508位于导向座2515的两侧，导向杆2514活动穿设过导向座2515布置，导向杆2514的根端固定有导向杆端挡2522，导向杆端挡2522宽度大于安装支板2501中部两侧的导向杆限位块2508之间的间距，使得导向杆2514轴向活动中导向杆端挡2522两端能被导向杆限位块2508阻挡；导向杆2514两端有螺纹孔，导向杆端挡2522与连杆座2526通过螺栓连接固定在导向杆2514两端的螺纹孔上。

导向杆2514末端和连杆座2526固定连接，连杆座2526和导向座2515之间的导向杆2514上套装有压缩弹簧2519，压缩弹簧2519两端分别连接到连杆座2526和导向座2515，两个取苗针座2517的根端铰接在取苗针支板2502末端的两侧，取苗针座2517和取苗针支板2502之间通过取苗针座转轴2518和取苗针座转轴座2516铰接，连杆座2526两侧分别经各自的一根连杆2528和两个取苗针座2517的中部铰接，连杆座2526和连杆2528之间通过第二连杆转轴2529铰接，连杆座2526和取苗针座2517之间通过第一连杆转轴2527铰接，每个取苗针座2517的末端固定连接取苗针2503。每个取苗针座2517末端可以固定设有多根取苗针2503插入到苗坨中。

具体实施中，每个取苗针座2517末端固定有两根取苗针2503，两个取苗针座2517的取苗针2503共计四根，四根取苗针2503位于四角。

导向杆限位块2508用于配合阻挡导向杆端挡向下的运动，当导向杆端挡2522被导向杆限位块2508阻挡时，如果取苗针支板继续运动，则会带动连杆机构实现取苗针的夹紧关闭动作。

且导向杆限位块2508上有第一弹簧挂孔2509，用于固定拉伸弹簧的一端，苗坨推杆2511用于放苗时在取苗针回缩的过程中将苗坨与取苗针推开，实现苗坨的主动分离。

具体实施中，常态下拉伸弹簧2506处于被拉伸的状态，具有使弹簧两端回缩的力，压缩弹簧2519处于被压缩的状态，具有使弹簧两端回弹伸长的力，拉伸弹簧2506的弹簧力显著大于压缩弹簧2519的弹簧力，使得拉伸弹簧6在导向杆端挡22被导向杆限位块8阻挡后，能够克服压缩弹簧19的回复力，驱动取苗针支板2继续向下伸出运动。

导向杆2514上套装有止推环2521，止推环2521通过紧定螺钉2520同轴固定于导向杆2514上，用于对导向杆2514轴向移动进行限位，阻挡连接到导向座2515。

止推环2521轴线与导向杆2514轴线重合，止推环2521一侧有用于安装紧定螺钉2520的螺纹孔，通过使用紧定螺钉2520固定在导向杆2514特定位置的止推环2521，用于限制导向杆2514可沿导向座2515导向孔运动的位置。

取苗时在拉伸弹簧2506弹力的作用下取苗针支板2502通过滑块沿导轨带动取苗针2503实现伸出运动，当取苗针导向杆端挡2522碰到导向杆限位块2508后，导向杆2514不再运动，取苗针支板2502继续运动，并通过连杆机构带动两侧的取苗针2503夹紧，放苗时由布置在远端的驱动部件通过绳索线芯2505拉动取苗针支板2502回缩，同时在压缩弹簧2519的作用下取苗针2503张开。

如图7所示，为安装支板2501上安装的零件示意图，安装支板2501上有多个螺纹孔，用于通过螺栓将导轨2507、导向杆限位块2508、滑块限位块2510、苗坨推杆2511及绳索线管固定座2512连接至安装支板2501上。导向杆限位块2508用于阻挡导向杆端挡2522的运动，导向杆限位块2508上有第一弹簧挂孔2509，用于挂住拉伸弹簧2506的一端，苗坨推杆2511用于在取苗针支板2502回缩的过程中将取苗针2503上夹取的苗坨主动分离，绳索线管固定座2512用于固定绳索线管2504，使绳索线芯2505在驱动部件的作用下能产生拉力。

如图8、图9所示，为取苗针支板2502上安装零件示意图，取苗针支板2502上有多个螺纹孔，用于通过螺栓将绳索线芯固定座2513、导向座2515及对称布置的两个取苗针座转轴座2516连接至取苗针支板2502背向安装支板2501的一面，以及通过螺栓将滑块2524及对称布置的两个滑块端挡2525连接至取苗针支板2502面向安装支板2501的一面。

绳索线芯固定座2513用于固定住绳索线芯2505，使驱动部件能够通过牵引绳索线芯2505达到控制取苗针支板2502运动的目的，导向座2515上部有通孔，该通孔轴线与导向杆2514轴线重合，使导向杆2514能够沿导向座2515上部的通孔做直线运动。

导向杆2514两端有螺纹孔，用于通过螺栓将导向杆端挡2522连接至导向杆2514上端及通过螺栓将连杆座2526连接至导向杆2522下端，止推环2521一侧有螺纹孔，用于通过紧定螺钉2520将止推环2521固定在导向杆2514的特定位置。

压缩弹簧2519套于导向杆2514的外圆柱面，且压缩弹簧2519的两端分别紧贴于导向座2515的下端面和连杆座2526的上端面，两侧对称布置的取苗针座转轴座2516上有螺纹孔，取苗针座转轴2518一端有外螺纹，两个取苗针座转轴2518分别通过外螺纹连接于两个取苗针座转轴座2516的螺纹孔上，同时取苗针座转轴2518上端面有内螺纹孔，取苗针座2517上端有通孔，两个取苗针座2517上端通孔轴线分别与两侧的取苗针座转轴2518的轴线重合，两个取苗针座转轴2518贯穿于两个取苗针座2517的内圆柱面，使两个取苗针座2517能够分别绕两个取苗针座转轴2518旋转。

取苗针座2517中部有螺纹孔，第一连杆转轴2527一端有外螺纹，两个第一连杆转轴2527分别通过一端的外螺纹连接于两侧的取苗针座2517中部的螺纹孔上，连杆座2526上有两个对称布置的螺纹孔，两个第二连杆转轴2529一端有外螺纹，两个第二连杆转轴2529分别通过一端的外螺纹连接于连杆座2526的两个对称布置的螺纹孔上，连杆2528两端有通孔，连杆2528两端的通孔轴线分别与第一连杆转轴2527与第二连杆转轴2529的轴线重合，第一连杆转轴2527与第二连杆转轴2529分别贯穿于连杆2528两端的通孔，使连杆2528两端的通孔都分别可以绕第一连杆转轴2527与第二连杆转轴2529轴线旋转，取苗针2503上端有外螺纹，四根取苗针2503分别用螺母固定在两个取苗针座的四个通孔处，使两侧对称布置的的取苗针座2517可以带动取苗针2503实现夹取动作。

在本实施例中，在压缩弹簧2519的弹力作用下，使止推环2521的下端面紧贴于导向座2515的上端面，此时需调整止推环2521至特定位置，使两侧的取苗针座2517处于平行状态，保证取苗针支板2502在向下伸出时取苗针能以竖直方向插入穴盘苗苗坨基质中。

在本实例中，取苗针2503为针形，可根据具体应用场景或取苗效果将取苗针设计为铲形或片状等，本实例中取苗针2503为四针式，可根据具体应用场景或取苗效果设计为2针或3针等其他数量的形式。

压缩弹簧2519受连杆座与止推环2521的限制，在弹簧弹力作用下始终保持止推环2521与导向座2515贴合的状态，在此状态下，通过合理设计导向杆2514、取苗针座2517、连杆2528、连杆座2526的尺寸使取苗针2503保持平行的状态，通过合理设计导向杆限位块2508与滑块限位块2510的位置，使导向杆端挡2522被导向杆限位块阻挡后，取苗针支板继续运行2-3mm的距离，使取苗针可以关闭合适的角度，以利于取苗针将苗坨稳定夹住。

优选地，在本实施例中，驱动部件与末端执行器分离布置，利用绳索实现驱动力的传递，这样可以尽可能的减少末端执行器的尺寸，但在不影响末端执行器在移栽机上集成的情况下，也可以将驱动部件直接与末端执行器相连或通过其他动力传递结构与末端执行器相连。

本发明末端执行器的具体取苗放苗过程如下：

(1)移栽机机械手带动末端执行器移动至所要移栽的穴盘苗的正上方，如图10(a)所示，此时驱动部件(图中未画出)对绳索线芯2505施加拉力，使绳索线芯2505能够克服两个对称布置的拉伸弹簧2506的弹力，保持取苗针支板2502及安装于取苗针支板2502上的取苗针2503等零件和机构处于回缩的状态，且在压缩弹簧2519的弹力作用下，取苗针支板2502上的导向杆2514与连杆2528及取苗针座2517保持相对静止状态；

(2)移栽机机械手带动末端执行器下降至取苗针2503刚好接触到穴盘苗苗坨上表面的位置，如图10(b)所示，此时驱动部件(图中未画出)仍对绳索线芯2505施加拉力，使绳索线芯2505能够克服两个对称布置的拉伸弹簧2506的弹力，保持取苗针支板2502及安装于取苗针支板2502上的取苗针2503等零件处于回缩的状态，且在压缩弹簧2519的弹力作用下，取苗针支板2502上的导向杆2514与连杆2528及取苗针座2517保持相对静止状态；

(3)保持移栽机机械手及末端执行器的位置不变，驱动部件(图中未画出)停止对绳索线芯2505施加拉力，取苗针支板2502在两个对称布置的拉伸弹簧2506的拉力作用下带动取苗针2503竖直向下移动，使取苗针2503竖直插入苗坨基质中，如图10(c)所示，此时由于导向杆端挡2522还未碰到或刚好接触到导向杆限位块2508，在压缩弹簧2519的弹力作用下，取苗针支板2502上的导向杆2514与连杆2528及取苗针座2517仍保持相对静止状态；

(4)保持移栽机机械手、末端执行器及驱动部件(图中未画出)的状态与上一步骤中的状态一致，在拉伸弹簧2506带动取苗针支板2502竖直向下运动的过程中，当导向杆端挡2522碰到导向杆限位块2508后，导向杆2514不再随取苗针支板2502继续竖直向下运动，而取苗针支板2502由于滑块端挡2525还未碰到滑块限位块2510，会继续竖直向下运动，此时取苗针支板2502及固定在取苗针支板2502上的取苗针座2517和连杆2528会与导向杆2514产生相对运动，导向杆2514会相对于取苗针支板2502向上运动，拉动连杆2528并带动取苗针座2517实现夹取的动作，将穴盘苗苗坨夹住，如图10(d)所示；

(5)保持驱动部件(图中未画出)仍不对绳索线芯施加拉力的状态，移栽机机械手带动末端执行器向上运动，在末端执行器取苗针夹持力作用下，穴盘苗被取出，如图10(e)所示；

(6)移栽机机械手带动末端执行器及取到的苗移动至待栽植穴盘穴孔正上方，如图10(f)所示，此时驱动部件(图中未画出)不对绳索线芯2505施加拉力，在拉伸弹簧2506的作用下取苗针2503保持对苗坨的夹紧状态；

(7)移栽机机械手带动末端执行器及取到的苗下降至待栽植穴盘穴孔中，如图10(g)所示，此时驱动部件(图中未画出)不对绳索线芯2505施加拉力，在拉伸弹簧2506的作用下取苗针2503保持对苗坨的夹紧状态；

(8)保持移栽机机械手及末端执行器的位置不变，此时驱动部件(图中未画出)开始对绳索线芯2505施加拉力，该拉力克服两个对称布置的拉伸弹簧2506的弹力，拉动取苗针支板2502及安装于取苗针支板2502上的取苗针2503等零件和机构向上回缩移动，在取苗针支板2502向上回缩的过程中，随着压缩弹簧2519的弹力作用，取苗针支板2502上的导向杆2514会相对于取苗针支板2502产生向下的运动，推动连杆座2526并带动取苗针座2517实现打开的动作，将苗坨放松，如图10(h)所示，在取苗针2503打开及回缩的过程中，由于苗坨推杆2511的作用，苗坨不会被取苗针2503带起；

(9)保持移栽机机械手及末端执行器的位置不变，驱动部件(图中未画出)继续对绳索线芯施加拉力，该拉力克服两个对称布置的拉伸弹簧2506的弹力，拉动取苗针支板2502及安装于取苗针支板2502上的取苗针2503等零件向上回缩移动，在取苗针2503回缩的过程中，由于苗坨推杆2511的作用，苗坨不会被取苗针2503带起，能够实现取苗针2503与苗坨的主动分离，如图10(i)所示；

(10)保持驱动部件(图中未画出)对绳索线芯施加拉力的状态，移栽机机械手带动末端执行器向上移动，离开穴盘穴孔，完成一株苗的移栽作业，如图10(j)所示。

本发明整体的工作过程如下(本实例中以末端执行器按照图1所示环形导轨驱动装置沿顺时针方向运行来说明本发明的工作过程，在这种状态下剔苗输送线1和取苗输送线5按照图1从左向右运行为前进方向，补苗输送线按照图1从右向左运行为前进方向)：

(1)在剔苗输送线1前端(图1中剔苗输送线1的左端)放置待处理穴盘，在取苗输送线5前端(图1中取苗输送线5的左端)放置一盘均为健康苗的满盘穴盘；

(2)剔苗输送线1前进，将待处理穴盘输送至视觉识别单元2下方，视觉识别单元2的图像获取装置20获取穴盘苗图像，并将劣质苗识别结果及劣质苗位置信息发送至控制单元；

(3)剔苗输送线1前进，将识别后的待处理穴盘第一个劣质苗所在行输送至剔苗补苗单元3的环形导轨驱动装置23左侧末端执行器25所在位置的正下方，控制系统将第一个劣质苗所在位置信息发送给最靠近剔苗输送线1的末端执行器25，该末端执行器25根据接收到的劣质苗的位置信息移动至劣质苗所在位置正上方，将劣质苗从穴盘中夹取出来，并沿环形导轨驱动装置23顺时针方向移动至圆弧位置后，将劣质苗丢弃，然后继续沿环形导轨驱动装置23顺时针方向移动至环形导轨驱动装置23右侧，等待取健康苗，并在等待的过程中利用无线充电装置26充电；

(4)取苗输送线5将全是健康苗的满盘穴盘输送至第一排穴孔位于环形导轨驱动装置23右侧末端执行器25所在位置的正下方，控制系统将第一颗健康苗的位置信息发送给最靠近取苗输送线5的末端执行器25，该末端执行器25根据接收到的第一颗健康苗的位置信息移动至该健康苗所在位置正上方，将该健康苗从穴盘中夹取出来，并沿环形导轨驱动装置23顺时针方向移动至尽可能靠近补苗输送线的位置，等待剔除劣质苗后的待补苗穴盘，并在等待的过程中利用无线充电装置26充电；

(5)步骤(3)中第一盘穴盘在剔苗输送线1上完成整盘穴盘苗的剔苗作业后，第一移行机4横移至与剔苗输送线1对齐的位置，第一移行机4上的横移输送机32与剔苗输送线1的输送带14同时沿着剔苗输送线1前进的方向运行，将第一盘剔苗完成后的穴盘转移至第一移行机4上，第一移行机4的横移装置28带动横移输送机32运行至与补苗输送线对齐的位置，第一移行机4上的横移输送机32与补苗输送线6的输送带14同时沿着补苗输送线1前进的方向运行，将第一盘剔苗完成后的穴盘转移至补苗输送线上。

(6)补苗输送线6前进，将待补苗穴盘第一个待补苗穴孔所在行移动至剔苗补苗单元3的环形导轨驱动装置23左侧末端执行器25所在位置的正下方，控制系统将第一个待补苗穴孔的位置信息发送给最靠近补苗输送线6的末端执行器25，该末端执行器25根据接收到的第一个待补苗穴孔的位置信息移动至该穴孔所在位置正上方，将末端执行器25上的健康苗补栽至该穴孔，并沿环形导轨驱动装置23顺时针方向移动至尽可能靠近剔苗输送线的位置，等待前方的末端执行器25，并在等待的过程中利用无线充电装置26充电；

(7)步骤(6)中待补苗穴盘在补苗输送线6上完成补苗作业后，第二移行机7横移至与补苗输送线6对齐的位置，第二移行机7上的横移输送机32与补苗输送线6的输送带14同时沿着补苗输送线6前进的方向运行(按照图1中补苗输送线6从右向左运行)，将补苗完成后的穴盘转移至第二移行机7上，此时，控制系统会根据取苗输送线5上满盘健康苗穴盘的数量选择第二移行机7的运行位置，如果取苗输送线5上需要满盘健康苗穴盘时，第二移行机7的横移装置28带动横移输送机32运行至与取苗输送线对齐的位置，第二移行机7上的横移输送机32与取苗输送线5的输送带14同时沿着取苗输送线5的前进方向运行(按照图1中取苗输送线5从左向右运行)，将补栽完成后的满盘健康苗穴盘转移至取苗输送线上，如果取苗输送线5上仍有充足的满盘健康苗穴盘，则第二移行机7保持在与补苗输送线6对齐的位置，继续沿补苗输送线6前进的方向运行，将满盘健康苗穴盘输送至下线输送线(下线输送线图中未画出)。

(8)多个末端执行器25与剔苗输送线1、取苗输送线5、补苗输送线6按照步骤(1)-(8)的流程协调配合循环运行，实现剔苗补苗自动化作业。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (8)

1.一种绳索控制剔苗补苗移栽机，其特征在于：

包括剔苗输送线（1）、视觉识别单元（2）、剔苗补苗单元（3）和取苗输送线（5），剔苗输送线（1）、取苗输送线（5）并排平行设置；

视觉识别单元（2）设置于剔苗输送线（1）的入口侧上，用于识别经过剔苗输送线（1）的待处理穴盘中的劣质苗；

剔苗补苗单元（3）横跨于剔苗输送线（1）、取苗输送线（5）的上方，剔苗补苗单元（3）上设有用于夹持苗坨的通过绳索控制的末端执行器（25），剔苗补苗单元（3）用于将剔苗输送线（1）上穴盘中的劣质苗剔除并将取苗输送线（5）的穴盘中的优质苗转移至补苗输送线（6）的穴盘中；

补苗输送线（6）和剔苗输送线（1）、取苗输送线（5）均并排平行设置，剔苗补苗单元（3）横跨于剔苗输送线（1）、取苗输送线（5）、补苗输送线（6）的上方；剔苗输送线（1）和取苗输送线（5）的输送方向相同，剔苗输送线（1）及取苗输送线（5）的输送方向和补苗输送线（6）的输送方向相反；

还包括第一移行机（4）和第二移行机（7）；第一移行机（4）设置于剔苗输送线（1）、取苗输送线（5）与补苗输送线（6）的一端侧旁端，用于将剔苗输送线（1）上剔除劣质苗后的穴盘转移至补苗输送线（6）上；第二移行机（7）设置于取苗输送线（5）与补苗输送线（6）的一端侧旁端，用于将补苗输送线（6）上完成补苗后的穴盘转移至取苗输送线（5）上；

所述剔苗补苗单元（3）包括导轨机架（21）、安装板（22）、环形导轨驱动装置（23）和末端执行器（25）；安装板（22）固定设置于导轨机架（21）上，环形导轨驱动装置（23）固定安装于安装板（22）上；多个末端执行器（25）安装在环形导轨驱动装置（23）的滑块上，使得末端执行器（25）和环形导轨驱动装置（23）的环形导轨滑动连接，由环形导轨驱动装置（23）带动末端执行器（25）沿环形导轨驱动装置（23）的环形导轨移动。

2.根据权利要求1所述的一种绳索控制剔苗补苗移栽机，其特征在于：

所述的剔苗输送线（1）、取苗输送线（5）及补苗输送线（6）结构相同，均包括输送线机架（8）、主动滚筒（10）、输送电机（11）、穴盘限位板（13）、输送带（14）和从动滚筒（15）；主动滚筒（10）和从动滚筒（15）分别水平地安装在输送线机架（8）的两端，主动滚筒（10）和从动滚筒（15）之间通过输送带（14）带传动连接，输送带（14）上带面的两侧设有用于限位防滑的导向杆（12），输送带（14）外表面间隔设置有用于穴盘限位固定的穴盘限位板（13），输送电机（11）与主动滚筒（10）的输出轴同轴连接。

3.根据权利要求2所述的一种绳索控制剔苗补苗移栽机，其特征在于：

所述穴盘限位板（13）下端固定于输送带（14）外表面，上端延伸到穴盘之上且向穴盘水平延伸一段。

4.根据权利要求1所述的一种绳索控制剔苗补苗移栽机，其特征在于：

所述的视觉识别单元（2）包括遮光罩（18）、光源（19）与图像获取装置（20）；遮光罩（18）位于剔苗输送线（1）上方，光源（19）设置于遮光罩（18）内侧且朝向剔苗输送线（1），图像获取装置（20）设置于遮光罩（18）内侧顶部。

5.根据权利要求1所述的一种绳索控制剔苗补苗移栽机，其特征在于：

所述的第一移行机（4）、第二移行机（7）均包括移行机机架（27）、横移装置（28）、横移导轨（29）、横移滑块（30）、输送机机架（31）、横移输送机（32）和连接块（33）；横移装置（28）设置于移行机机架（27）下部，横移导轨（29）设置于移行机机架（27）上部，横移装置（28）的导轨和横移导轨（29）平行布置，输送机机架（31）底部固定有横移滑块（30）和连接块（33），横移滑块（30）与横移导轨（29）滑动连接，连接块（33）与横移装置（28）的滑块固定连接，横移输送机（32）固定设置于输送机机架（31）上；通过横移装置（28）驱动带动横移装置（28）在沿横移导轨（29）方向下水平移动，进而带动横移输送机（32）同步移动。

6.根据权利要求1所述的一种绳索控制剔苗补苗移栽机，其特征在于：

所述的末端执行器（25）包括安装支板（2501）、取苗针支板（2502）、取苗针（2503）、绳索线芯（2505）、拉伸弹簧（2506），安装支板（2501）固定于环形导轨驱动装置（23）的滑块上，取苗针支板（2502）和安装支板（2501）平行间隔布置，取苗针支板（2502）和安装支板（2501）之间滑动连接，取苗针支板（2502）根端和安装支板（2501）之间通过拉伸弹簧（2506）弹性连接，取苗针支板（2502）末端安装有用于苗移栽的取苗针（2503），取苗针支板（2502）和绳索线芯（2505）连接，拉动绳索线芯（2505）带动取苗针支板（2502）相对于安装支板（2501）滑动，进而带动取苗针支板（2502）末端的取苗针（2503）执行运动以实现抓取；

取苗针支板（2502）上的两侧设有滑块端挡（2525），安装支板（2501）末端的两侧设有滑块限位块（2510），滑块端挡（2525）和滑块限位块（2510）相互配合用于限位取苗针支板（2502）和安装支板（2501）之间的滑动；所述的取苗针支板（2502）上安装有和导向杆限位块（2508）配合实现取苗针（2503）执行运动的拨板弹簧联动结构，所述的拨板弹簧联动结构包括导向座（2515）、导向杆（2514）、压缩弹簧（2519）、取苗针座（2517）、连杆座（2526）、连杆（2528）和导向杆端挡（2522）；取苗针支板（2502）的中部中央固定有导向座（2515），导向杆（2514）活动穿设过导向座（2515）布置，导向杆（2514）的根端固定有导向杆端挡（2522）；导向杆（2514）末端和连杆座（2526）固定连接，连杆座（2526）和导向座（2515）之间的导向杆（2514）上套装有压缩弹簧（2519），两根取苗针座（2517）的根端铰接在取苗针支板（2502）末端的两侧，连杆座（2526）两侧分别经各自的一根连杆（2528）和两根取苗针座（2517）的中部铰接，每个取苗针座（2517）的末端固定连接取苗针（2503）。

7.根据权利要求6所述的一种绳索控制剔苗补苗移栽机，其特征在于：

所述的安装支板（2501）上设有导轨（2507），取苗针支板（2502）上设有滑块（2524），滑块（2524）嵌装于导轨（2507）并沿导轨（2507）移动，使得取苗针支板（2502）和安装支板（2501）之间滑动连接。

8.根据权利要求6所述的一种绳索控制剔苗补苗移栽机，其特征在于：

所述的导向杆端挡（2522）宽度大于安装支板（2501）中部两侧的导向杆限位块（2508）之间的间距，使得导向杆（2514）轴向活动中导向杆端挡（2522）两端被导向杆限位块（2508）阻挡。