CN115053136A - 样本搬运系统及样本搬运方法 - Google Patents

Abstract

本发明的样本搬运系统包括：分别由磁极(207)构成的用于检测磁性体(203)的位置的多个检测点；以及设置在多个检测点的上方以覆盖多个检测点的多条搬运线路，多条搬运线路中，构成第一搬运线路的第一检测点的检测范围(301A、301B、301C)与构成不同于第一搬运线路的第二搬运线路的第二检测点的检测范围(301A、301B、301C)为不同的范围。从而，提供一种样本搬运系统及样本搬运方法，能够应对使用电磁致动器的搬运方式，且与以往相比能够更快速且更稳定地搬运样本。

Description

样本搬运系统及样本搬运方法

技术领域

本发明涉及对例如血液、血浆、血清、尿液或其它体液等生物试样(以下记为样本)进行分析的样本分析装置或进行分析所需的预处理的样本与处理装置中的样本搬运系统及样本搬运方法。

背景技术

作为十分灵活并具有很高的搬运性能的研究室试样配送系统及相应的动作方法的一个例子，专利文献1中记载了如下的系统：其具备多个容器载体、搬运平面和多个电磁致动器，其中，各个容器载体至少具有一个磁性活跃的器件，优选至少具有一个永磁体，并适合用于搬运试样容器，搬运平面适合用于搬运容器载体，电磁致动器静止地配置在搬运平面的下方，并适合通过对容器载体施加磁力来使容器载体在搬运平面上移动。

另外，作为能够识别出移送面上的位置的检查室试样分配系统的一个例子，专利文献2中记载了如下的系统：其具备移送面、多个试样容器载体、构成为使试样容器载体在移送面上移动的驱动单元、构成为通过对驱动单元进行驱动来控制试样容器载体在移送面上的移动从而使试样容器载体沿着相应的移送路径移动的控制装置，其中，在移送面上设置能够通过光学方式进行识别的多个几何学形状，各个几何学形状代表移送面上的专用领域。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2017－77971号公报

专利文献2：日本专利特开2018－119962号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

作为用于对血液、尿液等生物样本即样本自动进行分析的样本处理系统，有进行样本放入、离心分离、分注处理、标记处理等的样本预处理系统、对经过了这样的样本预处理系统处理后的样本进行分析的自动分析系统。

以往的样本预处理系统或自动分析系统中，具备使用传送带等的样本搬运线路，以将样本搬运到进行规定处理或分析的机构。通过在样本搬运系统上搭载多条这样的搬运线路，将样本搬运到规定机构。

另一方面，专利文献1中公开了十分灵活并具有很高的搬运性能的研究室试样配送系统。

而作为样本搬运方法的一个例子，有专利文献2所记载的技术。专利文献2中记载了具有用于检测永磁体位置的位置传感器，其设置在搭载有收纳了样本的样本容器的托架上，根据位置传感器检测到的位置信息，在希望搬运的方向上对相应的电磁致动器进行励磁来搬运托架，从而将样本搬运到所希望的位置上。

在使用电磁致动器的样本搬运系统中，如上述专利文献2那样，在检测到样本的位置信息后，对下一个希望搬运的方向上存在的电磁致动器进行励磁来搬运托架。重复这样的动作以将托架搬运到规定位置。

因此，一旦位置信息的检测有延迟，就可能导致托架的搬运速度变慢。

另外，在托架彼此密集的部位进行搬运的情况下，若没有检测到准确的位置信息，托架相互之间就有可能碰撞，或者有可能误检测到相邻的托架。

对此，本发明人通过研究发现，在专利文献2记载的技术中，虽然使用了位置传感器来检测样本的位置信息，但并没有考虑位置传感器的检测范围，当要实现更高速、更高精度的样本搬运时，需要提高托架的检测精度。

因此，本发明提供一种样本搬运系统及样本搬运方法，其能够应对使用电磁致动器的搬运方式，且与以往相比能够更快速且更稳定地搬运样本。

用于解决技术问题的技术手段

本发明包括多种用于解决上述技术问题的技术手段，若举其中一个例子，则提供一种样本搬运系统，通过使设置在样本托架上的磁性体和电磁体相互作用而在搬运线路上滑行，从而搬运所述样本托架上搭载的样本，其特征在于，包括：分别由所述电磁体构成的用于检测所述磁性体的位置的多个检测点；以及设置在所述多个检测点的上方从而覆盖所述多个检测点的多条搬运线路，在所述多条搬运线路中，构成第一搬运线路的第一检测点的检测范围与构成不同于所述第一搬运线路的第二搬运线路的第二检测点的检测范围为不同的范围。

发明效果

根据本发明，能够应对使用电磁致动器的搬运方式，且与以往相比能够更快速且更稳定地搬运样本。上述以外的技术问题、结构以及效果通过以下实施例的说明变得更为明确。

附图说明

图1是表示本发明实施例1所涉及的样本搬运系统的整体结构的简要平面图。

图2是表示构成实施例1所涉及的样本搬运系统的搬运装置的简要结构的图。

图3是表示实施例1所涉及的搬运装置所获取的电流变化曲线的一个示例的图。

图4是表示实施例1的搬运装置中的检测范围的设定方法的一个示例的简图。

图5是表示实施例1的搬运装置中的检测范围的设定方法的一个示例的简图。

图6是表示实施例1的搬运装置中的检测范围的设定方法的一个示例的简图。

图7是表示实施例1所涉及的搬运装置的局部上表面的形态的图。

图8是表示构成本发明实施例2所涉及的样本搬运系统的搬运装置的检测范围设定的概要的一个示例的图。

图9是表示构成本发明实施例3所涉及的样本搬运系统的搬运装置的检测范围设定的概要的一个示例的图。

图10是表示实施例3所涉及的搬运装置的检测范围设定步骤的流程图。

图11是表示构成本发明实施例4所涉及的样本搬运系统的搬运装置的检测范围设定的概要的一个示例的图。

图12是表示实施例4所涉及的搬运装置的检测范围设定的概要的一个示例的图。

图13是表示实施例4所涉及的搬运装置的检测范围设定的概要的一个示例的图。

图14是表示实施例4所涉及的搬运装置的检测范围设定步骤的流程图。

具体实施方式

以下，利用附图说明本发明的样本搬运系统及样本搬运方法的实施例。

<实施例1>

利用图1～图7说明本发明的样本搬运系统及样本搬运方法的实施例1。

首先，利用图1说明样本搬运系统的整体结构。图1是表示本发明实施例1所涉及的样本搬运系统的整体结构的平面图。

图1所示的本实施例1的样本搬运系统100是具备对血液、尿液等样本的成分自动进行分析的分析装置的系统。

样本搬运系统100的主要构成要素有多台搬运装置102(图1中为12个)、多台分析装置103(图1中为4个)、以及对样本搬运系统100进行综合管理的控制用计算机101，其中，多台搬运装置102用于搬运搭载有收纳了血液、尿液等样本的样本容器201(参照图2)的托架202(参照图2)或空的托架。

分析装置103是用于对搬运装置102搬运的样本的成分进行定性或定量分析的单元。该单元的分析项目没有特别限定，可以采用对生化项目或免疫项目进行分析的公知的自动分析装置的结构。此外，在设有多台的情况下，可以是相同的规格，也可以是不同的规格，并无特别限定。

各搬运装置102是通过使设置在托架202上的磁性体203(参照图2)和磁极207(参照图2)相互作用而在搬运线路上滑行，从而将托架202上搭载的样本搬运到目的地的装置。其具体情况将利用图2及之后的附图进行详细说明。

控制用计算机101控制包含搬运装置102和分析装置103在内的整个系统的动作，由具有液晶显示器等的显示设备和输入设备、存储装置、CPU、存储器等的计算机构成。控制用计算机102对各设备的动作的控制基于存储装置中记录的各种程序来执行。

控制用计算机101所执行的动作的控制处理可以汇总在一个程序中，也可以各自分到多个程序中，还可以是它们的组合。另外，程序的一部分或全部可以由专用硬件来实现，也可以模块化。

本实施例的控制用计算机101按照托架202向分析装置103搬运的设定，决定多个检测点的检测范围301A、301B、301C。详情将在后面进行说明。

上述的图1中，说明了设有4台分析装置103的情况，但分析装置的数量没有特别限定，可以是一台以上。同样，搬运装置102的数量也没有特别限定，可以是一台以上。

另外，样本搬运系统100中还可以设置对样本进行预处理或后处理的各种样本预处理/后处理部。样本预处理/后处理部的详细结构没有特别限定，可以采用公知的预处理装置的结构。

接着，利用图2～图7说明本实施例的搬运装置102的具体结构。图2是表示搬运装置102的概要的结构图。图3是表示搬运装置所获取的电流变化曲线的一个示例的图。图4～图6是表示搬运装置的检测范围设定方法的一个示例的简图。图7是表示搬运装置的局部上表面的形态的图。

图2中，在搬运装置102中设有多个托架202，该托架202上架设了收纳样本的样本容器201。在多个托架202各自的底面部分设有磁性体303。

磁性体203由例如铷、铁氧体等永磁体构成，但也可以由其它磁体和软磁性体构成，还可以将它们适当组合来构成。

虽然不需要在托架202的下表面设置磁性体203，但从有效地发挥电磁搬运的搬运力的观点出发，希望在其下表面设置磁性体。

具有磁性体203的托架202在搬运面204的上方以滑行方式移动。为了生成该搬运力，在搬运面204的下部设有多个磁极207，该磁极207由圆柱状的芯体205和卷绕在该芯体205外周的绕组206构成。该磁极207分别构成用于检测磁性体203的位置的多个检测点。在其上方还设有多条覆盖该磁极207的搬运线路。

本实施例的搬运装置102中，设置在其内部的多个磁极207负责磁性体203的位置检测，同时也负责磁性体203的搬运即样本的搬运。

另外，在本实施例中，搬运装置102内的磁极207的规格对于所有磁极207都是相同的，但也不一定要相同。

磁极207连接到驱动部208，通过对磁极207施加规定电压而使绕组206中流过规定电流。被该驱动部208施加电压的磁极207作为电磁体工作，吸引位于搬运面204上的托架202所具有的磁性体203。在磁极207吸引了托架202之后，驱动部208停止向磁极207施加电压，与磁极207相邻的不同磁极207上与上述同样地被驱动部208施加电压，从而相邻的磁极207吸引托架202所具有的磁性体203。

通过在构成搬运线路的所有磁极207上重复上述步骤，从而将设有磁性体203的托架202所保持的样本容器201内收纳的样本搬运到目的地。

在该搬运过程中流过磁极207的绕组206的电流被电流检测部209检测出。电流检测部209检测出的磁极207的绕组206中流过的电流被发送至运算部210进行数值化处理，得到图3所示的依赖于样本托架位置的电流变化量曲线211。通过获取这样依赖于托架202位置的电流变化量曲线211，能够检测出托架202的位置。

在运算部201中，基于来自控制用计算机101的指令，根据电流变化量曲线211确定样本的位置。位置检测处理可以由运算部210执行，也可以由控制用计算机101执行，但在本实施例中，由控制用计算机101决定位置检测时的各种设定，并由运算部210来执行。

另外，运算部210使用托架202的位置信息和速度信息、重量信息等各种信息，计算各绕组206中流过的电流，并向各自的驱动部208输出指令信号。驱动部208基于该指令信号，对相应的绕组206施加电压。

接下来，利用图4～图7，说明位置检测范围设定的一个示例。

本实施例中，将基于电流检测部209检测出的电流值求出电流变化量曲线211来计算磁性体203的位置时的阈值302A、302B、302C在每条搬运线路上取不同的值，从而使托架202的位置确定范围在每条搬运线路上取不同的范围。

例如图4所示，对于在图7所示的搬运装置102中配置在构成搬运线路A的位置a上的磁极207的检测范围301A，将检测判别阈值302A设定为比后述的检测判别阈值302B、302C要低。通过这样减小检测判别阈值302A，电流变化量曲线211与检测判别阈值302A的直线的交点间距离A’-A”变长，能够将检测范围301A设定为比后述的检测范围301B、301C要大。

另外，如图5所示，对于在图7所示的搬运装置102中配置在构成搬运线路B的位置b上的磁极207的检测范围301B，将检测判别阈值302B设定为比检测判别阈值302A要高且比检测判别阈值302C要低的值。从而，电流变化量曲线211与检测判别阈值302B的直线的交点间距离B’-B”比电流变化量曲线211与检测判别阈值302A的直线的交点间距离A’-A”要短，能够将检测范围301B设定得比属于搬运线路A的磁极207的检测范围301A要小但比属于搬运线路C的磁极207的检测范围301C要大。

再如图6所示，对于在图7所示的搬运装置102中配置在构成搬运线路C的位置c上的磁极207的检测范围301C，与上述情况相同，将检测判别阈值302C设定为比检测判别阈值302A、302B要高的值。从而，电流变化量曲线211与检测判别阈值302C的直线的交点间距离C’-C”比交点间距离A’-A”及交点间距离B’-B”都要短，能够将检测范围301C设定得比属于搬运线路A的磁极207的检测范围301A及属于搬运线路B的磁极207的检测范围301B都要小。

通过这样的设定，如图7所示，在图7的搬运面204的下部呈网格状地配置有多个作为位置检测点的磁极207的搬运装置102中，构成为能够在配置有多个的磁极207各自的检测范围301A、301B、301C中的任意检测范围内执行托架202的位置确定。

检测范围301A、301B、301C优选为都与其它的检测范围301A、301B、301C重叠。从而，当托架202位于搬运范围的夹缝时，能够尽量避免托架202的丢失，能够实现更稳定的搬运。

另外，位置a处的检测范围301A、位置b处的检测范围301B、位置c处的检测范围301C各自在样本搬运过程中并不一定要是始终固定的范围，即使是同一位置也可以根据搬运状况任意地变更。

例如，检测范围301A、301B、301C的变更可以根据托架202的搬运的设定、更具体是根据搬运速度或搬运密度来对各个磁极207分别进行变更。从而，能够实现稳定的速度控制，并避免托架202的误检测或碰撞。

在对检测范围301A、301B、301C分别进行变更的情况下，能根据来自控制用计算机101的设定变更的指令信号来实现检测判别阈值301A、302B、302C的值。

图3中，描述了检测范围的设定分为大、中、小三种情况，但检测范围至少有两种以上即可，也可以是四种以上。

设置两种检测范围的情况下或者设置四种以上检测范围的情况下，也与图4～图6相同，通过在各自的检测范围内改变检测判别阈值的值，从而能够在样本搬运系统100内或搬运装置102内实现两种或四种以上的检测范围设定。

在上述方式中，说明了通过改变检测判别阈值302A、302B、302C来进行检测范围的设定变更的方式，但也可以通过变更驱动部208施加到磁极207上的位置检测用脉冲电压的周期，来使检测范围301A、301B、301C在每一条搬运线路上取不同的范围。在该情况下，当希望扩大检测范围时，延长施加脉冲电压的周期，当希望缩小检测范围时，缩短周期。

这样变更施加在磁极207上的脉冲电压的周期的情况也与检测判别阈值302A、302B、302C的设定的情况相同，可以根据来自控制用计算机101的设定变更的指令信号来实现。

接下来，对本实施例的效果进行说明。

上述本发明实施例1的样本搬运系统100包括：分别由磁极207构成的用于检测磁性体203的位置的多个检测点；以及设置在多个检测点的上方以覆盖多个检测点的多条搬运线路A、B、C，多条搬运线路A、B、C中，构成第一搬运线路的第一检测点的检测范围与构成不同于第一搬运线路的第二搬运线路的第二检测点的检测范围为不同的范围。

从而，在通过磁性体203和磁极207的相互作用而使托架202在搬运线路上滑行的使用电磁致动器的搬运方式中，根据例如搬运状态使检测范围为不同范围，从而无需在搬运面204上设置用于检测托架202的机构，与以往相比能够更高速且更稳定地求出托架202的位置。

因此，与以往相比，能够实现抑制了托架202的位置检测发生延迟或发生误检测的高速且稳定的样本搬运系统及样本搬运方法。

另外，基于样本搬运的设定，第一检测点和第二检测点的检测范围301A、301B、301C是不同的，因此，能够进行适用于实现与样本分析状况或计划相应的搬运的检测范围设定，能够实现更高速更稳定的样本搬运。

而且，通过利用托架202的搬运密度差异或者搬运速度差异来使检测范围301A、301B、301C不同，与以往相比能够抑制托架202彼此接触等搬运故障发生，因此能够实现更稳定的样本搬运。

另外，还具备对样本进行分析的分析装置103和控制检测点及分析装置103的动作的控制用计算机101，控制用计算机101按照托架202向分析装置103搬运的设定分别决定多个检测点的检测范围301A、301B、301C，从而即使在样本分析的过程中，也能设定适合于实现与样本的分析状况或计划相应的搬运的检测范围，因此能够更稳定地搬运样本。

此外，还包括用于检测多个检测点各自的磁极207中流过的电流值的电流检测部209，通过使基于电流检测部209检测出的电流值来计算磁性体203的位置时的阈值302A、302B、302C在第一检测点上和在第二检测点上是不同的，从而无需变更驱动用的脉冲电压或位置检测用的脉冲电压的设定，就能变更检测范围，因此，能够实现更稳定的样本搬运。

另外，还具备对磁极207施加电压的驱动部208，通过使驱动部208施加在磁极207上的脉冲电压的周期在第一检测点上和在第二检测点上是不同的，从而无需变更驱动用的脉冲电压的设定，就能变更检测范围，能够实现更稳定的样本搬运。

此外，控制用计算机101根据搬运状况来变更第一检测点的检测范围或第二检测点的检测范围，从而还具有如下效果：在有紧急样本放入或分析集中在特定的分析装置103上等需要根据分析的进展状况或分析结果的必要状况来改变搬运状况的情况下，也能够灵活地应对。

<实施例2>

利用图8说明本发明的实施例2的样本搬运系统及样本搬运方法。图8是表示本实施例中根据搬运装置102的搬运部位来变更检测范围的设定的一个示例的简图。

对与实施例1相同的结构标注相同的标号，并省略其说明。在后面的实施例中也一样。

本实施例的样本搬运系统、样本搬运方法中，根据第一搬运线路或第二搬运线路的位置差异，检测范围301A、301B、301C取不同的范围。

更具体而言，如图8所示，在样本搬运系统100内的分析装置103的出入口部位或样本放入部位、样本待机部位等托架202容易发生停留的位置或预测到会发生停留的位置上，缩小检测点的检测范围，例如实施例1中说明的检测范围301C那样进行检测判别阈值302C的设定或位置检测用脉冲电压的设定。

通过这样缩小检测范围，使一个个检测点的检测灵敏度变高，从而能够检测到托架202的微小位置变化。因此，能够实现更可靠地抑制了托架202发生接触等故障的搬运，能够实现更稳定的样本搬运。

另一方面，在紧急样本搬运线路等认为托架202高速移动的位置，强烈要求尽早检测出高速移动的托架202，因此，扩大检测点的检测范围，例如实施例1中说明的检测范围301A那样进行检测判别阈值302A的设定或位置检测用脉冲电压的设定。

通过这样扩大检测范围，能够很快检测到托架202接近检测点的情况，并能够迅速地切换到对用于搬运托架202的磁极207施加电压。从而，能够更准确地实现高速的搬运速度。

在连接高速搬运部位和停留部位的中间部分，为了在一定程度上尽早地检测到托架202的接近且高灵敏度地检测托架202的接近，例如实施例1中说明的检测范围301B那样进行检测判别阈值302B的设定或位置检测用脉冲电压的设定。

其它的结构和动作是与上述实施例1的样本搬运系统和样本搬运方法大致相同的结构和动作，省略其详细说明。

本发明的实施例2的样本搬运系统和样本搬运方法也可以得到与上述实施例1的样本搬运系统和样本搬运方法基本相同的效果。

另外，根据第一搬运线路或第二搬运线路的位置差异来使检测范围301A、301B、301C不同，也能实现更高速且更稳定的样本搬运。

本实施例中，检测范围也不一定是三种，可以是两种或四种以上。

<实施例3>

利用图9和图10说明本发明的实施例3的样本搬运系统及样本搬运方法。图9是表示本实施例中基于移动距离设定检测范围的搬运装置102的简要俯视图。图10是表示本实施例中随着移动距离变化的检测范围的设定方法的流程图。

本实施例的样本搬运系统、样本搬运方法中，根据托架202的连续搬运距离的差异，来设定不同的检测范围301A、301B、301C。

例如，图9中，托架202一刻不停地移动的距离即到下一个前方待机位置701C的距离小于规定距离D时，不需要高速搬运，因此，将到前方待机位置701C为止的搬运线路上的检测范围设定为较小的检测范围301C。

另外，托架202到规定的前方待机位置701B为止的距离在D以上但小于比D要大的规定值E的情况下，将到前方待机位置701B位置的搬运线路上的检测范围设定为中等大小的检测范围301B。

此外，在上述条件以外的情况下，即托架202到前方待机位置701A的距离在E以上的情况下，大多会强烈要求高速搬运，因此，将到前方待机位置701A为止的搬运线路上的检测范围设定为较大的检测范围301A。

图9中记载的移动距离D、E可以由控制用计算机101设定，优选由样本搬运系统100的制造商来设定。

下面，利用图10说明以上检测范围的流程。

首先，控制用计算机101开始搜索某一托架202到规定的目标位置为止的搬运路径(步骤S601)，并决定下一个前方待机位置701A、701B、701C是哪一个位置(步骤S602)。

接着，控制用计算机101判定托架202一刻不停地搬运到目标位置为止的距离是否小于规定距离D(步骤S603)。

在判定搬运距离小于D的情况下，处理前进至步骤S604，控制用计算机101将搬运路径上的检测范围设定为检测范围301C(步骤S604)。

在搬运路径上设定为检测范围301C的托架202在基于控制用计算机101发出的磁极207搬运用驱动信号的电磁力作用下被搬运到规定的前方待机位置(步骤S605)。托架202被搬运到规定的前方待机位置时，托架202在搬运路径上的检测范围的设定结束，托架202到下一个前方待机位置的搬运线路设定及动作开始(步骤S606)。

另一方面，当步骤S603中判定为搬运距离在距离D以上时，控制用计算机101判定搬运距离是否在D以上但小于E(步骤S607)。

在判定为搬运距离在D以上但小于E的情况下，控制用计算机101将搬运路径上的检测范围设定为检测范围301B(步骤S608)。

在搬运路径上设定为检测范围301B的托架202基于控制用计算机101的控制而被搬运到规定的前方待机位置(步骤S605)，托架202的检测范围的设定结束，托架202到下一个前方待机位置为止的搬运线路设定及动作开始(步骤S606)。

另一方面，当步骤S607中判定为托架202的搬运距离不是规定的距离D以上且小于E的情况下，控制用计算机101将搬运路径上的检测范围设定为检测范围301A(步骤S609)。

在搬运路径上设定为检测范围301A的托架202基于控制用计算机101的控制而被搬运到规定的前方待机位置(步骤S605)，托架202的检测范围301A的设定结束，托架202到下一个前方待机位置为止的搬运线路设定及动作开始(步骤S606)。

图10中说明了托架202的检测范围的设定有大、中、小三种的情况，但检测范围为两种或者四种以上的情况下，也可以同样通过移动距离的判定从而在样本搬运系统100内进行两种或四种以上的检测范围设定。

其它的结构和动作是与上述实施例1的样本搬运系统和样本搬运方法大致相同的结构和动作，省略其详细说明。

本发明的实施例3的样本搬运系统和样本搬运方法也可以得到与上述实施例1的样本搬运系统和样本搬运方法基本相同的效果。

另外，根据托架202的连续搬运距离的差异来使检测范围301A、301B、301C不同，也能实现更高速且更稳定的样本搬运。

<实施例4>

利用图11～图14说明本发明的实施例4的样本搬运系统及样本搬运方法。图11～图13是表示本实施例中基于搬运密度设定检测范围的搬运装置102的简要俯视图。图14是表示本实施例中随着搬运密度变化的检测范围的设定方法的流程图。

本实施例的样本搬运系统、样本搬运方法中，针对设定与托架202的搬运密度相应的检测范围的方式进行说明。

如图11所示，在作为搬运对象的托架202的相邻搬运路径上存在规定数量F个以上的其它托架202的情况下，为了可靠地检测出一个个托架202，缩小检测点的检测范围，例如实施例1中说明的检测范围301C那样进行检测判别阈值302C的设定或位置检测用脉冲电压的设定。

另外，如图12所示，在相邻搬运路径上存在小于F的规定数量G个以上但小于F个的其它托架202的情况下，例如实施例1中说明的检测范围301B那样进行检测判别阈值302B的设定或位置检测用脉冲电压的设定。

此外，如图13所示，在上述两种条件以外的情况下，由于在周围其它托架202较少，因此，可以高速地进行搬运，因此，扩大检测点的检测范围，例如实施例1中说明的检测范围301A那样进行检测判别阈值302A的设定或位置检测用脉冲电压的设定。

下面，利用图14说明以上检测范围的流程。

如图14所示，首先，控制用计算机101开始搜索作为搬运对象的托架202到规定的目标位置(前方待机位置)为止的搬运路径(步骤S801)，并决定下一个前方待机位置(步骤S802)

接下来，控制用计算机101判定作为搬运对象的托架202到规定的前方待机位置为止的搬运路径的相邻路径上是否存在规定数量F个以上的其它托架202(步骤S803)。

在判定为存在F个以上其它托架202的情况下，处理前进至步骤S804，控制用计算机101将作为搬运对象的托架202的搬运路径上的检测范围设定为检测范围301C(步骤S804)。

在搬运路径上设定为检测范围301C的托架202在基于控制用计算机101发出的磁极207搬运用驱动信号的电磁力作用下被搬运到规定的前方待机位置(步骤S805)。托架202被搬运到规定的前方待机位置，从而托架202在搬运路径上的检测范围的设定结束，托架202到下一个前方待机位置的搬运线路设定及动作开始(步骤S806)。

另一方面，在步骤S803中判定为在作为搬运对象的托架202的搬运路径的相邻路径上没有存在规定数量F个以上的其它托架202的情况下，控制用计算机101接着判定作为搬运对象的托架202的搬运路径的相邻路径上是否存在规定值G个以上但小于F个的其它托架202(步骤S807)。

在判定为存在G个以上但小于F个的其它托架202的情况下，将作为搬运对象的托架202的搬运路径上的检测范围设定为检测范围301B(步骤S808)。

在搬运路径上设定为检测范围301B的托架202被搬运到规定的前方待机位置(步骤S805)，托架202的检测范围的设定结束，托架202到下一个前方待机位置为止的搬运线路设定及动作开始(步骤S806)。

另一方面，当步骤S807中判定为存在小于规定值G个其它托架202的情况下，控制用计算机101将托架202的搬运路径上的检测范围设定为检测范围301A(步骤S809)。

在搬运路径上设定为检测范围301A的托架202基于控制用计算机101的控制而被搬运到规定的前方待机位置(步骤S805)，托架202的检测范围301A的设定结束，托架202到下一个前方待机位置的搬运线路设定及动作开始(步骤S806)。

图14中说明了托架202的检测范围的设定有大、中、小三种的情况，但检测范围为两种或者四种以上的情况下，也可以同样通过托架202的搬运密度的判定在样本搬运系统100内进行两种或四种以上的检测范围设定。

其它的结构和动作是与上述实施例1的样本搬运系统和样本搬运方法大致相同的结构和动作，省略其详细说明。

本发明的实施例4的样本搬运系统和样本搬运方法也可以得到与上述实施例1的样本搬运系统和样本搬运方法基本相同的效果。

<其它>

本发明并不限于上述实施例，还包含各种变形例。上述的实施例是为了便于理解地说明本发明而进行的详细说明，本发明并不限定于要包括所说明的所有结构。

此外，可以将某个实施例的结构的一部分替换成其他的实施例的结构，还可以在某个实施例的结构中追加其他实施例的结构。此外，对于各实施例的结构的一部分，能够进行其他结构的增加、删除、替换。

标号说明

100……样本搬运系统

101……控制用计算机

102……搬运装置

103……分析装置

201……样本容器

202……托架

203……磁性体

204……搬运面

205……芯体

206……绕组

207……磁极(电磁体、一个个的检测点)

208……驱动部

209……电流检测部

210……运算部

211……电流变化量曲线

301A、301B、301C……检测范围

302A、302B、302C……检测判别阈值

701A、701B、701C……前方待机位置。

Claims (11)

1.一种样本搬运系统，通过使设置在样本托架上的磁性体与电磁体相互作用而在搬运线路上滑行，从而搬运所述样本托架中搭载的样本，其特征在于，包括：

分别由所述电磁体构成的用于检测所述磁性体的位置的多个检测点；以及

设置在所述多个检测点的上方以覆盖所述多个检测点的多条搬运线路，

在所述多条搬运线路中，构成第一搬运线路的第一检测点的检测范围和构成不同于所述第一搬运线路的第二搬运线路的第二检测点的检测范围是不同的范围。

2.如权利要求1所述的样本搬运系统，其特征在于，

基于所述样本的搬运的设定，使所述第一检测点和所述第二检测点的检测范围不同。

3.如权利要求2所述的样本搬运系统，其特征在于，

根据所述样本托架的搬运密度的差异，使所述检测范围不同。

4.如权利要求2所述的样本搬运系统，其特征在于，

根据所述第一搬运线路或所述第二搬运线路的位置的差异，使所述检测范围不同。

5.如权利要求2所述的样本搬运系统，其特征在于，

根据所述样本托架的连续搬运距离的差异，使所述检测范围不同。

6.如权利要求2所述的样本搬运系统，其特征在于，

根据所述样本托架的搬运速度的差异，使所述检测范围不同。

7.如权利要求1所述的样本搬运系统，其特征在于，还包括：

对所述样本进行分析的分析装置；以及

控制所述检测点及所述分析装置的动作的控制用计算机，

所述控制用计算机按照所述样本托架搬运到所述分析装置的设定，决定所述多个检测点的检测范围。

8.如权利要求7所述的样本搬运系统，其特征在于，

所述控制用计算机根据搬运状况变更所述第一检测点的检测范围或所述第二检测点的检测范围。

9.如权利要求1所述的样本搬运系统，其特征在于，

还包括用于检测所述多个检测点各自的所述电磁体中流过的电流值的电流检测部，

基于所述电流检测部检测出的电流值来计算所述磁性体的位置时的阈值在所述第一检测点和所述第二检测点不同。

10.如权利要求1所述的样本搬运系统，其特征在于，

还包括对所述电磁体施加电压的驱动部，

由所述驱动部施加在所述电磁体上的脉冲电压的周期在所述第一检测点和所述第二检测点不同。

11.一种样本搬运方法，搬运具备磁性体的样本托架上搭载的样本，其特征在于，

设有分别由电磁体构成的用于检测所述磁性体的位置的多个检测点、以及设置在所述多个检测点的上方以覆盖所述多个检测点的多条搬运线路，

在所述多条搬运线路中，构成第一搬运线路的第一检测点的检测范围和构成不同于所述第一搬运线路的第二搬运线路的第二检测点的检测范围是不同的范围，

通过所述磁性体和所述电磁体的相互作用，使所述样本托架在所述搬运线路上滑行，从而搬运所述样本。

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