JP7459145B2 - 検体搬送システム、および検体の搬送方法 - Google Patents

Description

本発明は、例えば血液，血漿，血清，尿、その他の体液等の生体試料（以下検体と記載）の分析を行う検体分析装置や分析に必要な前処理を行う検体前処理装置における検体搬送システム、および検体の搬送方法に関する。

非常に柔軟であり高い搬送性能を与える、研究室試料配送システムおよび対応する動作方法の一例として、特許文献１には、いくつかの容器キャリアであって、各々が少なくとも１つの磁気的活性デバイス、好ましくは少なくとも１つの永久磁石を備え、試料容器を運ぶように適合された容器キャリアと、容器キャリアを運ぶように適合された搬送平面と、搬送平面の下方に静止して配置された幾つかの電磁アクチュエータであって、容器キャリアに磁力を印加することによって搬送平面の上で容器キャリアを移動させるように適合された電磁アクチュエータと、を備える、ことが記載されている。

また、移送面上の位置が認識されうる検査室試料分配システムの一例として、特許文献２には、移送面と、複数の試料容器キャリアと、試料容器キャリアを移送面上で動かすように構成された駆動手段と、試料容器キャリアが対応する移送経路に沿って動くように駆動手段を駆動することによって試料容器キャリアの移送面上での動きを制御するように構成された制御装置とを備え、光学的に認識可能な複数の幾何学形状が移送面に置かれ、それぞれの幾何学形状が移送面上の専用のフィールドを表す、ことが記載されている。

特開２０１７－７７９７１号公報 特開２０１８－１１９９６２号公報

血液、尿などの生体サンプルである検体の分析を自動で行うための検体処理システムとして、検体の投入や遠心分離、分注処理、ラベリング処理などを行う検体前処理システムや、そのような検体前処理システムで処理された検体を分析する自動分析システムがある。

従来の検体前処理システムや自動分析システムでは、所定の処理や分析を行う機構まで検体を搬送するために、ベルトコンベヤなどを用いた検体の搬送ラインを備えていた。この搬送ラインを検体搬送システム上に複数搭載することにより、所定の機構まで検体を搬送していた。

一方で、特許文献１は、非常に柔軟であり高い搬送性能を与える研究室試料配送システムについて開示されている。

また検体の搬送方法の一例として、特許文献２に記載の技術がある。この特許文献２には、検体が収容された検体容器が搭載されたホルダに設置されている永久磁石位置を検出する位置センサを有しており、位置センサが検知した位置情報に応じて搬送したい方向に対応する電磁アクチュエータを励磁してホルダを搬送することで所望の位置までの検体搬送を行うことが記載されている。

電磁アクチュエータを用いた検体搬送システムでは、上述の特許文献２のように、検体の位置情報を検知したのちに、次に搬送したい方向に存在する電磁アクチュエータを励磁することでホルダの搬送を行う。この動作を繰り返していくことで所定の位置にホルダを搬送する。

そのため、位置情報の検知が遅れてしまうとホルダの搬送速度の遅れにつながってしまう虞がある。

また、ホルダ同士が密集した箇所での搬送の場合、正確な位置情報を検知しないとホルダ同士の衝突や隣接するホルダの誤検知が発生してしまう、との虞がある。

これに対し、特許文献２に記載のような技術では、検体の位置情報の検知に位置センサを用いているが、位置センサの検出範囲については考慮されておらず、更なる高速・高精度の検体搬送を実現するにあたって、ホルダの検知精度を向上させる必要があることが本発明者らの検討により明らかとなった。

そこで、本発明では、電磁アクチュエータを用いた搬送方式に対応し、従来に比べてより高速で、かつ安定して検体を搬送することができる検体搬送システム、および検体の搬送方法を提供する。

本発明は、上記課題を解決する手段を複数含んでいるが、その一例を挙げるならば、検体ホルダに設けられた磁性体と電磁石との相互作用によって搬送路上を滑走させることで前記検体ホルダに搭載された検体を搬送する検体搬送システムであって、各々が前記電磁石によって構成され、前記磁性体の位置を検出する複数の検出点と、前記複数の検出点を覆うように前記複数の検出点の上方に設けられている複数の搬送路と、を備えており、前記複数の搬送路のうち、第１搬送路を構成する第１検出点の検出範囲と前記第１搬送路とは異なる第２搬送路を構成する第２検出点の検出範囲とが異なる範囲となっていることを特徴とする。

本発明によれば、電磁アクチュエータを用いた搬送方式に対応し、従来に比べてより高速で、かつ安定して検体を搬送することができる。上記した以外の課題、構成および効果は、以下の実施例の説明により明らかにされる。

本発明の実施例１に係る検体搬送システム全体の構成を示す概略平面図である。 実施例１に係る検体搬送システムを構成する搬送装置の概略構成を示す図である。 実施例１に係る搬送装置で取得される電流変化曲線の一例を示す図である。 実施例１の搬送装置における検出範囲の設定方法の一例を示す概要図である。 実施例１の搬送装置における検出範囲の設定方法の一例を示す概要図である。 実施例１の搬送装置における検出範囲の設定方法の一例を示す概要図である。 実施例１に係る搬送装置の一部上面の様子を示す図である。 本発明の実施例２に係る検体搬送システムを構成する搬送装置での検出範囲設定の概要の一例を示す図である。 本発明の実施例３に係る検体搬送システムを構成する搬送装置での検出範囲設定の概要の一例を示す図である。 実施例３に係る搬送装置での検出範囲の設定手順を示すフローチャートである。 本発明の実施例４に係る検体搬送システムを構成する搬送装置での検出範囲設定の概要の一例を示す図である。 実施例４に係る搬送装置での検出範囲設定の概要の一例を示す図である。 実施例４に係る搬送装置での検出範囲設定の概要の一例を示す図である。 実施例４に係る搬送装置での検出範囲の設定手順を示すフローチャートである。

以下に本発明の検体搬送システム、および検体の搬送方法の実施例を、図面を用いて説明する。

＜実施例１＞
本発明の検体搬送システム、および検体の搬送方法の実施例１について図１乃至図７を用いて説明する。

最初に、検体搬送システムの全体構成について図１を用いて説明する。図１は本発明の実施例１に係る検体搬送システム全体の構成を示す平面図である。

図１に示した本実施例１における検体搬送システム１００は、血液、尿などの検体の成分を自動で分析するための分析装置を備えたシステムである。

検体搬送システム１００の主な構成要素は、血液、尿などの検体が収容された検体容器２０１（図２参照）が搭載されたホルダ２０２（図２参照）もしくは空ホルダを搬送する複数の搬送装置１０２（図１では１２個）、複数の分析装置１０３（図１では４個）、検体搬送システム１００を統合管理する制御用コンピュータ１０１である。

分析装置１０３は、搬送装置１０２により搬送された検体の成分の定性・定量分析を行うためのユニットである。このユニットにおける分析項目は特に限定されず、生化学項目や免疫項目を分析する公知の自動分析装置の構成を採用することができる。更に、複数設ける場合に、同一仕様でも異なる仕様でもよく、特に限定されない。

各々の搬送装置１０２は、ホルダ２０２に設けられた磁性体２０３（図２参照）と磁極２０７（図２参照）との相互作用によって搬送路上を滑走させることでホルダ２０２に搭載された検体を目的地まで搬送する装置である。その詳細は図２以降を用いて詳細に説明する。

制御用コンピュータ１０１は、搬送装置１０２や分析装置１０３を含めたシステム全体の動作を制御するものであり、液晶ディスプレイ等の表示機器や入力機器、記憶装置、ＣＰＵ、メモリなどを有するコンピュータで構成される。制御用コンピュータ１０１による各機器の動作の制御は、記憶装置に記録された各種プログラムに基づき実行される。

なお、制御用コンピュータ１０１で実行される動作の制御処理は、１つのプログラムにまとめられていても、それぞれが複数のプログラムに別れていてもよく、それらの組み合わせでもよい。また、プログラムの一部または全ては専用ハードウェアで実現してもよく、モジュール化されていても良い。

本実施例の制御用コンピュータ１０１では、ホルダ２０２の分析装置１０３への搬送の設定ごとに複数の検出点の検出範囲３０１Ａ，３０１Ｂ，３０１Ｃを決定する。その詳細は後述する。

なお、上述の図１では、分析装置１０３が４つ設けられている場合について説明しているが、分析装置の数は特に限定されず、１つ以上とすることができる。同様に、搬送装置１０２の数についても特に限定されず、１つ以上とすることができる。

また、検体搬送システム１００には、検体に対する前処理や後処理を実行する各種検体前処理・後処理部を設けることができる。検体前処理・後処理部の詳細な構成は特に限定されず、公知の前処理装置の構成を採用することができる。

次に、本実施例の搬送装置１０２の具体的な構成について図２乃至図７を用いて説明する。図２は搬送装置１０２の概略を示した構成図である。図３は搬送装置で取得される電流変化曲線の一例を示す図である。図４乃至図６は搬送装置における検出範囲の設定方法の一例を示す概要図である。図７は搬送装置の一部上面の様子を示す図である。

図２において、検体が収容された検体容器２０１が架設されたホルダ２０２は、搬送装置１０２中に複数設けられている。複数のホルダ２０２の各々の底面部分には磁性体２０３が設けられている。

磁性体２０３は、例えばネオジムやフェライトなどの永久磁石で構成されるが、その他の磁石および軟磁性体でも構成でき、それらを適宜組み合わせたものとすることができる。

なお、ホルダ２０２の下面に磁性体２０３が設けられている必要はないが、電磁搬送の搬送力を効率的に作用させる観点から、下面に設けられていることが望ましい。

磁性体２０３を有するホルダ２０２は、搬送面２０４の上を滑るように移動する。その搬送力を生成するために、搬送面２０４の下部には、円柱状のコア２０５、およびそのコア２０５の外周に巻かれた巻線２０６で構成される磁極２０７が複数設けられている。この磁極２０７が、磁性体２０３の位置を検出する複数の検出点の各々を構成する。また、この磁極２０７を覆うようにその上方に搬送路が複数設けられる。

本実施例の搬送装置１０２では、その内部に複数設けられている磁極２０７は、磁性体２０３の位置検出を担うとともに、磁性体２０３の搬送、すなわち検体の搬送を担っている。

また本実施例では、搬送装置１０２内の磁極２０７の仕様は全ての磁極２０７で同一であるが、必ずしも同一である必要はない。

磁極２０７には、磁極２０７に対して所定の電圧を印加することで所定の電流を巻線２０６に流す駆動部２０８が接続されている。この駆動部２０８によって電圧が印加された磁極２０７は電磁石として働き、搬送面２０４上にあるホルダ２０２に有する磁性体２０３を引き付ける。磁極２０７によってホルダ２０２を引き付けた後に、磁極２０７への駆動部２０８より電圧印加を止め、磁極２０７と隣り合う異なった磁極２０７に前述と同様にして駆動部２０８より電圧を印加することで、隣り合った磁極２０７にホルダ２０２に有する磁性体２０３を引き付ける。

この手順を搬送路を構成するすべての磁極２０７で繰り返すことによって、磁性体２０３が設けられているホルダ２０２に保持された検体容器２０１内に収容された検体を目的地まで搬送する。

この搬送中の磁極２０７の巻線２０６を流れる電流は、電流検出部２０９によって検出される。電流検出部２０９で検出された磁極２０７の巻線２０６を流れる電流は、演算部２１０に送られて数値化処理され、図３に示すような検体ホルダ位置に依存した電流変化量曲線２１１が取得される。このようなホルダ２０２の位置に依存した電流変化量曲線２１１を取得することで、ホルダ２０２の位置検出が可能となる。

演算部２１０では、制御用コンピュータ１０１からの指令に基づいて、電流変化量曲線２１１から検体の位置を特定する。なお、位置検出処理については、演算部２１０で実行してもよいし、制御用コンピュータ１０１で実行してもよいが、本実施例では制御用コンピュータ１０１において位置検出の際の各種設定を決定し、演算部２１０で実行するものとする。

また、演算部２１０は、ホルダ２０２の位置情報や速度情報、重量情報等の各種情報を用いて、各々の巻線２０６に流す電流を演算し、各々の駆動部２０８に指令信号を出力する。駆動部２０８はその指令信号に基づいて対応する巻線２０６に電圧を印加する。

次いで、図４乃至図６を用いて位置検出範囲の設定の一例について説明する。

本実施例では、電流検出部２０９によって検出された電流値を基に電流変化量曲線２１１を求めて磁性体２０３の位置を演算する際の閾値３０２Ａ，３０２Ｂ，３０２Ｃを搬送路ごとに異なる値とすることにより、ホルダ２０２の位置特定の範囲を搬送路ごとに異なる範囲とする。

例えば、図４のように、図７に示す搬送装置１０２のうち、搬送路Ａを構成する位置ａに配置されている磁極２０７の検出範囲３０１Ａについては、検出判別閾値３０２Ａを、後述する検出判別閾値３０２Ｂ，３０２Ｃに比べて低く設定する。このように検出判別閾値３０２Ａを低くすることで電流変化量曲線２１１と検出判別閾値３０２Ａの直線との交点間距離Ａ’－Ａ”が長くなり、検出範囲３０１Ａを後述する検出範囲３０１Ｂ，３０１Ｃに比べて大きく設定することができる。

また、図５のように、図７に示す搬送装置１０２のうち、搬送路Ｂを構成する位置ｂに配置される磁極２０７の検出範囲３０１Ｂについては、検出判別閾値３０２Ｂを検出判別閾値３０２Ａより高く、検出判別閾値３０２Ｃより低い値に設定する。これにより、電流変化量曲線２１１と検出判別閾値３０２Ｂの直線との交点間距離Ｂ’－Ｂ”が電流変化量曲線２１１と検出判別閾値３０２Ａの直線との交点間距離Ａ’－Ａ”より短くなり、搬送路Ａに属する磁極２０７での検出範囲３０１Ａより範囲が狭く、搬送路Ｃに属する磁極２０７での検出範囲３０１Ｃより範囲が広い検出範囲３０１Ｂの設定が可能となる。

更に、図６のように、図７に示す搬送装置１０２のうち、搬送路Ｃを構成する位置ｃに配置される磁極２０７の検出範囲３０１Ｃについては、上述の場合と同様に、検出判別閾値３０２Ｃを検出判別閾値３０２Ａ，３０２Ｂより高い値に設定する。これにより、電流変化量曲線２１１と検出判別閾値３０２Ｃの直線との交点間距離Ｃ’－Ｃ”が交点間距離Ａ’－Ａ”や交点間距離Ｂ’－Ｂ”より短くなり、搬送路Ａに属する磁極２０７での検出範囲３０１Ａや搬送路Ｂに属する磁極２０７での検出範囲３０１Ｂより範囲が狭い検出範囲３０１Ｃの設定が可能となる。

このような設定により、図７に示すように、図７の搬送面２０４の下部に、位置検出点となる磁極２０７が格子状に複数配置されている搬送装置１０２において、複数配置された磁極２０７は個別で検出範囲３０１Ａ，３０１Ｂ，３０１Ｃのいずれかの検出範囲でホルダ２０２の位置特定を実行可能に構成されている。

なお、検出範囲３０１Ａ，３０１Ｂ，３０１Ｃは、いずれも他の検出範囲３０１Ａ，３０１Ｂ，３０１Ｃと重複していることが望ましい。これにより、搬出範囲の狭間にホルダ２０２が位置することによってホルダ２０２をロストすることを極力避けることができ、より安定した搬送を実現することができる。

また、位置ａでの検出範囲３０１Ａ、位置ｂでの検出範囲３０１Ｂ、位置ｃでの検出範囲３０１Ｃの各々は、検体の搬送中に常に固定された範囲である必要はなく、同位置であっても搬送状況に応じて任意に変更可能である。

例えば、検出範囲３０１Ａ，３０１Ｂ，３０１Ｃの変更は、ホルダ２０２の搬送の設定、より具体的には搬送速度や搬送密度に応じて磁極２０７個別に変更することができる。これにより、安定した速度制御とホルダ２０２の誤検知や衝突の回避を可能とする。

検出範囲３０１Ａ，３０１Ｂ，３０１Ｃの範囲を各々変更する場合は、検出判別閾値３０２Ａ，３０２Ｂ，３０２Ｃの値を制御用コンピュータ１０１からの設定変更の指令信号によって実現できる。

なお、図３においては、検出範囲の設定が大・中・小の３種類の場合を述べたが、検出範囲は少なくとも２種類以上であればよく、４種類以上とすることができる。

２種類の検出範囲を設ける場合や４種類以上の検出範囲を設ける場合においても、図４乃至図６と同様に、検出判別閾値の値を各々の検出範囲で変えることで、２種類、あるいは４種類以上の検出範囲の設定を検体搬送システム１００内や搬送装置１０２内で実現することができる。

また、上述の形態では、検出判別閾値３０２Ａ，３０２Ｂ，３０２Ｃを変えることで検出範囲の設定変更を行う形態について説明したが、駆動部２０８により磁極２０７へ印加する位置検出用のパルス電圧の周期を変更することによっても検出範囲３０１Ａ，３０１Ｂ，３０１Ｃを搬送路ごとに異なる範囲とすることができる。この場合、検出範囲を大きくしたいときは印加パルス電圧の周期を長くし、範囲を小さくしたいときは周期を短くすることになる。

このような磁極２０７に印加するパルス電圧の周期を変える場合も、検出判別閾値３０２Ａ，３０２Ｂ，３０２Ｃの設定の場合と同様に、制御用コンピュータ１０１からの設定変更の指令信号によって実現できる。

次に、本実施例の効果について説明する。

上述した本発明の実施例１の検体搬送システム１００は、各々が磁極２０７によって構成され、磁性体２０３の位置を検出する複数の検出点と、複数の検出点を覆うように複数の検出点の上方に設けられている複数の搬送路Ａ，Ｂ，Ｃと、を備えており、複数の搬送路Ａ，Ｂ，Ｃのうち、第１搬送路を構成する第１検出点の検出範囲と第１搬送路とは異なる第２搬送路を構成する第２検出点の検出範囲とが異なる範囲となっているものである。

これによって、磁性体２０３と磁極２０７との相互作用によってホルダ２０２を搬送路上を滑走させる電磁アクチュエータによる搬送方式において、例えば搬送状態に応じて検出範囲が異なる範囲であることにより、搬送面２０４上にホルダ２０２を検出する機構を設けることなく、従来に比べてホルダ２０２の位置を高速で、かつ安定して求めることができる。

従って、ホルダ２０２の位置検出に遅れが生じることや誤検知が生じることが従来に比べて抑制された、高速かつ安定した検体搬送システムや検体の搬送方法を実現することができる。

また、検体の搬送の設定に基づいて第１検出点と第２検出点とでの検出範囲３０１Ａ，３０１Ｂ，３０１Ｃが異なるため、検体の分析の状況や計画に応じた搬送を実現するのに適した検出範囲の設定が可能となり、より高速で、より安定した検体搬送を実現することができる。

更に、ホルダ２０２の搬送密度の違い、あるいは搬送速度の違いにより検出範囲３０１Ａ，３０１Ｂ，３０１Ｃが異なることで、ホルダ２０２同士の接触などの搬送トラブルが生じることを従来に比べて抑制できるため、更に安定した検体の搬送を実現することができる。

また、検体の分析を行う分析装置１０３と、検出点、および分析装置１０３の動作を制御する制御用コンピュータ１０１と、を更に備え、制御用コンピュータ１０１は、ホルダ２０２の分析装置１０３への搬送の設定ごとに複数の検出点の検出範囲３０１Ａ，３０１Ｂ，３０１Ｃを決定することにより、検体の分析中においても、検体の分析の状況や計画に応じた搬送を実現するのに適した検出範囲の設定が可能となるため、更に安定した検体の搬送を行うことができる。

更に、複数の検出点の各々の磁極２０７に流れる電流値を検出する電流検出部２０９を更に備え、電流検出部２０９によって検出された電流値を基に磁性体２０３の位置を演算する際の閾値３０２Ａ，３０２Ｂ，３０２Ｃが第１検出点と第２検出点とで異なることで、駆動用のパルス電圧や位置検出用のパルス電圧の設定を変更することなく検出範囲を変更することができるため、より安定した検体搬送を実現することができる。

また、磁極２０７へ電圧を印加する駆動部２０８を更に備え、駆動部２０８により磁極２０７へ印加されるパルス電圧の周期が第１検出点と第２検出点とで異なることにより、駆動用のパルス電圧の設定を変更することなく検出範囲を変更することができ、より安定した検体搬送を実現することができる。

更に、制御用コンピュータ１０１は、搬送状況に応じて第１検出点の検出範囲や第２検出点の検出範囲を変更することによって、緊急検体の投入や特定の分析装置１０３への分析の集中などの分析の進行状況や分析結果の必要状況に応じて搬送状況を変える必要が生じた場合にも柔軟に対応することができるようになる、との効果が得られる。

＜実施例２＞
本発明の実施例２の検体搬送システム、および検体の搬送方法について図８を用いて説明する。図８は本実施例での搬送装置１０２の搬送箇所によって検出範囲の設定を変更した一例を示す概略図である。

なお、実施例１と同じ構成には同一の符号を示し、説明は省略する。以下の実施例においても同様とする。

本実施例の検体搬送システム、検体の搬送方法は、第１搬送路、あるいは第２搬送路の位置の違いにより検出範囲３０１Ａ，３０１Ｂ，３０１Ｃを異なる範囲としたものである。

より具体的には、図８に示すように、検体搬送システム１００内における分析装置１０３の出入り口箇所や検体投入箇所、検体待機箇所など、ホルダ２０２の滞留が発生しやすい場所や滞留が予想される場所では検出点の検出範囲を小さくし、例えば実施例１で説明したような検出範囲３０１Ｃとなるよう、検出判別閾値３０２Ｃの設定、あるいは位置検出用パルス電圧の設定を行う。

このように検出範囲を小さくすることで検出点ひとつひとつの検出感度が高くなり、ホルダ２０２の微小な位置変化を検知することが可能となる。このため、ホルダ２０２の接触などのトラブルが生じることをより確実に抑制した搬送を実現することができ、更に安定した検体搬送を実現できる。

一方、緊急検体搬送路などのホルダ２０２が高速で移動することが想定される場所では、高速で動くホルダ２０２を早期に検出する要求が高いことから、検出点の検出範囲を大きくし、例えば実施例１で説明したような検出範囲３０１Ａとなるよう、検出判別閾値３０２Ａの設定、あるいは位置検出用パルス電圧の設定を行う。

このように検出範囲を大きくすることで検出点へのホルダ２０２の接近を早く検知することが可能となり、ホルダ２０２を搬送するための磁極２０７への電圧印加の切り替えを迅速に行うことができる。これにより、高速な搬送速度をより確実に実現することができる。

高速搬送箇所と滞留箇所とを接続する中間部分では、ホルダ２０２の接近をある程度早く検知でき、かつ高感度で検知できるように、例えば実施例１で説明したような検出範囲３０１Ｂとなるよう、検出判別閾値３０２Ｂの設定、あるいは位置検出用パルス電圧の設定を行う。

その他の構成・動作は前述した実施例１の検体搬送システム、および検体の搬送方法と略同じ構成・動作であり、詳細は省略する。

本発明の実施例２の検体搬送システム、および検体の搬送方法においても、前述した実施例１の検体搬送システム、および検体の搬送方法とほぼ同様な効果が得られる。

また、第１搬送路、あるいは第２搬送路の位置の違いにより検出範囲３０１Ａ，３０１Ｂ，３０１Ｃが異なることによっても、より高速で、かつ安定した検体搬送が実現可能である。

なお、本実施例においても、検出範囲は３種類である必要はなく、２種類、あるいは４種類以上とすることができる。

＜実施例３＞
本発明の実施例３の検体搬送システム、および検体の搬送方法について図９および図１０を用いて説明する。図９は本実施例での移動距離による検出範囲の設定を示した搬送装置１０２の上面概略図である。図１０は本実施例での移動距離よって変化する検出範囲の設定方法を示したフローチャートである。

本実施例の検体搬送システム、検体の搬送方法では、ホルダ２０２の連続搬送距離の違いにより検出範囲３０１Ａ，３０１Ｂ，３０１Ｃが異なる設定となっている。

例えば、図９のうち、ホルダ２０２が一時停止することなく移動する距離、すなわち次の待機先位置７０１Ｃまでの距離が所定の距離Ｄ未満の場合は、高速で搬送する必要がないため、待機先位置７０１Ｃまでの搬送経路上の検出範囲が小さい検出範囲３０１Ｃとする設定が行われる。

また、ホルダ２０２の所定の待機先位置７０１Ｂまでの距離がＤ以上であり、Ｄより大きな所定の値Ｅ未満の場合は、待機先位置７０１Ｂまでの搬送経路上の検出範囲が中サイズである検出範囲３０１Ｂとする設定が行われる。

更に、上述の条件以外の場合、すなわち、ホルダ２０２の待機先位置７０１Ａまでの距離がＥ以上である場合は、高速で搬送する要求が高いケースが多いことから、待機先位置７０１Ａまでの搬送経路上の検出範囲が大きい検出範囲３０１Ａとする設定が行われる。

図９に記載の移動距離Ｄ，Ｅは制御用コンピュータ１０１で設定可能とし、検体搬送システム１００の製造者が設定するものとすることが望ましい。

以上のような検出範囲の流れについて、図１０を用いて以下説明する。

最初に、制御用コンピュータ１０１は、あるホルダ２０２の所定の目的位置までの搬送経路の検索を開始し（ステップＳ６０１）、次の待機先位置７０１Ａ，７０１Ｂ，７０１Ｃがいずれの位置であるかを決定する（ステップＳ６０２）。

次いで、制御用コンピュータ１０１は、ホルダ２０２が一時停止せずに目的位置まで搬送される距離が所定の距離Ｄ未満であるか否かを判定する（ステップＳ６０３）。

搬送距離がＤ未満と判定された場合は、処理をステップＳ６０４に進めて、制御用コンピュータ１０１は、搬送経路上の検出範囲を検出範囲３０１Ｃに設定する（ステップＳ６０４）。

搬送経路上の検出範囲３０１Ｃが設定されたホルダ２０２は、制御用コンピュータ１０１による磁極２０７の搬送用の駆動信号に基づいた電磁力の作用により所定の待機先位置まで搬送される（ステップＳ６０５）。所定の待機先位置までホルダ２０２が搬送されることでホルダ２０２の搬送経路上の検出範囲の設定が終了し、ホルダ２０２の次の待機先位置までの搬送路設定・動作が開始される（ステップＳ６０６）。

一方、ステップＳ６０３において搬送距離が距離Ｄ以上であると判定されたときは、制御用コンピュータ１０１は、搬送距離がＤ以上Ｅ未満か否かを判定する（ステップＳ６０７）。

搬送距離がＤ以上Ｅ未満と判定された場合は、制御用コンピュータ１０１は、搬送経路上の検出範囲を検出範囲３０１Ｂに設定する（ステップＳ６０８）。

搬送経路上の検出範囲３０１Ｂが設定されたホルダ２０２は、制御用コンピュータ１０１の制御に基づいて所定の待機先位置まで搬送され（ステップＳ６０５）、ホルダ２０２の検出範囲の設定が終了し、ホルダ２０２の次の待機先位置までの搬送路設定・動作が開始される（ステップＳ６０６）。

一方でステップＳ６０７においてホルダ２０２の搬送距離が所定の距離Ｄ以上Ｅ未満でないと判定された場合は、制御用コンピュータ１０１は、搬送経路所の検出範囲を検出範囲３０１Ａに設定する（ステップＳ６０９）。

搬送経路上の検出範囲３０１Ａが設定されたホルダ２０２は、制御用コンピュータ１０１の制御に基づいて所定の待機先位置まで搬送され（ステップＳ６０５）、ホルダ２０２の検出範囲３０１Ａの設定が終了し、ホルダ２０２の次の待機先位置までの搬送路設定・動作が開始される（ステップＳ６０６）。

なお、図１０においては、ホルダ２０２の検出範囲の設定が大・中・小の３種類の場合を述べたが、検出範囲が２種類、あるいは４種類以上の場合においても同様に移動距離の判定を行うことで２種類、あるいは４種類以上の検出範囲の設定を検体搬送システム１００内で行うことができる。

その他の構成・動作は前述した実施例１の検体搬送システム、および検体の搬送方法と略同じ構成・動作であり、詳細は省略する。

本発明の実施例３の検体搬送システム、および検体の搬送方法においても、前述した実施例１の検体搬送システム、および検体の搬送方法とほぼ同様な効果が得られる。

また、ホルダ２０２の連続搬送距離の違いにより検出範囲３０１Ａ，３０１Ｂ，３０１Ｃが異なることによっても、より高速で、かつ安定した検体搬送が実現可能である。

＜実施例４＞
本発明の実施例４の検体搬送システム、および検体の搬送方法について図１１乃至図１４を用いて説明する。図１１乃至図１３は本実施例での搬送密度による検出範囲の設定を示した搬送装置１０２の上面概略図である。図１４は本実施例での搬送密度よって変化する検出範囲の設定方法を示したフローチャートである。

本実施例の検体搬送システム、検体の搬送方法は、ホルダ２０２の搬送密度に応じた検出範囲を設定する形態について説明する。

図１１に示すように、搬送対象のホルダ２０２の隣接搬送経路上にその他のホルダ２０２が所定個数Ｆ個以上存在する場合は一つ一つのホルダ２０２を確実に検出するために検出点の検出範囲を小さくし、例えば実施例１で説明したような検出範囲３０１Ｃとなるよう、検出判別閾値３０２Ｃの設定、あるいは位置検出用パルス電圧の設定を行う。

また、図１２に示すように、隣接搬送経路上にその他のホルダ２０２がＦより小さい所定個数Ｇ個以上Ｆ個未満存在する場合は、例えば実施例１で説明したような検出範囲３０１Ｂとなるよう、検出判別閾値３０２Ｂの設定、あるいは位置検出用パルス電圧の設定を行う。

更に、図１３に示すように、上述の２条件以外の場合は、周りに他のホルダ２０２が少ないため、高速で搬送することが可能であることから、検出点の検出範囲を大きくし、例えば実施例１で説明したような検出範囲３０１Ａとなるよう、検出判別閾値３０２Ａの設定、あるいは位置検出用パルス電圧の設定を行う。

以上のような検出範囲の流れについて、図１４を用いて以下説明する。

図１４に示すように、最初は、制御用コンピュータ１０１は、搬送対象のホルダ２０２の所定の目的位置（待機先位置）まで搬送経路の検索を開始し（ステップＳ８０１）、次の待機先位置を決定する（ステップＳ８０２）。

次いで、制御用コンピュータ１０１は、搬送対象のホルダ２０２の所定待機先位置までの搬送経路の隣接経路上に、他のホルダ２０２が所定の個数Ｆ個以上存在するか否かを判定する（ステップＳ８０３）。

他のホルダ２０２がＦ個以上存在すると判定された場合は、処理をステップＳ８０４に進めて、制御用コンピュータ１０１は、搬送対象のホルダ２０２の搬送経路上の検出範囲を検出範囲３０１Ｃに設定する（ステップＳ８０４）。

搬送経路上の検出範囲３０１Ｃが設定されたホルダ２０２は、制御用コンピュータ１０１による磁極２０７の搬送用の駆動信号に基づいた電磁力の作用により、所定の待機先位置まで搬送される（ステップＳ８０５）。所定の待機先位置までホルダ２０２が搬送されることでホルダ２０２の搬送経路上の検出範囲の設定が終了し、ホルダ２０２の次の待機先位置までの搬送路設定・動作が開始される（ステップＳ８０６）。

一方、ステップＳ８０３において搬送対象のホルダ２０２の搬送経路の隣接経路上に他のホルダ２０２が所定個数Ｆ個以上存在しないと判定された場合は、次いで、制御用コンピュータ１０１は、搬送対象のホルダ２０２の搬送経路の隣接経路上の他のホルダ２０２が所定の値Ｇ個以上Ｆ個未満存在するか否かを判定する（ステップＳ８０７）。

他のホルダ２０２がＧ個以上Ｆ個未満存在すると判定された場合は、搬送対象のホルダ２０２の搬送経路上の検出範囲を検出範囲３０１Ｂに設定する（ステップＳ８０８）。

搬送経路上の検出範囲３０１Ｂが設定されたホルダ２０２は、所定の待機先位置まで搬送され（ステップＳ８０５）、ホルダ２０２の検出範囲の設定が終了し、ホルダ２０２の次の待機先位置までの搬送路設定・動作が開始される（ステップＳ８０６）。

一方、ステップＳ８０７において他のホルダ２０２が所定の値Ｇ個未満存在すると判定された場合は、制御用コンピュータ１０１は、ホルダ２０２の搬送経路上の検出範囲を検出範囲３０１Ａに設定する（ステップＳ８０９）。

搬送経路上の検出範囲３０１Ａが設定されたホルダ２０２は、制御用コンピュータ１０１の制御に基づいて所定の待機先位置まで搬送され（ステップＳ８０５）、ホルダ２０２の検出範囲３０１Ａの設定が終了し、ホルダ２０２の次の待機先位置までの搬送路設定・動作が開始される（ステップＳ８０６）。

なお、図１４においては、ホルダ２０２の検出範囲の設定が大・中・小の３種類の場合を述べたが、検出範囲が２種類、あるいは４種類以上の場合においても同様にホルダ２０２の搬送密度の判定を行うことで２種類、あるいは４種類以上の検出範囲の設定を検体搬送システム１００内で行うことができる。

その他の構成・動作は前述した実施例１の検体搬送システム、および検体の搬送方法と略同じ構成・動作であり、詳細は省略する。

本発明の実施例４の検体搬送システム、および検体の搬送方法においても、前述した実施例１の検体搬送システム、および検体の搬送方法とほぼ同様な効果が得られる。

＜その他＞
なお、本発明は、上記の実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。上記の実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。

また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることも可能であり、また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることも可能である。

１００…検体搬送システム
１０１…制御用コンピュータ
１０２…搬送装置
１０３…分析装置
２０１…検体容器
２０２…ホルダ
２０３…磁性体
２０４…搬送面
２０５…コア
２０６…巻線
２０７…磁極（電磁石、１つ１つの検出点）
２０８…駆動部
２０９…電流検出部
２１０…演算部
２１１…電流変化量曲線
３０１Ａ，３０１Ｂ，３０１Ｃ…検出範囲
３０２Ａ，３０２Ｂ，３０２Ｃ…検出判別閾値
７０１Ａ，７０１Ｂ，７０１Ｃ…待機先位置

Claims (11)

1. 検体ホルダに設けられた磁性体と電磁石との相互作用によって搬送路上を滑走させることで前記検体ホルダに搭載された検体を搬送する検体搬送システムであって、
   各々が前記電磁石によって構成され、前記磁性体の位置を検出する複数の検出点と、
   前記複数の検出点を覆うように前記複数の検出点の上方に設けられている複数の搬送路と、を備えており、
   前記複数の搬送路のうち、第１搬送路を構成する第１検出点の検出範囲と前記第１搬送路とは異なる第２搬送路を構成する第２検出点の検出範囲とが異なる範囲となっている
   ことを特徴とする検体搬送システム。
2. 請求項１に記載の検体搬送システムにおいて、
   前記検体の搬送の設定に基づいて前記第１検出点と前記第２検出点とでの検出範囲が異なる
   ことを特徴とする検体搬送システム。
3. 請求項２に記載の検体搬送システムにおいて、
   前記検体ホルダの搬送密度の違いにより前記検出範囲が異なる
   ことを特徴とする検体搬送システム。
4. 請求項２に記載の検体搬送システムにおいて、
   前記第１搬送路、あるいは前記第２搬送路の位置の違いにより前記検出範囲が異なる
   ことを特徴とする検体搬送システム。
5. 請求項２に記載の検体搬送システムにおいて、
   前記検体ホルダの連続搬送距離の違いにより前記検出範囲が異なる
   ことを特徴とする検体搬送システム。
6. 請求項２に記載の検体搬送システムにおいて、
   前記検体ホルダの搬送速度の違いにより前記検出範囲が異なる
   ことを特徴とする検体搬送システム。
7. 請求項１に記載の検体搬送システムにおいて、
   前記検体の分析を行う分析装置と、
   前記検出点、および前記分析装置の動作を制御する制御用コンピュータと、を更に備え、
   前記制御用コンピュータは、前記検体ホルダの前記分析装置への搬送の設定ごとに前記複数の検出点の検出範囲を決定する
   ことを特徴とする検体搬送システム。
8. 請求項７に記載の検体搬送システムにおいて、
   前記制御用コンピュータは、搬送状況に応じて前記第１検出点の検出範囲や前記第２検出点の検出範囲を変更する
   ことを特徴とする検体搬送システム。
9. 請求項１に記載の検体搬送システムにおいて、
   前記複数の検出点の各々の前記電磁石に流れる電流値を検出する電流検出部を更に備え、
   前記電流検出部によって検出された電流値を基に前記磁性体の位置を演算する際の閾値が前記第１検出点と前記第２検出点とで異なる
   ことを特徴とする検体搬送システム。
10. 請求項１に記載の検体搬送システムにおいて、
    前記電磁石へ電圧を印加する駆動部を更に備え、
    前記駆動部により前記電磁石へ印加するパルス電圧の周期が前記第１検出点と前記第２検出点とで異なる
    ことを特徴とする検体搬送システム。
11. 磁性体を備えた検体ホルダに搭載された検体を搬送する検体の搬送方法であって、
    各々が電磁石によって構成され、前記磁性体の位置を検出する複数の検出点と、前記複数の検出点を覆うように前記複数の検出点の上方に設けられている複数の搬送路と、を設け、
    前記複数の搬送路のうち、第１搬送路を構成する第１検出点での検出範囲と前記第１搬送路とは異なる第２搬送路を構成する第２検出点での検出範囲とを異なる範囲とし、
    前記磁性体と前記電磁石との相互作用によって前記検体ホルダを前記搬送路上を滑走させることで前記検体を搬送する
    ことを特徴とする検体の搬送方法。

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