CN115047278A - 一种变电站巡检方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

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CN115047278A CN202210781553.XA CN202210781553A CN115047278A CN 115047278 A CN115047278 A CN 115047278A CN 202210781553 A CN202210781553 A CN 202210781553A CN 115047278 A CN115047278 A CN 115047278A
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Abstract

本发明公开了一种变电站巡检方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取待巡检变电站对应的工频电磁场强度集合；依据工频电磁场强度集合调整试验区域内的测试参数，并依据各测试参数对至少三个备选无人机进行抗干扰测试；根据各备选无人机对应的各抗干扰测试结果，确定各备选无人机对应的安全工频磁场强度和安全工频电场强度；根据各安全工频磁场强度、各安全工频电场强度和工频电磁场强度集合，由各备选无人机中确定目标无人机，以通过目标无人机对待巡检变电站进行巡检。本发明实施例的技术方案，解决了因变电站内电磁环境复杂，无法通过无人机对其进行巡检的问题，在保证变电站设备安全工作的情况下，提升了变电站的巡检效率。

Description

一种变电站巡检方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本发明涉及电力检测技术领域，尤其涉及一种变电站巡检方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
随着无人机技术的不断发展和普及，无人机的用途也越来越广泛，针对电力领域，常被应用于对输电线路的巡检。然而，由于变电站内设备密集，电磁环境复杂，设备重要程度高，变电站设备失压导致的后果较为严重，因此无人机在变电站内的巡检风险相对较高，使用无人机对变电站设备进行巡检仍属于空白领域。
由于变电站内电磁环境复杂，若需采用无人机对其进行巡检，则需无人机具有较强的抗干扰能力，且无人机采用的如磁罗盘导航的导航方式较容易受到磁场干扰影响，需要同时采用如视觉导航、北斗导航和双天线定向等方式进行规避，故在无人机抗干扰能力不足时将严重影响其巡视过程中变电站内设备的安全性。
发明内容
本发明提供了一种变电站巡检方法、装置、设备及存储介质，依据变电站内不同的电磁场信息对无人机抗干扰能力进行测试，以选择合适的无人机执行变电站巡检操作，以在保证变电站设备安全工作的情况下，提升了变电站的巡检效率。
第一方面，本发明实施例提供了一种变电站巡检方法，包括：
获取待巡检变电站对应的工频电磁场强度集合；
依据工频电磁场强度集合调整试验区域内的测试参数，并依据各测试参数对至少三个备选无人机进行抗干扰测试；
根据各备选无人机对应的各抗干扰测试结果，确定各备选无人机对应的安全工频磁场强度和安全工频电场强度；
根据各安全工频磁场强度、各安全工频电场强度和工频电磁场强度集合，由各备选无人机中确定目标无人机，以通过目标无人机对待巡检变电站进行巡检。
进一步地，获取待巡检变电站对应的工频电磁场强度集合，包括：
获取待巡检变电站中不同预设测点位置对应的工频电场强度，和工频磁场强度；
将各工频电场强度和各工频磁场强度的集合确定为工频电磁场强度集合；
其中，预设测点位置为待巡检变电站中的电磁敏感位置，至少包括主变压器、电抗器和变电站巡视走道。
进一步地，依据工频电磁场强度集合调整试验区域内的测试参数，包括：
在一个备选无人机的抗干扰测试过程中，将试验区域内的测试参数依次设置为工频电磁场强度集合中的各工频磁场强度或各工频电场强度对应的参数值；
确定试验区域在测试参数下对应的测试工频磁场强度或测试工频电场强度，并确定测试工频磁场强度与对应的工频磁场强度间的，或测试工频电场强度与对应的工频电场强度间的场强偏差；
若场强偏差位于预设场强偏差阈值内时，确定测试参数设置完成；
否则，调整场强偏差对应的测试参数，并返回执行确定试验区域在测试参数下对应的测试工频磁场强度或测试工频电场，并确定测试工频磁场强度与对应的工频磁场强度间的，或测试工频电场强度与对应的工频电场强度间的场强偏差的步骤。
进一步地，在依据各测试参数对至少三个备选无人机进行抗干扰测试之前，还包括：
获取备选无人机的初始工作状态；
根据初始工作状态与预设工作条件确定备选无人机的试验准备状态；
将试验准备状态为准备完成的备选无人机确定为确定需要进行抗干扰测试的目标备选无人机；
其中，初始工作状态包括初始卫星颗数最小值、初始指南针状态、初始实时动态信号状态和初始定位状态。
进一步地，根据初始工作状态与预设工作条件确定备选无人机的试验准备状态，包括：
若初始卫星颗数最小值大于预设卫星数，初始指南针状态为正常，初始实时动态信号状态为正常且初始定位状态为正常，则将试验准备状态确定为准备完成。
进一步地，依据各测试参数对至少三个备选无人机进行抗干扰测试，包括：
针对一个目标备选无人机在一个测试参数下的抗干扰测试，
控制目标备选无人机在测试参数设置完成后悬停于试验区域中心；
获取目标备选无人机的测试工作状态；
根据测试工作状态和预设工作条件确定目标备选无人机在测试参数下的抗干扰测试结果；
其中，测试工作状态包括测试卫星颗数最小值、测试指南针状态、测试实时动态信号和测试定位状态。
进一步地，根据测试工作状态和预设工作条件确定目标备选无人机在测试参数下的抗干扰测试结果，包括：
若测试卫星颗数最小值大于预设卫星数，测试指南针状态为正常，测试实时动态信号状态为正常且测试定位状态为正常，则将抗干扰测试结果确定为成功；
否则，将抗干扰测试结果确定为失败。
进一步地，根据各备选无人机对应的各抗干扰测试结果，确定各备选无人机对应的安全工频磁场强度和安全工频电场强度，包括：
针对一个备选无人机，确定抗干扰测试结果为成功的各抗干扰测试结果对应的至少一个工频磁场强度，和至少一个工频电场强度；
将各工频磁场强度中的最大值确定为备选无人机对应的安全工频磁场强度；
将各工频电场强度中的最大值确定为备选无人机对应的安全工频电场强度。
进一步地，根据各安全工频磁场强度、各安全工频电场强度和工频电磁场强度集合，由各备选无人机中确定目标无人机，包括：
根据工频电磁场强度集合确定待巡检变电站对应的，最大工频磁场强度和最大工频电场强度；
将安全工频磁场强度大于或等于最大工频磁场强度，且安全工频电场强度大于或等于最大工频电场强度的备选无人机，确定为目标无人机。
第二方面，本发明实施例还提供了一种变电站巡检装置，包括：
强度集合获取模块，用于获取待巡检变电站对应的工频电磁场强度集合；
抗干扰测试模块，用于依据工频电磁场强度集合调整试验区域内的测试参数，并依据各测试参数对至少三个备选无人机进行抗干扰测试；
安全强度确定模块，用于根据各备选无人机对应的各抗干扰测试结果，确定各备选无人机对应的安全工频磁场强度和安全工频电场强度；
变电站巡检模块，用于根据各安全工频磁场强度、各安全工频电场强度和工频电磁场强度集合，由各备选无人机中确定目标无人机，以通过目标无人机对待巡检变电站进行巡检。
第三方面，本发明实施例还提供了一种变电站巡检设备，该变电站巡检设备包括：
至少一个处理器；以及
与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，计算机程序被至少一个处理器执行，使得至少一个处理器能够实现本发明任一实施例的变电站巡检方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机指令，计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例的变电站巡检方法。
本发明实施例提供的一种变电站巡检方法、装置、设备及存储介质，通过获取待巡检变电站对应的工频电磁场强度集合；依据工频电磁场强度集合调整试验区域内的测试参数，并依据各测试参数对至少三个备选无人机进行抗干扰测试；根据各备选无人机对应的各抗干扰测试结果，确定各备选无人机对应的安全工频磁场强度和安全工频电场强度；根据各安全工频磁场强度、各安全工频电场强度和工频电磁场强度集合，由各备选无人机中确定目标无人机，以通过目标无人机对待巡检变电站进行巡检。通过采用上述技术方案，在需要对带巡检变电站进行巡检时，依据带巡检变电站中不同位置的工频电磁场强度，调整试验区内的电磁场强度，并在试验区内完成对多个备选无人机的抗干扰测试，依据各备选无人机的抗干扰测试结果，确定不同备选无人机的安全工频磁场强度和安全工频电场强度，进而依据各安全工频磁场强度和各安全工频电场强度，选择可适用于对待巡检变电站进行巡检的目标无人机，并通过目标无人机对待巡检变电站进行巡检，解决了因变电站内电磁环境复杂，无法通过无人机对其进行巡检的问题，依据待巡检变电站自身的电磁场强度情况，选择抗干扰性满足其需求的无人机，并通过无人机对其进行巡检，在保证变电站设备安全工作的情况下，提升了变电站的巡检效率。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例一中的一种变电站巡检方法的流程图；
图2是本发明实施例二中的一种变电站巡检方法的流程图；
图3是本发明实施例三中的一种变电站巡检装置的结构示意图；
图4是本发明实施例四中的一种变电站巡检设备的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种变电站巡检方法的流程图，本发明实施例可适用于选择适合的无人机对待巡检变电站进行巡检的情况，该方法可以由变电站巡检装置来执行，该变电站巡检装置可以由软件和/或硬件来实现，该变电站巡检装置可以配置在计算机设备上，该计算机设备可以是笔记本、台式计算机以及智能平板等。
如图1所示，本实施例一提供的一种变电站巡检方法，具体包括如下步骤：
S101、获取待巡检变电站对应的工频电磁场强度集合。
在本实施例中，待巡检变电站具体可理解为需要进行巡检，以确定变电站设备运行情况的变电站。工频电磁场强度集合具体可理解为待巡检变电站中不同位置的工频电场强度和工频磁场强度的集合。工频电场强度是指按50Hz或60Hz随时间正弦变化的电荷产生的电场的强度。工频磁场强度具体可理解为交流输变电设施产生的磁场强度。
具体的，在待巡检变电站需要进行巡检时，获取待巡检变电站中不同位置，且在巡检过程中需要高度关注的区域的工频电场强度和工频磁场强度，将各工频电场强度和各工频磁场强度的集合确定为待巡检变电站对应的工频电磁场强度集合。
在本发明实施例中，通过获取待巡检变电站中不同位置的多个工频电磁场强度，使得依据上述工频电磁场强度进行抗干扰测试后得到的结果更加准确，且可覆盖待巡检变电站中的全部范围，提升了后续巡检的安全性和准确性。
S102、依据工频电磁场强度集合调整试验区域内的测试参数，并依据各测试参数对至少三个备选无人机进行抗干扰测试。
在本实施例中，试验区域具体可理解为用于对备选无人机进行测试所圈定的区域。测试参数具体可理解为用于调整试验区域内的电场强度或磁场强度的参数。备选无人机具体可理解为不同品牌、具有不同硬件设施的或不同型号的，可被用于对变电站进行巡检的无人机。抗干扰测试具体可理解为用以判定无人机对应工作状态被其所在位置电磁场影响情况的测试。
具体的，将试验区域内的测试参数依次调整为工频电磁场强度集合中的工频电场强度和工频磁场强度，并控制每一个备选无人机在各工频电场强度和各工频磁场强度下悬停于试验区域内进行抗干扰测试，得到各备选无人机在各测试参数下的抗干扰测试结果。
S103、根据各备选无人机对应的各抗干扰测试结果，确定各备选无人机对应的安全工频磁场强度和安全工频电场强度。
在本实施例中，安全工频磁场强度具体可理解为不会影响备选无人机工作状态的最大磁场强度。安全工频电场强度具体的可理解为不会影响备选无人机工作状态的最大电场强度。
具体的，针对每个备选无人机对应的多个抗干扰测试结果，确定各抗干扰测试结果中测试结果为成功的抗干扰测试结果对应的测试参数，并由各测试参数中选择最大的工频电场强度与工频磁场强度，将该工频电场强度确定为备选无人机对应的安全工频电场强度，将该工频磁场强度确定为备选无人机对应的安全工频磁场强度。
S104、根据各安全工频磁场强度、各安全工频电场强度和工频电磁场强度集合，由各备选无人机中确定目标无人机，以通过目标无人机对待巡检变电站进行巡检。
在本实施例中，目标无人机具体可理解为各备选无人机中满足在当前需要进行巡检的待巡检变电站中巡检，而不会被待巡检变电站内电磁场所干扰，影响工作状态的条件的无人机。
具体的，由工频电磁场强度集合中确定其中最大的工频电场强度和工频磁场强度，其表明在对待巡检变电站进行巡检过程中，无人机将受到的最大的电磁场的干扰，进而由各备选无人机中确定安全工频磁场强度大于最大的工频磁场强度，且安全工频电场强度大于最大的工频电场强度的备选无人机，将其作为目标无人机，可认为目标无人机的抗干扰能力足以支持其对待巡检变电站进行巡检而不至于影响工作状态，进而利用确定的目标无人机沿预先确定的巡检路线对待巡检变电站进行巡检。
本实施例的技术方案，通过获取待巡检变电站对应的工频电磁场强度集合；依据工频电磁场强度集合调整试验区域内的测试参数，并依据各测试参数对至少三个备选无人机进行抗干扰测试；根据各备选无人机对应的各抗干扰测试结果，确定各备选无人机对应的安全工频磁场强度和安全工频电场强度；根据各安全工频磁场强度、各安全工频电场强度和工频电磁场强度集合，由各备选无人机中确定目标无人机，以通过目标无人机对待巡检变电站进行巡检。通过采用上述技术方案，在需要对带巡检变电站进行巡检时，依据带巡检变电站中不同位置的工频电磁场强度，调整试验区内的电磁场强度，并在试验区内完成对多个备选无人机的抗干扰测试，依据各备选无人机的抗干扰测试结果，确定不同备选无人机的安全工频磁场强度和安全工频电场强度，进而依据各安全工频磁场强度和各安全工频电场强度，选择可适用于对待巡检变电站进行巡检的目标无人机，并通过目标无人机对待巡检变电站进行巡检，解决了因变电站内电磁环境复杂，无法通过无人机对其进行巡检的问题，依据待巡检变电站自身的电磁场强度情况，选择抗干扰性满足其需求的无人机，并通过无人机对其进行巡检，在保证变电站设备安全工作的情况下，提升了变电站的巡检效率。
实施例二
图2为本发明实施例二提供的一种变电站巡检方法的流程图，本发明实施例的技术方案在上述各可选技术方案的基础上进一步优化，通过获取待巡检变电站中不同预设测点位置对应的工频电场强度和工频磁场强度，并将其作为测试参数依次设置于试验区域内，使得各备选无人机可在试验区域内针对各不同的测试参数确定对应的测试工作状态，进而依据测试工作状态确定备选无人机的抗干扰测试结果，依据抗干扰测试结果确定各备选无人机所对应的安全工频电场强度和安全工频磁场强度，并将安全工频磁场强度大于或等于最大工频磁场强度，且安全工频电场强度大于或等于最大工频电场强度的备选无人机，确定为目标无人机，通过选择抗干扰能力满足待巡检变电站的无人机对变电站进行巡检，无需人工参与，且无人机也不易因电磁干扰而坠落导致影响变电站设备安全，在保证变电站设备安全工作的情况下，提升了变电站的巡检效率。
如图2所示，本发明实施例二提供的一种变电站巡检方法，具体包括如下步骤：
S201、获取待巡检变电站中不同预设测点位置对应的工频电场强度，和工频磁场强度。
其中，所述预设测点位置为所述待巡检变电站中的电磁敏感位置，至少包括主变压器、电抗器和变电站巡视走道。
具体的，在需要对待巡检变电站中设备进行巡检时，分别在待巡检变电站中可能产生较大电磁波动的位置，以及电磁敏感位置设置测点，在对应测点处采集与测点位置对应的工频电场强度和工频磁场强度。
示例性的，针对工频磁场的测量时，工频磁场测量仪可架设在距离地面1-2m的位置，如1.5m；测量探头可以用一个小的电介质手柄支撑，并由测量人员手持；预设测点位置可为变电站巡视走道、控制楼等其他电磁敏感位置，在通过测量探头测量主变压器和电抗器附近的工频磁场强度时，测量探头可设置于距离主变压器和电抗器外壳或围栏边界1m的位置即可；在特定的时间、地点和气象条件下，若工频磁场测量仪读数是稳定的，则工频磁场强度为测量读数稳定时的工频磁场测量仪读数，若工频磁场测量仪读数是波动的，则采用固定间隔读数，并将各读数的平均值确定为该测点位置对应的工频磁场强度。
接上述示例，针对工频电场的测量时，工频电场测量仪可架设在距离地面1-2m的位置，如1.5m；测量人员应距离工频电场测量仪的探头足够远，一般情况应至少达到2.5m，以避免在工频电场测量仪处产生较大的电场畸变，且工频电场测量仪与固定物体的距离应不小于1m，以将固定物体对工频电场测量仪测量值的影响限制在可接受的水平之内；预设测点位置可为变电站巡视走道、控制楼等其他电磁敏感位置，在通过测量探头测量主变压器和电抗器附近的工频电场强度时，测量探头应距离该主变压器的外壳或围栏边界2.5m，并测量出主变压器附近场强的最大值；在特定的时间、地点和气象条件下，若工频电场测量仪读数是稳定的，则工频电场强度为测量读数稳定时的工频电场测量仪读数，若工频电场测量仪读数是波动的，则采用固定间隔读数，并将各读数的平均值确定为该测点位置对应的工频电场强度。
S202、将各所述工频电场强度和各所述工频磁场强度的集合确定为工频电磁场强度集合。
S203、在一个备选无人机的抗干扰测试过程中，将试验区域内的测试参数依次设置为工频电磁场强度集合中的各工频磁场强度或各工频电场强度对应的参数值。
具体的，在针对每个备选无人机进行抗干扰测试的过程中，每进行一次抗干扰测试，调整一次试验区域内的测试参数，根据工频电磁场强度集合中包含的工频电场强度和工频磁场强度，调整测试区域内产生电场或磁场的测试设备中的参数值，使得试验区域内的电场强度与工频电场强度相等，或使得试验区域内的磁场强度与工频磁场强度相等。
示例性的，在试验区域内的测试参数调整依据为工频磁场强度时，试验区域内的测试设备可为设置于试验区域中心的载流线圈，假设备选无人机在进行当次抗干扰测试时所针对的工频磁场强度为B1，根据工频磁场强度与工频电流间的对应关系，即可确定载流线圈中需通过的电流I1，该电流即为与该工频磁场强度B1对应的测试参数。
接上述示例，在试验区域内的测试参数调整依据为工频电场强度时，试验区域内的测试设备可为设置于试验区域中心的平行极板，假设备选无人机在进行当次抗干扰测试时所针对的工频电场强度为E1，根据工频电场强度与工频电压之间的对应关系，即可确定平行极板两端应赋予的电压U1，该电压即为与该工频电场强度E1对应的测试参数。
S204、确定试验区域在测试参数下对应的测试工频磁场强度或测试工频电场强度，并确定测试工频磁场强度与对应的工频磁场强度间的，或测试工频电场强度与对应的工频电场强度间的场强偏差。
在本实施例中，测试工频磁场强度具体可理解为测试区域内的磁场强度；测试工频电场强度具体可理解为测试区域内的电场强度。场强偏差具体可理解为测试工频磁场强度与对应工频磁场强度的差值，或测试工频电场强度与对应工频电场强度的差值。
具体的，在当次抗干扰测试为针对工频磁场强度的测试时，在测试前将工频磁场测量仪的探头放在试验区域内对应测试设备结构的中央，将采集到的磁场强度确定为测试区域内的测试工频磁场强度，并将该测试工频磁场强度与测试参数对应的工频磁场强度间的差值确定为场强偏差；在当次抗干扰测试为针对工频电场强度的测试时，在测试前将工频电场测量仪的探头放在试验区域内对应测试设备结构的中央，将采集到的电场强度确定为测试区域内的测试工频电场强度，并将该测试工频电场强度与测试参数对应的工频电场强度间的差值确定为场强偏差。
S205、判断场强偏差是否位于预设场强偏差阈值内，若是，则执行步骤S207；若否，则执行步骤S206。
在本实施例中，预设场强偏差阈值具体可理解为用以判断试验区域内场强值，是否满足实际希望对备选无人机进行抗干扰测试的场强大小需求的阈值范围。示例性的，场强偏差阈值可为对应场强的±5％，也可根据实际情况进行设置，本发明实施例对此不进行限制。
具体的，通过判断场强偏差是否位于预设场强偏差阈值内，若是，则可认为试验区域内的测试工频磁场强度或测试工频电场强度，与需对备选无人机进行测试的工频磁场强度或工频电场强度大小近似，可用于对备选无人机进行抗干扰测试，此时执行步骤S207；若否，则可认为试验区域内的测试工频磁场强度或测试工频电场强度，与需对备选无人机进行测试的工频磁场强度或工频电场强度的大小相差较多，利用其进行的抗干扰测试结果准确度较低，需对测试区域内的磁场强度或电场强度大小进行调整以使其符合测试需求，此时执行步骤S206。
S206、调整场强偏差对应的测试参数，并返回执行步骤S204。
具体的，根据场强偏差确定试验区域内场强的调整方向，并根据工频磁场强度与工频电流间的对应关系，或根据工频电场强度与工频电压之间的对应关系，确定用以对测试参数进行调整的调整参数，通过调整参数对测试参数进行调整，并依据调整后的测试参数在试验区域内生成对应的磁场或电场，并返回执行步骤S204以确定对应的场强偏差是否满足对备选无人机的抗干扰测试条件。
S207、确定测试参数设置完成。
S208、获取备选无人机的初始工作状态。
其中，初始工作状态包括初始卫星颗数最小值、初始指南针状态、初始实时动态信号状态和初始定位状态。
在本实施例中，初始工作状态具体可理解为备选无人机在未被电磁场干扰时的工作状态。初始卫星颗数最小值具体可理解为备选无人机在未被电磁场干扰时，可被其装配的卫星信号接收装置接收到信号的卫星的最小颗数。初始指南针状态具体可理解为备选无人机在未被电磁场干扰时，其装配的指南针的指向状态。初始实时动态信号状态具体可理解为备选无人机在未被电磁场干扰时，其基于实时差分GPS测量技术进行实时动态定位(Real Time Kinematic，RTK)的状态。初始定位状态具体可理解为备选无人机在未被电磁场干扰时，其获取GPS信号的状态。
具体的，在每次对备选无人机进行抗干扰测试之前，获取该备选无人机中对应装置的初始卫星颗数最小值、初始指南针状态、初始实时动态信号状态和初始定位状态，以确定该备选无人机是否可以进行抗干扰测试。
需要明确的是，在每进行一次抗干扰测试前，均需对对应的备选无人机进行初始工作状态的获取，以及其初始工作状态是否满足预设工作条件的确定的操作。
S209、根据初始工作状态与预设工作条件确定备选无人机的试验准备状态。
在本实施例中，预设工作条件具体可理解为用以判断备选无人机是否能够不受干扰的执行巡检的条件。示例性的，预设工作条件可为卫星颗数最小值大于预设卫星数、指南针状态为正常、实时动态信号状态为正常且定位状态为正常。
具体的，通过判断备选无人机的初始工作状态是否满足预设工作条件，即可确定备选无人机的试验准备状态，在初始工作状态满足预设工作条件时，将备选无人机的试验准备状态确定为准备完成，在初始工作状态中任一项不满足预设工作条件时，将备选无人机的试验准备状态确定为准备未完成。
也即，若初始卫星颗数最小值大于预设卫星数，初始指南针状态为正常，初始实时动态信号状态为正常且初始定位状态为正常，则将试验准备状态确定为准备完成；若初始卫星颗数最小值小于或等于预设卫星数，初始指南针状态为非正常，初始实时动态信号状态为非正常和/或初始定位状态为非正常，则将备选无人机的试验准备状态确定为准备未完成。
S210、将试验准备状态为准备完成的备选无人机确定为确定需要进行抗干扰测试的目标备选无人机。
具体的，由于针对无人机的抗干扰测试需保证该无人机在无电磁场干扰情况下可以正常工作，以避免由于无人机自身原因而影响抗干扰测试结果的准确性，在备选无人机的试验准备状态为准备完成的情况下，可认为该无人机的当前工作状态可支持其进行正常巡检任务，此时可将该备选无人机作为需要进行抗干扰测试的目标备选无人机。
S211针对一个所述目标备选无人机在一个测试参数下的抗干扰测试，控制所述目标备选无人机在所述测试参数设置完成后悬停于所述试验区域中心。
具体的，针对每一个目标备选无人机在每一个测试参数下的抗干扰测试，可通过在目标备选无人机中导入航线的方式使得目标备选无人机可飞入，依据测试区域内依据设置完成的测试参数所产生的测试工频磁场或测试工频电场中，同时使得目标备选无人机在飞行至试验区域中心后悬停保持稳定，以模拟目标备选无人机在变电站内巡检过程中受变电站内电磁场的影响。
S212、获取目标备选无人机的测试工作状态。
其中，测试工作状态包括测试卫星颗数最小值、测试指南针状态、测试实时动态信号和测试定位状态。
在本实施例中，测试工作状态具体可理解为备选无人机在悬停于测试区域中心，受到测试区域内电磁场影响时的工作状态。
具体的，在针对每个目标备选无人机在每次抗干扰测试时，获取其在测试区域中心悬停后，该目标备选无人机中对应装置的测试卫星颗数最小值、测试指南针状态、测试实时动态信号和测试定位状态，以明确该目标备选无人机在试验区域内电磁场的影响下是否能够正常工作。
S213、根据测试工作状态和预设工作条件确定目标备选无人机在测试参数下的抗干扰测试结果。
需要明确的是，用以确定无人机在无干扰和有干扰情况下，是否能够正常工作的预设工作条件应相同，以保证抗干扰测试的标准一致性，提升测试准确性。
具体的，通过判断目标备选无人机的测试工作状态是否满足预设工作条件，即可确定目标备选无人机在对应测试参数下的抗干扰测试结果。在测试工作状态满足预设工作条件时，可认为目标备选无人机可在该测试参数对应的电磁场下正常执行巡检任务，此时将与该测试参数对应的抗干扰测试结果确定为成功；在测试工作状态不满足预设工作条件时，可认为目标备选无人机在该测试参数对应的电磁场下无法正常执行巡检任务，可能对其巡检路线上的变电站设备造成损害，此时将与该测试参数对应的抗干扰测试结果确定为失败。
也即，若测试卫星颗数最小值大于预设卫星数，测试指南针状态为正常，测试实时动态信号状态为正常且测试定位状态为正常，则将抗干扰测试结果确定为成功；否则，将抗干扰测试结果确定为失败。
S214、针对一个备选无人机，确定抗干扰测试结果为成功的各抗干扰测试结果对应的至少一个工频磁场强度，和至少一个工频电场强度。
具体的，由于针对一个备选无人机，会进行多次抗干扰测试并得到多个抗干扰测试结果，确定其中为成功的抗干扰测试结果所对应的测试参数，进而依据测试参数确定各抗干扰测试结果为成功的抗干扰测试，在变电站中所对应的工频电场强度和工频磁场强度。需要明确的是，各结果为成功的抗干扰测试结果中，需至少包含一个磁场下的测试，和一个电场下的测试。
S215、将各工频磁场强度中的最大值确定为备选无人机对应的安全工频磁场强度。
S216、将各工频电场强度中的最大值确定为备选无人机对应的安全工频电场强度。
S217、根据工频电磁场强度集合确定待巡检变电站对应的，最大工频磁场强度和最大工频电场强度。
具体的，将工频电磁场强度集合中各工频磁场强度中最大的工频磁场强度，确定为待巡检变电站对应的最大工频磁场强度；将工频电磁场强度集合中各工频电场强度中最大的工频电场强度，确定为待巡检变电站对应的最大工频电场强度。
S218、将安全工频磁场强度大于或等于最大工频磁场强度，且安全工频电场强度大于或等于最大工频电场强度的备选无人机，确定为目标无人机。
具体的，在安全工频磁场强度大于或等于最大工频磁场强度，且安全工频电场强度大于或等于最大工频电场强度时，可认为上述参数对应的备选无人机即使在待巡检变电站中电磁干扰最大的地方，仍可正常执行巡检任务，此时将上述参数对应的备选无人机确定为可用于对待巡检变电站进行巡检的目标无人机。
S219、通过目标无人机对待巡检变电站进行巡检。
可选的，本发明实施例还提供了另一种根据各安全工频磁场强度、各安全工频电场强度和工频电磁场强度集合，由各备选无人机中确定目标无人机，以通过目标无人机对待巡检变电站进行巡检的方案。其中，可根据工频电磁场强度集合，确定待巡检变电站中不同待巡检区域的最大工频电场强度和最大工频磁场强度。针对每个待巡检区域，确定安全工频磁场强度大于或等于最大工频磁场强度，且安全工频电场强度大于或等于最大工频电场强度的备选无人机，将上述备选无人机确定为可对该待巡检区域进行巡检的目标无人机。在确定所有待巡检区域的目标无人机后，通过选择出的目标无人机对待巡检变电站中对应的待巡检区域进行巡检，且在规划路径时，应考虑目标无人机的飞行路径中应不包括大于其安全工频磁场强度和安全工频电场强度的待巡检区域。
本实施例的技术方案，通过获取待巡检变电站中不同预设测点位置对应的工频电场强度和工频磁场强度，并将其作为测试参数依次设置于试验区域内，使得各备选无人机可在试验区域内针对各不同的测试参数确定对应的测试工作状态，进而依据测试工作状态确定备选无人机的抗干扰测试结果，依据抗干扰测试结果确定各备选无人机所对应的安全工频电场强度和安全工频磁场强度，并将安全工频磁场强度大于或等于最大工频磁场强度，且安全工频电场强度大于或等于最大工频电场强度的备选无人机，确定为目标无人机，通过选择抗干扰能力满足待巡检变电站的无人机对变电站进行巡检，无需人工参与，且无人机也不易因电磁干扰而坠落导致影响变电站设备安全，在保证变电站设备安全工作的情况下，提升了变电站的巡检效率。
实施例三
图3为本发明实施例三提供的一种变电站巡检装置的结构示意图，该变电站巡检装置包括：强度集合获取模块31，抗干扰测试模块32，安全强度确定模块33和变电站巡检模块34。
其中，强度集合获取模块31，用于获取待巡检变电站对应的工频电磁场强度集合；抗干扰测试模块32，用于依据工频电磁场强度集合调整试验区域内的测试参数，并依据各测试参数对至少三个备选无人机进行抗干扰测试；安全强度确定模块33，用于根据各备选无人机对应的各抗干扰测试结果，确定各备选无人机对应的安全工频磁场强度和安全工频电场强度；变电站巡检模块34，用于根据各安全工频磁场强度、各安全工频电场强度和工频电磁场强度集合，由各备选无人机中确定目标无人机，以通过目标无人机对待巡检变电站进行巡检。
本实施例的技术方案，解决了因变电站内电磁环境复杂，无法通过无人机对其进行巡检的问题，依据待巡检变电站自身的电磁场强度情况，选择抗干扰性满足其需求的无人机，并通过无人机对其进行巡检，在保证变电站设备安全工作的情况下，提升了变电站的巡检效率。
进一步地，强度集合获取模块31，包括：
强度获取单元，用于获取待巡检变电站中不同预设测点位置对应的工频电场强度，和工频磁场强度；
强度集合确定单元，用于将各工频电场强度和各工频磁场强度的集合确定为工频电磁场强度集合；其中，预设测点位置为待巡检变电站中的电磁敏感位置，至少包括主变压器、电抗器和变电站巡视走道。
进一步地，抗干扰测试模块32，包括：
参数设置单元，用于在一个备选无人机的抗干扰测试过程中，将试验区域内的测试参数依次设置为工频电磁场强度集合中的各工频磁场强度或各工频电场强度对应的参数值；确定试验区域在测试参数下对应的测试工频磁场强度或测试工频电场强度，并确定测试工频磁场强度与对应的工频磁场强度间的，或测试工频电场强度与对应的工频电场强度间的场强偏差；若场强偏差位于预设场强偏差阈值内时，确定测试参数设置完成；否则，调整场强偏差对应的测试参数，并返回执行确定试验区域在测试参数下对应的测试工频磁场强度或测试工频电场，并确定测试工频磁场强度与对应的工频磁场强度间的，或测试工频电场强度与对应的工频电场强度间的场强偏差的步骤。
抗干扰测试单元，用于针对一个目标备选无人机在一个测试参数下的抗干扰测试，控制目标备选无人机在测试参数设置完成后悬停于试验区域中心；获取目标备选无人机的测试工作状态；根据测试工作状态和预设工作条件确定目标备选无人机在测试参数下的抗干扰测试结果；其中，测试工作状态包括测试卫星颗数最小值、测试指南针状态、测试实时动态信号和测试定位状态。
进一步地，根据测试工作状态和预设工作条件确定目标备选无人机在测试参数下的抗干扰测试结果，包括：若测试卫星颗数最小值大于预设卫星数，测试指南针状态为正常，测试实时动态信号状态为正常且测试定位状态为正常，则将抗干扰测试结果确定为成功；否则，将抗干扰测试结果确定为失败。
进一步地，安全强度确定模块33，包括：
场强确定单元，用于针对一个备选无人机，确定抗干扰测试结果为成功的各抗干扰测试结果对应的至少一个工频磁场强度，和至少一个工频电场强度；
安全磁场确定单元，用于将各工频磁场强度中的最大值确定为备选无人机对应的安全工频磁场强度；
安全电场确定单元，用于将各工频电场强度中的最大值确定为备选无人机对应的安全工频电场强度。
进一步地，变电站巡检模块34，包括：
最大场强确定单元，用于根据工频电磁场强度集合确定待巡检变电站对应的，最大工频磁场强度和最大工频电场强度；
目标无人机确定单元，用于将安全工频磁场强度大于或等于最大工频磁场强度，且安全工频电场强度大于或等于最大工频电场强度的备选无人机，确定为目标无人机；
变电站巡检单元，用于通过目标无人机对待巡检变电站进行巡检。
进一步地，变电站巡检装置，还包括：
测试无人机选择模块，用于获取备选无人机的初始工作状态；根据初始工作状态与预设工作条件确定备选无人机的试验准备状态；将试验准备状态为准备完成的备选无人机确定为确定需要进行抗干扰测试的目标备选无人机；其中，初始工作状态包括初始卫星颗数最小值、初始指南针状态、初始实时动态信号状态和初始定位状态。
进一步地，根据初始工作状态与预设工作条件确定备选无人机的试验准备状态，包括：
若初始卫星颗数最小值大于预设卫星数，初始指南针状态为正常，初始实时动态信号状态为正常且初始定位状态为正常，则将试验准备状态确定为准备完成。
本发明实施例提供的变电站巡检装置可执行本发明任意实施例提供的变电站巡检方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例四
图4为本发明实施例四提供的一种变电站巡检设备的结构示意图。变电站巡检设备40可为电子设备，旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。
如图4所示，变电站巡检设备40包括至少一个处理器41，以及与至少一个处理器41通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)42、随机访问存储器(RAM)43等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器41可以根据存储在只读存储器(ROM)42中的计算机程序或者从存储单元48加载到随机访问存储器(RAM)43中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 43中，还可存储变电站巡检设备40操作所需的各种程序和数据。处理器41、ROM 42以及RAM 43通过总线44彼此相连。输入/输出(I/O)接口45也连接至总线44。
变电站巡检设备40中的多个部件连接至I/O接口45，包括：输入单元46，例如键盘、鼠标等；输出单元47，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元48，例如磁盘、光盘等；以及通信单元49，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元49允许变电站巡检设备40通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
处理器41可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器41的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器41执行上文所描述的各个方法和处理，例如变电站巡检方法。
在一些实施例中，变电站巡检方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元48。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 42和/或通信单元49而被载入和/或安装到变电站巡检设备40上。当计算机程序加载到RAM 43并由处理器41执行时，可以执行上文描述的变电站巡检方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器41可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行变电站巡检方法。
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。
计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (12)

1.一种变电站巡检方法，其特征在于，包括：
获取待巡检变电站对应的工频电磁场强度集合；
依据所述工频电磁场强度集合调整试验区域内的测试参数，并依据各所述测试参数对至少三个备选无人机进行抗干扰测试；
根据各所述备选无人机对应的各抗干扰测试结果，确定各所述备选无人机对应的安全工频磁场强度和安全工频电场强度；
根据各所述安全工频磁场强度、各所述安全工频电场强度和所述工频电磁场强度集合，由各所述备选无人机中确定目标无人机，以通过所述目标无人机对所述待巡检变电站进行巡检。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取待巡检变电站对应的工频电磁场强度集合，包括：
获取待巡检变电站中不同预设测点位置对应的工频电场强度，和工频磁场强度；
将各所述工频电场强度和各所述工频磁场强度的集合确定为工频电磁场强度集合；
其中，所述预设测点位置为所述待巡检变电站中的电磁敏感位置，至少包括主变压器、电抗器和变电站巡视走道。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述依据所述工频电磁场强度集合调整试验区域内的测试参数，包括：
在一个备选无人机的抗干扰测试过程中，将试验区域内的测试参数依次设置为所述工频电磁场强度集合中的各工频磁场强度或各工频电场强度对应的参数值；
确定所述试验区域在所述测试参数下对应的测试工频磁场强度或测试工频电场强度，并确定所述测试工频磁场强度与对应的工频磁场强度间的，或所述测试工频电场强度与对应的工频电场强度间的场强偏差；
若所述场强偏差位于预设场强偏差阈值内时，确定所述测试参数设置完成；
否则，调整所述场强偏差对应的测试参数，并返回执行所述确定所述试验区域在所述测试参数下对应的测试工频磁场强度或测试工频电场，并确定所述测试工频磁场强度与对应的工频磁场强度间的，或所述测试工频电场强度与对应的工频电场强度间的场强偏差的步骤。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述依据各所述测试参数对至少三个备选无人机进行抗干扰测试之前，还包括：
获取所述备选无人机的初始工作状态；
根据所述初始工作状态与预设工作条件确定所述备选无人机的试验准备状态；
将所述试验准备状态为准备完成的备选无人机确定为确定需要进行抗干扰测试的目标备选无人机；
其中，所述初始工作状态包括初始卫星颗数最小值、初始指南针状态、初始实时动态信号状态和初始定位状态。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始工作状态与预设工作条件确定所述备选无人机的试验准备状态，包括：
若所述初始卫星颗数最小值大于预设卫星数，所述初始指南针状态为正常，所述初始实时动态信号状态为正常且所述初始定位状态为正常，则将所述试验准备状态确定为准备完成。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述依据各所述测试参数对至少三个备选无人机进行抗干扰测试，包括：
针对一个所述目标备选无人机在一个测试参数下的抗干扰测试，
控制所述目标备选无人机在所述测试参数设置完成后悬停于所述试验区域中心；
获取所述目标备选无人机的测试工作状态；
根据所述测试工作状态和所述预设工作条件确定所述目标备选无人机在所述测试参数下的抗干扰测试结果；
其中，所述测试工作状态包括测试卫星颗数最小值、测试指南针状态、测试实时动态信号和测试定位状态。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述测试工作状态和所述预设工作条件确定所述目标备选无人机在所述测试参数下的抗干扰测试结果，包括：
若所述测试卫星颗数最小值大于预设卫星数，所述测试指南针状态为正常，所述测试实时动态信号状态为正常且所述测试定位状态为正常，则将所述抗干扰测试结果确定为成功；
否则，将所述抗干扰测试结果确定为失败。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各所述备选无人机对应的各抗干扰测试结果，确定各所述备选无人机对应的安全工频磁场强度和安全工频电场强度，包括：
针对一个所述备选无人机，确定抗干扰测试结果为成功的各抗干扰测试结果对应的至少一个工频磁场强度，和至少一个工频电场强度；
将各所述工频磁场强度中的最大值确定为所述备选无人机对应的安全工频磁场强度；
将各所述工频电场强度中的最大值确定为所述备选无人机对应的安全工频电场强度。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各所述安全工频磁场强度、各所述安全工频电场强度和所述工频电磁场强度集合，由各所述备选无人机中确定目标无人机，包括：
根据所述工频电磁场强度集合确定所述待巡检变电站对应的，最大工频磁场强度和最大工频电场强度；
将所述安全工频磁场强度大于或等于所述最大工频磁场强度，且所述安全工频电场强度大于或等于所述最大工频电场强度的备选无人机，确定为目标无人机。
10.一种变电站巡检装置，其特征在于，包括：
强度集合获取模块，用于获取待巡检变电站对应的工频电磁场强度集合；
抗干扰测试模块，用于依据所述工频电磁场强度集合调整试验区域内的测试参数，并依据各所述测试参数对至少三个备选无人机进行抗干扰测试；
安全强度确定模块，用于根据各所述备选无人机对应的各抗干扰测试结果，确定各所述备选无人机对应的安全工频磁场强度和安全工频电场强度；
变电站巡检模块，用于根据各所述安全工频磁场强度、各所述安全工频电场强度和所述工频电磁场强度集合，由各所述备选无人机中确定目标无人机，以通过所述目标无人机对所述待巡检变电站进行巡检。
11.一种变电站巡检设备，其特征在于，所述变电站巡检设备包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-9中任一项所述的变电站巡检方法。
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-9中任一项所述的变电站巡检方法。
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