CN115047061A - 一种特高压输电线路耐张线夹无损检测装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明属于耐张线夹压接质量检测技术，提供了一种特高压输电线路耐张线夹无损检测装置及方法。该装置包括无人机和检测装置，检测装置包括装置固定架、驱动装置、磁信号采集装置和磁信号分析仪；装置固定架包括侧U型架、下固定盒和上固定板；驱动装置固定在上固定板底端；磁信号采集装置包括磁信号采集小车、步长计数器转轮和磁信号采集传感器；磁信号分析仪内置有缺陷特征曲线数据库，将接收的距离信号和自有漏磁信号与缺陷特征曲线数据库进行比对分析，最终输出检测结果。本发明不仅能够检查耐张线夹的内部钢芯是否存在断股，而且能对内部钢芯受损而未发生断裂的状态进行检测，检测更加可靠、高效、安全。

Description

一种特高压输电线路耐张线夹无损检测装置及方法

技术领域

本发明属于耐张线夹压接质量检测技术，具体涉及一种特高压输电线路耐张线夹无损检测装置及方法。

背景技术

特高压输电线路以实现电力能源的大规模、远距离传输为目的，是电网设备重要组成之一，其稳定可靠运行对电网运行本质安全具有重要作用。特高压输电线路运行安全最薄弱的环节为耐张线夹部位，耐张线夹压接工艺不当会造成其内部钢芯受损断裂，甚至导致线路断线事故发生。

目前，对于耐张线夹压接质量最常用的检测方法为检测人员登塔目视检测和采用X射线机进行检测。其中，X射线无损检测是较为有效的检查方法，可以检查耐张线夹内部钢芯是否存在断股以及压接不完整等缺陷，由于大截面导线的耐张线夹的压接施工都是在铁塔上面完成的，对其进行X射线检测需由人工登塔架设检测装置进行检测。

但是，本申请发明人在实施本申请实施例中发明技术方案的过程中，发现上述现有技术至少存在如下技术问题：一是X射线检测只能检测已经发生断裂的缺陷，无法对压接过程中内部钢芯受损伤而未发生断裂的状态进行检测；二是目前对耐张线夹检测需由人工登塔完成X射线检测，劳动强度高，且存在辐射以及坠落等人身安全隐患；三是X射线检测效率低，对特高压输电线路所有耐张线夹进行全部普检工作量大。

发明内容

本发明旨在针对现有技术存在的问题，提供一种特高压输电线路耐张线夹无损检测装置及方法，不仅能够检查耐张线夹内部钢芯是否存在断股以及压接不完整等缺陷，而且能够对耐张线夹压接过程中内部钢芯受损伤而未发生断裂的状态进行检测，检测更加可靠有效，且能够提高检测效率、减低人员劳动强度和避免安全风险。

为实现以上技术目的，本发明采用以下技术方案：

一种特高压输电线路耐张线夹无损检测装置，包括无人机和检测装置，所述检测装置包括装置固定架、驱动装置、磁信号采集装置和磁信号分析仪；

所述装置固定架包括两个平行的侧U型架、一个下固定盒和一个上固定板；所述下固定盒固定在两个侧U型架的底部支架上，所述上固定板固定在两个侧U型架的顶部支架上；

所述驱动装置固定在上固定板的底端，用于驱动控制检测装置在导线以及耐张线夹上前后移动；所述驱动装置包括前后设置的两组驱动机构，每组驱动机构包括左右两个驱动轮，每组驱动机构在左右两个驱动轮的中间连接有驱动变速箱，所述驱动变速箱安装在上固定板的底端，所述驱动变速箱的输入端连接驱动电机；

所述磁信号采集装置包括磁信号采集小车、步长计数器转轮和磁信号采集传感器；所述磁信号采集小车通过连接杆连接在上固定板前端，所述磁信号采集小车的底端设置有步长计数器转轮，用于采集移动距离；所述磁信号采集小车的前端通过传感器夹具固定连接有磁信号采集传感器，用于采集耐张线夹的自有漏磁信号；

所述磁信号分析仪内置有缺陷特征曲线数据库，所述磁信号分析仪接收磁信号采集装置采集的距离信号和自有漏磁信号与缺陷特征曲线数据库进行比对分析，最终输出检测结果。

进一步地，所述磁信号采集装置的连接杆与上固定板间隙配合，所述连接杆的上端设置有连接螺母，所述连接杆的外围套设有压缩弹簧，使得所述连接杆能垂直于上固定板上下弹性滑动。

更进一步地，所述磁信号采集装置还包括设置在下固定盒中的磁记忆信号发送器，所述磁记忆信号发送器通过磁信号传输线连接磁信号采集传感器。

进一步地，所述上固定板的前后两端各设置有两个吊环，用于和无人机的吊装绳索配合连接。

进一步地，所述驱动装置还包括驱动轮电源与遥控控制装置，所述驱动轮电源与遥控控制装置设置在下固定盒中，所述驱动轮电源与遥控控制装置通过驱动电机电源线连接所述驱动电机。

进一步地，所述检测装置还包括无线传输装置、重量平衡调节装置和地面遥控装置；

所述无线传输装置放置在下固定盒中，用于信号传输；

所述重量平衡调节装置为配重块，所述配重块固定放置在下固定盒中，通过人为调整配重块的重量大小以及配重块的固定放置位置，来平衡整个检测装置的受力，使检测装置在导线以及耐张线夹上前后平衡、稳定移动；

所述地面遥控装置通过信号连接控制驱动装置，用于在地面上人工操控驱动装置前后移动。

同时，本发明还提供一种特高压输电线路耐张线夹无损检测方法，应用上述任一种特高压输电线路耐张线夹无损检测装置，所述检测方法包括：

步骤S01：制作耐张线夹内部钢芯存在损伤程度大小不同的缺陷试样，一是分别制作钢芯断裂1根、2根、3根、4根、5根、6根、7根的缺陷试样，二是制作一个内部钢芯在拉应力下达到屈服极限而未发生断裂的缺陷试样；

步骤S02：采用特高压输电线路耐张线夹无损检测装置对缺陷试样进行钢芯自有漏磁信号采集，并通过磁信号分析仪生成自有漏磁信号曲线；

步骤S03：建立缺陷特征曲线数据库，将不同缺陷试样检测所得的自有漏磁信号曲线添加到数据库中，形成缺陷特征曲线数据库；

步骤S04：利用特高压输电线路耐张线夹无损检测装置对在役耐张线夹进行自有漏磁信号采集和距离信号采集，并通过缺陷特征曲线数据库将生成的自有漏磁信号曲线与缺陷特征曲线进行自动比对，从而判断耐张线夹内部钢芯损伤程度，并结合距离信号分析定位缺陷位置，并输出检测结果。

更进一步地，所述检测方法还包括：

步骤S05：对检测发现耐张线夹内部钢芯存在明显应力集中的线夹建立状态跟踪机制，定期对该耐张线夹开展检测，以判断应力集中变化情况，实现对耐张线夹损伤状态的早期预警以及缺陷跟踪管理。

更进一步地，所述步骤S04中，利用特高压输电线路耐张线夹无损检测装置对在役耐张线夹进行自有漏磁信号采集，具体包括：

利用无人机通过吊环将检测装置吊装到靠近待检测耐张线夹的架空导线上，将检测装置架到设定位置后，无人机放松吊装绳索；

地面检测人员利用地面遥控装置发送驱动信号到达驱动轮电源与遥控控制装置，驱动轮电源与遥控控制装置控制驱动装置带动检测装置前进或后退，磁信号采集小车底部的步长计数器转轮在连接杆外围的压缩弹簧的弹力作用下与耐张线夹表面紧密接触，并在耐张线夹表面摩擦力的作用下发生同步转动，记录磁信号采集传感器所移动的距离并传输给地面的磁信号分析仪，实现缺陷检测定位；同时，检测装置在移动过程中，通过位于磁信号采集小车前端的磁信号采集传感器采集耐张线夹内部钢芯的自有漏磁信号，并将采集到的自有漏磁信号通过扫描装置信号传输线传送到磁记忆信号发送器，磁记忆信号发送器将自有漏磁信号传送给磁信号分析仪，从而完成耐张线夹的自有漏磁信号采集。

更进一步地，所述步骤S04中，通过缺陷特征曲线数据库将采集到的信号曲线与缺陷特征曲线进行自动比对，从而判断耐张线夹内部钢芯损伤程度，具体包括：

磁信号分析仪将接收的自有漏磁信号生成自有漏磁信号曲线，并通过内置的缺陷特征曲线数据库将自有漏磁信号曲线与缺陷特征曲线进行自动比对识别，从而判断受检耐张线夹内部钢芯是否损伤以及损伤程度；同时，磁信号分析仪根据步长计数器转轮采集的距离信号分析定位缺陷位置，并输出检测结果。

与现有技术相比，本发明所产生的有益效果是：

（1）本发明利用无人机通过吊环将检测装置吊装到待检测耐张线夹附近的架空导线上，通过地面遥控装置控制驱动装置在导线和耐张线夹上前后移动；检测装置在移动过程中，通过磁信号采集传感器采集耐张线夹内部钢芯的自有漏磁信号传输给磁信号分析仪，磁信号分析仪根据接收的信息生成自有漏磁信号曲线与磁信号分析仪内部的缺陷特征曲线数据库自动比对，识别判断出耐张线夹缺陷以及缺陷位置；与传统X射线检测法相比，本发明的检测装置及方法高效快捷，不需要人工登塔架设检测装置，不产生电离辐射、坠落等安全风险，保证了检测过程中检测人员的人身安全；

（2）本发明提供的耐张线夹无损检测装置及检测方法，通过无人机吊装至高空中进行自有漏磁信号采集检测，与传统X射线检测法相比，本发明在耐张线夹施工完成后以及在役运行中均可开展检测，且可以便捷、高效地实现对特高压输电线路所有耐张线夹进行全部普检，检测效率高，装置结构简单易于制造，操作灵活便捷，检测过程简化；

（3）本发明的耐张线夹无损检测方法制作了不同的钢芯断裂缺陷试样以及钢芯在拉应力下达到屈服极限而未发生断裂的缺陷试样，并对缺陷试样的自有漏磁信号进行采集，建立起缺陷特征曲线数据库，通过缺陷特征曲线数据库与实际检测得到的数据自动比对识别，实现对耐张线夹缺陷的快速判断；与传统X射线检测法相比，本发明的检测方法不仅可以快速检测出耐张线夹内部钢芯断裂，还可以及时发现线夹由于压接不当而造成其内部钢芯发生损伤的缺陷，从而实现早期发现输电线路的安全隐患的能力，以及对耐张线夹进行缺陷预警和缺陷跟踪；同时，本发明的检测方法简单高效，检测结果准确直观，便于大范围普及推广；

（4）本发明提供的耐张线夹无损检测方法可以对检测发现耐张线夹内部钢芯存在明显应力集中的线夹建立状态跟踪机制，定期对该耐张线夹开展检测，以判断应力集中变化情况，能够有效实现对耐张线夹损伤状态的早期预警以及缺陷跟踪管理。

附图说明

图1为本发明实施例的耐张线夹无损检测装置的整体结构示意图；

图2为本发明实施例的驱动装置的结构示意图；

图3为本发明实施例的磁信号采集装置的结构示意图；

图4为本发明实施例的耐张线夹无损检测装置检测时的结构示意图；

图中标记说明：1-磁信号采集小车；2-步长计数器转轮；3-磁信号采集传感器；4-传感器夹具；5-压缩弹簧；6-驱动电机；7-驱动变速箱；8-驱动轮；9-驱动电机电源线；10-驱动轮电源与遥控控制装置；11-磁信号传输线；12-磁记忆信号发送器；13-侧U型架；14-下固定盒；15-上固定板；16-吊环；17-驱动变速箱安装支架；18-连接杆；19-连接螺母；20-检测装置；21-耐张线夹铝管；22-耐张线夹内部钢芯；23-耐张线夹内部铝线。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“同轴”、“底部”、“一端” 、 “顶部”、“中部”、“另一端”、“上”、“一侧”、“顶部”、“内”、“前部”、“中央”、“两端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明中， 除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置”、 “连接”、“固定”、“旋接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例1

结合图1-3所示，本发明实施例提供了一种特高压输电线路耐张线夹无损检测装置，包括无人机和检测装置20，如图1所示，所述检测装置20包括装置固定架、驱动装置、磁信号采集装置和磁信号分析仪。

所述装置固定架包括两个平行的侧U型架13、一个下固定盒14和一个上固定板15；所述下固定盒14固定在两个侧U型架13的底部支架上，所述上固定板15固定在两个侧U型架13的顶部支架上；所述上固定板15的前后两端各设置有两个吊环16，整个检测装置20通过无人机搭载架设，利用绳索将无人机与检测装置20上的四个吊环16连接，实现将检测装置20吊装架设到受检耐张线夹所在的导线上。

结合图2所示，所述驱动装置固定在上固定板15的底端，用于驱动控制检测装置20在导线和耐张线夹上前后移动；所述驱动装置包括前后设置的两组驱动机构，每组驱动机构包括左右两个驱动轮8，每组驱动机构在左右两个驱动轮8的中间连接有驱动变速箱7，所述驱动变速箱7通过L型的驱动变速箱安装支架17安装在上固定板15的底端，所述驱动变速箱7的输入端连接驱动电机6；此外，所述驱动装置还包括驱动轮电源与遥控控制装置10，其中的驱动轮电源采用直流电源；所述驱动轮电源与遥控控制装置10设置在下固定盒14中，所述驱动轮电源与遥控控制装置10通过驱动电机电源线9连接所述驱动电机6。

本发明实施例中的驱动变速箱7位于驱动电机6和驱动轮8之间，能够在驱动轮电源与遥控控制装置10的控制下，实现检测装置20在导线或耐张线夹上的移动速度可控，调整磁信号传感器3在耐张线夹上的移动位置，使采集信号准确有效。

结合图3所示，所述磁信号采集装置包括磁信号采集小车1、步长计数器转轮2、磁信号采集传感器3和磁记忆信号发送器12；所述磁信号采集小车1通过连接杆18连接在上固定板15前端，所述连接杆18与上固定板15间隙配合，所述连接杆18的上端设置有连接螺母19，所述连接杆18的外围套设有压缩弹簧5，使得所述连接杆18能垂直于上固定板15上下弹性滑动；所述磁信号采集小车1的底端设置有步长计数器转轮2，用于记录移动距离；所述磁信号采集小车1的前端通过传感器夹具4固定连接有磁信号采集传感器3，用于采集耐张线夹的自有漏磁信号；所述磁记忆信号发送器12设置在下固定盒14中，所述磁记忆信号发送器12通过磁信号传输线11连接磁信号采集传感器3。

本发明实施例通过磁信号采集小车1上方的压缩弹簧5，可以保证位于磁信号采集小车1底部的步长计数器转轮2能够在检测全程与导线或耐张线夹表面紧密接触，在驱动轮8转动前进时，步长计数器转轮2能够在摩擦力的作用下同步转动。

所述磁信号分析仪设置在地面上，内置有缺陷特征曲线数据库；所述磁信号分析仪接收步长计数器转轮2采集的距离信号和磁信号采集传感器3采集的自有漏磁信号，并对距离信号和自有漏磁信号进行分析处理，通过将自有漏磁信号曲线与磁信号分析仪内置的缺陷特征曲线数据库比对，自动识别判断耐张线夹内部钢芯是否损伤以及损伤程度，并根据距离信号定位缺陷位置，进而输出最终的检测结果。

此外，所述检测装置20还包括无线传输装置、重量平衡调节装置和地面遥控装置；所述无线装传输置放置在下固定盒14中，用于步长计数器转轮2与磁信号分析仪、以及磁记忆信号发送器12与磁信号分析仪之间的信号传输；所述重量平衡调节装置为配重块，所述配重块固定放置在下固定盒14中，通过人为调整所述配重块的重量大小以及固定放置位置来平衡整个检测装置20的受力，使检测装置20能够在导线以及耐张线夹上前后稳定移动；所述地面遥控装置用于在地面上人工操控驱动装置前后移动。

检测过程：

如图4所示，所述待检测耐张线夹包括外围的耐张线夹铝管21和位于中心的耐张线夹内部钢芯22，在耐张线夹铝管21和耐张线夹内部钢芯22之间设置有耐张线夹内部铝线23。利用无人机通过吊环16将检测装置20吊装到待检测耐张线夹附近的架空导线上，检测装置20架设到导线上的合适位置后，无人机放松吊装绳索。地面检测人员利用遥控装置发送驱动信号，检测装置20中的驱动轮电源与遥控控制装置10接收到驱动信号后，控制检测装置20通过驱动电机电源线9驱动前、后驱动电机6转动，驱动电机6通过前、后驱动变速箱7带动前、后驱动轮8转动，实现检测装置20的前进和后退；因连接杆18与上固定板15之间采用间隙配合，故连接杆18可相对上固定板15垂直上下自由滑动，磁信号采集小车1在连接杆18外围套设的压缩弹簧5的弹力作用下，使得磁信号采集小车1底部的步长计数器转轮2能够在检测全程与导线或耐张线夹表面紧密接触，在驱动轮8转动前进时，步长计数器转轮2能够在摩擦力的作用下同步转动，准确记录磁信号采集传感器3所移动的距离并传输给磁信号分析仪，实现缺陷定位，同时，装置在移动过程中，通过位于磁信号采集小车1前端的磁信号采集传感器3采集耐张线夹内部钢芯的自有漏磁信号，磁信号采集传感器3将采集到的自有漏磁信号通过扫磁信号传输线11传送到磁记忆信号发送器12，位于地面的磁信号分析仪接收来自磁记忆信号发送器12传送回来的自有漏磁信号并生成漏磁信号曲线，然后将生成的漏磁信号曲线通过内置的缺陷特征曲线数据库与缺陷特征曲线进行自动比对，从而判断受检耐张线夹内部钢芯是否损伤以及损伤程度，并结合距离信号识别处缺陷位置。整个检测过程中，下固定盒14内部放置的配重块用于平衡整个检测装置20的受力，使检测装置20能够在导线及耐张线夹上前后稳定移动。

实施例2

本发明实施例提供了一种特高压输电线路耐张线夹无损检测方法，应用实施例1中所述的一种特高压输电线路耐张线夹无损检测装置，所述检测方法包括：

步骤S01：制作耐张线夹内部钢芯存在损伤程度大小不同的缺陷试样，一是分别制作钢芯断裂1根、2根、3根、4根、5根、6根、7根的缺陷试样，二是制作一个内部钢芯在拉应力下达到屈服极限而未发生断裂的缺陷试样；

步骤S02：采用特高压输电线路耐张线夹无损检测装置对缺陷试样进行钢芯自有漏磁信号采集，并通过磁信号分析仪生成自有漏磁信号曲线；

步骤S03：建立缺陷特征曲线数据库，将不同缺陷试样检测所得的自有漏磁信号曲线添加到数据库中，形成缺陷特征曲线数据库；

步骤S04：利用特高压输电线路耐张线夹无损检测装置对在役耐张线夹进行自有漏磁信号采集和距离信号采集，并通过缺陷特征曲线数据库将生成的自有漏磁信号曲线与缺陷特征曲线进行自动比对，从而判断耐张线夹内部钢芯损伤程度，并结合距离信号分析定位缺陷位置，并输出检测结果；

步骤S05：对检测发现耐张线夹内部钢芯存在明显应力集中的线夹建立状态跟踪机制，定期对该耐张线夹开展检测，以判断应力集中变化情况，实现对耐张线夹损伤状态的早期预警以及缺陷跟踪管理。

具体地，所述步骤S04中，利用特高压输电线路耐张线夹无损检测装置对在役耐张线夹进行自有漏磁信号采集，通过缺陷特征曲线数据库将采集到的信号曲线与缺陷特征曲线进行自动比对，从而判断耐张线夹内部钢芯损伤程度，具体包括：

首先，利用无人机通过吊环16将检测装置20吊装到靠近待检测耐张线夹的架空导线上，将检测装置20架到设定位置后，无人机放松吊装绳索；

然后，地面检测人员利用地面遥控装置发送驱动信号到达驱动轮电源与遥控控制装置10，驱动轮电源与遥控控制装置10控制驱动装置带动检测装置20前进或后退，磁信号采集小车1底部的步长计数器转轮2在连接杆18外围的压缩弹簧5的弹力作用下与耐张线夹表面紧密接触，并在耐张线夹表面摩擦力的作用下发生同步转动，记录磁信号采集传感器3所移动的距离并传输给地面的磁信号分析仪，实现缺陷检测定位；同时，检测装置20在移动过程中，通过位于磁信号采集小车1前端的磁信号采集传感器3采集耐张线夹内部钢芯的自有漏磁信号，并将采集到的自有漏磁信号通过扫描装置信号传输线11传送到磁记忆信号发送器12，磁记忆信号发送器12将自有漏磁信号传送给磁信号分析仪，从而完成耐张线夹的自有漏磁信号采集；

最后，磁信号分析仪将接收的自有漏磁信号生成自有漏磁信号曲线，并通过内置的缺陷特征曲线数据库将自有漏磁信号曲线与缺陷特征曲线进行自动比对识别，从而判断受检耐张线夹内部钢芯是否损伤以及损伤程度，同时，磁信号分析仪根据步长计数器转轮2采集的距离信号，定位出缺陷位置，并最终输出检测结果。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用以限制本发明。凡在本发明的申请范围内所做的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种特高压输电线路耐张线夹无损检测装置，其特征在于，包括无人机和检测装置（20），所述检测装置（20）包括装置固定架、驱动装置、磁信号采集装置和磁信号分析仪；

所述装置固定架包括两个平行的侧U型架（13）、一个下固定盒（14）和一个上固定板（15）；所述下固定盒（14）固定在两个侧U型架（13）的底部支架上，所述上固定板（15）固定在两个侧U型架（13）的顶部支架上；

所述驱动装置固定在上固定板（15）的底端，包括前后设置的两组驱动机构，每组驱动机构包括左右两个驱动轮（8），每组驱动机构在左右两个驱动轮（8）的中间连接有驱动变速箱（7）；所述驱动变速箱（7）安装在上固定板（15）的底端，所述驱动变速箱（7）的输入端连接驱动电机（6）；

所述磁信号采集装置包括磁信号采集小车（1）、步长计数器转轮（2）和磁信号采集传感器（3）；所述磁信号采集小车（1）通过连接杆（18）连接在上固定板（15）前端，所述磁信号采集小车（1）的底端设置有步长计数器转轮（2）；所述磁信号采集小车（1）的前端通过传感器夹具（4）固定连接磁信号采集传感器（3）；

所述磁信号分析仪内置有缺陷特征曲线数据库，所述磁信号分析仪接收磁信号采集装置采集的距离信号和自有漏磁信号与缺陷特征曲线数据库进行比对分析，最终输出检测结果。

2.根据权利要求1所述的一种特高压输电线路耐张线夹无损检测装置，其特征在于，所述磁信号采集装置的连接杆（18）与上固定板（15）间隙配合，所述连接杆（18）的上端设置有连接螺母（19），所述连接杆（18）的外围套设有压缩弹簧（5）。

3.根据权利要求2所述的一种特高压输电线路耐张线夹无损检测装置，其特征在于，所述磁信号采集装置还包括设置在下固定盒（14）中的磁记忆信号发送器（12），所述磁记忆信号发送器（12）通过磁信号传输线（11）连接磁信号采集传感器（3）。

4.根据权利要求1所述的一种特高压输电线路耐张线夹无损检测装置，其特征在于，所述上固定板（15）的前后两端各设置有两个吊环（16）。

5.根据权利要求1所述的一种特高压输电线路耐张线夹无损检测装置，其特征在于，所述驱动装置还包括驱动轮电源与遥控控制装置（10），所述驱动轮电源与遥控控制装置（10）设置在下固定盒（14）中，所述驱动轮电源与遥控控制装置（10）通过驱动电机电源线（9）连接所述驱动电机（6）。

6.根据权利要求1所述的一种特高压输电线路耐张线夹无损检测装置，其特征在于，所述检测装置（20）还包括无线传输装置、重量平衡调节装置和地面遥控装置；

所述无线传输装置放置在下固定盒（14）中；

所述重量平衡调节装置为配重块，所述配重块固定放置在下固定盒（14）中；

所述地面遥控装置通过信号连接控制驱动装置。

7.一种特高压输电线路耐张线夹无损检测方法，应用权利要求1-6任一项所述一种特高压输电线路耐张线夹无损检测装置，其特征在于，所述检测方法包括：

步骤S01：制作耐张线夹内部钢芯存在损伤程度大小不同的缺陷试样，一是分别制作钢芯断裂1根、2根、3根、4根、5根、6根、7根的缺陷试样，二是制作一个内部钢芯在拉应力下达到屈服极限而未发生断裂的缺陷试样；

步骤S02：采用特高压输电线路耐张线夹无损检测装置对缺陷试样进行钢芯自有漏磁信号采集，并通过磁信号分析仪生成自有漏磁信号曲线；

步骤S03：建立缺陷特征曲线数据库，将不同缺陷试样检测所得的自有漏磁信号曲线添加到数据库中，形成缺陷特征曲线数据库；

步骤S04：利用特高压输电线路耐张线夹无损检测装置对在役耐张线夹进行自有漏磁信号采集和距离信号采集，并通过缺陷特征曲线数据库将生成的自有漏磁信号曲线与缺陷特征曲线进行自动比对，从而判断耐张线夹内部钢芯损伤程度，并结合距离信号分析定位缺陷位置，并输出检测结果。

8.根据权利要求7所述的一种特高压输电线路耐张线夹无损检测方法，其特征在于，还包括：

步骤S05：对检测发现耐张线夹内部钢芯存在明显应力集中的线夹建立状态跟踪机制，定期对该耐张线夹开展检测，以判断应力集中变化情况，实现对耐张线夹损伤状态的早期预警以及缺陷跟踪管理。

9.根据权利要求7所述的一种特高压输电线路耐张线夹无损检测方法，其特征在于，所述步骤S04中，利用特高压输电线路耐张线夹无损检测装置对在役耐张线夹进行自有漏磁信号采集，具体包括：

利用无人机通过吊环（16）将检测装置（20）吊装到靠近待检测耐张线夹的架空导线上，将检测装置（20）架到设定位置后，无人机放松吊装绳索；

地面检测人员利用地面遥控装置发送驱动信号到达驱动轮电源与遥控控制装置（10），驱动轮电源与遥控控制装置（10）控制驱动装置带动检测装置（20）前进或后退，磁信号采集小车（1）底部的步长计数器转轮（2）在连接杆（18）外围的压缩弹簧（5）的弹力作用下与耐张线夹表面紧密接触，并在耐张线夹表面摩擦力的作用下发生同步转动，记录磁信号采集传感器（3）所移动的距离并传输给地面的磁信号分析仪，实现缺陷检测定位；同时，检测装置（20）在移动过程中，通过位于磁信号采集小车（1）前端的磁信号采集传感器（3）采集耐张线夹内部钢芯的自有漏磁信号，并将采集到的自有漏磁信号通过扫描装置信号传输线（11）传送到磁记忆信号发送器（12），磁记忆信号发送器（12）将自有漏磁信号传送给磁信号分析仪，从而完成耐张线夹的自有漏磁信号采集。

10.根据权利要求9所述的一种特高压输电线路耐张线夹无损检测方法，其特征在于，所述步骤S04中，通过缺陷特征曲线数据库将采集到的信号曲线与缺陷特征曲线进行自动比对，从而判断耐张线夹内部钢芯损伤程度，具体包括：

磁信号分析仪将接收的自有漏磁信号生成自有漏磁信号曲线，并通过内置的缺陷特征曲线数据库将自有漏磁信号曲线与缺陷特征曲线进行自动比对识别，从而判断受检耐张线夹内部钢芯是否损伤以及损伤程度；同时，磁信号分析仪根据步长计数器转轮（2）采集的距离信号分析定位缺陷位置，并输出检测结果。

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