CN110514251A - 一种高压输电线检测装置及其检测方法 - Google Patents

Abstract

本发明属于高压输电线检测装置，具体涉及一种高压输电线检测装置及其检测方法，检测装置包括承载本体、位于承载本体内部的遥控接收器、位于承载本体内部的控制中心、用于控制遥控接收器的手持遥控器、用于在输电线上行走的行走机构、用于给整个检测装置供电的电源单元，所述的遥控接收器与驱动机构连接，所述的驱动机构与行走机构连接，所述的承载本体底部设置有凹槽，所述的行走机构安装于凹槽内，所述的行走机构上设置有用于放置输电线的放置槽，所述的放置槽顶部设置有用于检测输电线损伤的检测器，所述的检测器与控制中心连接。该装置能够对输电线的外部损伤情况、线股损伤情况及弧垂状况进行检测，大大提高了工作效率，漏磁检测。

Description

一种高压输电线检测装置及其检测方法

技术领域

本发明属于高压输电线检测装置，具体涉及一种高压输电线检测装置及其检测方法。

背景技术

在长距离的架空电力线路中，架空导线一年四季暴露在大气中，作用在他们上面的机械荷载是随气象情况的不断变化而变化。架空导线的机械荷载不仅影响其本身的长度、弧垂和张拉应力，而且又决定杆塔和杆塔基础的受力及带电部分与各方面的安全距离等，输电线本身的完好，对输电系统的安全运行极为重要。输电线路导线在巨大的交变张力，由振动引起弯曲应力，气温急剧变化引起的长期疲劳导致材质脆变，以及雷击、电气闪络引起表面损伤尤其是在工业区输电线更容易受到腐蚀损害，由此不可避免地造成输电线路的导线产生裂纹、断股、腐蚀等缺陷，严重印象甚至危及系统的安全，因此，对高压输电线损伤的检测便显得尤为重要。

随着大功率乃至特大功率电器的产生和应用，对电网的负荷也在不断增加，相应的，电网尤其是高压输电线路的架设和覆盖也越来越广；而低于高压输电线路的日常巡检的工作量日益增大。

对于高压输电线路的检测包含多项指标，其中有一项尤其重要，那就是输电线弧垂。对于存在至少多股输电线的情况，如常见的4股，则需要保持同档的各股输电线的弧垂一致，因为对于高压输电线路，通常架设在野外或高处，极容易受风力影响而摆动，如若横向相邻两股输电线弧垂不一致，则极容易因风力影响而导致混线短路，引发事故。因此，对于高压输电线弧垂的一致性检测极为重要。

公告号为CN 107741431 A的专利文献公开了一种高压输电线路的破损检测系统，包括：图像采集装置、灰度处理设备、滤波器、边缘检测设备、主运算器和特征提取设备； 图像采集装置用于采集图像；灰度处理设备连接 图像采集装置，用于将图像采集装置采集的图像 进行灰度处理，输出灰度图像；滤波器连接灰度 处理设备，用于对灰度图像进行噪音滤除；边缘 检测设备连接滤波器，用于对灰度图像进行边缘检测；主运算器连接边缘检测设备，用于将边缘检测设备输出的图像进行差分运算，再将经过差 分运算的图像进行二值化运算，得到二值化差分图像；特征提取设备，用于提取缺陷图像轮廓。该 方案实现无人化对线路破损或涂覆层破损的缺陷图像进行采集和高准确率的输出。该检测系统仅仅是使用图像采集装置对高压输电线的外部进行图像采集，并对采集的图像进行处理和分析，判断该检测高压输电线是否存在破损的现象，该系统检测比较片面，单单是涂覆层破损的现象可以检测出来，如果损坏严重导致段股时该系统就不能检测出来，所以该检测系统不能满足高精准、全方位高压输电线检测的需要。

公告号为CN 107664486 A的专利文献公开了一种用于检测高压输电线弧垂的装置和系统，该装置包括：电源单元、控制中心、连接控制中心的感应单元一、感应单元二和存储单元，存储单元连接感应单元二；感应单元一感应装置重力方向，感应单元二感应横向相邻两股输电线的弧垂一致性。检测系统包括：检测装置、数据发送装置和数据接收装置；数据发送装置包括：供电单元、数据获取单元、定位单元和数据发送单元；数据发送单元有线连接数据获取单元和定位单元；数据发送单元设置于输电线走廊外区域。分系统实现以简单结构检测横向相邻两股输电线的弧垂一致性，同时不受高压线电磁干扰地将检测结果发送出去。系统结构简单，检测结果可靠性高。但是该装置及系统功能单一，只能对输电线的弧垂进行检测，并不能同时高压输电线的其他情况进行同时检测，所以多工作人员来说，并没有减轻工作量，需要多次对输电线路进行检测。

发明内容

本发明的目的在于针对现有技术中存在的问题提供一种高压输电线检测装置及其检测方法，该装置能够对输电线的外部损伤情况、线股损伤情况及弧垂状况进行检测，大大提高了工作效率，漏磁检测。

本发明的技术方案是：

一种高压输电线检测装置，包括承载本体、位于承载本体内部的遥控接收器、位于承载本体内部的控制中心、用于控制遥控接收器的手持遥控器、用于在输电线上行走的行走机构、用于给整个检测装置供电的电源单元。所述的遥控接收器与驱动机构连接，所述的驱动机构与行走机构连接，所述的承载本体底部设置有凹槽，所述的行走机构安装于凹槽内，所述的行走机构上设置有用于放置输电线的放置槽，所述的放置槽顶部设置有用于检测输电线损伤的检测器，所述的检测器与控制中心连接。通过这一方案，实现遥控控制检测装置上升于高压输电线上方，并能够通过行走机构的放置槽整好卡在高压输电线上，对输电线进行近距离观测及检测，大大提高了检测结果的可靠性和准确性。

具体的，用于检测输电线损伤的所述的检测装置为漏磁检测传感器，所述的漏磁检测传感器与控制中心连接。该检测适用于钢芯输电线，漏磁传感器检测原理是用一磁场沿输电线钢芯轴向磁化钢芯，当输电线通过这一磁场时，一旦钢芯存在缺陷，就会在钢芯表面产生漏磁场，或者引起钢芯磁炉内的磁通变化，采用磁敏感元件检测这些磁场的畸变即可获得有关输电线钢芯缺陷的信息，该漏磁检测传感器包括励磁装置和漏磁检测装置，励磁装置将钢芯磁化至一定的磁场强度，采用永久磁钢作为励磁的磁源，励磁检测装置探测断股产生的扩散漏磁场，用于这类磁场检测的磁敏检测元件由感应线圈、霍尔元件、磁敏管等，漏磁检测传感器发现钢芯内部断股，不受钢芯外部任何非异导磁性物质的影响，当输电导线闯过磁检测传感器做相对运动时，磁检测传感器磁化被检测的导线内部钢芯，钢芯上的断股断口产生漏磁场，一旦有钢芯断股的导线穿过传感器，将有断股信号输出，利用磁敏检测元件可以获取这一断股信号，并将信号输入控制中心，控制中心将其传送给数据接收装置，从而可得到输电线断股的情况，及时作出维修通知。

具体的，还包括用于检测输电线弧垂的弧垂检测机构，所述的弧垂检测机构包括可拆卸地设置在行走机构底部的固定底座、与固定底座旋转配合的旋转臂，所述的固定底座上固定安装有给予旋转臂提供旋转动力的驱动电机，还包括用于执行处理旋转臂旋转操作指令、反馈实时执行动作的控制部，所述的控制部与驱动电机连接，所述的旋转臂内侧设置有用于检测输电线弧垂的水平仪、摄像装置、温度检测装置，所述的水平仪、摄像装置、温度检测装置分别与控制中心电性连接，所述的控制部包括无线远程中转单元，所述的无线远程中转单元与远程控制室进行工况实时反馈和控制信号传送，所述的远控控制室位于手持遥控器上。该方案的设计可根据检测需要安装弧垂检测装置，可拆卸方式比较方便，水平仪获取本发明检测装置的重力方向，当感应到检测装置重力方向与检测装置运动方向垂直时，则可判定为检测装置到达输电线的最低点。摄像装置可以实时地对高压输电线外观进行观测以判断是否存在外部损伤，温度检测装置是为了检测输电线的温度情况，以判断输电线是否运行正常。

具体的，所述水平仪平行于高压输电线方向设置。

具体的，所述的旋转臂为弧形且与放置槽的弧度一致，并与放置槽形成能够容纳高压输电线的容置腔。

具体的，所述的控制中心包括处理模块、存储模块和通信模块，所述的通信模块与所述的处理模块电性连接，所述的处理模块包括信号转换处理模块，所述的信号转换模块的输入端与水平仪、摄像装置、温度检测装置、漏磁检测传感器、控制旋转臂的控制部的输出端电性连接，所述的信号转换模块的输出端与存储模块连接；所述的存储模块与所述的通信模块连接，所述的通信模块包括信号发送模块，所述的信号发送模块将存储的检测数据发送给数据接收装置。

具体的，所述的行走机构包括一个行走轮或者是两个并行的行走轮，所述的行走轮上开设有放置高压输电线的放置槽，设置两个行走轮时可以对相邻两股输电线的水平一致性进行检测，从而判断弧垂一致性，即实现以简单结构对弧垂一致性的检测

具体的，所述的手持遥控器设置有外壳，所述壳体上设置有上升驱动键、下降驱动键、前驱动键、后驱动键和左驱动键和右驱动键。

使用任意权利要求所述的高压输电线检测装置进行检测的方法，包括如下步骤：

S1.通过手持遥控器控制高压输电线检测装置上升到待测高压输电线上方，并通过调整手持遥控器上的左驱动键和右驱动键使检测装置的行走轮正好卡在高压输电线上；

S2.通过操控远程控制室控制旋转臂进行旋转动作，使弧形旋转臂向放置槽方向移动并与高压输电线接触；

S3. 所述的水平仪、摄像装置、温度检测装置开始工作并将信息传递给控制中心，控制中心的信号发送模块，所述的信号发送模块将存储的检测数据发送给数据接收装置，工作人员对数据接收装置接收到的信息进行分析判断该高压输电线路是否存在损伤及弧垂是否正常或者相邻两股高压输电线弧垂是否一致；

S4.通过操控手持遥控器的前驱动键和后驱动键使该高压输电线检测装置在高压输电线路上行走，进行动态监测和检测；

S5.测量完成，通过操控远程控制室控制旋转臂进行旋转动作，使弧形旋转臂远离放置槽方向移动，离开高压输电线，然后通过操控手持遥控器上升驱动键和下降驱动键使该高压输电线检测装置撤离高压输电线，完成检测作业。

伴随我国电网系统发展的不断成熟与日趋完善，以及输电线路检测技术与方法的不断精进，带电检测已成为输电线路检测工作的一项重要技术。为了提高输电线路供电可靠性，运行安全性，提高整个电力系统运行的安全稳定性，就必须采用科学有效的检测方法来对输电线路的运行状态进行检测，经实践证明，带电检测技术在输电线路检测中的运用可以发挥巨大的效用，可以实现对输电线路工作情况的准确有效检测。输电线覆盖广阔，维修工作量大，架空输电线路一旦出现问题就会对国民生产造成重大影响。需要电力部门实时掌控输电线路运行的状态及时发现、快速诊断和消除故障隐患，避免大面积事故的发生，我国在线检测及检测技术随着现代电子通信技术的成熟与推广，一些输电线路在线检测系统相继出现，有效地提高了现有输电线路的运行安全水平。输电线路在线检测总的方向主要体现在一下几个方面：检测对象的全面、检测手段可靠性高、综合状态评估理论方法科学。

鉴于智能设备的发展，同时基于人工进行高压输电线的检测时一个耗时耗力的工程，而且容易出现纰漏，因此，使用无人机进行高压输电线路进行航拍，对航拍得到的图像进行检测可以减少一部分的工作量，但是对这些图像进行处理时会存在着复杂的环境，不能产生令人满意的检测结果。

另外由于高压线路、尤其是超高压线路的电磁干扰交严重，会影响电子电路的正常工作，而一些检测设备比较复杂，整条线路需要大量的检测单元，成本高，同时需要考虑绝缘问题，安装较为困难。

再者高压输电线路在输电过程中会由于各种原因出现发热问题，而过高的温度又会反作用与输电线，影响电力输送效率，所以同时需要对线路温度进行实时检测，输电电路需要检测的问题非常之多，现有检测设备或者是方法大多只针对一个问题进行检测，并不能整合多种问题进行一次设备检测，本发明想人不能想，做人不能做，解决多种高压输电线问题检测一次完成，节省了人工。

本发明的有益效果是：该高压输电线检测装置，包括承载本体、位于承载本体内部的遥控接收器、位于承载本体内部的控制中心、用于控制遥控接收器的手持遥控器、用于在输电线上行走的行走机构、用于给整个检测装置供电的电源单元，实现遥控控制检测装置上升于高压输电线上方，并能够通过行走机构的放置槽整好卡在高压输电线上，对输电线进行近距离观测及检测，大大提高了检测结果的可靠性和准确性；用于检测输电线损伤的所述的检测装置为漏磁检测传感器，漏磁检测传感器发现钢芯内部断股，不受钢芯外部任何非异导磁性物质的影响，当输电导线闯过磁检测传感器做相对运动时，磁检测传感器磁化被检测的导线内部钢芯，钢芯上的断股断口产生漏磁场，一旦有钢芯断股的导线穿过传感器，将有断股信号输出，利用磁敏检测元件可以获取这一断股信号，并将信号输入控制中心，控制中心将其传送给数据接收装置，从而可得到输电线断股的情况，及时作出维修通知；还包括用于检测输电线弧垂的弧垂检测机构，可根据检测需要安装弧垂检测装置，可拆卸方式比较方便，水平仪获取本发明检测装置的重力方向，当感应到检测装置重力方向与检测装置运动方向垂直时，则可判定为检测装置到达输电线的最低点。摄像装置可以实时地对高压输电线外观进行观测以判断是否存在外部损伤，温度检测装置是为了检测输电线的温度情况，以判断输电线是否运行正常；温度检测装置实时检测获取输电线温度值，非出现问题后再进行检测；本发明提供的检测设备结构简单，设计合理，功能齐全，使用该设备进行检测的方法，可以实现近距离直接对输电线路外观损伤的检测，极大地排出了背景对于直接观测的影响，提高了检测的精确性。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图2是图1部分结构放大示意图。

1承载本体、2遥控接收器、3控制中心、4行走轮、5驱动机构、6固定底座、7驱动电机、8放置槽、9漏磁检测传感器、10旋转臂、11水平仪、12温度检测装置、13摄像装置。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本发明进行详细的描述。

实施例1

如图1所示为本实施例提供的一种高压输电线检测装置的结构示意图，如图2为部分结构放大示意图。包括承载本体1、位于承载本体内部的遥控接收器2、位于承载本体内部的控制中心3、用于控制遥控接收器的手持遥控器、用于在输电线上行走的行走轮4、用于给整个检测装置供电的电源单元。所述的遥控接收器2与驱动机构5连接，所述的驱动机构5与行走机构连接，所述的承载本体1底部设置有凹槽，所述的行走机构安装于凹槽内，所述的行走轮4上设置有用于放置输电线的放置槽8，所述的放置槽8顶部设置有用于检测输电线损伤的检测器，所述的检测器与控制中心连接。通过这一方案，实现遥控控制检测装置上升于高压输电线上方，并能够通过行走机构的放置槽整好卡在高压输电线上，对输电线进行近距离观测及检测，大大提高了检测结果的可靠性和准确性。

用于检测输电线损伤的所述的检测装置为漏磁检测传感器9，所述的漏磁检测传感器9与控制中心3连接。该检测适用于钢芯输电线，漏磁传感器检测原理是用一磁场沿输电线钢芯轴向磁化钢芯，当输电线通过这一磁场时，一旦钢芯存在缺陷，就会在钢芯表面产生漏磁场，或者引起钢芯磁炉内的磁通变化，采用磁敏感元件检测这些磁场的畸变即可获得有关输电线钢芯缺陷的信息，该漏磁检测传感器包括励磁装置和漏磁检测装置，励磁装置将钢芯磁化至一定的磁场强度，采用永久磁钢作为励磁的磁源，励磁检测装置探测断股产生的扩散漏磁场，用于这类磁场检测的磁敏检测元件由感应线圈、霍尔元件、磁敏管等，漏磁检测传感器发现钢芯内部断股，不受钢芯外部任何非异导磁性物质的影响，当输电导线闯过磁检测传感器做相对运动时，磁检测传感器磁化被检测的导线内部钢芯，钢芯上的断股断口产生漏磁场，一旦有钢芯断股的导线穿过传感器，将有断股信号输出，利用磁敏检测元件可以获取这一断股信号，并将信号输入控制中心3，控制中心3将其传送给数据接收装置，从而可得到输电线断股的情况，及时作出维修通知。

该检测装置还包括用于检测输电线弧垂的弧垂检测机构，所述的弧垂检测机构包括可拆卸地设置在行走机构底部的固定底座6、与固定底座旋转配合的旋转臂10，所述的旋转臂10为弧形且与放置槽8的弧度一致，并与放置槽8形成能够容纳高压输电线的容置腔。所述的固定底座6上固定安装有给予旋转臂10提供旋转动力的驱动电机7，所述的固定底座6上还设置有用于执行处理旋转臂旋转操作指令、反馈实时执行动作的控制部（图上未显示），所述的控制部与驱动电机7连接，所述的旋转臂内侧设置有用于检测输电线弧垂的水平仪11、摄像装置13、温度检测装置12，水平仪11平行于高压输电线方向设置，所述的水平仪11、摄像装置13、温度检测装置12分别与控制中心3电性连接，所述的控制部包括无线远程中转单元，所述的无线远程中转单元与远程控制室进行工况实时反馈和控制信号传送，所述的远控控制室位于手持遥控器上。该方案的设计可根据检测需要安装弧垂检测装置，可拆卸方式比较方便，水平仪11获取本发明检测装置的重力方向，当感应到检测装置重力方向与检测装置运动方向垂直时，则可判定为检测装置到达输电线的最低点。摄像装置13可以实时地对高压输电线外观进行观测以判断是否存在外部损伤，温度检测装置12是为了检测输电线的温度情况，以判断输电线是否运行正常。

所述的控制中心3包括处理模块、存储模块和通信模块，所述的通信模块与所述的处理模块电性连接，所述的处理模块包括信号转换处理模块，所述的信号转换模块的输入端与水平仪11、摄像装置13、温度检测装置12、漏磁检测传感器9、控制旋转臂10的控制部的输出端电性连接，所述的信号转换模块的输出端与存储模块连接；所述的存储模块与所述的通信模块连接，所述的通信模块包括信号发送模块，所述的信号发送模块将存储的检测数据发送给数据接收装置。

本实施例中所述的行走机构包括两个并行的行走轮4，所述的两个行走轮4上表面中部均开设有放置高压输电线的放置槽8，两个行走轮之间的间距与相邻两股输电线之间的间距相等，两个行走轮同时与驱动机构连接，实现同步运行。设置两个行走轮4可以对相邻两股输电线的水平一致性进行检测，从而判断弧垂一致性，即实现以简单结构对弧垂一致性的检测。

所述的手持遥控器设置有外壳，所述壳体上设置有上升驱动键、下降驱动键、前驱动键、后驱动键和左驱动键和右驱动键。

使用任意权利要求所述的高压输电线检测装置进行检测的方法，包括如下步骤：

S1.通过手持遥控器控制高压输电线检测装置上升到待测高压输电线上方，并通过调整手持遥控器上的左驱动键和右驱动键使检测装置的行走轮正好卡在高压输电线上；

S2.通过操控远程控制室控制旋转臂进行旋转动作，使弧形旋转臂10向放置槽8方向移动并与高压输电线接触；

S3. 所述的水平仪11、摄像装置13、温度检测装置12开始工作并将信息传递给控制中心3，控制中心3的信号发送模块，所述的信号发送模块将存储的检测数据发送给数据接收装置，工作人员对数据接收装置接收到的信息进行分析判断该高压输电线路是否存在损伤及弧垂是否正常或者相邻两股高压输电线弧垂是否一致；

S4.通过操控手持遥控器的前驱动键和后驱动键使该高压输电线检测装置在高压输电线路上行走，进行动态监测和检测；

S5.测量完成，通过操控远程控制室控制旋转臂10进行旋转动作，使弧形旋转臂10远离放置槽8方向移动，离开高压输电线，然后通过操控手持遥控器上升驱动键和下降驱动键使该高压输电线检测装置撤离高压输电线，完成检测作业。

实施例2

在不进行相邻弧垂一致性检测的情况下，设置一个行走轮4，其他结构与具体实施例1相同，本实施例方便对单一输电线进行破损、温度、弧垂的检测，检测方法同具体实施例1。

最后应当说明的是:以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制；尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换；而不脱离本发明技术方案的精神，其均应涵盖在本发明请求保护的技术方案范围当中。

Claims (9)

1.一种高压输电线检测装置，其特征在于，包括承载本体、位于承载本体内部的遥控接收器、位于承载本体内部的控制中心、用于控制遥控接收器的手持遥控器、用于在输电线上行走的行走机构、用于给整个检测装置供电的电源单元，

所述的遥控接收器与驱动机构电性连接，所述的驱动机构与行走机构连接，所述的承载本体底部设置有凹槽，所述的行走机构安装于凹槽内，所述的行走机构上设置有用于放置输电线的放置槽，所述的放置槽顶部设置有用于检测输电线损伤的检测器，所述的检测器与控制中心连接。

2.根据权利要求1所述高压输电线检测装置，其特征在于，用于检测输电线损伤的所述的检测器为漏磁检测传感器，所述的漏磁检测传感器与控制中心连接。

3.根据权利要求2所述高压输电线检测装置，其特征在于，还包括用于检测输电线弧垂的弧垂检测机构，所述的弧垂检测机构包括可拆卸地设置在行走机构底部的固定底座、与固定底座旋转配合的旋转臂，所述的固定底座上固定安装有给予旋转臂提供旋转动力的驱动电机，还包括用于执行处理旋转臂旋转操作指令、反馈实时执行动作的控制部，所述的控制部与驱动电机连接，所述的旋转臂内侧设置有用于检测输电线弧垂的水平仪、摄像装置、温度检测装置，所述的水平仪、摄像装置、温度检测装置分别与控制中心电性连接，所述的控制部包括无线远程中转单元，所述的无线远程中转单元与远程控制室进行工况实时反馈和控制信号传送，所述的远控控制室位于手持遥控器上。

4.根据权利要求3所述高压输电线检测装置，其特征在于，所述水平仪平行于高压输电线方向设置。

5.根据权利要求3所述的高压输电线检测装置，其特征在于，所述的旋转臂为弧形且与放置槽的弧度一致，并与放置槽形成能够容纳高压输电线的容置腔。

6.根据权利要求1、2、3所述的高压输电线检测装置，其特征在于，所述的控制中心包括处理模块、存储模块和通信模块，所述的通信模块与所述的处理模块电性连接，所述的处理模块包括信号转换处理模块，所述的信号转换模块的输入端与水平仪、摄像装置、温度检测装置、漏磁检测传感器、控制旋转臂的控制部的输出端电性连接，所述的信号转换模块的输出端与存储模块连接；所述的存储模块与所述的通信模块连接，所述的通信模块包括信号发送模块，所述的信号发送模块将存储的检测数据发送给数据接收装置。

7.根据权利要求1所述高压输电线检测装置，其特征在于，所述的行走机构包括一个行走轮或者是两个并行的行走轮，所述的行走轮上开设有放置高压输电线的放置槽。

8.根据权利要求1所述高压输电线检测装置，其特征在于，所述的手持遥控器设置有外壳，所述壳体上设置有上升驱动键、下降驱动键、前驱动键、后驱动键和左驱动键和右驱动键。

9.使用任意权利要求所述的高压输电线检测装置进行检测的方法，其特征在于包括如下步骤：

S1.通过手持遥控器控制高压输电线检测装置上升到待测高压输电线上方，并通过调整手持遥控器上的左驱动键和右驱动键使检测装置的行走轮正好卡在高压输电线上；

S2.通过操控远程控制室控制旋转臂进行旋转动作，使弧形旋转臂向放置槽方向移动并与高压输电线接触；

S3. 所述的水平仪、摄像装置、温度检测装置开始工作并将信息传递给控制中心，控制中心的信号发送模块，所述的信号发送模块将存储的检测数据发送给数据接收装置，工作人员对数据接收装置接收到的信息进行分析判断该高压输电线路是否存在损伤及弧垂是否正常或者相邻两股高压输电线弧垂是否一致；

S4.通过操控手持遥控器的前驱动键和后驱动键使该高压输电线检测装置在高压输电线路上行走，进行动态监测和检测；

S5.测量完成，通过操控远程控制室控制旋转臂进行旋转动作，使弧形旋转臂远离放置槽方向移动，离开高压输电线，然后通过操控手持遥控器上升驱动键和下降驱动键使该高压输电线检测装置撤离高压输电线，完成检测作业。