CN115043337B - 一种臂架系统、起重机及臂架系统控制方法 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种臂架系统、起重机和臂架系统控制方法，臂架系统包括：主伸缩臂（1），所述主伸缩臂（1）包括多级伸缩臂节；和第一连接件（2），设置在所述主伸缩臂（1）的外部，并位于所述多级伸缩臂节中的任意两级臂节中的第一臂节（11）和第二臂节（12）之间，所述第一连接件（2）的第一端（21）与所述第一臂节（11）连接，所述第一连接件（2）的第二端（22）与所述第二臂节（12）可拆卸地连接，所述第一连接件（2）被配置为在所述第一连接件（2）的第二端（22）与所述第二臂节（12）连接时，限制所述第一臂节（11）和所述第二臂节（12）之间的相对距离。

Description

一种臂架系统、起重机及臂架系统控制方法

技术领域

本公开涉及起重机械领域，尤其涉及一种臂架系统、起重机及臂架系统控制方法。

背景技术

起重机作业时，主要承载部件为臂架系统，臂架系统一般包括主臂、桁架臂。对于超大吨位起重机，为达到较大的吊装高度和起重量，需要增加桁架臂长度来实现相应的性能。而桁架臂自重比较大，因此对主臂末端结构承载能力有较高要求，起重机的主臂与桁架臂过渡区域承受较大弯矩，容易发生破坏。

相关技术中通常采用提高主臂末端的材料强度性能、材料规格和抗弯能力来提升其结构强度，另外一些相关技术在末节臂和前节臂的臂头分别设置对应的销孔，连接桁架臂前通过销轴将两级臂锁死使两级臂共同承载，在此基础上再安装桁架臂。

发明内容

发明人经研究发现，由于结构形式限制，弯矩在截面变化处产生的应力集中现象无法避免，相关技术中无论是增加材料尺寸还是结构特征对应力集中的改善效果均不明显，同时还会导致主臂自重增加、结构复杂，增大了生产和操作难度，可靠度下降。

另一些相关技术中，末节臂与前节臂连接后处于锁死状态，作业工况中末节臂不能相对前节臂伸出，影响臂架长度和作业高度，导致起重机不能正常作业。

有鉴于此，本公开实施例提供一种臂架系统、起重机及臂架系统控制方法，可以改善起重臂的受力状态。

在本公开的一个方面，提供一种臂架系统，包括：主伸缩臂，主伸缩臂包括多级伸缩臂节；和第一连接件，设置在主伸缩臂的外部，并位于多级伸缩臂节中的任意两级臂节中的第一臂节和第二臂节之间，第一连接件的第一端与第一臂节连接，第一连接件的第二端与第二臂节可拆卸地连接，第一连接件被配置为在第一连接件的第二端与第二臂节连接时，限制第一臂节和第二臂节之间的相对距离。

在一些实施例中，第一臂节包括第一配合部，第一配合部设置在第一臂节的臂头的顶部；第二臂节包括第二配合部，第二配合部设置在第二臂节的臂头的顶部；

其中，第一连接件的第一端与第一配合部连接，第一连接件的第二端与第二配合部可拆卸地连接。

在一些实施例中，第一臂节在多级伸缩臂节中比第二臂节更靠近主伸缩臂的基本臂的一侧。

在一些实施例中，第一连接件的第二端包括一个或多个孔，第二配合部包括突起；

其中，第二臂节通过突起穿过孔与第一连接件的第二端可拆卸地连接。

在一些实施例中，第一配合部包括支座，第一连接件的第一端与支座铰接。

在一些实施例中，主伸缩臂未连接负载时，突起与孔的孔壁在主伸缩臂的长度方向保持第一间隙；主伸缩臂连接负载时，突起支撑于孔的孔壁。

在一些实施例中，臂架系统还包括：第一调整垫片，贴靠于孔的孔壁设置，以调整突起与孔的孔壁之间的距离。

在一些实施例中，臂架系统还包括：

副臂，与主伸缩臂的末节臂可拆卸地连接。

在一些实施例中，第一连接件还包括：

拉杆，拉杆的一端与支座铰接，拉杆的另一端与第二臂节可拆卸地连接。

在一些实施例中，臂架系统还包括：

第二连接件，第二连接件的第三端与主伸缩臂的基本臂固定连接，第二连接件的第四端与主伸缩臂的末节臂抵接。

在一些实施例中，第二连接件的第三端与主伸缩臂的基本臂的臂头的底部固定连接，所述第二连接件的第四端与主伸缩臂的末节臂的臂头的底部抵接。

在一些实施例中，臂架系统还包括：第二调整垫片，设置在第二连接件的端面，以调整末节臂的端面与第二连接件的端面之间的距离。

在一些实施例中，臂架系统还包括：

驱动装置，与第一连接件连接，被配置为调整第一连接件的第二端的位置，以在主伸缩臂的末端连接负载且仰起第一角度时，使第一连接件的第二端与第二臂节分离。

在一些实施例中，驱动装置包括：

油缸，油缸的一端与第一臂节连接，油缸的另一端与第一连接件连接。

在一些实施例中，第一臂节包括主伸缩臂的基本臂，第二臂节包括主伸缩臂的末节臂。

在一些实施例中，臂架系统包括两个第一连接件，分别设置在主伸缩臂顶部的两侧；和连杆，连接在两个第一连接件之间。

在本公开的另一个方面，提供一种起重机，包括如上述任一的臂架系统。

在本公开的又一个方面，提供一种基于上述任一的臂架系统的臂架系统控制方法，包括：

当主伸缩臂未连接负载时，将第一连接件的第一端与第一臂节连接；

将第一连接件的第二端与第二臂节连接。

在一些实施例中，臂架系统包括：副臂，与主伸缩臂的末节臂可拆卸地连接；

其中，臂架系统控制方法还包括：

判断主伸缩臂的末节臂与副臂是否连接且仰起第一角度；

若主伸缩臂的末节臂与副臂连接且仰起第一角度，使第一连接件的第二端与第二臂节分离。

因此，根据本公开实施例，将第一连接件设置在第一臂节和第二臂节之间，当主伸缩臂连接负载时，通过设置第一连接件限制了第一臂节和第二臂节的相对距离，也即抑制了第二臂节向远端的扭转，从而给第二臂节一定的支撑，使第一臂与其共同承载、分担受力，可以提高臂架系统的承载能力，保障操作的安全性和可靠性。

附图说明

构成说明书的一部分的附图描述了本公开的实施例，并且连同说明书一起用于解释本公开的原理。

参照附图，根据下面的详细描述，可以更加清楚地理解本公开，其中：

图1是根据相关技术中臂架系统的一些实施例的结构示意图；

图2是图1的局部结构示意图；

图3是根据本公开臂架系统的一些实施例的结构示意图；

图4是根据本公开臂架系统未连接负载的一些实施例的结构示意图；

图5是图4中区域A的局部结构示意图；

图6是图4中区域B的局部结构示意图；

图7是根据本公开臂架系统连接副臂的一些实施例的结构示意图；

图8是根据本公开臂架系统连接副臂的另一些实施例的结构示意图；

图9是根据本公开臂架系统主伸缩臂伸出的一些实施例的结构示意图；

图10是根据本公开臂架系统的另一些实施例的结构示意图；

图11是根据本公开臂架系统控制方法的一些实施例的流程图。

应当明白，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。此外，相同或类似的参考标号表示相同或类似的构件。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。对示例性实施例的描述仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。本公开可以以许多不同的形式实现，不限于这里所述的实施例。提供这些实施例是为了使本公开透彻且完整，并且向本领域技术人员充分表达本公开的范围。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、材料的组分、数字表达式和数值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。

本公开中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指在该词前的要素涵盖在该词后列举的要素，并不排除也涵盖其他要素的可能。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。

在本公开中，当描述到特定器件位于第一器件和第二器件之间时，在该特定器件与第一器件或第二器件之间可以存在居间器件，也可以不存在居间器件。当描述到特定器件连接其它器件时，该特定器件可以与所述其它器件直接连接而不具有居间器件，也可以不与所述其它器件直接连接而具有居间器件。

本公开使用的所有术语（包括技术术语或者科学术语）与本公开所属领域的普通技术人员理解的含义相同，除非另外特别定义。还应当理解，在诸如通用字典中定义的术语应当被解释为具有与它们在相关技术的上下文中的含义相一致的含义，而不应用理想化或极度形式化的意义来解释，除非这里明确地这样定义。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

参考图1和图2，起重机作业时的主要承载部件为臂架系统，臂架系统一般包括主伸缩臂1和副臂6，副臂6包括但不限于桁架臂等。对于超大吨位起重机，为达到较大的吊装高度和起重量需要较长的臂架和较高的性能，受主伸缩臂1长度限制只能采用增加桁架臂长度来实现。图1中的A-A截面为主伸缩臂1与桁架臂过渡区域，该区域承受较大弯矩，容易发生破坏。参考图2，当主伸缩臂1的末节臂14连接桁架臂时，末节臂14的顶部向远离基本臂13的一端转动，末节臂14的底部向靠近基本臂13的一端转动，末节臂14的端面偏离竖直方向形成一定的扭转夹角，为满足长度条件下对桁架臂的较高性能要求会导致桁架臂自重较大，因此主伸缩臂1末端需要具备较好的结构承载能力。有鉴于此，本公开实施例提供一种臂架系统、起重机和臂架系统控制方法，可以改善起重臂的受力。

参考图3和图4，在本公开的一个方面，提供一种臂架系统，包括：主伸缩臂1和第一连接件2。主伸缩臂1包括多级伸缩臂节，第一连接件2设置在主伸缩臂1的外部，包括但不限于设置在臂头或臂身的顶部或底部等，并位于多级伸缩臂节中的任意两级臂节中的第一臂节11和第二臂节12之间，第一连接件2的第一端21与第一臂节11连接，第一连接件2的第二端22与第二臂节12可拆卸地连接，包括但不限于插接、卡扣连接和铰接等方式，第一连接件2被配置为在第一连接件2的第二端22与第二臂节12连接时，限制第一臂节11和第二臂节12之间的相对距离。

本实施例中，将第一连接件2设置在第一臂节11和第二臂节12之间，当主伸缩臂1连接负载时，通过设置第一连接件2限制了第一臂节11和第二臂节12的相对距离，也即抑制了第二臂节12向远端的扭转，从而给第二臂节12一定的支撑，使第一臂节11与其共同承载、分担受力，可以提高臂架系统的承载能力，保障操作的安全性和可靠性。由于第二臂节12与第一连接件2的第二端22可拆卸连接，将第一连接件2的第二端22与第二臂节12脱离即可实现主伸缩臂1的伸缩操作。

参考图3-图5，在一些实施例中，第一臂节11包括第一配合部，设置在第一臂节11的臂头的顶部，第二臂节12包括第二配合部，设置在第二臂节12的臂头的顶部。第一连接件2的第一端21与第一配合部连接，第一连接件2的第二端22与第二配合部可拆卸地连接。本实施例中，第一臂节11和第二臂节12与第一连接件2的连接位置设置在臂节的顶部，当主伸缩臂1连接负载时，第二臂节12的臂头的顶部受拉有向远离基本臂13的一端偏转的趋势，而通过设置第一连接件2限制了第一臂节11和第二臂节12的相对距离，也即抑制了第二臂节12的顶部向远端的偏转，使第一臂节11与第二臂节12共同承载和分担受力，避免主伸缩臂1受力过大，使臂架系统的安全性大幅提升。

参考图3，在一些实施例中，第一臂节11在多级伸缩臂节中比第二臂节12更靠近主伸缩臂1的基本臂13的一侧。本实施例中，将第一连接件2的第一端21与靠近主伸缩臂1的一侧连接，第一连接件的第一端22与远离主伸缩臂1的一侧连接，以在主伸缩臂1的末节臂14连接负载时，使第一臂节11分担第二臂节12的受力，减小臂头的扭转，并在当主伸缩臂1需要展开伸缩操作时，使远离主伸缩臂1的臂节可以向外伸出或缩回。第一臂节11还可设置在远离主伸缩臂1的基本臂13的一侧，第二臂节12设置在靠近主伸缩臂1的基本臂13的一侧。

参考图3-图5，在一些实施例中，第一连接件2的第二端22包括一个或多个孔3，第二配合部包括突起4，第二臂节12通过突起4穿过孔3与第一连接件2的第二端22可拆卸地连接，第一连接件2的第二端22的多个孔3可用于匹配任意臂节之间的距离。

本实施例中通过第一连接件2的第二端22设置孔3与第二臂节12上的突起4配合，孔3套合在突起4上以限制第一臂节11和第二臂节12之间的距离，当主伸缩臂1需要伸缩时，使突起4从孔3中脱出即可实现第一臂节11和第二臂节12的解锁，可以在提高承载能力的同时增加起重机作业的便捷性。

参考图3、图7-图9，在一些实施例中，第一配合部包括支座5，第一连接件2的第一端21与支座5铰接。本实施例中，在第一臂节11上设置支座5与第一连接件2的第一端21铰接，可使第一连接件2通过绕铰接点旋转以完成与第二臂节12的连接与脱离，便于工作人员在起重作业过程中进行操作，以及时根据臂架系统的不同作业状态改变第一连接件2与主伸缩臂1的连接状态，在改善主伸缩臂1受力情况的同时保障臂架系统的作业高度。

参考图7-图9，在一些实施例中，臂架系统还包括副臂6，副臂6与主伸缩臂1的末节臂14可拆卸地连接。本实施例中，在连接负载时通过孔3的孔壁为突起4提供支撑，可以分担第二臂节12上的受力，减小臂头的扭转，改善副臂6带来的臂节端面应力集中的问题。

参考图4和图5，在一些实施例中，主伸缩臂1未连接负载时，突起4与孔3的孔壁在主伸缩臂1的长度方向保持第一间隙；连接负载时，突起4支撑于孔3的孔壁。本实施例中，当主伸缩臂1保持水平、所有臂节缩起状态且未连接负载，臂节的臂头并不受力扭转变形，此时使突起4扣入在孔3中并保持第一间隙，随着副臂6安装长度的增加臂节受力加剧，臂节的顶部向远离基本臂13的方向偏转，此时第一间隙消除，孔3的孔壁开始对突起4承载分担臂节的受力，第一间隙的尺寸可根据实际操作需要进行调整。

参考图4和图5，在一些实施例中，臂架系统还包括：第一调整垫片61，贴靠于孔3的孔壁设置，以调整突起4与孔3的孔壁之间的距离。本实施例中，第一调整垫片61可以配合调整孔3的孔壁与突起4的端面之间的距离，并对各级臂节的累计制造误差进行弥补。

参考图3-图9，在一些实施例中，臂架系统还包括第二连接件7，第二连接件7的第三端71与主伸缩臂1的基本臂13固定连接，第二连接件7的第四端72与主伸缩臂1的末节臂14抵接。本实施例中，当主伸缩臂1承载时臂节的底部向靠近基本臂13的方向转动，在基本臂13和末节臂14的底部之间设置第二连接件7可以与第一连接件2配合共同承载，改善应力集中，减小臂节的扭转。本实施例中，也可使第二连接件7的第三端71与主伸缩臂的末节臂14抵接，使第二连接件7的第四端72与基本臂13固定连接。

参考图3-图9，在一些实施例中，第二连接件7的第三端71与主伸缩臂1的基本臂13的臂头的底部固定连接，第二连接件7的第四端72与主伸缩臂1的末节臂14的臂头的底部抵接。本实施例中，将第二连接件7设置在主伸缩臂1的底部，可在主伸缩臂1的末节臂14连接负载时为臂头的底部提供支撑，与第一连接件2配合分担受力，改善应力集中的现象。

参考图4和图6，在一些实施例中，还包括：第二调整垫片62，设置在第二连接件7的端面，以调整末节臂14的端面与第二连接件7的端面之间的距离。本实施例中，通过第二调整垫片62可以调整基本臂13与末节臂14之间的间隙，并弥补基本臂13至末节臂14之间的累计制造误差。

参考图3，在一些实施例中，臂架系统还包括驱动装置8，驱动装置8与第一连接件2连接，被配置为调整第一连接件2的第二端22的位置，以在主伸缩臂1的末端连接负载且仰起第一角度时，使第一连接件2的第二端22与第二臂节12分离。

本实施例中，通过设置驱动装置8与第一连接件2连接，可以更便捷地转换第一连接件2的第二端22与第二臂节12的连接状态，保障臂架系统作业时的安全性和可靠性。

在一些实施例中，驱动装置8包括油缸，油缸的一端与第一臂节11连接，油缸的另一端与第一连接件2连接。本实施例中，通过油缸中活塞杆的推拉实现第一连接件2的第二端22与第二臂节12连接状态的转换。驱动装置8还可包括弹性元件，通过调整弹力的大小来调整第一连接件2的第二端22的位置。

在一些实施例中，第一连接件2还包括拉杆，拉杆的一端与支座5铰接，拉杆的另一端与第二臂节12可拆卸地连接。本实施例中，通过拉杆的转动可实现第一臂节11与第二臂节12之间相对距离的限制以及第一连接件2的第二端22与第二臂节12连接状态的转换。第一连接件2还可包括伸缩杆等装置，通过长度的调节来调整第一连接件2的第二端22的距离。

参考图4和图6，在一些实施例中，第一臂节11包括主伸缩臂1的基本臂13，第二臂节12包括主伸缩臂1的末节臂14。本实施例中，第一连接件2可设置在基本臂13和末节臂14之间，以有效改善末节臂14与副臂6连接时横截面应力过大及臂头扭转变形的问题，提高末节臂14的承载能力，允许主伸缩臂1连接更长的副臂6以实现更大的吊装高度和起重吨位。

参考图10，在一些实施例中，包括两个第一连接件2和连杆9，两个第一连接件2分别设置在主伸缩臂1顶部的两侧，连杆9连接在两个第一连接件2之间。本实施例中，可在臂节顶部的两侧各设置一个第一连接件2，还可将驱动装置8与连杆9连接，通过驱动连杆9的转动同时调整两个第一连接件2的第二端22的位置，实现与第二臂节12的连接状态的转换。

在本公开的另一个方面，提供一种起重机，包括如上述任一的臂架系统。本实施例中，起重机的臂架系统能够安全可靠地承受副臂6产生的弯矩，使起重机可以实现更高的作业高度、满足更大吨位的吊重需求。

参考图3和图11，在本公开的又一个方面，提供一种基于上述任一的臂架系统的臂架系统控制方法，包括：步骤S1到S2。在步骤S1中，当主伸缩臂1未连接负载时，将第一连接件2的第一端21与第一臂节11连接；在步骤S2中，将第一连接件2的第二端22与第二臂节12连接。

本实施例中，在主伸缩臂1保持水平全缩状态且未连接负载时，臂节不承受力矩未发生扭转变形，此时将第一连接件2的两端分别与第一臂节11和第二臂节12连接，以在连接负载时使第一连接件2的第二端22分担臂节的承载，提高臂架系统的可靠性和安全性。

参考图8、图9和图11，在一些实施例中，臂架系统包括：副臂6，与主伸缩臂1的末节臂14可拆卸地连接，臂架系统控制方法还包括：步骤S3到S4。在步骤S3中，判断主伸缩臂1的末节臂14与副臂6是否连接且仰起第一角度；在步骤S4中，若主伸缩臂1的末节臂14与副臂6连接且仰起第一角度，使第一连接件2的第二端22与第二臂节12分离，若主伸缩臂1的末节臂14没有与副臂6连接并仰起第一角度，使第一连接件2的第二端22维持与第二臂节12的连接状态。

本实施例中，当主伸缩臂1连接副臂6且仰起第一角度达到待展开的工作姿态时，此时副臂6产生的力臂较小，臂节承受较小的弯矩，可使第一连接件2的第二端22与第二臂节12分离，以便主伸缩臂1实现伸臂操作，所述第一角度包括但不限于75°~85°。在主伸缩臂1需要落臂时，可使伸出的臂节缩回，将第一连接件2的第二端22与第二臂节12连接，并下降至与地面水平。

至此，已经详细描述了本公开的各实施例。为了避免遮蔽本公开的构思，没有描述本领域所公知的一些细节。本领域技术人员根据上面的描述，完全可以明白如何实施这里公开的技术方案。

虽然已经通过示例对本公开的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上示例仅是为了进行说明，而不是为了限制本公开的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本公开的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改或者对部分技术特征进行等同替换。本公开的范围由所附权利要求来限定。

Claims (14)

1.一种臂架系统，其特征在于，包括：

主伸缩臂(1)，所述主伸缩臂(1)包括多级伸缩臂节；

第一连接件(2)，设置在所述主伸缩臂(1)的外部，并位于所述多级伸缩臂节中的任意两级臂节中的第一臂节(11)和第二臂节(12)之间，所述第一连接件(2)的第一端(21)与所述第一臂节(11)连接，所述第一连接件(2)的第二端(22)与所述第二臂节(12)可拆卸地连接，所述第一连接件(2)被配置为在所述第一连接件(2)的第二端(22)与所述第二臂节(12)连接时，限制所述第一臂节(11)和所述第二臂节(12)之间的相对距离；

第二连接件(7)，与位于第一臂节(11)和第二臂节(12)之间的所述第一连接件(2)共同承载；和

驱动装置(8)，与所述第一连接件(2)连接，被配置为调整所述第一连接件(2)的第二端(22)的位置，以在所述主伸缩臂(1)的末端连接负载且仰起第一角度时，使所述第一连接件(2)的第二端(22)与所述第二臂节(12)分离；

其中，所述第一臂节(11)包括第一配合部，所述第一配合部设置在所述第一臂节(11)的臂头的顶部；所述第二臂节(12)包括第二配合部，所述第二配合部设置在所述第二臂节(12)的臂头的顶部；所述第一连接件(2)的第一端(21)与所述第一配合部连接，所述第一连接件(2)的第二端(22)与所述第二配合部可拆卸地连接；所述第二连接件(7)的第三端(71)与所述主伸缩臂(1)的基本臂(13)固定连接，所述第二连接件(7)的第四端(72)与所述主伸缩臂(1)的末节臂(14)抵接；

所述第一连接件(2)的第二端(22)包括一个或多个孔(3)，所述第二配合部包括突起(4)，所述第二臂节(12)通过所述突起(4)穿过所述孔(3)与所述第一连接件(2)的第二端(22)可拆卸地连接；

其中，所述臂架系统还包括：第一调整垫片(61)，贴靠于所述孔(3)的孔壁设置，以调整所述突起(4)与所述孔(3)的孔壁之间的距离。

2.如权利要求1所述的臂架系统，其特征在于，所述第一臂节(11)在多级伸缩臂节中比所述第二臂节(12)更靠近所述主伸缩臂(1)的基本臂(13)。

3.如权利要求1所述的臂架系统，其特征在于，所述第一配合部包括支座(5)，所述第一连接件(2)的第一端(21)与所述支座(5)铰接。

4.如权利要求1所述的臂架系统，其特征在于，所述主伸缩臂(1)未连接负载时，所述突起(4)与所述孔(3)的孔壁在所述主伸缩臂(1)的长度方向保持第一间隙；所述主伸缩臂(1)连接负载时，所述突起(4)支撑于所述孔(3)的孔壁。

5.如权利要求1所述的臂架系统，其特征在于，还包括：

副臂(6)，与所述主伸缩臂(1)的末节臂(14)可拆卸地连接。

6.如权利要求3所述的臂架系统，其特征在于，所述第一连接件(2)还包括：

拉杆，所述拉杆的一端与所述支座(5)铰接，所述拉杆的另一端与所述第二臂节(12)可拆卸地连接。

7.如权利要求1所述的臂架系统，其特征在于，所述第二连接件(7)的第三端(71)与所述主伸缩臂(1)的基本臂(13)的臂头的底部固定连接，所述第二连接件(7)的第四端(72)与所述主伸缩臂(1)的末节臂(14)的臂头的底部抵接。

8.如权利要求1所述的臂架系统，其特征在于，还包括：第二调整垫片(62)，设置在所述第二连接件(7)的端面，以调整所述末节臂(14)的端面与所述第二连接件(7)的端面之间的距离。

9.如权利要求1所述的臂架系统，其特征在于，所述驱动装置(8)包括：

油缸，所述油缸的一端与所述第一臂节(11)连接，所述油缸的另一端与所述第一连接件(2)连接。

10.如权利要求1所述的臂架系统，其特征在于，所述第一臂节(11)包括所述主伸缩臂(1)的基本臂(13)，所述第二臂节(12)包括所述主伸缩臂(1)的末节臂(14)。

11.如权利要求1所述的臂架系统，其特征在于，包括两个所述第一连接件(2)，分别设置在所述主伸缩臂(1)顶部的两侧；和

连杆(9)，连接在两个所述第一连接件(2)之间。

12.一种起重机，其特征在于，包括如上述权利要求1～11中任一所述的臂架系统。

13.一种基于上述权利要求1～11中任一所述的臂架系统的臂架系统控制方法，其特征在于，包括：

当所述主伸缩臂(1)未连接负载时，将所述第一连接件(2)的第一端(21)与所述第一臂节(11)连接；

将所述第一连接件(2)的第二端(22)与所述第二臂节(12)连接。

14.如权利要求13所述的臂架系统控制方法，其特征在于，所述臂架系统包括：副臂(6)，与所述主伸缩臂(1)的末节臂(14)可拆卸地连接；

其中，所述臂架系统控制方法还包括：

判断所述主伸缩臂(1)的末节臂(14)与所述副臂(6)是否连接且仰起第一角度；若所述主伸缩臂(1)的末节臂(14)与所述副臂(6)连接且仰起第一角度，使所述第一连接件(2)的第二端(22)与所述第二臂节(12)分离。