CN115030991A - 齿轮装置和齿轮装置的制造方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及齿轮装置和齿轮装置的制造方法。本发明的一形态的齿轮装置(1)具备壳体(2)、齿轮架(3)和曲轴(42)、第1主轴承(5)和第2主轴承(6)、第1摆动齿轮(43)和第2摆动齿轮(44)。第1主轴承和第2主轴承配置于壳体与齿轮架之间。第1主轴承(5)和第2主轴承(6)具备内圈(52、62)、外圈(51、61)、多个滚子(53、63)、保持器(54、64)。滚子(53、63)绕相对于齿轮架(3)的轴线(O)倾斜的中心轴线(R1、R2)旋转。外圈(51、61)具备在外圈轨道面(51a、61a)的大径侧端部向径向内方突出并限制滚子(53、63)的沿中心轴线(R1、R2)的移动的凸缘部(51b、61b)。凸缘部(51b、61b)支承多个滚子(53、63)。

Description

齿轮装置和齿轮装置的制造方法
技术领域
本发明涉及齿轮装置和齿轮装置的制造方法。
背景技术
对于轴部借助轴承以旋转自如的方式设于壳体的齿轮装置，有时采用适合于施加重载荷、冲击载荷的用途的圆锥滚子轴承作为轴承。圆锥滚子轴承具备内圈、外圈、以及配置于内圈与外圈之间的多个圆筒滚子。圆筒滚子是圆柱状，其轴线相对于轴部的轴线倾斜。
公知有在内圈的外周面中的大径侧端部包括凸缘部的圆锥滚子轴承(例如，参照专利文献1)。利用凸缘部限制圆筒滚子的轴线方向上的移动。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2021-4659号公报
发明内容
发明要解决的问题
在上述的现有技术的齿轮装置的组装方法中，首先，将圆锥滚子轴承的外圈(outer lace)安装于壳体。接着，将多个圆筒滚子和保持器(保持架)安装于外圈的内周面的外圈轨道面。接着，将密封件安装于壳体。然后，使安装有内圈(inner lace)的齿轮架的基部沿着轴向接近壳体，而将内圈的外周面的内圈轨道面安装于多个滚子和保持器。
由于是这样的组装方法，因此，若在将内圈向多个滚子和保持器安装时产生安装于外圈的多个滚子和保持器的位置偏移，则有可能产生由外圈和内圈的不恰当的部位导致的圆筒滚子和保持器的咬入等不良情况。
本发明提供一种可抑制制造时的不良情况的产生的齿轮装置和齿轮装置的制造方法。
用于解决问题的方案
本发明的一技术方案的齿轮装置具备：壳体；轴部和输入轴，其配置于所述壳体的内部；齿轮机构，其向所述壳体和所述轴部中的任一者传递所述输入轴的旋转；以及轴承，其配置于所述壳体与所述轴部之间，将所述轴部支承为相对于所述壳体旋转自如，所述轴承具备：内圈，其设于所述轴部；外圈，其设于所述壳体；多个滚动体，其配置于所述内圈与所述外圈之间，并且绕相对于所述轴部的轴线倾斜的轴线旋转；以及保持器，其保持所述多个滚动体，所述外圈具备凸缘部，该凸缘部在内周面的大径侧端部向径向内方突出，并且限制所述多个滚动体的轴线方向使的移动。
如此，在壳体和轴部中的任一者具备传递输入轴的旋转的齿轮机构的齿轮装置中，通过如上述那样构成，能够利用外圈的凸缘部限制多个滚动体的位置。因此，能够抑制在安装内圈时产生多个滚动体的位置偏移，而容易地组装齿轮装置。
在上述结构中，也可以是，该齿轮装置具备密封部，该密封部在所述轴部的轴线方向上配置于比所述轴承靠外方的位置，并且使所述壳体与所述轴部之间密封。
在上述结构中，也可以是，所述滚动体是外形呈圆台形的圆锥滚子，并使所述滚动体的轴线方向两端中的大径侧的端部朝向径向外侧地配置。
在上述结构中，也可以是，所述滚动体是外形呈圆柱状的圆筒滚子。
在上述结构中，也可以是，所述输入轴是多个曲轴，该多个曲轴具有在径向上自所述轴部的轴线偏移了的偏心轴线，并设有相对于所述偏心轴线偏心的偏心部，所述齿轮机构是支承于所述轴部、且与所述偏心部的旋转连动而摆动旋转的摆动齿轮。
在上述结构中，也可以是，所述输入轴配置于与所述轴部的轴线相同的轴线上，并具有相对于所述轴部的轴线偏心的偏心部，所述齿轮机构是支承于所述轴部、且与所述偏心部的旋转连动而摆动旋转的摆动齿轮。
本发明的另一技术方案的齿轮装置具备：壳体；轴部，其配置于所述壳体的内部；多个曲轴，其配置于所述壳体的内部，具有在径向上自所述轴部的轴线偏移了的偏心轴线，并且设有相对于所述偏心轴线偏心的偏心部；多个摆动齿轮，其支承于所述轴部，并且与所述偏心部的旋转连动而摆动旋转，向所述壳体和所述轴部中的任一者传递向所述曲轴输入的旋转；以及轴承，其配置于所述壳体与所述轴部之间，将所述轴部支承为相对于所述壳体旋转自如，所述轴承具备：内圈，其设于所述轴部；外圈，其设于所述壳体；多个滚动体，其配置于所述内圈与所述外圈之间，并且绕相对于所述轴部的轴线倾斜的轴线旋转；以及保持器，其保持所述多个滚动体，所述外圈具备凸缘部，该凸缘部在内周面的大径侧端部向径向内方突出，并且限制所述多个滚动体的轴线方向上的移动。
如此，在具备设有偏心部的多个曲轴和与偏心部的旋转连动而摆动旋转并向壳体和轴部中的任一者传递向曲轴输入的旋转的多个摆动齿轮的齿轮装置中，通过如上述那样构成，能够利用外圈的凸缘部限制多个滚动体的位置。因此，能够抑制在安装内圈时产生多个滚动体的位置偏移，而容易地组装齿轮装置。
本发明的一技术方案的齿轮装置的制造方法具有如下工序：外圈安装工序，将用于将轴部以旋转自如的方式支承于壳体的轴承的外圈向所述壳体安装；内圈安装工序，将所述轴承的内圈向所述轴部安装；第1安装工序，将绕相对于所述轴部的轴线倾斜的轴线旋转的多个滚动体和保持所述多个滚动体的保持器向所述外圈的内周面和凸缘部安装，该凸缘部在所述内周面的大径侧端部向径向内方突出地形成，限制所述多个滚动体的轴线方向上的移动；以及第2安装工序，在所述第1安装工序后，使所述壳体和所述轴部中的任一者相对于另一者沿着所述轴部的轴线移动，将所述滚动体向所述内圈的外周面安装。
通过这样的制造，在利用外圈的凸缘部限制了多个滚动体的位置之后安装内圈，从而能够抑制产生多个滚动体的位置偏移。因此，能够抑制由外圈和内圈导致的滚动体的咬入等不良情况的产生。
发明的效果
根据本发明，可抑制产生多个滚动体的位置偏移，而容易地组装齿轮装置。
附图说明
图1是表示本发明的实施方式的齿轮装置的剖视图的局部的图。
图2是放大地表示图1所示的齿轮装置的截面的局部的图。
图3是表示本发明的实施方式的齿轮装置的制造方法的图。
图4是表示本发明的实施方式的齿轮装置的制造方法的图。
图5是表示本发明的实施方式的比较例的齿轮装置的制造方法的图。
附图标记说明
1、齿轮装置；2、壳体；3、齿轮架(轴部)；4、减速机构；5、第1主轴承(轴承)；6、第2主轴承(轴承)；7、密封部；51、61、外圈；42、曲轴(输入轴)；42b、偏心部；43、第1摆动齿轮(摆动齿轮)；44、第2摆动齿轮(摆动齿轮)；51a、61a、外圈轨道面(内周面)；51b、61b、凸缘部；52、62、内圈；53、63、滚子(滚动体)；53a、大径；54、64、保持器(保持架)；80、输入轴；P、中心轴线(偏心轴线)；R1、R2、中心轴线(滚动体的轴线)。
具体实施方式
以下，一边参照附图一边对本发明的实施方式的齿轮装置和齿轮装置的制造方法进行说明。
＜齿轮装置＞
图1是表示实施方式的齿轮装置1的剖视图的局部的图。图2是放大地表示图1所示的齿轮装置1的截面的局部的图。
如图1和图2所示，齿轮装置1例如是偏心摆动型的齿轮传动装置。齿轮装置1具备：壳体2；齿轮架(权利要求书中的轴部的一个例子)3，其设置成相对于壳体2旋转自如；减速机构4，其将未图示的驱动源的旋转减速后向壳体2或齿轮架3传递；第1主轴承(权利要求书中的轴承的一个例子)5和第2主轴承(权利要求书中的轴承的一个例子)6，其将齿轮架3以旋转自如的方式支承于壳体2；以及密封部7，其使壳体2与齿轮架3之间密封。
壳体2固定于例如收容马达等驱动源的外壳(未图示)。壳体2的外形例如是以轴线O为中心的圆筒状等。壳体2的内周面11具备：内齿部12，其形成有多个销槽12a；第1外圈保持部13和第2外圈保持部14，其保持各主轴承5、6的外圈51、61；以及壳体侧密封部15。
此外，在以下的说明中，将与轴线O方向平行的方向称为轴向，将齿轮架3的旋转方向称为周向，将齿轮架3的与轴向和周向正交的径向简称为径向。
内齿部12形成于壳体2的内周面11的轴向两端(图1中下侧的第1端11a和图1中上侧的第2端11b)之间。多个销槽12a分别在轴向上延伸。多个销槽12a在周向上等间隔地形成。各销槽12a保持内齿销16。
第1外圈保持部13以及第2外圈保持部14与内齿部12的轴向上的两侧相邻。第1外圈保持部13和第2外圈保持部14设于比内齿部12的销槽12a的底部靠径向外方的位置。例如，第2外圈保持部14包括壳体2的内周面11的第2端11b侧的端部。
第1外圈保持部13具备：圆环状的第1台阶面13a，其从内齿部12的第1端11a侧的一端朝向径向外方延伸；和圆环状的第1周面13b，其从第1台阶面13a的外周侧端朝向轴向外方延伸。
第2外圈保持部14具备：圆环状的第2台阶面14a，其从内齿部12的轴向两端中的第2端11b侧的一端朝向径向外方延伸；和圆环状的第2周面14b，其从第2台阶面14a的外周侧端朝向轴向外方延伸。
例如，第1台阶面13a的径向上的长度与第2台阶面14a的径向上的长度相同。第1周面13b的内径(以轴线O为中心的直径)与第2周面14b的内径(以轴线O为中心的直径)相同。
第1外圈保持部13保持随后论述的第1主轴承5的外圈51(参照图2)。第2外圈保持部14保持随后论述的第2主轴承6的外圈61。
壳体侧密封部15设于比第1外圈保持部13靠第1端11a侧的位置，在轴向上与第1外圈保持部13相邻。壳体侧密封部15的内径(以轴线O为中心的直径)例如与第1外圈保持部13的第1周面13b的内径(以轴线O为中心的直径)相同。例如，壳体侧密封部15包括壳体2的内周面11的第1端11a侧的端部。壳体侧密封部15保持密封部7。
齿轮架3与被驱动部(未图示)连接。齿轮架3插入壳体2的内侧。齿轮架3的轴向两端(第1端3a和第2端3b)从壳体2向轴向两侧突出。
齿轮架3具备在轴向上排列的第1块20和第2块21。
此外，在以下的说明中，将齿轮架3的轴向两端中的第1块20侧的端部设为第1端3a，将第2块21侧的端部设为第2端3b，而进行说明。齿轮架3的第1端3a的方向与壳体2的第1端11a的方向一致。另外，齿轮架3的第2端3b的方向与壳体2的第2端11b的方向一致。
第1块20具备：基部22，其借助第1主轴承5支承于壳体2；以及凸缘部24和多个支柱部23，其与基部22一体成形。基部22的外形例如是以轴线O为中心的圆板状等。
多个支柱部23自基部22的第2端3b侧的端面沿轴向突出。多个支柱部23在周向上等间隔地配置于基部22的第2端3b侧的端面上。多个支柱部23以具有游隙的状态插入于在随后论述的第1摆动齿轮(权利要求书中的摆动齿轮的一个例子)43和第2摆动齿轮(权利要求书中的摆动齿轮的一个例子)44分别形成的多个贯通孔47，从而支承第1摆动齿轮43和第2摆动齿轮44。
凸缘部24的外形例如是以轴线O为中心且比基部22向径向外方突出的圆板状等。凸缘部24设于基部22的第1端3a侧的端部。凸缘部24在从轴向观察时与壳体2的第1端11a侧的端部重叠。
凸缘部24的第1端3a侧的端面24a是安装被驱动部(未图示)的安装面。
第2块21的外形例如是以轴线O为中心的圆板状等。第2块利用紧固构件(未图示)固定于多个支柱部23的顶端。
齿轮架3随着随后论述的第1摆动齿轮43和第2摆动齿轮44的摆动旋转而相对于壳体2绕轴线O旋转。
基部22的外周面25具备：第1内圈保持部26；和齿轮架侧密封部27，其设于比第1内圈保持部26靠第1端3a侧(轴向外侧)的位置。
第1内圈保持部26设于基部22的外周面25的第2端3b侧的端部。第1内圈保持部26具备：圆环状的第1周面26a，其从基部22的第2端3b侧的一端朝向第1端3a侧(轴向外侧)延伸；和圆环状的第1台阶面26b，其从第1周面26a的轴向外侧端朝向径向外方延伸。第1内圈保持部26的第1周面26a的至少局部在径向上与第1外圈保持部13的第1周面13b相对。
齿轮架侧密封部27在轴向上与第1内圈保持部26相邻。齿轮架侧密封部27设于基部22的外周面25的第1端3a侧的端部。齿轮架侧密封部27的外径(以轴线O为中心的直径)例如比第1内圈保持部26的第1周面26a的外径(以轴线O为中心的直径)大。齿轮架侧密封部27在径向上与壳体2的壳体侧密封部15相对。齿轮架侧密封部27保持密封部7。
第2块21借助第2主轴承6支承于壳体2。在第2块21的外周面28设有第2内圈保持部29。更详细而言，第2内圈保持部29设于第2块21的外周面28的第1端3a侧的端部。
第2内圈保持部29具备：圆环状的第2周面29a，其从第2块21的第1端3a侧的一端朝向第2端3b侧(轴向外侧)延伸；和圆环状的第2台阶面29b，其从第2周面29a的轴向外侧端朝向径向外方延伸。第2内圈保持部29的第2周面29a的至少局部在径向上与第2外圈保持部14的第2周面14b相对。
例如，第1周面26a的外径(以轴线O为中心的直径)与第2周面29a的外径(以轴线O为中心的直径)相同。第1台阶面26b的径向上的长度与第2台阶面29b的径向上的长度相同。
第1内圈保持部26保持随后论述的第1主轴承5的内圈52(参照图2)。第2内圈保持部29保持随后论述的第2主轴承6的内圈62。
＜减速机构＞
减速机构4具备：驱动轴70，其例如配置于与轴线O相同的轴线上，与未图示的驱动源连结；多个传递齿轮41，其与驱动轴70的驱动齿轮70a啮合；多个曲轴42，其与多个传递齿轮41连结；以及第1摆动齿轮43和第2摆动齿轮44。
多个传递齿轮41和多个曲轴42的中心轴线P在绕轴线O的周向上在等间隔的位置处与轴线O平行。
各曲轴42具备：轴部42a，其支承于齿轮架3；和两个偏心部42b，其设于轴部42a，相对于中心轴线P偏心。各曲轴42的轴部42a借助一对轴承45插入于在齿轮架3(第1块20和第2块21)形成的未图示的贯通孔。各曲轴42的两个偏心部42b借助各轴承46插入于在第1摆动齿轮43和第2摆动齿轮44分别形成的未图示的贯通孔。第1摆动齿轮43以及第2摆动齿轮44与各曲轴42的两个偏心部42b的相对旋转连动而摆动旋转，从而使壳体2和齿轮架3相对旋转。
第1摆动齿轮43和第2摆动齿轮44各自的外形例如是具有比壳体2的内齿部12的内径小的外径的圆板状等。在第1摆动齿轮43和第2摆动齿轮44分别形成有与多个支柱部23相同数量的贯通孔47。在各贯通孔47插入有各支柱部23。各贯通孔47的内径比各支柱部23的外径大，以使各支柱部23不妨碍第1摆动齿轮43和第2摆动齿轮44的摆动旋转。
第1摆动齿轮43和第2摆动齿轮44各自的外周面具备与壳体2的内齿部12的多个内齿销16啮合的外齿48。多个内齿销16的个数与外齿48的齿数不同。第1摆动齿轮43和第2摆动齿轮44随着接受输入轴的旋转驱动力的各曲轴42的旋转而与偏心部42b一起偏心运动。由此，第1摆动齿轮43和第2摆动齿轮44一边使外齿48与壳体2的多个内齿销19中的一部分啮合一边摆动旋转。
在此，在将壳体2固定于未图示的被固定构件的情况下，第1摆动齿轮43以及第2摆动齿轮44与齿轮架3一起相对于壳体2绕轴线O旋转。另一方面，在将齿轮架3固定于未图示的被固定构件的情况下，第1摆动齿轮43以及第2摆动齿轮44与壳体2一起相对于齿轮架3绕轴线O旋转。
＜主轴承＞
第1主轴承5和第2主轴承6例如是圆锥滚子轴承。
第1主轴承5配置于壳体2与齿轮架3的第1块20的基部22之间。第1主轴承5具备：外圈(outer lace)51；内圈(inner lace)52，其配置于外圈51的径向内侧；多个滚子(滚动体或辊)53，其配置于外圈51与内圈52之间；以及保持架(保持器)54。
外圈51的外形是以轴线O为中心的圆环状等。外圈51从轴向外侧(第1端11a侧)与壳体2的第1外圈保持部13的第1台阶面13a接触，并且嵌合于第1外圈保持部13的第1周面13b。外圈51具备相对于轴线O倾斜的内周面即外圈轨道面(权利要求书中的内周面的一个例子)51a。外圈轨道面51a朝向径向内侧和轴向外侧(第1端11a侧)。
外圈51在外圈轨道面51a的大径侧端部(作为轴向外侧的第1端11a侧的端部)设有向径向内方突出的凸缘部51b。凸缘部51b通过与各滚子53的端面接触来支承各滚子53。更详细而言，凸缘部51b限制各滚子53的沿中心轴线(权利要求书中的滚动体的轴线的一个例子)R1的移动，将各滚子53的位置保持在外圈轨道面51a上的预定位置。
内圈52的外形是与外圈51同轴的圆环状等。内圈52从轴向内侧(第2端3b侧)与第1块20的基部22的第1内圈保持部26的第1台阶面26b接触，并且嵌合于第1内圈保持部26的第1周面26a。内圈52具备相对于轴向倾斜的外周面即内圈轨道面52a。内圈轨道面52a以与外圈51的外圈轨道面51a相对的方式朝向径向外侧和轴向内侧(第2端3b侧)。
各滚子53是外形呈圆台形的圆锥滚子。各滚子53的中心轴线R1以预定角度相对于轴向倾斜。各滚子53配置于外圈51与内圈52之间。另外，各滚子53以在从轴向观察时中心轴线R1沿着径向的方式在周向上等间隔地排列。各滚子53使中心轴线R1方向上的两端中的大径(下底)53a侧朝向径向外侧地配置。各滚子53一边在外圈51的外圈轨道面51a上和内圈52的内圈轨道面52a上滚动一边绕轴线O回旋。
保持器54保持多个滚子53。保持器54具备：第1环状部55和第2环状部56，其在周向上延伸；以及多个连接部57，其将第1环状部55和第2环状部56连接。
第1环状部55设于保持器54的径向内侧的端部。第1环状部55沿着多个滚子53的第1端面延伸。
第2环状部56设于比第1环状部55靠轴向外侧和径向外侧的位置。第2环状部56沿着多个滚子53的第2端面延伸。
各连接部57在从轴向观察时沿着径向延伸。多个连接部57在周向上以预定的间隔排列。各连接部57在外圈51的外圈轨道面51a与内圈52的内圈轨道面52a之间延伸，而将第1环状部55和第2环状部56连结。
保持器54将各滚子53保持于由第1环状部55、第2环状部56和相邻的一对连接部57围成的各袋部中。
第2主轴承6配置于壳体2与齿轮架3的第2块21之间。第2主轴承6具备：外圈(outerlace)61；内圈(inner lace)62，其配于外圈61的径向内侧；多个滚子(滚动体或辊)63，其配于外圈61与内圈62之间；以及保持架(保持器)64。例如，第2主轴承6实质上与第1主轴承5相同，因而，以下省略或简化第2主轴承6的说明。
外圈61的外形是以轴线O为中心的圆环状等。外圈61从轴向外侧(第2端11b侧)与壳体2的第2外圈保持部14的第2台阶面14a接触，并且嵌合于第2外圈保持部14的第2周面14b。外圈61具备相对于轴向倾斜的内周面即外圈轨道面(权利要求书中的内周面的一个例子)61a。外圈轨道面61a朝向径向内侧和轴向外侧(第2端11b侧)。
外圈61在外圈轨道面61a的大径侧端部(作为轴向外侧的第2端11b侧的端部)设有向径向内方突出的凸缘部61b。
内圈62的外形是与外圈61同轴的圆环状等。内圈62从轴向内侧(第1端3a侧)隔着未图示的间隔件与第2块21的第2内圈保持部29的第2台阶面29b接触，并且嵌合于第2内圈保持部29的第2周面29a。内圈62具备相对于轴向倾斜的外周面即内圈轨道面62a。内圈轨道面62a以与外圈61的外圈轨道面61a相对的方式朝向径向外侧和轴向内侧(第1端3a侧)。
各滚子63是外形呈圆台形的圆锥滚子。各滚子63的中心轴线(权利要求书中的滚动体的轴线的一个例子)R2以预定角度相对于轴向向与第1主轴承5的各滚子53相反的方向倾斜。各滚子63配置于外圈61与内圈62之间。各滚子63在周向上等间隔地排列。各滚子63一边在外圈61的外圈轨道面61a上和内圈62的内圈轨道面62a上滚动一边绕轴线O回旋。保持器64保持各滚子63。
密封部7的外形例如是圆环状等。密封部7在轴向上配置于比第1主轴承5靠外侧(第1端3a侧)的位置。密封部7在径向上由壳体侧密封部15和齿轮架侧密封部27夹持。密封部7使在壳体2与齿轮架3之间形成的环状空间密封。密封部7例如抑制异物从外部向环状空间侵入、以及抑制贮存于环状空间的液状的润滑剂向外部流出。
本发明的实施方式的齿轮装置1具备上述结构，接着，作为该齿轮装置1的制造方法，对齿轮装置1的组装方法进行说明。
＜齿轮装置的组装方法＞
接着，基于图3、图4对齿轮装置1的组装方法进行说明。
图3和图4是表示实施方式的齿轮装置1的组装方法的图。
在对齿轮装置1的组装方法进行说明时，第1主轴承5与第2主轴承6的组装方法的说明同样。因此，在以下的说明中，主要说明第1主轴承5的组装方法，根据需要说明第2主轴承6的组装方法。
如图3和图4所示，在将齿轮架3向壳体2组装时，预先将第1主轴承5的外圈51、多个滚子53以及保持器54、和密封部7安装于壳体2。
首先，如图3所示，将外圈51安装于壳体2的第1外圈保持部13(外圈安装工序)。
接着，将保持多个滚子53的保持器54从轴向外侧朝向外圈51向壳体2的内侧插入，而使多个滚子53与外圈轨道面51a接触并且保持于凸缘部51b(第1安装工序)。由此，多个滚子53的位置被限制在外圈轨道面51a上的预定位置。
接着，将密封部7从轴向外侧向壳体2的内侧插入，而将密封部7安装于壳体侧密封部15。
接着，如图4所示，预先将第1主轴承5的内圈52安装于分割开的齿轮架3的第1块20和第2块21中的第1块20的基部22的第1内圈保持部26(内圈安装工序)。
接着，使壳体2沿着轴向接近第1块20，而将第1块20的基部22配置于壳体2的内侧。与此相伴，使保持于壳体2的多个滚子53与内圈52的内圈轨道面52a接触，并且，利用壳体侧密封部15和齿轮架侧密封部27从径向两侧夹持密封部7(第2安装工序)。由此，将多个滚子53和保持器54安装于内圈52的内圈轨道面52a，而完成第1主轴承5的组装。
在此，设定为，在壳体2与第1块20之间的相对移动时，在壳体2安装的密封部7与在第1块20的基部22安装的内圈52不干涉。
同样地，将齿轮架3的第2块21沿着轴向向壳体2的内侧插入，而完成第2主轴承6的组装。然后，将第2块21固定于第1块20的多个支柱部23，而完成齿轮装置1的组装。
＜齿轮装置的比较例＞
以下，为了说明上述的各主轴承5、6的作用、效果，基于图5对比较例的齿轮装置1A进行说明。
图5是表示实施方式的比较例的齿轮装置1A的制造方法的局部的图。
在上述的实施方式的齿轮装置1和比较例的齿轮装置1A中，不同的方面在于，与第1主轴承5和第2主轴承6各自的外圈51、61和内圈52、62的形状有关的方面、与密封部7相对于壳体2的位置和密封部7的大小有关的方面。
例如，如图5所示，比较例的齿轮装置1A具备外圈71和内圈72来代替上述的实施方式的外圈51和内圈52。比较例的外圈71的外形相当于从实施方式的外圈51省略凸缘部51b而获得的形状。比较例的内圈72的外形相当于对实施方式的内圈52追加凸缘部72b而获得的形状。比较例的凸缘部72b从内圈72的内圈轨道面72a的大径侧端部向径向外方和轴向内方突出。
与实施方式的内圈52相比，比较例的内圈72向径向外方突出预定径向长度Δr，该预定径向长度Δr起因于凸缘部72b。与此相伴，齿轮架侧密封部27向径向外方偏移预定径向长度Δr。而且，若例如像上述的制造方法的第2安装工序那样设定为密封部7与内圈72不干涉，则与实施方式相比，密封部7的位置位于向径向外方偏移了预定径向长度Δr的位置。
也就是说，若密封部7的径向上的厚度(宽度)不变，则密封部7的内径和外径增大预定径向长度Δr。在该情况下，若例如壳体2的外周端的位置与实施方式相比不变，则壳体侧密封部15处的壳体2的径向厚度与实施方式相比减小。壳体2的刚性(机械强度)与该减小相应地降低。另外，若例如壳体2的径向厚度与实施方式相比不变，则壳体2的外周端的位置与实施方式相比向径向外方偏移，壳体2大型化。
例如，在图5所示的比较例中，实施方式的壳体侧密封部15处的壳体2的径向厚度是预定厚度Wr(参照图4)，与此相比，比较例的壳体侧密封部15处的壳体2的径向厚度比预定厚度Wr小预定径向长度Δr，壳体2的刚性降低。
如上所述，实施方式的齿轮装置1在各外圈51、61的外圈轨道面51a、61a的大径侧端部具备向径向内方突出的凸缘部51b、61b。因此，能够容易地组装齿轮装置1。
各外圈51、61的凸缘部51b、61b通过支承多个滚子53、63来限制各滚子53、63在外圈轨道面51a、61a上的位置。因此，能够抑制在将各内圈52、62向支承于各外圈51、61的多个滚子53、63安装时产生各滚子53、63的位置偏移。
例如，与像比较例的内圈72那样在内圈轨道面72a具备凸缘部72b的情况相比，能够减小实施方式的内圈52、62的外径。与此相伴，能够抑制齿轮架3的齿轮架侧密封部27向径向外方偏移，也就是说，能够抑制第1块20的基部22的外周面25的外径增大。
另外，在设定为密封部7与内圈52不干涉的情况下，与像比较例的内圈72那样具备凸缘部72b的情况相比，也能够减小密封部7的内径和外径。与此相伴，能够抑制壳体侧密封部15处的壳体2的径向厚度减小而壳体2的刚性降低。而且，能够抑制壳体2的外周端的位置向径向外方偏移而壳体2大型化。在获得这些效果的同时，也能够可靠地防止在齿轮装置1的组装时密封部7与内圈52接触而密封部7损伤。
另外，各滚子53以在从轴向观察时中心轴线R1沿着径向的方式在周向上等间隔地排列。并且，各滚子53一边在外圈51的外圈轨道面51a上和内圈52的内圈轨道面52a上滚动一边绕轴线O回旋。因此，需要使滚子53滚动一圈的期间的径向外侧端的移动距离长于径向内侧端的移动距离。这是因为，若不像这样构成，则有可能导致滚子53滑动，而主轴承5、6的驱动效率与该滑动相应地降低，并且滚子53的产品寿命降低。
在此，第1主轴承5和第2主轴承6均是圆锥滚子轴承，各滚子53、63是外形呈圆台形的圆锥滚子。并且，各滚子53、63使中心轴线R1、R2方向上的两端中的大径(下底)53a侧朝向径向外侧地配置。因此，能够使各滚子53的径向外侧端的周长比径向内侧端的周长长。其结果，能够使各滚子53滚动一圈的期间的径向外侧端的移动距离长于径向内侧端的移动距离。因此，能够防止主轴承5、6的驱动效率降低，并且能够延长产品寿命。
另外，通过将各滚子53、63设为外形呈圆台形的圆锥滚子，能够提高各主轴承5、6的耐载荷性。
另外，减速机构4例如具备：驱动轴70，其配置于与轴线O相同的轴线上，与未图示的驱动源连结；多个传递齿轮41，其与驱动轴70的驱动齿轮70a啮合；多个曲轴42，其与多个传递齿轮41连结；以及第1摆动齿轮43和第2摆动齿轮44。因此，能够提供小型且大扭矩容量的齿轮装置1。
另外，上述的齿轮装置1的组装方法具有外圈安装工序、内圈安装工序、第1安装工序、以及第2安装工序。在这些组装工序的过程中，在利用外圈51、61的凸缘部51b、61b限制了多个滚子53、63的位置之后安装内圈52、62，从而能够抑制产生多个滚子53、63的位置偏移。另外，能够抑制由外圈51、61和内圈52、62导致的各滚子53、63的咬入等不良情况的产生。
而且，通过设定为在内圈52向多个滚子53安装时密封部7与内圈52不干涉，能够抑制密封部7的损伤。
[变形例]
以下，对实施方式的变形例进行说明。此外，对与上述的实施方式相同的部分标注相同的附图标记，而省略或简化说明。
在上述的实施方式中，对如下情况进行了说明：第1主轴承5和第2主轴承6均是圆锥滚子轴承，各滚子53、63是外形呈圆台形的圆锥滚子。然而，并不限于此，例如，第1主轴承5和第2主轴承6的各滚子53、63的外形也可以是圆柱状的圆筒滚子。
通过像这样构成，与将各滚子53、56的外形设为圆台形的情况相比，能够容易地形成。另外，与将各滚子53、56设为圆柱状相应地，易于限制中心轴线R1、R2方向上的移动。能够相应地提高主轴承5、6的可靠性。
在上述的实施方式中，对如下情况进行了说明：减速机构4利用绕在径向上自轴线O偏移了的各中心轴线P旋转的各曲轴42来使第1摆动齿轮43和第2摆动齿轮44摆动旋转。然而，并不限于此，例如，减速机构4也可以具备中心轴线与轴线O相同并且具有多个偏心部42b的输入轴80(在图1中，参照双点划线)来代替上述的实施方式的驱动轴70、驱动齿轮70a、传递齿轮41、多个曲轴42。另外，也可以具备与多个偏心部42b的旋转连动而摆动旋转的多个摆动齿轮(例如，第1摆动齿轮43和第2摆动齿轮44)来代替上述的实施方式的第1摆动齿轮43和第2摆动齿轮44。
在像这样构成的情况下，也起到与上述的实施方式同样的效果。除此之外，还能够简化减速机构4的结构。
本发明的实施方式是作为例子而提出的，意图并不在于限定发明的范围。这些实施方式能够以其他的各种各样的形态实施，能够在不脱离发明的主旨的范围内进行各种省略、置换、变更。这些实施方式及其变形包含于发明的范围、主旨内，同样也包含于权利要求书所记载的发明及其等同的范围内。

Claims (8)

1.一种齿轮装置，其中，
该齿轮装置具备：
壳体；
轴部和输入轴，其配置于所述壳体的内部；
齿轮机构，其向所述壳体和所述轴部中的任一者传递所述输入轴的旋转；以及
轴承，其配置于所述壳体与所述轴部之间，将所述轴部支承为相对于所述壳体旋转自如，
所述轴承具备：
内圈，其设于所述轴部；
外圈，其设于所述壳体；
多个滚动体，其配置于所述内圈与所述外圈之间，并且绕相对于所述轴部的轴线倾斜的中心轴线旋转；以及
保持器，其保持所述多个滚动体，
所述外圈具备限制所述多个滚动体的中心轴线方向上的移动的凸缘部，
所述凸缘部以从所述外圈的内周面朝向径向内方突出的方式形成，并且配置于所述内周面中的位于大径侧的大径侧端部。
2.根据权利要求1所述的齿轮装置，其中，
该齿轮装置具备使所述壳体与所述轴部之间密封的密封部，
所述密封部在所述轴部的所述中心轴线方向上配置于比所述轴承靠外方的位置。
3.根据权利要求1或2所述的齿轮装置，其中，
所述滚动体是沿着所述中心轴线延伸、且外形形成为圆台形的圆锥滚子，
所述滚动体以形成为大径的端部朝向径向外侧的方式配置。
4.根据权利要求1或2所述的齿轮装置，其中，
所述滚动体是沿着所述中心轴线延伸、且外形形成为圆柱状的圆筒滚子。
5.根据权利要求1～4中任一项所述的齿轮装置，其中，
所述输入轴包括多个曲轴，该多个曲轴具有在径向上自所述轴部的所述轴线偏移了的偏心轴线，
所述多个曲轴分别具有相对于所述偏心轴线偏心的偏心部，
所述齿轮机构是支承于所述轴部、且与所述偏心部各自的旋转连动而摆动旋转的摆动齿轮。
6.根据权利要求1～4中任一项所述的齿轮装置，其中，
所述输入轴配置于与所述轴部的所述轴线相同的轴线上，
所述输入轴具有相对于所述轴部的所述轴线偏心的偏心部，
所述齿轮机构是支承于所述轴部、且与所述偏心部的旋转连动而摆动旋转的摆动齿轮。
7.一种齿轮装置，其中，
该齿轮装置具备：
壳体；
轴部，其配置于所述壳体的内部；
多个曲轴，其配置于所述壳体的内部，具有在径向上自所述轴部的轴线偏移了的偏心轴线；
多个摆动齿轮，其向所述壳体和所述轴部中的任一者传递向所述多个曲轴输入的旋转；以及
轴承，其配置于所述壳体与所述轴部之间，
所述多个曲轴分别具有相对于所述偏心轴线偏心的偏心部，
所述多个摆动齿轮支承于所述轴部，并且与所述偏心部各自的旋转连动而摆动旋转，
所述轴承将所述轴部支承为相对于所述壳体旋转自如，
所述轴承具备：
内圈，其设于所述轴部；
外圈，其设于所述壳体；
多个滚动体，其配置于所述内圈与所述外圈之间，并且绕相对于所述轴部的所述轴线倾斜的中心轴线旋转；以及
保持器，其保持所述多个滚动体，
所述外圈具备限制所述多个滚动体的中心轴线方向上的移动的凸缘部，
所述凸缘部以从所述外圈的内周面朝向径向内方突出的方式形成，并且配置于所述内周面中的位于大径侧的大径侧端部。
8.一种齿轮装置的制造方法，其中，
该齿轮装置的制造方法具有以下工序：
外圈安装工序，将用于将轴部以旋转自如的方式支承于壳体的轴承的外圈向所述壳体安装；
内圈安装工序，将所述轴承的内圈向所述轴部安装；
第1安装工序，将绕相对于所述轴部的轴线倾斜的中心轴线旋转的多个滚动体和保持所述多个滚动体的保持器向在所述外圈形成的凸缘部安装；以及
第2安装工序，在所述第1安装工序后，使所述壳体和所述轴部中的任一构件相对于另一个构件沿着所述轴部的所述轴线移动，从而将所述滚动体向所述内圈的外周面安装，
所述凸缘部以从所述外圈的内周面朝向径向内方突出的方式形成，并且配置于所述内周面中的位于大径侧的大径侧端部，
而且，所述凸缘部限制所述多个滚动体的所述中心轴线方向上的移动。
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