CN115027620B - 一种新型智能履带吊挡板装置及其工作方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种新型智能履带吊挡板装置，包括液压挡板机构、移动系统、固定系统、智能控制系统、装置底座，液压挡板机构设置于装置底座的上方并与其铰接，移动系统设有四个并呈矩形依次间隔排列，移动系统分别竖直穿设于装置底座中并与其连接，装置底座通过固定系统与甲板连接，智能控制系统安装于装置底座内，液压挡板机构，移动系统、固定系统分别与智能控制系统信号连接。并公开了其工作方法。本发明在实现传统履带吊挡板功能的基础上，同时具有优秀的机动性、定位准确性、智能化等优势。为履带吊进出工作提供便利，节省人工成本，提高了履带吊的工作效率。

Description

一种新型智能履带吊挡板装置及其工作方法

技术领域

本发明涉及海洋平台结构绑扎技术领域，尤其是涉及一种新型智能履带吊挡板装置及其工作方法。

背景技术

随着海洋开发技术的迅速发展，船用履带吊得到了广泛的应用，但随之而来的是履带吊停泊时在甲板上的绑扎固定问题。

目前，在海洋平台中常用绑扎形式为将由如工字钢、钢板等骨材、板材组成的挡板结构紧密分布在履带吊的四周，并焊接在甲板上。这种结构虽然起到了绑扎效果，但是限制了履带吊进出，传统的解决方法需要在履带吊停泊后人工焊接挡板，在履带吊需要进出工作时，人工拆除焊接在甲板上的挡板，这种方式不仅工作效率低，而且频繁焊接拆卸对平台结构表面会产生一定的破坏。不仅如此，采用传统安装方法的挡板结构，焊接位置存在较大的误差，无法精确控制挡板到履带吊的距离，且采用人工焊接的方法无法保证焊接质量满足绑扎要求。

发明内容

发明目的：针对上述问题，本发明的目的是提供一种新型智能履带吊挡板装置，避免频繁焊接对平台结构的破坏，提高工作效率。并提供了其工作方法。

技术方案：一种新型智能履带吊挡板装置，包括液压挡板机构、移动系统、固定系统、智能控制系统、装置底座，液压挡板机构设置于装置底座的上方并与其铰接，移动系统设有四个并呈矩形依次间隔排列，移动系统分别竖直穿设于装置底座中并与其连接，装置底座通过固定系统与甲板连接，智能控制系统安装于装置底座内，液压挡板机构，移动系统、固定系统分别与智能控制系统信号连接。

进一步的，液压挡板机构包括挡板、液压撑杆件，挡板设置于装置底座上方，其一侧面与装置底座铰接，液压撑杆件至少间隔设有两个，在挡板与装置底座之间倾斜放置，液压撑杆件的套筒端与装置底座的内底面固定，撑杆端与挡板铰接，液压撑杆件与智能控制系统信号连接。

进一步的，移动系统包括从上至下设置并依次连接的自动伸缩机构、电动转动机构、行走轮结构，自动伸缩机构的顶端从装置底座外底面穿设于其内部并与其内底面固定，自动伸缩机构、电动转动机构、行走轮结构分别与智能控制系统信号连接。

最佳的，自动伸缩机构包括液压泵一、弹簧、伸缩杆一、油缸一，液压泵一安装于油缸一上，伸缩杆一穿设于油缸一内构成活塞结构，其内充满液压油，伸缩杆一与油缸一之间具有周向间隙，弹簧在周向间隙处套设于伸缩杆一上，其一端与伸缩杆一一端面的凸台抵合固定，另一端与油缸一的内端面连接，油缸一与装置底座连接，液压泵一与智能控制系统信号连接。

最佳的，电动转动机构包括压力轴承、带轴齿轮、联轴器、转动电机、传动齿轮，带轴齿轮的一端通过压力轴承与自动伸缩机构连接，另一端通过联轴器与行走轮结构连接，传动齿轮与转动电机连接并与带轴齿轮啮合，转动电机在带轴齿轮上端安装于自动伸缩机构上并与智能控制系统信号连接。

最佳的，行走轮结构包括轴架、行走轮、轴端挡圈、平垫圈、螺帽、驱动电机、连接轴、轴承，连接轴为中段粗两端细结构，行走轮安装于连接轴中段，连接轴的两端分别通过一个轴承与轴架下部的相对两侧连接，其中一端安装有螺帽且此端轴承与行走轮之间设有平垫圈，另一端与驱动电机连接且此端轴承与行走轮之间设有轴端挡圈，驱动电机安装于轴架上，轴架的上端与电动转动机构连接，驱动电机与智能控制系统信号连接。

最佳的，固定系统包括电动固定机构、半圆形吊耳、方形槽结构，半圆形吊耳至少设有两个，间隔分布安装在甲板上，装置底座的底面上开设有与半圆形吊耳数量相等、分布方式相同的方形槽结构，每个方形槽结构的一侧分别设有一个电动固定机构，电动固定机构安装于装置底座上，当半圆形吊耳对应穿设于方形槽结构中时，电动固定机构与对应的一个半圆形吊耳连接。

最佳的，电动固定机构包括第一电机、主齿轮、中间齿轮、副齿轮、制动器、螺母、伸缩杆二、丝杠，主齿轮与第一电机连接，副齿轮与丝杠连接，主齿轮、副齿轮分别与中间齿轮啮合，副齿轮与丝杠之间设有制动器，伸缩杆二与丝杠的螺母连接，第一电机固定于装置底座上，主齿轮、中间齿轮、副齿轮的齿轮轴分别安装于与装置底座对应设置的半圆形轴架上，第一电机与智能控制系统信号连接。

进一步的，智能控制系统包括信号收放器、控制器、距离传感器、位置传感器、控制终端，信号收放器安装于装置底座内，控制终端通过信号收放器与安装于装置底座内的控制器信号连接，距离传感器安装于液压挡板机构上，位置传感器安装于固定系统上，距离传感器、位置传感器分别与控制器的输入端信号连接，移动系统、固定系统分别与控制器的输出端信号连接。

一种上述的智能履带吊挡板装置的工作方法，包括以下步骤：

步骤一：由人工操控终端发出信号，通过智能控制系统使移动系统开始动作，带动整个装置前进或者后退，并利用差速控制行进方向；

步骤二：当整个装置行走至目标区域时，智能控制系统实时监控装置底座底部的固定系统与其在甲板上的安装位是否位置匹配，并反馈信号，智能控制系统控制移动系统进行位置微调；

步骤三：当固定系统到达甲板安装位时，智能控制系统结构到反馈信号，使移动系统停止移动，并使移动系统开始收缩进装置底座内，此时，整个装置的高度开始下降，直至整个装置底部与甲板接触，固定系统安装到位并锁合固定；

步骤四：当整个装置固定后，智能控制系统发出电信号，开始驱动液压挡板机构(1)，液压挡板机构绕着装置底座旋转缓慢展开；当液压挡板机构到达设定的位置后，智能控制系统停止液压挡板机构继续移动；

步骤五：当需要拆除挡板时，智能控制系统控制液压挡板机构缩回，固定系统复位使整个装置与甲板解除固定关系，移动系统重新伸出装置底座并开始移动，将整个装置送到达甲板上预设的收纳位置后停止。

有益效果：与现有技术相比，本发明的优点是：

1.液压挡板机构采用常规液压装置控制，工作时由液压装置精准控制挡板旋转抬升至合适角度。在结束工作后，液压装置可将挡板折叠收回，节省平台甲板空间。

2.移动系统可通过终端远程遥控并利用传感器反馈的信号辅助轮结构差速行进和电动转动机构调整位置。此系统的优势在于定位精确，可靠性强。

3.固定系统可随时解除固定，相较于传统的焊接固定方式，避免了频繁的焊接、拆除，工作量更小，耗时更短，灵活机动。

4.控制器采用终端远程遥控和装置自动控制两种控制方式，操作简便。

5.新型智能履带吊挡板装置在实现传统履带吊挡板功能的基础上，同时具有优秀的机动性、定位准确性、智能化等优势。为履带吊进出工作提供便利，节省人工成本，提高了履带吊的工作效率。

附图说明

图1为本发明的俯侧立体结构示意图；

图2为本发明的立体结构示意图；

图3为本发明的侧视图；

图4为本发明的仰视图；

图5为本发明的俯视图；

图6为本发明的后视图；

图7为液压撑杆件的结构示意图；

图8为移动系统的结构示意图；

图9为电动转动机构的结构示意图；

图10为行走轮结构的结构示意图；

图11为液压伸缩机构的结构示意图；

图12为电动固定机构的结构示意图；

图13为电动固定机构的装配爆炸视图；

图14为智能控制系统的连接示意图；

图15为整体工作流程图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例，进一步阐明本发明，应理解这些实施例仅用于说明本发明而不用于限制本发明的范围。

一种新型智能履带吊挡板装置，如图1～14所示，包括液压挡板机构1、移动系统2、固定系统3、智能控制系统4、装置底座5。液压挡板机构1包括挡板1-1、液压撑杆件1-2，移动系统2包括从上至下设置并依次连接的自动伸缩机构2-1、电动转动机构2-2、行走轮结构2-3，固定系统3包括电动固定机构3-1、半圆形半圆形吊耳3-2、方形槽结构3-3，智能控制系统4包括信号收放器4-1、控制器4-2、距离传感器4-3、位置传感器4-4、控制终端4-5。

液压挡板机构1设置于装置底座5的上方并与其铰接，挡板1-1设置于装置底座5上方，其一侧面与装置底座5铰接，液压撑杆件1-2至少间隔设有两个，在挡板1-1与装置底座5之间倾斜放置，液压撑杆件1-2的套筒端与装置底座5的内底面固定，撑杆端在挡板1-1顶部高度的2/3处与挡板1-1铰接，液压撑杆件1-2与智能控制系统4信号连接，液压撑杆件1-2伸长后挡板1-1结构可绕着装置底座5铰接处的支点旋转。

移动系统2设有四个并呈矩形依次间隔排列，移动系统2分别竖直穿设于装置底座5中并与其连接，自动伸缩机构2-1的顶端从装置底座5外底面穿设于其内部并与其内底面固定，自动伸缩机构2-1、电动转动机构2-2、行走轮结构2-3分别与智能控制系统4信号连接，可分别在自动伸缩机构2-1和电动转动机构2-2的配合下实现上下伸缩、绕轴转动。

自动伸缩机构2-1包括液压泵一2-1-1、弹簧2-1-3、伸缩杆一2-1-4、油缸一2-1-5，液压泵一2-1-1安装于油缸一2-1-5上，伸缩杆一2-1-4穿设于油缸一2-1-5内构成活塞结构，其内充满液压油2-1-2，伸缩杆一2-1-4与油缸一2-1-5之间具有周向间隙2-1-6，弹簧2-1-3在周向间隙2-1-6处套设于伸缩杆一2-1-4上，其一端与伸缩杆一2-1-4一端面的凸台抵合固定，另一端与油缸一2-1-5的内端面连接，油缸一2-1-5与装置底座5连接，液压泵一2-1-1与智能控制系统4信号连接。

电动转动机构2-2包括压力轴承2-2-1、带轴齿轮2-2-2、联轴器2-2-3、转动电机2-2-4、传动齿轮2-2-5，带轴齿轮2-2-2的一端通过压力轴承2-2-1与自动伸缩机构2-1连接，另一端通过联轴器2-2-3与行走轮结构2-3连接，传动齿轮2-2-5与转动电机2-2-4连接并与带轴齿轮2-2-2啮合，转动电机2-2-4在带轴齿轮2-2-2上端安装于自动伸缩机构2-1上并与智能控制系统4信号连接。

行走轮结构2-3包括轴架2-3-1、行走轮2-3-2、轴端挡圈2-3-3、平垫圈2-3-4、螺帽2-3-5、驱动驱动电机2-3-6、连接轴2-3-7、轴承2-3-8，连接轴2-3-7为中段粗两端细结构，行走轮2-3-2安装于连接轴2-3-7中段，连接轴2-3-7的两端分别通过一个轴承2-3-8与轴架2-3-1下部的相对两侧连接，其中一端安装有螺帽2-3-5且此端轴承2-3-8与行走轮2-3-2之间设有平垫圈2-3-4，另一端与驱动驱动电机2-3-6连接且此端轴承2-3-8与行走轮2-3-2之间设有轴端挡圈2-3-3，驱动驱动电机2-3-6安装于轴架2-3-1上，轴架2-3-1的上端与电动转动机构2-2连接，驱动驱动电机2-3-6与智能控制系统4信号连接。

装置底座5通过固定系统3与甲板连接，半圆形吊耳3-2至少设有两个，间隔分布安装在甲板上，装置底座5的底面上开设有与半圆形吊耳3-2数量相等、分布方式相同的方形槽结构3-3，每个方形槽结构3-3的一侧分别设有一个电动固定机构3-1，电动固定机构3-1安装于装置底座5上，当半圆形吊耳3-2对应穿设于方形槽结构3-3中时，电动固定机构3-1与对应的一个半圆形吊耳3-2连接。

半圆形吊耳3-2焊接在甲板上，方形槽结构3-3位于装置底座底部四角位置，大小与半圆形吊耳3-2的尺寸相匹配，可将半圆形吊耳3-2套入槽内，形成间隙配合。

电动固定机构3-1包括第一电机3-1-1、主齿轮3-1-2、中间齿轮3-1-3、副齿轮3-1-4、制动器3-1-5、螺母3-1-6、伸缩杆二3-1-7、丝杠3-1-8，主齿轮3-1-2与第一电机3-1-1连接，副齿轮3-1-4与丝杠3-1-8连接，主齿轮3-1-2、副齿轮3-1-4分别与中间齿轮3-1-3啮合，副齿轮3-1-4与丝杠3-1-8之间设有制动器3-1-5，伸缩杆二3-1-7与丝杠3-1-8的螺母3-1-6连接，第一电机3-1-1固定于装置底座5上，主齿轮3-1-2、中间齿轮3-1-3、副齿轮3-1-4的齿轮轴分别安装于与装置底座5对应设置的半圆形轴架上，第一电机3-1-1与智能控制系统4信号连接。

智能控制系统4安装于装置底座5内，信号收放器4-1安装于装置底座5内，控制终端4-5通过信号收放器4-1与安装于装置底座5内的控制器4-2信号连接，距离传感器4-3安装于液压挡板机构1上，位置传感器4-4安装于固定系统3上，距离传感器4-3、位置传感器4-4分别与控制器4-2的输入端信号连接。

控制器4-2是一台用于实时操控并发出指令的设备，位于装置底座5内的信号收放装器4-1和控制器4-2为有线连接，与控制终端4-5为无线连接，用于接收人工操作信号以及反馈工作状态。在控制器4-2的接收端，位于挡板1-1处的距离传感器4-3和位于装置方形槽结构3-3底部区域的位置传感器4-4与控制器4-2采用无线连接。在输出端，液压挡板机构1中的液压撑杆1-2-4，移动系统2中的伸缩杆一2-1-4、液压泵一2-1-1，固定系统3中的第一电机3-1-1采用有线连接。

上述的智能履带吊挡板装置的工作方法，如图15所示，包括以下步骤：

步骤一：当新型智能履带吊挡板装置开始工作时，信号收放装器4-1接受到控制终端4-5的指令，反馈至控制器4-2。控制器4-2收到反馈并激活移动系统2。行走轮结构2-3中的驱动电机2-3-6转动带动行走轮2-3-2前后移动，并控制驱动电机2-3-6的转速使四组行走轮2-3-2形成差速，改变行进方向。位于装置方形槽结构3-3底部区域的位置传感器4-4实时反馈数据至控制器4-2，以监测液压挡板机构1-1与固定在甲板上的半圆形吊耳3-2的相对位置。

步骤二：在监测到液压挡板机构1-1接近半圆形吊耳3-2时，位置传感器4-4发送反馈至控制器4-2，控制器4-2激活转动电动2-2-4转动装置。电动转动机构2-2中的转动电动2-2-4带动啮合的带轴齿轮2-2-2旋转，轴架2-3-1随之绕着压力轴承2-2-1的轴线转动，实现行走轮结构2-3的整体转动。液压挡板机构1-1在电动转动机构2-2和行走轮结构2-3的配合之下到达预定位置，移动系统2停止工作。

步骤三：液压挡板机构1-1到达指定位置后，位置传感器4-4发出电信号，控制器4-2接受信号并触发工作指令。此时控制器4-2驱动液压泵一2-1-1工作，液压油2-1-2经过油路集成块的控制抽入液压泵一2-1-1，弹簧2-1-3推动伸缩杆一2-1-4回缩并带动行走轮结构2-3收入装置内部。智能履带吊挡板装置整体下降，直至装置底部与甲板接触，此时半圆形吊耳3-2进入结构底部的方形槽结构3-3内，触发电动固定机构3-1。电动固定机构3-1中的第一电机3-1-1转动，主齿轮3-1-2带动从动齿轮3-1-3、副齿轮3-1-4转动。此过程中丝杠3-1-8旋转，螺母3-1-6前进推动伸缩杆二3-1-7伸出穿过半圆形吊耳3-2开孔完成固定。

步骤四：当整体结构固定后，控制器4-2发出电信号，驱动液压撑杆件1-2的第二液压泵1-2-2工作，第二液压泵1-2-2输出压力油1-2-5，经油路集成块的控制，压力油1-2-5被压至油缸二1-2-3，液压撑杆1-2-4伸长带动液压挡板机构1-1绕着装置底座5的铰接支点旋转缓慢展开。与此同时，位于液压挡板机构1-1外侧3/4高度的位置处的距离传感器4-3实时监测液压挡板机构1-1与履带吊的距离并反馈至控制器4-2。当液压挡板机构1-1旋转到达预定位置时，距离传感器4-3反馈电信号至控制器4-2停止液压撑杆件1-2工作。

步骤五：履带吊需要进出时，控制器4-2驱动液压撑杆件1-2的第一液压泵1-2-1工作，压力油1-2-5经油路集成块的控制，压力油1-2-5被压至第一液压泵1-2-1，液压撑杆1-2-4缩短，液压挡板机构1-1旋转收回。电动固定机构3-1中的第一电机3-1-1反向转动，主齿轮3-1-2带动从动轮3-1-3、副齿轮3-1-4转动。此过程中丝杠3-1-8反向旋转，螺母3-1-6后退带动伸缩杆二3-1-7从半圆形吊耳3-2开孔撤回取消固定。自动伸缩机构2-1的液压油2-1-2被液压泵一2-1-1压出，行走轮结构2-3缓慢伸出。驱动电机2-3-6驱动行走轮结构2-3行进使装置移动并重复步骤二、步骤三自动固定于甲板上预定收纳位置。

Claims (3)

1.一种新型智能履带吊挡板装置，其特征在于：包括液压挡板机构（1）、移动系统（2）、固定系统（3）、智能控制系统（4）、装置底座（5），液压挡板机构（1）设置于装置底座（5）的上方并与其铰接，移动系统（2）设有四个并呈矩形依次间隔排列，移动系统（2）分别竖直穿设于装置底座（5）中并与其连接，装置底座（5）通过固定系统（3）与甲板连接，智能控制系统（4）安装于装置底座（5）内，液压挡板机构（1），移动系统（2）、固定系统（3）分别与智能控制系统（4）信号连接；

液压挡板机构（1）包括挡板（1-1）、液压撑杆件（1-2），挡板（1-1）设置于装置底座（5）上方，其一侧面与装置底座（5）铰接，液压撑杆件（1-2）至少间隔设有两个，在挡板（1-1）与装置底座（5）之间倾斜放置，液压撑杆件（1-2）的套筒端与装置底座（5）的内底面固定，撑杆端与挡板（1-1）铰接，液压撑杆件（1-2）与智能控制系统（4）信号连接；

移动系统（2）包括从上至下设置并依次连接的自动伸缩机构（2-1）、电动转动机构（2-2）、行走轮结构（2-3），自动伸缩机构（2-1）的顶端从装置底座（5）外底面穿设于其内部并与其内底面固定，自动伸缩机构（2-1）、电动转动机构（2-2）、行走轮结构（2-3）分别与智能控制系统（4）信号连接；

自动伸缩机构（2-1）包括液压泵一（2-1-1）、弹簧（2-1-3）、伸缩杆一（2-1-4）、油缸一（2-1-5），液压泵一（2-1-1）安装于油缸一（2-1-5）上，伸缩杆一（2-1-4）穿设于油缸一（2-1-5）内构成活塞结构，其内充满液压油（2-1-2），伸缩杆一（2-1-4）与油缸一（2-1-5）之间具有周向间隙（2-1-6），弹簧（2-1-3）在周向间隙（2-1-6）处套设于伸缩杆一（2-1-4）上，其一端与伸缩杆一（2-1-4）一端面的凸台抵合固定，另一端与油缸一（2-1-5）的内端面连接，油缸一（2-1-5）与装置底座（5）连接，液压泵一（2-1-1）与智能控制系统（4）信号连接；

电动转动机构（2-2）包括压力轴承（2-2-1）、带轴齿轮（2-2-2）、联轴器（2-2-3）、转动电机（2-2-4）、传动齿轮（2-2-5），带轴齿轮（2-2-2）的一端通过压力轴承（2-2-1）与自动伸缩机构（2-1）连接，另一端通过联轴器（2-2-3）与行走轮结构（2-3）连接，传动齿轮（2-2-5）与转动电机（2-2-4）连接并与带轴齿轮（2-2-2）啮合，转动电机（2-2-4）在带轴齿轮（2-2-2）上端安装于自动伸缩机构（2-1）上并与智能控制系统（4）信号连接；

行走轮结构（2-3）包括轴架（2-3-1）、行走轮（2-3-2）、轴端挡圈（2-3-3）、平垫圈（2-3-4）、螺帽（2-3-5）、驱动电机（2-3-6）、连接轴（2-3-7）、轴承（2-3-8），连接轴（2-3-7）为中段粗两端细结构，行走轮（2-3-2）安装于连接轴（2-3-7）中段，连接轴（2-3-7）的两端分别通过一个轴承（2-3-8）与轴架（2-3-1）下部的相对两侧连接，其中一端安装有螺帽（2-3-5）且此端轴承（2-3-8）与行走轮（2-3-2）之间设有平垫圈（2-3-4），另一端与驱动电机（2-3-6）连接且此端轴承（2-3-8）与行走轮（2-3-2）之间设有轴端挡圈（2-3-3），驱动电机（2-3-6）安装于轴架（2-3-1）上，轴架（2-3-1）的上端与电动转动机构（2-2）连接，驱动电机（2-3-6）与智能控制系统（4）信号连接；

固定系统（3）包括电动固定机构（3-1）、半圆形吊耳（3-2）、方形槽结构（3-3），半圆形吊耳（3-2）至少设有两个，间隔分布安装在甲板上，装置底座（5）的底面上开设有与半圆形吊耳（3-2）数量相等、分布方式相同的方形槽结构（3-3），每个方形槽结构（3-3）的一侧分别设有一个电动固定机构（3-1），电动固定机构（3-1）安装于装置底座（5）上，当半圆形吊耳（3-2）对应穿设于方形槽结构（3-3）中时，电动固定机构（3-1）与对应的一个半圆形吊耳（3-2）连接；

电动固定机构（3-1）包括第一电机（3-1-1）、主齿轮（3-1-2）、中间齿轮（3-1-3）、副齿轮（3-1-4）、制动器（3-1-5）、螺母（3-1-6）、伸缩杆二（3-1-7）、丝杠（3-1-8），主齿轮（3-1-2）与第一电机（3-1-1）连接，副齿轮（3-1-4）与丝杠（3-1-8）连接，主齿轮（3-1-2）、副齿轮（3-1-4）分别与中间齿轮（3-1-3）啮合，副齿轮（3-1-4）与丝杠（3-1-8）之间设有制动器（3-1-5），伸缩杆二（3-1-7）与丝杠（3-1-8）的螺母（3-1-6）连接，第一电机（3-1-1）固定于装置底座（5）上，主齿轮（3-1-2）、中间齿轮（3-1-3）、副齿轮（3-1-4）的齿轮轴分别安装于与装置底座（5）对应设置的半圆形轴架上，第一电机（3-1-1）与智能控制系统（4）信号连接。

2.根据权利要求1所述的一种新型智能履带吊挡板装置，其特征在于：智能控制系统（4）包括信号收放器（4-1）、控制器（4-2）、距离传感器（4-3）、位置传感器（4-4）、控制终端（4-5），信号收放器（4-1）安装于装置底座（5）内，控制终端（4-5）通过信号收放器（4-1）与安装于装置底座（5）内的控制器（4-2）信号连接，距离传感器（4-3）安装于液压挡板机构（1）上，位置传感器（4-4）安装于固定系统（3）上，距离传感器（4-3）、位置传感器（4-4）分别与控制器（4-2）的输入端信号连接，移动系统（2）、固定系统（3）分别与控制器（4-2）的输出端信号连接。

3.一种如权利要求1或2所述的智能履带吊挡板装置的工作方法，其特征在于包括以下步骤：

步骤一：由人工操控终端发出信号，通过智能控制系统（4）使移动系统（2）开始动作，带动整个装置前进或者后退，并利用差速控制行进方向；

步骤二：当整个装置行走至目标区域时，智能控制系统（4）实时监控装置底座（5）底部的固定系统（3）与其在甲板上的安装位是否位置匹配，并反馈信号，智能控制系统（4）控制移动系统（2）进行位置微调；

步骤三：当固定系统（3）到达甲板安装位时，智能控制系统（4）结构到反馈信号，使移动系统（2）停止移动，并使移动系统（2）开始收缩进装置底座（5）内，此时，整个装置的高度开始下降，直至整个装置底部与甲板接触，固定系统（3）安装到位并锁合固定；

步骤四：当整个装置固定后，智能控制系统（4）发出电信号，开始驱动液压挡板机构（1），液压挡板机构（1）绕着装置底座（5）旋转缓慢展开；当液压挡板机构（1）到达设定的位置后，智能控制系统（4）停止液压挡板机构（1）继续移动；

步骤五：当需要拆除挡板时，智能控制系统（4）控制液压挡板机构（1）缩回，固定系统（3）复位使整个装置与甲板解除固定关系，移动系统（2）重新伸出装置底座（5）并开始移动，将整个装置送到达甲板上预设的收纳位置后停止。