CN115019500A - 一种行人过街信号灯控制方法、装置、系统及计算机设备 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及交通信号灯控制技术领域，公开了一种行人过街信号灯控制方法、装置、系统及计算机设备，其方法是先判断是否有行人到达位于行人过街通道两端的等待区域，若有则进一步判断机动车的车头时距是否超过预设时长阈值，若超过则立即给予行人过街通行权，否则延迟给予行人过街通行权，并在延迟给予过程中根据总人数的统计结果实时地对行人群体等待忍耐时长阈值进行修正，最后在延迟计时超过所述行人群体等待忍耐时长阈值时，给予行人过街通行权，如此可在兼顾机动车通行状态的同时，满足在不同场景以及不同行人数量时所具有的不同过街等待时间需求，有效减少过街行人群体的闯红灯现象，提升整体通行效率、质量及安全性。
Description
技术领域
本发明属于交通信号灯控制技术领域，具体地涉及一种行人过街信号灯控制方法、装置、系统及计算机设备。
背景技术
根据最近的道路交通事故统计年报显示，因行人和非机动车闯红灯行为造成的死亡事故占信号交叉口总死亡事故人数的25.7%，行人过街安全亟需引起重视。
通过调研发现，导致如此高的死亡事故占比的原因主要有以下3点：（1）行人遵守信号灯意识弱，即在道路无机动车或认为机动车流存在安全的穿越间隙时，行人遵守信号灯意识弱，出现闯红灯行为；（2）从众心理会使行人群体闯红灯增多，即通常情况下，等红灯行人群体中的个人闯红灯行为会对群体有非常大影响，只要有某个人闯红灯，其他人的从众心理易促使群体闯红灯；（3）行人过街信号方案设置不合理，即不合理的行人过街信号控制方案会使得行人等待时间过长，加剧了行人闯红灯现象。
目前，在行人过街检测及信号控制方面主要有4种模式：定周期控制模式、行人按钮控制模式、视频检测控制模式和热成像检测控制模式等。所述定周期控制模式应用较为普遍，虽然方式简单，可预设固定配时方案，并且可多时段切换，但是缺点也很明显，无行人过街时易造成行人绿灯空放，机动车延误增加。所述行人按钮控制模式则是完全的行人优先规则，行人按下按钮后，机动车在绿灯最短时长后立即切换至行人过街相位，未兼顾机动车通行，行人频繁请求后，信号配时类似固定方案切换。所述视频检测控制模式和所述热成像检测控制模式都是主动检测行人，当首个行人等待时间大于最大等待时间时触发行人过街相位请求；主要区别是所述视频检测方式是对行人数量及行走方向等进行检测，而所述热成像检测方式则是对行人密度和行人占有率等进行检测。
随着现有行人检测手段更加多样化及智能化，行人过街信号控制技术得到了一定的发展，但仍存在一些问题和不足之处：（1）现有的行人过街信号控制技术未考虑在不同场景以及不同行人数量时会具有不同的过街等待时间需求，例如，当行人数量增加，行人群体的忍耐时间也会发生变化，易出现行人群体闯红灯现象；（2）当前以检测行人为主，未兼顾机动车通行状态，对机动车影响较大；（3）现有行人过街信号控制方式是插入固定的行人绿灯时间，无法适用在不同行人数量下对过街时间的需求，易出现行人过街绿灯时间浪费或绿灯时间不足的情形。
发明内容
为了解决现有行人过街信号控制技术未考虑在不同场景以及不同行人数量时会具有不同过街等待时间需求的问题，本发明目的在于提供一种行人过街信号灯控制方法、装置、系统、计算机设备及计算机可读存储介质，可在兼顾机动车通行状态的同时，满足在不同场景以及不同行人数量时所具有的不同过街等待时间需求，有效减少过街行人群体的闯红灯现象，提升整体通行效率、质量及安全性。
第一方面，本发明提供了一种行人过街信号灯控制方法，包括：
在机动车绿灯相位开始后，根据来自视频行人检测器的实时检测结果，判断是否有行人到达位于行人过街通道两端的等待区域，其中，所述视频行人检测器布置在所述等待区域的周围上方，并使检测范围涵盖所述等待区域；
若判定有行人到达所述等待区域，则根据来自机动车检测器的实时检测结果，判断机动车的车头时距是否超过预设的第一时长阈值，其中，所述机动车检测器布置在机动车通道的上方，并使检测范围涵盖所述机动车通道，所述机动车通道与所述行人过街通道具有交叉区域；
若判定所述车头时距超过所述第一时长阈值，则向布置于所述行人过街通道端侧的行人过街信号灯传送行人绿灯相位开启指令，以便控制所述行人过街信号灯进入绿灯状态，否则启动第二计时器，其中，所述第二计时器的初始值为从第一时刻至当前时刻的第一间隔时长，所述第一时刻是指当前位于所述等待区域中的且首个进入所述等待区域的行人进入所述等待区域的时间戳；
在所述第二计时器启动后，根据来自所述视频行人检测器的实时检测结果，统计位于所述等待区域中的总人数，并根据所述总人数和预先建立的人数与行人群体等待忍耐时长的函数关系，确定行人群体等待忍耐时长阈值；
在所述第二计时器的计时超过所述行人群体等待忍耐时长阈值时，向所述行人过街信号灯传送行人绿灯相位开启指令，以便控制所述行人过街信号灯进入绿灯状态。
基于上述发明内容，提供了一种在机动车绿灯相位开始后的行人绿灯相位请求方案，即先判断是否有行人到达位于行人过街通道两端的等待区域，若有则进一步判断机动车的车头时距是否超过预设时长阈值，若超过则立即给予行人过街通行权，否则延迟给予行人过街通行权，并在延迟给予过程中根据总人数的统计结果实时地对行人群体等待忍耐时长阈值进行修正，最后在延迟计时超过所述行人群体等待忍耐时长阈值时，给予行人过街通行权，如此可在兼顾机动车通行状态的同时，满足在不同场景以及不同行人数量时所具有的不同过街等待时间需求，有效减少过街行人群体的闯红灯现象，提升整体通行效率、质量及安全性。
在一个可能的设计中，根据来自所述视频行人检测器的实时检测结果，统计位于所述等待区域中的总人数，包括有如下步骤S411～S414：
S411.将判断次数初始化为1，然后执行步骤S412;
S412.判断所述判断次数是否达到预设的最大许可判断次数，若是，则根据来自所述视频行人检测器的实时检测结果，统计位于所述等待区域中的总人数，否则执行步骤S413；
S413.再次根据来自所述机动车检测器的且新的实时检测结果，判断新的车头时距是否超过所述第一时长阈值，若是，则向所述行人过街信号灯传送行人绿灯相位开启指令，以便控制所述行人过街信号灯进入绿灯状态，否则，执行步骤S414;
S414.使所述判断次数自加1，然后执行步骤S412。
在一个可能的设计中，在向与所述行人过街通道对应的行人过街信号灯传送行人绿灯相位开启指令时，所述方法还包括：
启动第三计时器，同时根据来自所述视频行人检测器的实时检测结果，统计位于所述等待区域中的当前总人数，并根据所述当前总人数，确定行人绿灯初始时长；
在所述第三计时器的计时到达所述行人绿灯初始时长时，再次根据来自所述视频行人检测器的实时检测结果，判断在所述等待区域中是否仍有行人；
若判定在所述等待区域中仍有行人，则进一步判断从第二时刻至第三时刻的第二间隔时长是否小于预设的第二时长阈值，否则进一步判断在所述行人过街通道上是否已清空行人，其中，所述第二时刻是指曾经位于所述等待区域中的且最后一个进入所述行人过街通道的行人进入所述行人过街通道的时间戳，所述第三时刻是指当前位于所述等待区域中的且最后一个进入所述等待区域的行人进入所述等待区域的时间戳；
若判定所述第二间隔时长不小于所述第二时长阈值，则进一步判断在所述行人过街通道上是否已清空行人；
若判定在所述行人过街通道上已清空行人，则向所述行人过街信号灯传送行人绿灯相位结束指令，以便控制所述行人过街信号灯退出绿灯状态。
在一个可能的设计中，根据所述当前总人数，确定行人绿灯初始时长，包括：
按照如下公式计算得到所述行人过街通道的单行最大排列人数
：
式中，
表示所述行人过街通道的已知宽度，
表示单个行人过街所需的已知宽度，
表示第一取整函数；
判断所述当前总人数是否小于所述单行最大排列人数
；
若是，则将行人绿灯初始时长确定为预设的行人绿灯最短时长，否则按照如下公式确定行人绿灯初始时长
：
式中，
表示所述当前总人数，
表示第二取整函数，
表示单行排列行人进入所述行人过街通道所需的已知时长，
表示所述行人过街通道的已知长度，
表示行人步行的已知平均速度。
在一个可能的设计中，在判断从第二时刻至第三时刻的第二间隔时长是否小于预设的第二时长阈值之后，所述方法还包括有如下步骤S631～S635：
S631.若判定所述第二间隔时长小于所述第二时长阈值，则重启所述第三计时器，并将行人绿灯已延迟时长初始化为零，然后执行步骤S632；
S632.判断所述行人绿灯已延迟时长是否已超过预设的行人绿灯最大延迟时长，若是，则执行步骤S635,否则执行步骤S633；
S633.在所述第三计时器的计时到达预设的行人绿灯单次延迟时长时，再次根据来自所述视频行人检测器的实时检测结果，判断在所述等待区域中是否仍有行人，若是，则执行步骤S634，否则执行步骤S635，其中，所述行人绿灯单次延迟时长短于所述行人绿灯最大延迟时长；
S634.判断新的所述第二间隔时长是否小于所述第二时长阈值，若是，则使所述行人绿灯已延迟时长自加所述行人绿灯单次延迟时长，然后返回执行步骤S632，否则执行步骤S635；
S635.判断在所述行人过街通道上是否已清空行人。
在一个可能的设计中，当所述视频行人检测器的检测范围还涵盖所述行人过街通道时，判断在所述行人过街通道上是否已清空行人,包括有如下步骤S641～S646：
S641.启动第四计时器，并将延时计次数初始化为零，然后执行步骤S642；
S642.在所述第四计时器的计时到达预设的行人绿灯最短清空时长时，再次根据来自所述视频行人检测器的实时检测结果，判断在所述行人过街通道上是否仍有行人，若是，则执行步骤S643，否则执行步骤S646；
S643.判断所述延时计次数是否达到预设的最大许可延迟次数，若是，则执行步骤S646，否则执行步骤S644；
S644.重启第四计时器，然后执行步骤S645；
S645.在所述第四计时器的计时到达预设的行人绿灯单次延迟清空时长时，再次根据来自所述视频行人检测器的实时检测结果，判断在所述行人过街通道上是否仍有行人，若是，则使所述延时计次数自加1，然后返回执行步骤S643，否则执行步骤S646；
S646.判定在所述行人过街通道上已清空行人。
第二方面，本发明提供了一种行人过街信号灯控制装置，包括有行人到达判断模块、车头时距判断模块、开启指令传送模块、计时启动模块和忍耐时长确定模块；
所述行人到达判断模块，用于在机动车绿灯相位开始后，根据来自视频行人检测器的实时检测结果，判断是否有行人到达位于行人过街通道两端的等待区域，其中，所述视频行人检测器布置在所述等待区域的周围上方，并使检测范围涵盖所述等待区域；
所述车头时距判断模块，通信连接所述行人到达判断模块，用于在判定有行人到达所述等待区域时，根据来自机动车检测器的实时检测结果，判断机动车的车头时距是否超过预设的第一时长阈值，其中，所述机动车检测器布置在机动车通道的上方，并使检测范围涵盖所述机动车通道，所述机动车通道与所述行人过街通道具有交叉区域；
所述开启指令传送模块，通信连接所述车头时距判断模块，用于在判定所述车头时距超过所述第一时长阈值时，向布置于所述行人过街通道端侧的行人过街信号灯传送行人绿灯相位开启指令，以便控制所述行人过街信号灯进入绿灯状态；
所述计时启动模块，通信连接所述车头时距判断模块，用于在判定所述车头时距未超过所述第一时长阈值时，启动第二计时器，其中，所述第二计时器的初始值为从第一时刻至当前时刻的第一间隔时长，所述第一时刻是指当前位于所述等待区域中的且首个进入所述等待区域的行人进入所述等待区域的时间戳；
所述忍耐时长确定模块，通信连接所述计时启动模块，用于在所述第二计时器启动后，根据来自所述视频行人检测器的实时检测结果，统计位于所述等待区域中的总人数，并根据所述总人数和预先建立的人数与行人群体等待忍耐时长的函数关系，确定行人群体等待忍耐时长阈值；
所述开启指令传送模块，还通信连接所述忍耐时长确定模块，还用于在所述第二计时器的计时超过所述行人群体等待忍耐时长阈值时，向所述行人过街信号灯传送行人绿灯相位开启指令，以便控制所述行人过街信号灯进入绿灯状态。
在一个可能设计中，还包括有初始时长确定模块、间隔时长判断模块、行人清空判断模块和结束指令传送模块；
所述计时启动模块，还通信连接所述开启指令传送模块，还用于在向与所述行人过街通道对应的行人过街信号灯传送行人绿灯相位开启指令时，启动第三计时器；
所述初始时长确定模块，通信连接所述开启指令传送模块，用于在向与所述行人过街通道对应的行人过街信号灯传送行人绿灯相位开启指令时，根据来自所述视频行人检测器的实时检测结果，统计位于所述等待区域中的当前总人数，并根据所述当前总人数，确定行人绿灯初始时长；
所述行人到达判断模块，分别通信连接所述计时启动模块和所述初始时长确定模块，还用于在所述第三计时器的计时到达所述行人绿灯初始时长时，再次根据来自所述视频行人检测器的实时检测结果，判断在所述等待区域中是否仍有行人；
所述间隔时长判断模块，通信连接所述行人到达判断模块，用于在判定在所述等待区域中仍有行人时，进一步判断从第二时刻至第三时刻的第二间隔时长是否小于预设的第二时长阈值，其中，所述第二时刻是指曾经位于所述等待区域中的且最后一个进入所述行人过街通道的行人进入所述行人过街通道的时间戳，所述第三时刻是指当前位于所述等待区域中的且最后一个进入所述等待区域的行人进入所述等待区域的时间戳；
所述行人清空判断模块，通信连接所述行人到达判断模块，用于在判定在所述等待区域中无行人时，进一步判断在所述行人过街通道上是否已清空行人；
所述行人清空判断模块，还通信连接所述间隔时长判断模块，还用于在判定所述第二间隔时长不小于所述第二时长阈值时，进一步判断在所述行人过街通道上是否已清空行人；
所述结束指令传送模块，通信连接所述行人清空判断模块，用于在判定在所述行人过街通道上已清空行人时，向所述行人过街信号灯传送行人绿灯相位结束指令，以便控制所述行人过街信号灯退出绿灯状态。
第三方面，本发明提供了一种行人过街信号灯控制系统，包括有视频行人检测器、机动车检测器、行人过街信号灯和边缘计算服务器，其中，所述视频行人检测器布置在位于行人过街通道两端的等待区域的周围上方，并使检测范围涵盖所述等待区域，所述机动车检测器布置在机动车通道的上方，并使检测范围涵盖所述机动车通道，所述机动车通道与所述行人过街通道具有交叉区域，所述行人过街信号灯布置在所述行人过街通道的端侧；
所述视频行人检测器，用于采集得到在对应检测范围内的实时行人检测结果；
所述机动车检测器，用于采集得到在对应检测范围内的实时机动车检测结果；
所述边缘计算服务器，分别通信连接所述视频行人检测器、所述机动车检测器和所述行人过街信号灯，用于执行如第一方面或第一方面中任意可能设计所述的行人过街信号灯控制方法。
第四方面，本发明提供了一种计算机设备，包括有依次通信连接的存储器、处理器和收发器，其中，所述存储器用于存储计算机程序，所述收发器用于收发消息，所述处理器用于读取所述计算机程序，执行如第一方面或第一方面中任意可能设计所述的行人过街信号灯控制方法。
第五方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，执行如第一方面或第一方面中任意可能设计所述的行人过街信号灯控制方法。
第六方面，本发明提供了一种包含指令的计算机程序产品，当所述指令在计算机上运行时，使所述计算机执行如第一方面或第一方面中任意可能设计所述的行人过街信号灯控制方法。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明提供的行人过街信号灯控制方法的流程示意图。
图2是本发明提供的总人数统计方法的流程示意图。
图3是本发明提供的机动车绿灯相位和行人绿灯相位的时序示意图。
图4是本发明提供的行人过街绿灯维持方法的流程示意图。
图5是本发明提供的行人过街信号灯控制装置的结构示意图。
图6是本发明提供的行人过街信号灯控制系统的布置结构示意图。
图7是本发明提供的行人过街信号灯控制系统的连接结构示意图。
图8是本发明提供的计算机设备的结构示意图。
上述附图中：1-视频行人检测器；2-机动车检测器；3-行人过街信号灯；5-行人过街通道；50-等待区域；6-机动车通道；7-防水箱；8-交通信号控制机；9-机动车信号灯。
具体实施方式
下面结合附图及具体实施例来对本发明作进一步阐述。在此需要说明的是，对于这些实施例方式的说明虽然是用于帮助理解本发明，但并不构成对本发明的限定。本文公开的特定结构和功能细节仅用于描述本发明示例的实施例。然而，可用很多备选的形式来体现本发明，并且不应当理解为本发明限制在本文阐述的实施例中。
应当理解，尽管本文可能使用术语第一和第二等等来描述各种对象，但是这些对象不应当受到这些术语的限制。这些术语仅用于区分一个对象和另一个对象。例如可以将第一对象称作第二对象,并且类似地可以将第二对象称作第一对象，同时不脱离本发明的示例实施例的范围。
应当理解，对于本文中可能出现的术语“和/或”，其仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A、单独存在B或者同时存在A和B等三种情况；对于本文中可能出现的术语“/和”，其是描述另一种关联对象关系，表示可以存在两种关系，例如，A/和B，可以表示：单独存在A或者同时存在A和B等两种情况；另外，对于本文中可能出现的字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”关系。
如图1所示，本实施例第一方面提供的所述行人过街信号灯控制方法，可以但不限于由具有一定计算资源的且分别通信连接有视频行人检测器、机动车检测器和行人过街信号灯的计算机设备执行，例如由边缘计算服务器（其为嵌入式微电脑主机，可实现对检测结果的数据处理和传输，包括但不限于雷视数据融合、数据缓存和数据传输等功能）或交通信号控制机（其是交通信号控制系统中位于交叉口现场的底层执行单元，能够改变道路交通信号顺序、调节配时并能控制道路交通信号灯）等执行，以便在兼顾机动车通行状态的同时，满足在不同场景以及不同行人数量时所具有的不同过街等待时间需求，有效减少过街行人群体的闯红灯现象，提升整体通行效率、质量及安全性。如图1所示，所述行人过街信号灯控制方法，可以但不限于包括有如下步骤S1～S5。
S1.在机动车绿灯相位开始后，根据来自视频行人检测器的实时检测结果，判断是否有行人到达位于行人过街通道两端的等待区域，其中，所述视频行人检测器布置在所述等待区域的周围上方，并使检测范围涵盖所述等待区域。
在所述步骤S1中，所述机动车绿灯相位为机动车通过交叉口的时机；为了保障机动车的一定通行权，优选的，在机动车绿灯相位开始后，根据来自视频行人检测器的实时检测结果，判断是否有行人到达位于行人过街通道两端的等待区域，包括但不限于有如下步骤S11～S12：S11.在所述机动车绿灯相位开始时，启动第一计时器；S12.在所述第一计时器的计时到达预设的机动车绿灯最短时长（例如3分钟）后, 根据来自视频行人检测器的实时检测结果，判断是否有行人到达所述等待区域。所述视频行人检测器用于通过采用现有行人检测手段，全天侯地对其检测范围内的行人进行识别和数量统计，得到实时检测结果，其可具体采用红外高清摄像头来对其检测范围进行图像采集，然后基于采集图像进行目标检测算法处理，得到识别的行人及数量。所述视频行人检测器的具体布置方式可举例为：在所述等待区域的一侧设置一竖直杆件（其立杆位置距离所述等待区域2～3米），该竖直杆件高度为5米并在顶部设置有一长度为0.6米的悬臂，所述视频行人检测器即安装在所述悬臂上，并使镜头向下倾斜一定的角度，以便对准所述等待区域/和所述行人过街通道，进而使检测范围涵盖所述等待区域/和所述行人过街通道。
S2.若判定有行人到达所述等待区域，则根据来自机动车检测器的实时检测结果，判断机动车的车头时距是否超过预设的第一时长阈值，其中，所述机动车检测器布置在机动车通道的上方，并使检测范围涵盖所述机动车通道，所述机动车通道与所述行人过街通道具有交叉区域。
在所述步骤S2中，若发现有行人到达所述等待区域，则表明存在行人过街需求，此时就需要根据当前的机动车通行状态，决定是立即给予行人过街通行权还是延迟给予行人过街通行权。所述机动车检测器用于通过采用现有车辆检测手段，实现对交通目标（即包括但不限于机动车辆）的识别和轨迹跟踪，得到实时检测结果（具体包括但不限于有识别目标的大小、位置、方向、速度及轨迹，以及检测车辆排队长度、车头时距、空间占用率和拥堵状态等），其可具体采用工作频段为77GHz频段(即76～81GHz)且波长为1mm～10mm的毫米波雷达，以便在单点控制或干线协调控制绿波带宽外时，能够得到机动车的车头时距。所述第一时长阈值用于作为机动车通行状态是稀疏状态还是密集状态的判定依据，其具体可人为设置，例如为行人过街所需时长的一半（举例为30秒）。此外，若判定无行人到达所述等待区域，则需要再次根据来自所述视频行人检测器的且新的实时检测结果，继续判断是否有行人到达所述等待区域，然后再执行所述步骤S2。
S3.若判定所述车头时距超过所述第一时长阈值，则向布置于所述行人过街通道端侧的行人过街信号灯传送行人绿灯相位开启指令，以便控制所述行人过街信号灯进入绿灯状态，否则启动第二计时器，其中，所述第二计时器的初始值为从第一时刻至当前时刻的第一间隔时长，所述第一时刻是指当前位于所述等待区域中的且首个进入所述等待区域的行人进入所述等待区域的时间戳。
在所述步骤S3中，若发现所述车头时距超过所述第一时长阈值，则表明当前的机动车通行状态是稀疏状态，可以立即给予行人过街通行权，即向布置于所述行人过街通道端侧的行人过街信号灯传送行人绿灯相位开启指令，以便控制所述行人过街信号灯进入绿灯状态。而若发现所述车头时距未超过所述第一时长阈值，则表明当前的机动车通行状态是密集状态，为了照顾多数机动车的通行权，需要延迟给予行人过街通行权，即启动所述第二计时器。所述第二计时器的计时用于反映当前位于所述等待区域中的且首个进入所述等待区域的行人的等待时间，其中，所述第一时刻可以是位于所述第一计时器的计时到达所述机动车绿灯最短时长之前（此时所述初始值为正数），也可以是位于所述第一计时器的计时到达所述机动车绿灯最短时长之后（此时所述初始值为零）。此外，在所述第二计时器的计时过程中，若根据来自所述视频行人检测器的且新的实时检测结果，又发现与所述第二计时器的当前计时值对应的行人离开了所述等待区域，则判断所述等待区域中是否还有行人；若判定所述等待区域中还有行人，则将所述当前计时值更新为当前位于所述等待区域中的且首个进入所述等待区域的行人进入所述等待区域的时间戳至当前时刻的间隔时长，否则暂停计时，直到发现又有行人到达所述等待区域中。例如行人甲首先在10点55分进入所述等待区域，所述第一计时器的计时在10点56分到达所述机动车绿灯最短时长，则启动所述第二计时器且使所述初始值为1分钟，之后所述行人甲在待到10点57分时又离开了所述等待区域，导致所述等待区域中无行人及所述第二计时器的计时暂停（此时所述第二计时器的计时值为2分钟），然后又有行人乙在10点58分进入所述等待区域，此时所述第二计时器的当前计时值将刷新为零。如此可确保所述第二计时器的计时始终反映当前位于所述等待区域中的且首个进入所述等待区域的行人的等待时间。
在所述步骤S3中，向所述行人过街信号灯传送所述行人绿灯相位开启指令的具体方式，可以是直接传送方式，也可以是先传送给交通信号控制机，然后由该交通信号控制机进行转发。
S4.在所述第二计时器启动后，根据来自所述视频行人检测器的实时检测结果，统计位于所述等待区域中的总人数，并根据所述总人数和预先建立的人数与行人群体等待忍耐时长的函数关系，确定行人群体等待忍耐时长阈值。
在所述步骤S4中，考虑在所述第二计时器的计时过程中，到达所述等待区域的行人数量会出现动态变化（通常情况是越来越多），会导致等待时间需求也随之变化，因此需要动态更新行人群体等待忍耐时长阈值，即先统计位于所述等待区域中的总人数，然后根据所述总人数和所述函数关系，确定所述行人群体等待忍耐时长阈值。所述函数关系可以但不限于预先根据生存分析方法中的Kaplan-Meier分析法（其为现有方法）来对行人在路段过街信号控制路口红灯期间的等待时间进行研究分析而建立得到，并可用如下表1来呈现人数与行人群体等待忍耐时长的关系：
表1.人数与行人群体等待忍耐时长的关系
此外，在所述第二计时器的计时过程中，若每收到一次来自所述视频行人检测器的且新的实时检测结果，会重新统计总人数，并刷新所述人群体等待忍耐时长阈值。
在所述步骤S4中，如图2所示，根据来自所述视频行人检测器的实时检测结果，统计位于所述等待区域中的总人数，具体包括但不限于有如下步骤S411～S414。
S411.将判断次数初始化为1，然后执行步骤S412。
S412.判断所述判断次数是否达到预设的最大许可判断次数，若是，则根据来自所述视频行人检测器的实时检测结果，统计位于所述等待区域中的总人数，否则执行步骤S413。
在所述步骤S413中，所述最大许可判断次数可根据接收来自所述机动车检测器的实时检测结果的频次来确定，以便在发现机动车通行状态始终为密集状态时，才在延迟给予过程中根据总人数的统计结果实时地对行人群体等待忍耐时长阈值进行修正。举例的，若接收频次为1秒1次，则所述最大许可判断次数可预设为10。
S413.再次根据来自所述机动车检测器的且新的实时检测结果，判断新的车头时距是否超过所述第一时长阈值，若是，则向所述行人过街信号灯传送行人绿灯相位开启指令，以便控制所述行人过街信号灯进入绿灯状态，否则，执行步骤S414。
S414.使所述判断次数自加1，然后执行步骤S412。
S5.在所述第二计时器的计时超过所述行人群体等待忍耐时长阈值时，向所述行人过街信号灯传送行人绿灯相位开启指令，以便控制所述行人过街信号灯进入绿灯状态。
由此基于前述步骤S1～S5所描述的行人过街信号灯控制方法，提供了一种在机动车绿灯相位开始后的行人绿灯相位请求方案，即先判断是否有行人到达位于行人过街通道两端的等待区域，若有则进一步判断机动车的车头时距是否超过预设时长阈值，若超过则立即给予行人过街通行权，否则延迟给予行人过街通行权，并在延迟给予过程中根据总人数的统计结果实时地对行人群体等待忍耐时长阈值进行修正，最后在延迟计时超过所述行人群体等待忍耐时长阈值时，给予行人过街通行权，如此可在兼顾机动车通行状态的同时，满足在不同场景以及不同行人数量时所具有的不同过街等待时间需求，有效减少过街行人群体的闯红灯现象，提升整体通行效率、质量及安全性。
本实施例在前述第一方面的技术方案基础上，还提供了一种如何控制行人绿灯相位结束的可能设计一，即如图3和4所示，在向与所述行人过街通道对应的行人过街信号灯传送行人绿灯相位开启指令时，所述方法还包括但不限于有如下步骤S61～S65。
S61.启动第三计时器，同时根据来自所述视频行人检测器的实时检测结果，统计位于所述等待区域中的当前总人数，并根据所述当前总人数，确定行人绿灯初始时长。
在所述步骤S61中，具体的，根据所述当前总人数，确定行人绿灯初始时长，包括但不限于有如下步骤S611～S613。
S611.按照如下公式计算得到所述行人过街通道的单行最大排列人数
：
式中，
表示所述行人过街通道的已知宽度，
表示单个行人过街所需的已知宽度，
表示第一取整函数。
在所述步骤S611中，若所述行人过街通道的已知宽度为3米，所述单个行人过街所需的已知宽度为0.61米，所述第一取整函数举例为四舍五入取整函数，则所述单行最大排列人数
可为5人。
S612.判断所述当前总人数是否小于所述单行最大排列人数
。
S613.若是，则将行人绿灯初始时长确定为预设的行人绿灯最短时长，否则按照如下公式确定行人绿灯初始时长
：
式中，
表示所述当前总人数，
表示第二取整函数，
表示单行排列行人进入所述行人过街通道所需的已知时长，
表示所述行人过街通道的已知长度，
表示行人步行的已知平均速度。
在所述步骤S613中，若所述当前总人数为12人，所述行人过街通道的已知长度为10米，所述第二取整函数举例为向上取整函数，根据调研结果，
取值为1秒，
取值为1.13米/秒，则所述行人绿灯初始时长
可为11.85秒。此外，所述行人绿灯最短时长可根据单行排列行人通过所述行人过街通道的所需时长来确定，例如为10/1.13=8.85秒。
S62.在所述第三计时器的计时到达所述行人绿灯初始时长时，再次根据来自所述视频行人检测器的实时检测结果，判断在所述等待区域中是否仍有行人。
S63.若判定在所述等待区域中仍有行人，则进一步判断从第二时刻至第三时刻的第二间隔时长是否小于预设的第二时长阈值，否则进一步判断在所述行人过街通道上是否已清空行人，其中，所述第二时刻是指曾经位于所述等待区域中的且最后一个进入所述行人过街通道的行人进入所述行人过街通道的时间戳，所述第三时刻是指当前位于所述等待区域中的且最后一个进入所述等待区域的行人进入所述等待区域的时间戳。
在所述步骤S63中，如图3所示，判断在所述等待区域中是否仍有行人以及进一步判断从第二时刻至第三时刻的第二间隔时长是否小于所述第二时长阈值（其作为是否连续有人到达所述等待区域的判定依据），用于决定是否从行人过街时段进入行人清空时段，若无人或仍有人但所述第二间隔时长过大，则不能延长行人过街时段，需要立即进入行人清空时段，即进一步判断在所述行人过街通道上是否已清空行人，否则就可以延长行人过街时段。此外，所述第二时长阈值可举例为3秒。
S64.若判定所述第二间隔时长不小于所述第二时长阈值，则进一步判断在所述行人过街通道上是否已清空行人。
在所述步骤S64中，若判定所述第二间隔时长不小于所述第二时长阈值，则表明不能视为连续有人到达所述等待区域，此时不能延长行人过街时段，需要立即进入行人清空时段。
在所述步骤S63之后，若判定所述第二间隔时长小于所述第二时长阈值，则表明连续有人到达所述等待区域，此时可延长行人过街时段，即在判断从第二时刻至第三时刻的第二间隔时长是否小于预设的第二时长阈值之后，所述方法还包括但不限于有如下步骤S631～S635。
S631.若判定所述第二间隔时长小于所述第二时长阈值，则重启所述第三计时器，并将行人绿灯已延迟时长初始化为零，然后执行步骤S632。
S632.判断所述行人绿灯已延迟时长是否已超过预设的行人绿灯最大延迟时长，若是，则执行步骤S635,否则执行步骤S633。
S633.在所述第三计时器的计时到达预设的行人绿灯单次延迟时长时，再次根据来自所述视频行人检测器的实时检测结果，判断在所述等待区域中是否仍有行人，若是，则执行步骤S634，否则执行步骤S635，其中，所述行人绿灯单次延迟时长短于所述行人绿灯最大延迟时长。
在所述步骤S633中，所述行人绿灯单次延迟时长同样可根据单行排列行人通过所述行人过街通道的所需时长来确定，例如为10/1.13=8.85秒。所述行人绿灯最大延迟时长可举例为60秒。
S634.判断新的所述第二间隔时长是否小于所述第二时长阈值，若是，则使所述行人绿灯已延迟时长自加所述行人绿灯单次延迟时长，然后返回执行步骤S632，否则执行步骤S635；
S635.判断在所述行人过街通道上是否已清空行人。
S65.若判定在所述行人过街通道上已清空行人，则向所述行人过街信号灯传送行人绿灯相位结束指令，以便控制所述行人过街信号灯退出绿灯状态。
此外，若判定在所述行人过街通道上未清空行人，则需要继续判断在所述行人过街通道上是否已清空行人，直到判定在所述行人过街通道上已清空行人。
由此基于前述步骤S61～S65所描述的可能设计一，可为行人过街信号配时以不同等待行人数量为基础的行人绿灯初始时长，并可以根据有行人继续到达等待区域的新情况，决定是否对行人绿灯时长进行延长，进而可适用在不同行人数量下对过街时间的需求，避免出现行人过街绿灯时间浪费或绿灯时间不足两种情形，进一步提升整体通行效率。
本实施例在前述可能设计一的技术方案基础上，还提供了一种如何开展行人清空判断的可能设计二，即如图4所示，当所述视频行人检测器的检测范围还涵盖所述行人过街通道时，判断在所述行人过街通道上是否已清空行人,包括但不限于有如下步骤S641～S646。
S641.启动第四计时器，并将延时计次数初始化为零，然后执行步骤S642。
S642.在所述第四计时器的计时到达预设的行人绿灯最短清空时长时，再次根据来自所述视频行人检测器的实时检测结果，判断在所述行人过街通道上是否仍有行人，若是，则执行步骤S643，否则执行步骤S646。
S643.判断所述延时计次数是否达到预设的最大许可延迟次数，若是，则执行步骤S646，否则执行步骤S644。
在所述步骤S643中，所述最大许可延迟次数可举例预设为2次。
S644.重启第四计时器，然后执行步骤S645。
S645.在所述第四计时器的计时到达预设的行人绿灯单次延迟清空时长时，再次根据来自所述视频行人检测器的实时检测结果，判断在所述行人过街通道上是否仍有行人，若是，则使所述延时计次数自加1，然后返回执行步骤S643，否则执行步骤S646。
在所述步骤S645中，所述行人绿灯单次延迟清空时长同样可根据单行排列行人通过所述行人过街通道的所需时长来确定，例如为10/1.13=8.85秒。
S646.判定在所述行人过街通道上已清空行人。
由此基于前述步骤S641～S646所描述的可能设计二，还可以基于对行人过街通道的视频行人检测结果来开展行人清空判断，并允许进行一定的清空延时，进一步提升行人过街通行安全性。
如图5所示，本实施例第二方面提供了一种实现第一方面或第一方面中任一可能设计所述的行人过街信号灯控制方法的虚拟装置，包括有行人到达判断模块、车头时距判断模块、开启指令传送模块、计时启动模块和忍耐时长确定模块；
所述行人到达判断模块，用于在机动车绿灯相位开始后，根据来自视频行人检测器的实时检测结果，判断是否有行人到达位于行人过街通道两端的等待区域，其中，所述视频行人检测器布置在所述等待区域的周围上方，并使检测范围涵盖所述等待区域；
所述车头时距判断模块，通信连接所述行人到达判断模块，用于在判定有行人到达所述等待区域时，根据来自机动车检测器的实时检测结果，判断机动车的车头时距是否超过预设的第一时长阈值，其中，所述机动车检测器布置在机动车通道的上方，并使检测范围涵盖所述机动车通道，所述机动车通道与所述行人过街通道具有交叉区域；
所述开启指令传送模块，通信连接所述车头时距判断模块，用于在判定所述车头时距超过所述第一时长阈值时，向布置于所述行人过街通道端侧的行人过街信号灯传送行人绿灯相位开启指令，以便控制所述行人过街信号灯进入绿灯状态；
所述计时启动模块，通信连接所述车头时距判断模块，用于在判定所述车头时距未超过所述第一时长阈值时，启动第二计时器，其中，所述第二计时器的初始值为从第一时刻至当前时刻的第一间隔时长，所述第一时刻是指当前位于所述等待区域中的且首个进入所述等待区域的行人进入所述等待区域的时间戳；
所述忍耐时长确定模块，通信连接所述计时启动模块，用于在所述第二计时器启动后，根据来自所述视频行人检测器的实时检测结果，统计位于所述等待区域中的总人数，并根据所述总人数和预先建立的人数与行人群体等待忍耐时长的函数关系，确定行人群体等待忍耐时长阈值；
所述开启指令传送模块，还通信连接所述忍耐时长确定模块，还用于在所述第二计时器的计时超过所述行人群体等待忍耐时长阈值时，向所述行人过街信号灯传送行人绿灯相位开启指令，以便控制所述行人过街信号灯进入绿灯状态。
在一个可能设计中，还包括有初始时长确定模块、间隔时长判断模块、行人清空判断模块和结束指令传送模块；
所述计时启动模块，还通信连接所述开启指令传送模块，还用于在向与所述行人过街通道对应的行人过街信号灯传送行人绿灯相位开启指令时，启动第三计时器；
所述初始时长确定模块，通信连接所述开启指令传送模块，用于在向与所述行人过街通道对应的行人过街信号灯传送行人绿灯相位开启指令时，根据来自所述视频行人检测器的实时检测结果，统计位于所述等待区域中的当前总人数，并根据所述当前总人数，确定行人绿灯初始时长；
所述行人到达判断模块，分别通信连接所述计时启动模块和所述初始时长确定模块，还用于在所述第三计时器的计时到达所述行人绿灯初始时长时，再次根据来自所述视频行人检测器的实时检测结果，判断在所述等待区域中是否仍有行人；
所述间隔时长判断模块，通信连接所述行人到达判断模块，用于在判定在所述等待区域中仍有行人时，进一步判断从第二时刻至第三时刻的第二间隔时长是否小于预设的第二时长阈值，其中，所述第二时刻是指曾经位于所述等待区域中的且最后一个进入所述行人过街通道的行人进入所述行人过街通道的时间戳，所述第三时刻是指当前位于所述等待区域中的且最后一个进入所述等待区域的行人进入所述等待区域的时间戳；
所述行人清空判断模块，通信连接所述行人到达判断模块，用于在判定在所述等待区域中无行人时，进一步判断在所述行人过街通道上是否已清空行人；
所述行人清空判断模块，还通信连接所述间隔时长判断模块，还用于在判定所述第二间隔时长不小于所述第二时长阈值时，进一步判断在所述行人过街通道上是否已清空行人；
所述结束指令传送模块，通信连接所述行人清空判断模块，用于在判定在所述行人过街通道上已清空行人时，向所述行人过街信号灯传送行人绿灯相位结束指令，以便控制所述行人过街信号灯退出绿灯状态。
本实施例第二方面提供的前述装置的工作过程、工作细节和技术效果，可以参见第一方面或第一方面中任一可能设计所述的行人过街信号灯控制方法，于此不再赘述。
如图6和7所示，本实施例第三方面提供了一种应用第一方面或第一方面中任一可能设计所述行人过街信号灯控制方法的行人过街信号灯控制系统，包括有视频行人检测器1、机动车检测器2、行人过街信号灯3和边缘计算服务器，其中，所述视频行人检测器1布置在位于行人过街通道5两端的等待区域50的周围上方，并使检测范围涵盖所述等待区域50，所述机动车检测器2布置在机动车通道6的上方，并使检测范围涵盖所述机动车通道6，所述机动车通道6与所述行人过街通道5具有交叉区域，所述行人过街信号灯3布置在所述行人过街通道5的端侧；所述视频行人检测器1，用于采集得到在对应检测范围内的实时行人检测结果；所述机动车检测器2，用于采集得到在对应检测范围内的实时机动车检测结果；所述边缘计算服务器，分别通信连接所述视频行人检测器1、所述机动车检测器2和所述行人过街信号灯3，用于执行如第一方面或第一方面中任一可能设计所述的行人过街信号灯控制方法。
如图6所示，所述边缘计算服务器可选择布置在交通路口的防水箱7内。此外，所述行人过街信号灯控制系统还可以包括有交通信号控制机8和机动车信号灯9，以便通过所述交通信号控制机8向所述行人过街信号灯3中转传送行人绿灯相位开启指令和行人绿灯相位结束指令，其中，所述交通信号控制机8与所述边缘计算服务器、所述行人过街信号灯3和所述机动车信号灯9的通信连接关系如图7所示。
本实施例第三方面提供的前述系统的工作过程、工作细节和技术效果，可以参见第一方面或第一方面中任一可能设计所述的行人过街信号灯控制方法，于此不再赘述。
如图8所示，本实施例第四方面提供了一种执行如第一方面或第一方面中任一可能设计所述的行人过街信号灯控制方法的计算机设备，包括有依次通信连接的存储器、处理器和收发器，其中，所述存储器用于存储计算机程序，所述收发器用于收发消息，所述处理器用于读取所述计算机程序，执行如第一方面或第一方面中任一可能设计所述的行人过街信号灯控制方法。具体举例的，所述存储器可以但不限于包括随机存取存储器（Random-Access Memory，RAM）、只读存储器（Read-Only Memory，ROM）、闪存（Flash Memory）、先进先出存储器（First Input First Output，FIFO）和/或先进后出存储器（First Input LastOutput，FILO）等等；所述处理器可以但不限于采用型号为STM32F105系列的微处理器。此外，所述计算机设备还可以但不限于包括有电源模块、显示屏和其它必要的部件。
本实施例第四方面提供的前述计算机设备的工作过程、工作细节和技术效果，可以参见第一方面或第一方面中任一可能设计所述的行人过街信号灯控制方法，于此不再赘述。
本实施例第五方面提供了一种存储包含如第一方面或第一方面中任一可能设计所述的行人过街信号灯控制方法的指令的计算机可读存储介质，即所述计算机可读存储介质上存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，执行如第一方面或第一方面中任一可能设计所述的行人过街信号灯控制方法。其中，所述计算机可读存储介质是指存储数据的载体，可以但不限于包括软盘、光盘、硬盘、闪存、优盘和/或记忆棒(Memory Stick)等计算机可读存储介质，所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络或者其他可编程装置。
本实施例第六方面提供的前述计算机可读存储介质的工作过程、工作细节和技术效果，可以参见如第一方面或第一方面中任一可能设计所述的行人过街信号灯控制方法，于此不再赘述。
本实施例第六方面提供了一种包含指令的计算机程序产品，当所述指令在计算机上运行时，使所述计算机执行如第一方面或第一方面中任一可能设计所述的行人过街信号灯控制方法。其中，所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络或者其他可编程装置。
最后应说明的是，本发明不局限于上述可选的实施方式，任何人在本发明的启示下都可得出其他各种形式的产品。上述具体实施方式不应理解成对本发明的保护范围的限制，本发明的保护范围应当以权利要求书中界定的为准，并且说明书可以用于解释权利要求书。
Claims (10)
1.一种行人过街信号灯控制方法，其特征在于，包括：
在机动车绿灯相位开始后，根据来自视频行人检测器的实时检测结果，判断是否有行人到达位于行人过街通道两端的等待区域，其中，所述视频行人检测器布置在所述等待区域的周围上方，并使检测范围涵盖所述等待区域；
若判定有行人到达所述等待区域，则根据来自机动车检测器的实时检测结果，判断机动车的车头时距是否超过预设的第一时长阈值，其中，所述机动车检测器布置在机动车通道的上方，并使检测范围涵盖所述机动车通道，所述机动车通道与所述行人过街通道具有交叉区域；
若判定所述车头时距超过所述第一时长阈值，则向布置于所述行人过街通道端侧的行人过街信号灯传送行人绿灯相位开启指令，以便控制所述行人过街信号灯进入绿灯状态，否则启动第二计时器，其中，所述第二计时器的初始值为从第一时刻至当前时刻的第一间隔时长，所述第一时刻是指当前位于所述等待区域中的且首个进入所述等待区域的行人进入所述等待区域的时间戳；
在所述第二计时器启动后，根据来自所述视频行人检测器的实时检测结果，统计位于所述等待区域中的总人数，并根据所述总人数和预先建立的人数与行人群体等待忍耐时长的函数关系，确定行人群体等待忍耐时长阈值；
在所述第二计时器的计时超过所述行人群体等待忍耐时长阈值时，向所述行人过街信号灯传送行人绿灯相位开启指令，以便控制所述行人过街信号灯进入绿灯状态。
2.如权利要求1所述的行人过街信号灯控制方法，其特征在于，根据来自所述视频行人检测器的实时检测结果，统计位于所述等待区域中的总人数，包括有如下步骤S411～S414：
S411.将判断次数初始化为1，然后执行步骤S412;
S412.判断所述判断次数是否达到预设的最大许可判断次数，若是，则根据来自所述视频行人检测器的实时检测结果，统计位于所述等待区域中的总人数，否则执行步骤S413；
S413.再次根据来自所述机动车检测器的且新的实时检测结果，判断新的车头时距是否超过所述第一时长阈值，若是，则向所述行人过街信号灯传送行人绿灯相位开启指令，以便控制所述行人过街信号灯进入绿灯状态，否则，执行步骤S414;
S414.使所述判断次数自加1，然后执行步骤S412。
3.如权利要求1所述的行人过街信号灯控制方法，其特征在于，在向与所述行人过街通道对应的行人过街信号灯传送行人绿灯相位开启指令时，所述方法还包括：
启动第三计时器，同时根据来自所述视频行人检测器的实时检测结果，统计位于所述等待区域中的当前总人数，并根据所述当前总人数，确定行人绿灯初始时长；
在所述第三计时器的计时到达所述行人绿灯初始时长时，再次根据来自所述视频行人检测器的实时检测结果，判断在所述等待区域中是否仍有行人；
若判定在所述等待区域中仍有行人，则进一步判断从第二时刻至第三时刻的第二间隔时长是否小于预设的第二时长阈值，否则进一步判断在所述行人过街通道上是否已清空行人，其中，所述第二时刻是指曾经位于所述等待区域中的且最后一个进入所述行人过街通道的行人进入所述行人过街通道的时间戳，所述第三时刻是指当前位于所述等待区域中的且最后一个进入所述等待区域的行人进入所述等待区域的时间戳；
若判定所述第二间隔时长不小于所述第二时长阈值，则进一步判断在所述行人过街通道上是否已清空行人；
若判定在所述行人过街通道上已清空行人，则向所述行人过街信号灯传送行人绿灯相位结束指令，以便控制所述行人过街信号灯退出绿灯状态。
4.如权利要求3所述的行人过街信号灯控制方法，其特征在于，根据所述当前总人数，确定行人绿灯初始时长，包括：
按照如下公式计算得到所述行人过街通道的单行最大排列人数
：
式中，
表示所述行人过街通道的已知宽度，
表示单个行人过街所需的已知宽度，
表示第一取整函数；
判断所述当前总人数是否小于所述单行最大排列人数
；
若是，则将行人绿灯初始时长确定为预设的行人绿灯最短时长，否则按照如下公式确定行人绿灯初始时长
：
式中，
表示所述当前总人数，
表示第二取整函数，
表示单行排列行人进入所述行人过街通道所需的已知时长，
表示所述行人过街通道的已知长度，
表示行人步行的已知平均速度。
5.如权利要求3所述的行人过街信号灯控制方法，其特征在于，在判断从第二时刻至第三时刻的第二间隔时长是否小于预设的第二时长阈值之后，所述方法还包括有如下步骤S631～S635：
S631.若判定所述第二间隔时长小于所述第二时长阈值，则重启所述第三计时器，并将行人绿灯已延迟时长初始化为零，然后执行步骤S632；
S632.判断所述行人绿灯已延迟时长是否已超过预设的行人绿灯最大延迟时长，若是，则执行步骤S635,否则执行步骤S633；
S633.在所述第三计时器的计时到达预设的行人绿灯单次延迟时长时，再次根据来自所述视频行人检测器的实时检测结果，判断在所述等待区域中是否仍有行人，若是，则执行步骤S634，否则执行步骤S635，其中，所述行人绿灯单次延迟时长短于所述行人绿灯最大延迟时长；
S634.判断新的所述第二间隔时长是否小于所述第二时长阈值，若是，则使所述行人绿灯已延迟时长自加所述行人绿灯单次延迟时长，然后返回执行步骤S632，否则执行步骤S635；
S635.判断在所述行人过街通道上是否已清空行人。
6.如权利要求3所述的行人过街信号灯控制方法，其特征在于，当所述视频行人检测器的检测范围还涵盖所述行人过街通道时，判断在所述行人过街通道上是否已清空行人,包括有如下步骤S641～S646：
S641.启动第四计时器，并将延时计次数初始化为零，然后执行步骤S642；
S642.在所述第四计时器的计时到达预设的行人绿灯最短清空时长时，再次根据来自所述视频行人检测器的实时检测结果，判断在所述行人过街通道上是否仍有行人，若是，则执行步骤S643，否则执行步骤S646；
S643.判断所述延时计次数是否达到预设的最大许可延迟次数，若是，则执行步骤S646，否则执行步骤S644；
S644.重启第四计时器，然后执行步骤S645；
S645.在所述第四计时器的计时到达预设的行人绿灯单次延迟清空时长时，再次根据来自所述视频行人检测器的实时检测结果，判断在所述行人过街通道上是否仍有行人，若是，则使所述延时计次数自加1，然后返回执行步骤S643，否则执行步骤S646；
S646.判定在所述行人过街通道上已清空行人。
7.一种行人过街信号灯控制装置，其特征在于，包括有行人到达判断模块、车头时距判断模块、开启指令传送模块、计时启动模块和忍耐时长确定模块；
所述行人到达判断模块，用于在机动车绿灯相位开始后，根据来自视频行人检测器的实时检测结果，判断是否有行人到达位于行人过街通道两端的等待区域，其中，所述视频行人检测器布置在所述等待区域的周围上方，并使检测范围涵盖所述等待区域；
所述车头时距判断模块，通信连接所述行人到达判断模块，用于在判定有行人到达所述等待区域时，根据来自机动车检测器的实时检测结果，判断机动车的车头时距是否超过预设的第一时长阈值，其中，所述机动车检测器布置在机动车通道的上方，并使检测范围涵盖所述机动车通道，所述机动车通道与所述行人过街通道具有交叉区域；
所述开启指令传送模块，通信连接所述车头时距判断模块，用于在判定所述车头时距超过所述第一时长阈值时，向布置于所述行人过街通道端侧的行人过街信号灯传送行人绿灯相位开启指令，以便控制所述行人过街信号灯进入绿灯状态；
所述计时启动模块，通信连接所述车头时距判断模块，用于在判定所述车头时距未超过所述第一时长阈值时，启动第二计时器，其中，所述第二计时器的初始值为从第一时刻至当前时刻的第一间隔时长，所述第一时刻是指当前位于所述等待区域中的且首个进入所述等待区域的行人进入所述等待区域的时间戳；
所述忍耐时长确定模块，通信连接所述计时启动模块，用于在所述第二计时器启动后，根据来自所述视频行人检测器的实时检测结果，统计位于所述等待区域中的总人数，并根据所述总人数和预先建立的人数与行人群体等待忍耐时长的函数关系，确定行人群体等待忍耐时长阈值；
所述开启指令传送模块，还通信连接所述忍耐时长确定模块，还用于在所述第二计时器的计时超过所述行人群体等待忍耐时长阈值时，向所述行人过街信号灯传送行人绿灯相位开启指令，以便控制所述行人过街信号灯进入绿灯状态。
8.一种行人过街信号灯控制系统，其特征在于，包括有视频行人检测器（1）、机动车检测器（2）、行人过街信号灯（3）和边缘计算服务器，其中，所述视频行人检测器（1）布置在位于行人过街通道（5）两端的等待区域（50）的周围上方，并使检测范围涵盖所述等待区域（50），所述机动车检测器（2）布置在机动车通道（6）的上方，并使检测范围涵盖所述机动车通道（6），所述机动车通道（6）与所述行人过街通道（5）具有交叉区域，所述行人过街信号灯（3）布置在所述行人过街通道（5）的端侧；
所述视频行人检测器（1），用于采集得到在对应检测范围内的实时行人检测结果；
所述机动车检测器（2），用于采集得到在对应检测范围内的实时机动车检测结果；
所述边缘计算服务器，分别通信连接所述视频行人检测器（1）、所述机动车检测器（2）和所述行人过街信号灯（3），用于执行如权利要求1～6中任意一项所述的行人过街信号灯控制方法。
9.一种计算机设备，其特征在于，包括有依次通信连接的存储器、处理器和收发器，其中，所述存储器用于存储计算机程序，所述收发器用于收发消息，所述处理器用于读取所述计算机程序，执行如权利要求1～6中任意一项所述的行人过街信号灯控制方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于,所述计算机可读存储介质上存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，执行如权利要求1～6中任意一项所述的行人过街信号灯控制方法。
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