CN115009737A - 多场景智能搬运方法、系统、存储介质及智能搬运机器人 - Google Patents

多场景智能搬运方法、系统、存储介质及智能搬运机器人 Download PDF

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CN115009737A CN202210610734.6A CN202210610734A CN115009737A CN 115009737 A CN115009737 A CN 115009737A CN 202210610734 A CN202210610734 A CN 202210610734A CN 115009737 A CN115009737 A CN 115009737A
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Abstract

本发明提供了一种多场景智能搬运方法、系统、存储介质及智能搬运机器人，其方法包括步骤：接收发货订单，所述发货订单包括货架发车位和卸货目的地；到达所述货架发车位，并识别所述货架发车位上是否具有货架；若判断为是，则识别所述货架的ID；若ID匹配成功，则与所述货架进行对接，并前往所述卸货目的地；到达所述卸货目的地后，进行卸货。该方案的智能程度更高，且上货、卸货均不需要人工参与和等待，有利于提高搬运的效率。

Description

多场景智能搬运方法、系统、存储介质及智能搬运机器人
技术领域
本发明涉及智能搬运技术领域，尤指一种多场景智能搬运方法、系统、存储介质及智能搬运机器人。
背景技术
搬运机器人一般用于大件物品的运输，例如:一级库、手术室、消供中心、污物垃圾、被服、餐饮等场景。但是，现有的搬运机器人智能程度偏低，需要人工辅助上货、卸货等，运输效率较低。因此，需要一种智能程度更高，不需要人工辅助的智能搬运机器人。
发明内容
本发明的目的是提供一种多场景智能搬运方法、系统、存储介质及智能搬运机器人，解决现有技术中搬运机器人智能程度偏低，需要人工辅助上货、卸货的问题。
本发明提供的技术方案如下：
本发明提供一种多场景智能搬运方法，包括步骤：
接收发货订单，所述发货订单包括货架发车位和卸货目的地；
到达所述货架发车位，并识别所述货架发车位上是否具有货架；
若判断为是，则识别所述货架的ID；
若ID匹配成功，则与所述货架进行对接，并前往所述卸货目的地；
到达所述卸货目的地后，进行卸货。
本方案的智能搬运机器人在接收发货订单后，能够根据发货订单内的货架发车位自动前往搬运点，并能够智能识别货架发车位上是否具有货架，从而不需要人员等待，在判断具有货架后，还能够进行ID识别，以便保证取货正确，之后自动与货架完成对接，并前往卸货目的地进行自动卸货，全程不需要人为参与，智能程度更高，有利于提高搬运效率。
具体的，在下单时，可以采用手机、Pad等智能终端的APP进行下单。搬运机器人与货架具有匹配结构，以保证货架的对接，该搬运机器人可以应用在任何搬运场景，如一级库、手术室、消供中心、污物垃圾、被服、餐饮等，使用范围更广。
在一些实施方式中，所述的若判断为是，则识别所述货架上的ID，具体包括：
判断与所述货架的对位角度是否小于90°；
若判断为是，则与所述货架进行对位，并识别所述货架的ID；
若判断为否，则进行语音播报或云端提醒，并在第一预设时间后进行重新对位。
在识别货架的ID之前，还需要保证智能搬运机器人与货架对准，以保证ID可识别。具体的，可以先判断智能搬运机器人与货架的对位角度，若对位角度小于90°，则可以直接识别，若大于90°，则需要重新对位，另外，也可以在重新对位时进行语音播报，云端提醒等，如“货架未摆正，请帮我调整一下”，以避免运输中断。
在一些实施方式中，所述的识别所述货架发车位上是否具有货架之后，还包括：
若判断为否，则在原地等待，并通过云端提醒或语音播报提醒工作人员介入处理，在第二预设时间后再重新进行识别；
若预设次数后，仍未识别出所述货架，则不再等待，向调度系统发送订单异常完成报告，返回待命点，并进入空闲可接新订单状态。
在识别货架发车位上是否具有货架时，若判断没有货架，则智能搬运机器人在原地等待，并提醒工作人员介入处理，待第二预设时间之后，再次进行识别，若连续多次仍未识别出货架，则不再等待，向调度系统发送订单异常完成报告，告知未找到货架，返回待命点，并进入空闲可接新订单状态。在等待时，也可以同样进行语音播报、云端提醒等，如“未找到货架，请协助调整货架到指定位置”，以提醒工作人员将待运输的货架放置在指定位置。
在一些实施方式中，所述的若判断为是，则识别所述货架的ID之后，还包括：
若ID匹配不成功，则返回至对位点，并重新识别ID；
若重试多次仍不匹配，则通过云端提醒或语音播报提醒工作人员介入处理；
若提醒后，重试多次仍不匹配，则不再等待，向调度系统发送订单异常完成报告，返回待命点，并进入空闲可接新订单状态；
若未成功返回至对位点，则进行障碍物提示。
具体的，在进行ID识别时，若ID匹配不成功，则智能搬运机器人返回至对位点，并重新识别ID，若重试多次仍不匹配，则提醒工作人员介入处理；若提醒后，重试多次仍不匹配，则不再等待，向调度系统发送订单异常完成报告，告知未找到货架，返回待命点，并进入空闲可接新订单状态；若未成功返回至对位点，则进行障碍物提示，如“我被挡住了，请帮忙把货架移走”，以提醒工作人员搬运机器人无法退回到对位点。
在一些实施方式中，所述的前往所述卸货目的地之后，到达所述卸货目的地之前，还包括：
对所述货架进行实时检测；
若未检测到所述货架，则判断所述货架偏移，进行原地等待，并进行语音播报或云端提醒。
在搬运过程中，为了保证货物正常运到目的地，可以对货架进行实时检测，若未检测到货架，则判断货架偏移，可以进行原地等待，并进行语音播报、云端提醒等，如“货架已偏移，请帮我调整恢复”，以避免货架在运输过程中丢失或损坏。
在一些实施方式中，所述的到达所述卸货目的地之后，进行卸货之前，还包括：
判断卸货位置是否存在障碍物；
若判断为是，则进行语音播报或云端提醒，若判断为否，则进行卸货。
在货架运输到目的地之后，卸货之前，首先判断卸货位置是否存在障碍物，若有，则可以进行语音播报、云端提醒等，如“请移开障碍物”，以提醒工作人员，此时无法正常卸货。
在一些实施方式中，所述的到达所述卸货目的地后，进行卸货之后，还包括：
提示订单完成，并前往下一任务的所述货架发车位，或返回回车位。
具体的，在当前订单完成后，若还有订单，智能搬运机器人可以直接前往下一任务的货架发车位，若无订单，可以返回至回车位。
另外，本发明还提供一种多场景智能搬运系统，包括：
接收模块，用于接收发货订单，所述发货订单包括货架发车位和卸货目的地；
第一识别模块，用于在到达所述货架发车位后，识别所述货架发车位上是否具有货架；
第二识别模块，用于在所述第一识别模块判断为是时，识别所述货架的ID；
对接模块，用于在所述第二识别模块判断ID匹配成功后，与所述货架进行对接；
卸货模块，用于在到达所述卸货目的地后，进行卸货。
本方案的智能搬运机器人在通过接收模块接收发货订单后，能够根据发货订单内的货架发车位自动前往搬运点，并能够通过第一识别模块智能识别货架发车位上是否具有货架，从而不需要人员等待，在判断具有货架后，还能够通过第二识别模块进行ID识别，以便保证取货正确，之后通过对接模块自动与货架完成对接，并前往卸货目的地进行自动卸货，全程不需要人为参与，智能程度更高，有利于提高搬运效率。
另外，本发明还提供一种智能搬运机器人，包括：
存储器，用于存放运行程序；
处理器，用于执行所述存储器内存放的运行程序，实现上述的多场景智能搬运方法所述执行的操作。
另外，本发明还提供一种存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令，所述指令由处理器加载并执行以实现上述的多场景智能搬运方法所执行的操作。
根据本发明提供的一种多场景智能搬运方法、系统、存储介质及智能搬运机器人，该智能搬运机器人在接收发货订单后，能够根据发货订单内的货架发车位自动前往搬运点，并能够智能识别货架发车位上是否具有货架，从而不需要人员等待，在判断具有货架后，还能够进行ID识别，以便保证取货正确，之后自动与货架完成对接，并前往卸货目的地进行自动卸货，全程不需要人为参与，智能程度更高，有利于提高搬运效率。
附图说明
下面将以明确易懂的方式，结合附图说明优选实施方式，对本方案的上述特性、技术特征、优点及其实现方式予以进一步说明。
图1是本发明实施例的整体流程示意图；
图2是本发明实施例的智能搬运机器人一种场景下的操作示意图；
图3是本发明实施例的系统结构示意图；
图4是本发明实施例的智能搬运机器人结构示意图。
图中标号：1-接收模块；2-第一识别模块；3-第二识别模块；4-对接模块；5-卸货模块；100-存储器；200-处理器；300-通信接口；400-通信总线；500-输入/输出接口。
具体实施方式
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本发明的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。
为使图面简洁，各图中只示意性地表示出了与本发明相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。另外，以使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示了其中的一个，或仅标出了其中的一个。在本文中，“一个”不仅表示“仅此一个”，也可以表示“多于一个”的情形。
在一个实施例中，参考说明书附图图1，本发明提供一种多场景智能搬运方法，包括步骤：
S1、接收发货订单，发货订单包括货架发车位和卸货目的地。
具体的，在下单时，可以采用手机、Pad等智能终端的APP进行下单，在此不作限制。
S2、到达货架发车位，并识别货架发车位上是否具有货架。
搬运机器人与货架具有匹配结构，以保证货架的对接，该搬运机器人可以应用在任何搬运场景，如一级库、手术室、消供中心、污物垃圾、被服、餐饮等，使用范围更广。
S3、若判断为是，则识别货架的ID。具体的，ID可以为二维码、条码等形式，在此不做限制。
通过设置ID的识别，能够保证运输货架的准确性，避免运错货架。
S4、若ID匹配成功，则与货架进行对接，并前往卸货目的地。
S5、到达卸货目的地后，进行卸货。
本方案的智能搬运机器人在接收发货订单后，能够根据发货订单内的货架发车位自动前往搬运点，并能够智能识别货架发车位上是否具有货架，从而不需要人员等待，在判断具有货架后，还能够进行ID识别，以便保证取货正确，之后自动与货架完成对接，并前往卸货目的地进行自动卸货，全程不需要人为参与，智能程度更高，有利于提高搬运效率。
在一些实施方式中，参考说明书附图图1，本发明提供一种多场景智能搬运方法，包括步骤：
S1、接收发货订单，发货订单包括货架发车位和卸货目的地。
具体的，在下单时，可以采用手机、Pad等智能终端的APP进行下单，在此不作限制。
S2、到达货架发车位，并识别货架发车位上是否具有货架。
搬运机器人与货架具有匹配结构，以保证货架的对接，该搬运机器人可以应用在任何搬运场景，如一级库、手术室、消供中心、污物垃圾、被服、餐饮等，使用范围更广。
识别货架发车位上是否具有货架之后，还包括：
若判断为否，则在原地等待，并通过云端提醒或语音播报提醒工作人员介入处理，在第二预设时间后再重新进行识别；若预设次数后，仍未识别出货架，则不再等待，向调度系统发送订单异常完成报告，返回待命点，并进入空闲可接新订单状态。
在识别货架发车位上是否具有货架时，若判断没有货架，则智能搬运机器人在原地等待，并提醒工作人员介入处理，待第二预设时间之后，再次进行识别，若连续多次仍未识别出货架，则不再等待，向调度系统发送订单异常完成报告，告知未找到货架，返回待命点，并进入空闲可接新订单状态。在等待时，也可以同样进行语音播报、云端提醒等，如“未找到货架，请协助调整货架到指定位置”，以提醒工作人员将待运输的货架放置在指定位置。
S3、若判断为是，则识别货架的ID。
通过设置ID的识别，能够保证运输货架的准确性，避免运错货架。
若判断为是，则识别货架的ID，具体包括：
判断与货架的对位角度是否小于90°；若判断为是，则与货架进行对位，并识别货架的ID；若判断为否，则进行语音播报或云端提醒，并在第一预设时间后进行重新对位。
在识别货架的ID之前，还需要保证智能搬运机器人与货架对准，以保证ID可识别。具体的，可以先判断智能搬运机器人与货架的对位角度，若对位角度小于90°，则可以直接识别，若大于90°，则需要重新对位，另外，也可以在重新对位时进行语音播报、云端提醒等，如“货架未摆正，请帮我调整一下”，以避免运输中断。
若判断为是，则识别货架的ID之后，还包括：
若ID匹配不成功，则返回至对位点，并重新识别ID；若重试多次仍不匹配，则通过云端提醒或语音播报提醒工作人员介入处理；若提醒后，重试多次仍不匹配，则不再等待，向调度系统发送订单异常完成报告，返回待命点，并进入空闲可接新订单状态；若未成功返回至对位点，则进行障碍物提示。
具体的，在进行ID识别时，若ID匹配不成功，则智能搬运机器人返回至对位点，并重新识别ID，若重试多次仍不匹配，则提醒工作人员介入处理；若提醒后，重试多次仍不匹配，则不再等待，向调度系统发送订单异常完成报告，告知未找到货架，返回待命点，并进入空闲可接新订单状态；若未成功返回至对位点，则进行障碍物提示，如“我被挡住了，请帮忙把货架移走”，以提醒工作人员搬运机器人无法退回到对位点。
S4、若ID匹配成功，则与货架进行对接，并前往卸货目的地。
S5、到达卸货目的地后，进行卸货。
本方案的智能搬运机器人在接收发货订单后，能够根据发货订单内的货架发车位自动前往搬运点，并能够智能识别货架发车位上是否具有货架，从而不需要人员等待，在判断具有货架后，还能够进行ID识别，以便保证取货正确，之后自动与货架完成对接，并前往卸货目的地进行自动卸货，全程不需要人为参与，智能程度更高，有利于提高搬运效率。
在一些实施方式中，参考说明书附图图1，本发明提供一种多场景智能搬运方法，包括步骤：
S1、接收发货订单，发货订单包括货架发车位和卸货目的地。
具体的，在下单时，可以采用手机、Pad等智能终端的APP进行下单，在此不作限制。
S2、到达货架发车位，并识别货架发车位上是否具有货架。
搬运机器人与货架具有匹配结构，以保证货架的对接，该搬运机器人可以应用在任何搬运场景，如一级库、手术室、消供中心、污物垃圾、被服、餐饮等，使用范围更广。
S3、若判断为是，则识别货架的ID。
通过设置ID的识别，能够保证运输货架的准确性，避免运错货架。
S4、若ID匹配成功，则与货架进行对接，并前往卸货目的地。
S5、到达卸货目的地后，进行卸货。
前往卸货目的地之后，到达卸货目的地之前，还包括：
对货架进行实时检测；若未检测到货架，则判断货架偏移，进行原地等待，并进行语音播报或云端提醒。
在搬运过程中，为了保证货物正常运到目的地，可以对货架进行实时检测，若未检测到货架，则判断货架偏移，可以进行原地等待，并进行语音播报、云端提醒等，如“货架已偏移，请帮我调整恢复”，以避免货架在运输过程中丢失或损坏。
到达卸货目的地之后，进行卸货之前，还包括：
判断卸货位置是否存在障碍物；若判断为是，则进行语音播报或云端提醒，若判断为否，则进行卸货。
在货架运输到目的地之后，卸货之前，首先判断卸货位置是否存在障碍物，若有，则可以进行语音播报、云端提醒，如“请移开障碍物”，以提醒工作人员，此时无法正常卸货。
到达卸货目的地后，进行卸货之后，还包括：
提示订单完成，并前往下一任务的货架发车位，或返回回车位。
具体的，在当前订单完成后，若还有订单，智能搬运机器人可以直接前往下一任务的货架发车位，若无订单，可以返回至回车位。
本方案的智能搬运机器人在接收发货订单后，能够根据发货订单内的货架发车位自动前往搬运点，并能够智能识别货架发车位上是否具有货架，从而不需要人员等待，在判断具有货架后，还能够进行ID识别，以便保证取货正确，之后自动与货架完成对接，并前往卸货目的地进行自动卸货，全程不需要人为参与，智能程度更高，有利于提高搬运效率。
在一些实施方式中，参考说明书附图图2，智能搬运机器人在应用在病区的餐饮配送时，可以在餐厅设置若干个发车位，以及回车位、餐饮货架存放点，为满足同时发货的需求，可在发货站设置多个发车位；另外，病区设置卸货区域用于放置餐车柜。餐厅在呼叫智能搬运机器人后，智能搬运机器人前往餐饮货架存放点进行取货，之后向目标病区的卸货区域进行卸货，待搬运完成后，返回回车位。
在一些实施方式中，参考说明书附图图3，本发明还提供一种多场景智能搬运系统，包括接收模块1、第一识别模块2、第二识别模块3、对接模块4和卸货模块5。
接收模块1用于接收发货订单，发货订单包括货架发车位和卸货目的地。
具体的，在下单时，可以采用手机、Pad等智能终端的APP进行下单，在此不作限制。
第一识别模块2用于在到达货架发车位后，识别货架发车位上是否具有货架。
搬运机器人与货架具有匹配结构，以保证货架的对接，该搬运机器人可以应用在任何搬运场景，如一级库、手术室、消供中心、污物垃圾、被服、餐饮等，使用范围更广。
第二识别模块3用于在第一识别模块判断为是时，识别货架的ID。
通过设置ID的识别，能够保证运输货架的准确性，避免运错货架。
对接模块4用于在第二识别模块判断ID匹配成功后，与货架进行对接。
卸货模块5用于在到达卸货目的地后，进行卸货。
本方案的智能搬运机器人在通过接收模块1接收发货订单后，能够根据发货订单内的货架发车位自动前往搬运点，并能够通过第一识别模块2智能识别货架发车位上是否具有货架，从而不需要人员等待，在判断具有货架后，还能够通过第二识别模块3进行ID识别，以便保证取货正确，之后通过对接模块4自动与货架完成对接，并前往卸货目的地进行自动卸货，全程不需要人为参与，智能程度更高，有利于提高搬运效率。
在一些实施方式中，参考说明书附图图4，本发明还提供一种智能搬运机器人，包括存储器100和处理器200，存储器100用于存放运行程序，处理器200用于执行存储器内存放的运行程序，实现上述实施例的多场景智能搬运方法执行的操作。
具体的，测试设备还可以包括通信接口300、通信总线400和输入/输出接口500，其中，处理器200、存储器100、输入/输出接口500和通信接口300通过通信总线400完成相互间的通信。
通信总线400是连接所描述的元素的电路并且在这些元素之间实现传输。例如，处理器200通过通信总线400从其它元素接收到命令，解密接收到的命令，根据解密的命令执行计算或数据处理。存储器100可以包括程序模块，例如内核(kernel)，中间件(middleware)，应用程序编程接口(Application Programming Interface，API)和应用。该程序模块可以是有软件、固件或硬件、或其中的至少两种组成。输入/输出接口500转发用户通过输入输出设备(例如感应器、键盘、触摸屏)输入的命令或数据。通信接口300将该测试设备与其它网络设备、用户设备、网络进行连接。例如，通信接口300可以通过有线或无线连接到网络以连接到外部其它的网络设备或用户设备。无线通信可以包括以下至少一种：无线保真(WiFi)，蓝牙(BT)，近距离无线通信技术(NFC)，全球卫星定位系统(GPS)和蜂窝通信等等。有线通信可以包括以下至少一种：通用串行总线(USB)，高清晰度多媒体接口(HDMI)，异步传输标准接口(RS-232)等等。网络可以是电信网络和通信网络。通信网络可以为计算机网络、因特网、物联网、电话网络。测试设备可以通过通信接口300连接网络，测试设备和其它网络设备通信所用的协议可以被应用、应用程序编程接口(API)、中间件、内核和通信接口至少一个支持。
在一些实施方式中，本发明还提供一种存储介质，存储介质中存储有至少一条指令，指令由处理器加载并执行以实现上述实施例的多场景智能搬运方法所执行的操作。例如，计算机可读存储介质可以是只读内存(ROM)、随机存取存储器(RAM)、只读光盘(CD-ROM)、磁带、软盘和光数据存储设备等。它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。
应当说明的是，上述实施例均可根据需要自由组合。以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种多场景智能搬运方法，其特征在于，包括步骤：
接收发货订单，所述发货订单包括货架发车位和卸货目的地；
到达所述货架发车位，并识别所述货架发车位上是否具有货架；
若判断为是，则识别所述货架的ID；
若ID匹配成功，则与所述货架进行对接，并前往所述卸货目的地；
到达所述卸货目的地后，进行卸货。
2.根据权利要求1所述的一种多场景智能搬运方法，其特征在于，所述的若判断为是，则识别所述货架的ID，具体包括：
判断与所述货架的对位角度是否小于90°；
若判断为是，则与所述货架进行对位，并识别所述货架的ID；
若判断为否，则进行语音播报或云端提醒，并在第一预设时间后进行重新对位。
3.根据权利要求1所述的一种多场景智能搬运方法，其特征在于，所述的识别所述货架发车位上是否具有货架之后，还包括：
若判断为否，则在原地等待，并通过云端提醒或语音播报提醒工作人员介入处理，在第二预设时间后再重新进行识别；
若预设次数后，仍未识别出所述货架，则不再等待，向调度系统发送订单异常完成报告，返回待命点，并进入空闲可接新订单状态。
4.根据权利要求2所述的一种多场景智能搬运方法，其特征在于，所述的若判断为是，则识别所述货架的ID之后，还包括：
若ID匹配不成功，则返回至对位点，并重新识别ID；
若重试多次仍不匹配，则通过云端提醒或语音播报提醒工作人员介入处理；
若提醒后，重试多次仍不匹配，则不再等待，向调度系统发送订单异常完成报告，返回待命点，并进入空闲可接新订单状态；
若未成功返回至对位点，则进行障碍物提示。
5.根据权利要求1所述的一种多场景智能搬运方法，其特征在于，所述的前往所述卸货目的地之后，到达所述卸货目的地之前，还包括：
对所述货架进行实时检测；
若未检测到所述货架，则判断所述货架偏移，进行原地等待，并进行语音播报或云端提醒。
6.根据权利要求1所述的一种多场景智能搬运方法，其特征在于，所述的到达所述卸货目的地之后，进行卸货之前，还包括：
判断卸货位置是否存在障碍物；
若判断为是，则进行语音播报或云端提醒，若判断为否，则进行卸货。
7.根据权利要求1所述的一种多场景智能搬运方法，其特征在于，所述的到达所述卸货目的地后，进行卸货之后，还包括：
提示订单完成，并前往下一任务的所述货架发车位，或返回回车位。
8.一种多场景智能搬运系统，其特征在于，包括：
接收模块，用于接收发货订单，所述发货订单包括货架发车位和卸货目的地；
第一识别模块，用于在到达所述货架发车位后，识别所述货架发车位上是否具有货架；
第二识别模块，用于在所述第一识别模块判断为是时，识别所述货架的ID；
对接模块，用于在所述第二识别模块判断ID匹配成功后，与所述货架进行对接；
卸货模块，用于在到达所述卸货目的地后，进行卸货。
9.一种智能搬运机器人，其特征在于，包括：
存储器，用于存放运行程序；
处理器，用于执行所述存储器内存放的运行程序，实现如权利要求1至权利要求7任一项所述的多场景智能搬运方法所述执行的操作。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令，所述指令由处理器加载并执行以实现如权利要求1至权利要求7任一项所述的多场景智能搬运方法所执行的操作。
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