CN115001324A - 一种基于单片机的可调整升降频率控制高速脉冲的方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种基于单片机的可调整升降频率控制高速脉冲的方法，该方法包括计算需要的高速行走位移距离，并将对应的位移距离换算成电机行走时需要的总脉冲计数；主处理器将计算好的总脉冲数量数据传送并存入至从处理器，在从处理器对外输出脉冲驱动电机旋转时，将参数表B1进行对比，并根据对比结果通过参数表A1重新为定时器T1设置参数；每当执行完一个变频台阶，由从处理器读取脉冲数量参数，计算得出系统需要分配的脉冲总数量，并根据计算结果控制电机转速，以达到精确定位的目的。本发明使得低端芯片具备了对外发出高速升降频脉冲的能力，让低端单片机也具备了比拟中高端芯片的高速升降频脉冲输出功能，达到了精确控制伺服电机转动的目的。

Description

一种基于单片机的可调整升降频率控制高速脉冲的方法

技术领域

本发明涉及工业控制技术领域，尤其涉及一种基于单片机的可调整升降频率控制高速脉冲的方法。

背景技术

目前在工业控制领域中尚未出现针对低端芯片所设计的可调整升降频率控制高速脉冲控制技术(>500K)，市场上成熟的高速脉冲发射技术均基于中高性能的CPU芯片硬件所设计。

传统工业控制领域均使用单个高性能的单片机处理复杂指令和对外输出高速升降频率脉冲控制电机加减速旋转，但在模块化数控系统中，进行了复杂任务细分化的流程设计，将部分功能拆分多块，交由多个低成本低端芯片执行。

由于8位单片机芯片自身处理速度慢或者运行频率不够导致无法对外发送经过可调整升降频率控制的高速脉冲来控制电机运行，当前基本没有一种使用低成本8位单片机芯就可以控制电机加减速转动的产品在实际工程中应用，急需一种高速脉冲(>500K)控制方法填补该领域下8位单片机芯片的技术空白。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种基于单片机的可调整升降频率控制高速脉冲的方法，该方法使得低端芯片具备了对外发出高速升降频脉冲的能力(频率>500K)，让类似51级别的单片机也具备了比拟STM32系列芯片的高速升降频脉冲输出功能，达到了精确控制伺服电机转动的目的。

为了实现上述的主要目的，本发明提供的一种基于单片机的可调整升降频率控制高速脉冲的方法，所述方法包括根据用户输入的加工程序，计算工作台定位时需要的高速行走位移距离，并将对应的位移距离换算成电机行走时需要的总脉冲计数；主处理器将计算好的总脉冲数量通过数据串口总线传送至从处理器的通讯引脚，并将总脉冲数量数据存入从处理器；从处理器将接收到的总脉冲数量设置到芯片计数器T0中，在从处理器的定时器引脚对外输出脉冲驱动电机旋转时，将该脉冲与阶梯总脉冲参数表B1进行对比，并根据对比结果通过转速阶梯式递增、递减的参数表A1重新为定时器T1设置参数，以便于下一个输出阶梯及时对外送出脉冲频率，控制电机转速；同时将计数器T2自身设置的变频时间维持阶梯参数并按照参数表B1设置为下一阶梯；每当执行完一个变频台阶，由从处理器读取当前计数器T2中的脉冲数量参数，计算得出系统分给降频减速阶段、匀速阶段或升频加速阶段中的脉冲总数量，并根据计算结果进入升频加速过程、匀速移动过程或降频减速过程，从而控制电机转速，以达到精确定位的目的。

进一步的方案中，从处理器中的软件程序中写有电机转速升降频阶段的转速阶梯式递增、递减的参数表A1，参数表A1包含有电机转速由静止逐次增加或减速过程中的定时器T1在单位时间内对外输出脉冲频率变化的数据，而触发T1频率变化(升降频台阶)的控制信号则来自于计数器T2。

更进一步的方案中，从处理器中的软件程序中写有电机转速升降频阶段的每一个升降台阶中需求脉冲数的阶梯式递增、递减的参数表B1，其中，参数表B1包含有每一个升降频台阶中通过定时器T1维持某个速率发送脉冲的时间长短参数，该参数被逐一设置进计数器T2中，当达到脉冲数量后，按照升降台阶要求产生中断信号，切换定时器T1发送不同的频率。

更进一步的方案中，当从处理器的T1引脚对外输出脉冲驱动电机旋转时，该脉冲数据同时传输至主处理器的计数器T2中，并与设置好的参数表B1进行对比，当输出的脉冲数量达到当前阶梯要求数据后，由主处理器的计数器T2产生中断，根据参数表A1重新为定时器T1设置参数，以便于下一个阶梯更快地对外送出脉冲频率，以达到升频功能，为电机转速加速；然后，将计数器T2自身设置的升频时间维持阶梯参数按照B1参数表设置为下一等级。

更进一步的方案中，在从处理器读取当前计数器T2中的脉冲数量参数后，根据算法计算得出系统分给匀速阶段的脉冲总数量，表示为公式(1)：

AP-CPx 2＝EP (1)；

其中，AP为定位总脉冲数量，CP为当前升频阶段的脉冲数量，EP为匀速阶段分配的脉冲数量；

其中，若EP>0，则把整个移动过程分为常规移动阶段，即加速-匀速-减速过程；

其中，若EP<0，则直接进入降频减速过程。

更进一步的方案中，当加速过程完成后，若程序判定进入常规移动阶段，首先把EP参数设置进计数器T2中，在电机匀速行走时，计数器T2计数定时器T1发送出的脉冲，当确定匀速阶段要求的脉冲总数EP走完，则产生一个中断，将整个匀速阶段发送脉冲的过程过渡到降频减速阶段。

更进一步的方案中，在从处理器确认进入匀速阶段或直接进入降频减速阶段后，控制电机转速从匀速逐渐下降，直至停止，此时从处理器首先把降频减速过程中的参数表B1的阶梯式降频参数置入自身计数器中，当定时器T1当前阶段发送的脉冲数与参数表B1某个阶梯降频数据符合时，则产生中断，根据参数表A1重置定时器T1对外发送下一阶梯的降低频率的脉冲，以达到电机转速降频的目的，同时再设置计数器T2自身的参照数据为下一个降频脉冲的参数点。

更进一步的方案中，在经过多次循环后，每抵达一个降频脉冲参数点，计数器T2通过中断程序设置定时器T1对外发送的脉冲频率直至电机停止，以完成整个电机旋转减速功能，达到精确定位的目的。

更进一步的方案中，在整个电机运行过程中，由定时器T1发送出的脉冲同时收入从处理器自身的计数器T0中，计数器T0中存储有由主处理器下传的定位所需总脉冲数据AP，通过实时对比监测定时器T1发送出去的脉冲与计数器T0中参照数据的对比结果，当定时器T1发送的脉冲总数达到计数器T0中的数值，且超过容错率范围，则计数器T0会通过从处理器最高级中断程序发出指令立刻停止定时器T1工作。

更进一步的方案中，在从处理器的定时器T1发送脉冲数据时，同时将该脉冲数据传输至与主处理器并联的计数器T2引脚上，在主处理器上存储有整个电机定位过程所需的脉冲总数数据AP，并对从处理器的定时器T1所发送的脉冲数据进行实时监控对比；其中，由主处理器读取脉冲数据，并与自身计数器T2中的脉冲总数进行比较，当主处理器的T2接收到的脉冲数据超出脉冲总数的预设范围(从CPU失控，无法正常停止)，则主处理器产生一个复位信号输出至从处理器，彻底复位整个从处理器。

由此可见，本发明皆在开发出一种硬件与软件结构，以达到使用低成本低端芯片控制电机加减速转动的能力，且避开了传统要求芯片自身运算速度的控制模式，将工业控制中比较占用硬件资源的升降频率脉冲发送任务分配于低成本硬件，可以减少高端芯片的使用，达到降低设备整体成本的目的。

附图说明

图1是本发明一种基于单片机的可调整升降频率控制高速脉冲的方法实施例的电路原理图。

以下结合附图及实施例对本发明作进一步说明。

具体实施方式

下面结合附图对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

参见图1，本发明的一种基于单片机的可调整升降频率控制高速脉冲的方法，其包括：

首先，根据用户输入的加工程序，计算工作台定位时需要的高速行走位移距离，并将对应的位移距离换算成电机行走时需要的总脉冲计数。

接着，主处理器U1将计算好的总脉冲数量通过数据串口总线传送至从处理器的通讯引脚，并将总脉冲数量数据存入从处理器U2。

然后，从处理器U2将接收到的总脉冲数量设置到芯片计数器T0中，在从处理器U2的定时器引脚对外输出脉冲驱动电机旋转时，将该脉冲与阶梯总脉冲参数表B1进行对比，并根据对比结果通过转速阶梯式递增、递减的参数表A1重新为定时器T1设置参数，以便于下一个输出阶梯及时对外送出脉冲频率，控制电机转速；同时将计数器T2自身设置的变频时间维持阶梯参数并按照参数表B1设置为下一阶梯。

每当执行完一个变频台阶，由从处理器U2读取当前计数器T2中的脉冲数量参数，计算得出系统分给降频减速阶段、匀速阶段或升频加速阶段中的脉冲总数量，并根据计算结果进入升频加速过程、匀速移动过程或降频减速过程，从而控制电机转速，以达到精确定位的目的。

在本实施例中，从处理器U2中的软件程序中写有电机转速升降频阶段的转速阶梯式递增、递减的参数表A1，参数表A1包含有电机转速由静止逐次增加或减速过程中的定时器T1在单位时间内对外输出脉冲频率变化的数据，而触发T1频率变化(升降频台阶)的控制信号则来自于计数器T2。

在本实施例中，从处理器U2中的软件程序中写有电机转速升降频阶段的每一个升降台阶中需求脉冲数的阶梯式递增、递减的参数表B1，其中，参数表B1包含有每一个升降频台阶中通过定时器T1维持某个速率发送脉冲的时间长短参数，该参数被逐一设置进计数器T2中，当达到脉冲数量后，按照升降台阶要求产生中断信号，切换定时器T1发送不同的频率。

当从处理器U2的T1引脚对外输出脉冲驱动电机旋转时，该脉冲数据同时传输至主处理器U1的计数器T2中，并与设置好的参数表B1进行对比，当输出的脉冲数量达到当前阶梯要求数据后，由主处理器U1的计数器T2产生中断，根据参数表A1重新为定时器T1设置参数，以便于下一个阶梯更快地对外送出脉冲频率，以达到升频功能，为电机转速加速；然后，将计数器T2自身设置的升频时间维持阶梯参数按照B1参数表设置为下一等级。

在本实施例中，在从处理器U2读取当前计数器T2中的脉冲数量参数后，根据算法计算得出系统分给匀速阶段的脉冲总数量，表示为公式(1)：

AP-CPx 2＝EP (1)；

其中，AP为定位总脉冲数量，CP为当前升频阶段的脉冲数量，EP为匀速阶段分配的脉冲数量；

其中，若EP>0，则把整个移动过程分为常规移动阶段，即加速-匀速-减速过程；

其中，若EP<0，则直接进入降频减速过程。

当加速过程完成后，若程序判定进入常规移动阶段，首先把EP参数设置进计数器T2中，在电机匀速行走时，计数器T2计数定时器T1发送出的脉冲，当确定匀速阶段要求的脉冲总数EP走完，则产生一个中断，将整个匀速阶段发送脉冲的过程过渡到降频减速阶段。

在从处理器U2确认进入匀速阶段或直接进入降频减速阶段后，控制电机转速从匀速逐渐下降，直至停止，此时从处理器U2首先把降频减速过程中的参数表B1的阶梯式降频参数置入自身计数器中，当定时器T1当前阶段发送的脉冲数与参数表B1某个阶梯降频数据符合时，则产生中断，根据参数表A1重置定时器T1对外发送下一阶梯的降低频率的脉冲，以达到电机转速降频的目的，同时再设置计数器T2自身的参照数据为下一个降频脉冲的参数点。

在经过多次循环后，每抵达一个降频脉冲参数点，计数器T2通过中断程序设置定时器T1对外发送的脉冲频率直至电机停止，以完成整个电机旋转减速功能，达到精确定位的目的。

在本实施例中，在整个电机运行过程中，由定时器T1发送出的脉冲同时收入从处理器U2自身的计数器T0中，计数器T0中存储有由主处理器U1下传的定位所需总脉冲数据AP，通过实时对比监测定时器T1发送出去的脉冲与计数器T0中参照数据的对比结果，当定时器T1发送的脉冲总数达到计数器T0中的数值(这时T1脉冲频率已经处于减速的末端,频率很低,会产生多余的脉冲)，且超过容错率范围，则计数器T0会通过从处理器U2最高级中断程序发出指令立刻停止定时器T1工作。

在本实施例中，在从处理器U2的定时器T1发送脉冲数据时，同时将该脉冲数据传输至与主处理器U1并联的计数器T2引脚上，在主处理器U1上存储有整个电机定位过程所需的脉冲总数数据AP，并对从处理器U2的定时器T1所发送的脉冲数据进行实时监控对比。

其中，由主处理器U1读取脉冲数据，并与自身计数器T2中的脉冲总数进行比较，当主处理器的T2接收到的脉冲数据超出脉冲总数的预设范围(从CPU失控，无法正常停止)，则主处理器U1产生一个复位信号输出至从处理器U2，彻底复位整个从处理器U2。

在本实施例中，参数表A1和参数表B1的具体参数表示为表(1)：

表(1)：参数表A1和参数表B1

其中，左侧A1为速度台阶参数，右侧B1为频率台阶参数，每当硬件达到一个A1速度台阶后，会根据相对应的频率台阶参数维持发送一段时间的脉冲，直到送出的脉冲数达到当前频率台阶的要求数值，再进入下一速度台阶。例如，当系统速度台阶为100单位/s时，会以此速率维持在该速度台阶直到送出脉冲266单位为止，进入下一个速度台阶200单位/s。

在实际应用中，本实施例提供一种基于单片机的可调整升降频率控制高速脉冲的方法具体包括以下步骤：

1、系统根据用户输入的加工程序，开始计算工作台定位时需要的高速行走位移距离，并将对应的位移距离换算成电机行走时需要的总脉冲计数(AP)。

2、主处理器U1将计算好的电机所需运行总脉冲数量，通过SPI数据总线SCLK3、MISO3、MOSI3的接口输出(或者其它芯片的任何通讯接口引脚)，传送至从处理器U2的SPI对应通讯引脚，将总脉冲数量数据存入从处理器U2之中。

3、从处理器U2收到数据后，开始执行控制电机运行的预备工作，从处理器U2根据程序将接收的总脉冲数量设置到芯片T0计数器中(其它带有3计数器的芯片均可选其中一个带有最高级中断的计数器来设置此参数)。

4、从处理器U2中的软件程序中写有电机转速升频阶段的转速阶梯式递增、递减的参数表A1，此参数表规定了电机转速由静止逐次增加或减速过程中的T1定时器单位时间内对外输出脉冲频率变化的数据，而触发芯片切换升降频台阶的信号则来自于芯片上计数器T2。

5、从处理器U2中的软件程序中写有电机转速升降频阶段的，每一个升降台阶中需求脉冲数的阶梯式递增、递减的参数表B1，此参数表规定了每一个升降频台阶中定时器T1维持某个速率发送脉冲的时间长短参数，会被逐一设置进计数器T2中，达到脉冲数量，便按照台阶要求产生中断信号，切换定时器T1发送不同的频率。

6、在从处理器U2定时器T1引脚P3.4对外输出脉冲驱动电机旋转时，此脉冲也被并联线路上的引脚P3.1收回至计数器T2中与设置好的阶梯总脉冲参数表B1进行对比，当送出的脉冲数量达到当前阶梯要求数据后，计数器T2产生中断，根据参数表A1重新为定时器T1设置参数，以下一个阶梯更快地对外送出脉冲频率，以达到升频功能，为电机转速加速，之后再将计数器T2自身设置的升频时间维持阶梯参数按照B1参数表设置为下一等级。

7、每执行完一个升频台阶，从处理器U2会根据程序，读取当前计数器T2中的脉冲数量参数，根据公式(1)计算得出系统应该分给匀速移动过程中的脉冲总数量，如果匀速阶段分配的脉冲数量(EP)>0，则程序按照常规设置，把整个过程分为3阶段，即加速-匀速-减速过程；如果计算结果匀速阶段分配的脉冲数量(EP)<0，则程序会直接进入降频减速过程，例如，要求汽车从静止加速到100km/h的速度行驶10m，实际情况下汽车根本加速不到100km/h的时速就必须提前减速，因为行驶距离不够提速。

8、加速过程完成后，若程序判定进入常规三阶段过程，程序首先把匀速阶段分配的脉冲数量(EP)参数设置进计数器T2中，在电机匀速行走时，计数器T2会实时对比定时器T1发送出的脉冲，一旦匀速阶段要求的脉冲总数(EP)走完，则产生一个中断，将整个匀速发送脉冲过程过渡到降频阶段过程。

9、从处理器U2根据判定结果进入匀速阶段或直接进入降频减速阶段，控制电机转速从匀速逐渐下降，直至停止，此时从处理器U2首先把减速过程中的阶梯式降频参数表B1设置入自身计数器T2中，当定时器T1当前阶段发送的脉冲数与该参照表某个阶梯数据符合时，则产生中断，根据频率变化参数表A1重置定时器T1对外发送下一阶梯的降低频率的脉冲，以达到电机转速降频的目的，同时再设置计数器T2自身参照数据为下一个降频的参数。

10、按照多次循环，每抵达一个降频脉冲参数点，计数器T2都会通过中断程序按要求设置定时器T1对外发送的频率直至停止，以完成整个电机旋转减速功能，达到精确定位的目的。

11、在整个电机运行过程中，由定时器T1发送出的脉冲同时也会被收入从处理器U2自身的计数器T0中(或者其它类型芯片的第二个计数器引脚上)，计数器T0中保存有由主处理器U1下传的定位所需总脉冲数据(AP)，软件程序会实时对比监控T1发送出去的脉冲与T0计数器中参照数据的对比结果，一旦定时器T1送出的脉冲总数超过计数器T0中的数值，且超过容错率范围，则计数器T0会通过从处理器U2芯片最高中断程序发出指令立刻停止定时器T1工作，此功能防止因为定时器T1失控或出错时导致的错误脉冲发送，防止设备电机旋转不停，发生事故。

12、从处理器U2的定时器T1送出的脉冲数据，同时也被并联在主处理器U1 P04引脚上(或其它芯片类型上具备最高中断功能的计数器引脚)，主处理器U1本身也保留有整个定位过程所需的脉冲总数数据(AP)，其自身也会对从处理器U2的定时器T1送出的脉冲进行实时监控对比，从P04引脚读取脉冲数据，再与自身计数器T2中的总数进行比较，一旦接收的脉冲数据超出要求总数一定范围，则主处理器U1会通过最高中断，立刻抬高自身引脚P26电平，传入从处理器U2 P5.4引脚，彻底复位整个从处理器U2，此设计皆在防止因为从处理器U2因为程序错误或故障导致的失控不停送出脉冲情况，杜绝设备电机不停转而导致的事故。

由此可见，本发明皆在开发出一种硬件与软件结构，以达到使用低成本低端芯片控制电机加减速转动的能力，且避开了传统要求芯片自身运算速度的控制模式，将工业控制中比较占用硬件资源的升降频率脉冲发送任务分配于低成本硬件，可以减少高端芯片的使用，达到降低设备整体成本的目的。

需要说明的是，以上对本申请所提供的方法进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

上述实施方式仅为本发明的优选实施方式，不能以此来限定本发明保护的范围，本领域的技术人员在本发明的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本发明所要求保护的范围。

Claims (10)

1.一种基于单片机的可调整升降频率控制高速脉冲的方法，其特征在于，所述方法包括：

根据用户输入的加工程序，计算工作台定位时需要的高速行走位移距离，并将对应的位移距离换算成电机行走时需要的总脉冲计数；

主处理器将计算好的总脉冲数量通过数据串口总线传送至从处理器的通讯引脚，并将总脉冲数量数据存入从处理器；

从处理器将接收到的总脉冲数量设置到芯片计数器T0中，在从处理器的定时器引脚对外输出脉冲驱动电机旋转时，将该脉冲与阶梯总脉冲参数表B1进行对比，并根据对比结果通过转速阶梯式递增、递减的参数表A1重新为定时器T1设置参数，以便于下一个输出阶梯及时对外送出脉冲频率，控制电机转速；同时将计数器T2自身设置的变频时间维持阶梯参数并按照参数表B1设置为下一阶梯；

每当执行完一个变频台阶，由从处理器读取当前计数器T2中的脉冲数量参数，计算得出系统分给降频减速阶段、匀速阶段或升频加速阶段中的脉冲总数量，并根据计算结果进入升频加速过程、匀速移动过程或降频减速过程，从而控制电机转速，以达到精确定位的目的。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：

从处理器中的软件程序中写有电机转速升降频阶段的转速阶梯式递增、递减的参数表A1，参数表A1包含有电机转速由静止逐次增加或减速过程中的定时器T1在单位时间内对外输出脉冲频率变化的数据，而触发T1频率变化的控制信号则来自于计数器T2。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：

从处理器中的软件程序中写有电机转速升降频阶段的每一个升降台阶中需求脉冲数的阶梯式递增、递减的参数表B1，其中，参数表B1包含有每一个升降频台阶中通过定时器T1维持某个速率发送脉冲的时间长短参数，该参数被逐一设置进计数器T2中，当达到脉冲数量后，按照升降台阶要求产生中断信号，切换定时器T1发送不同的频率。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：

当从处理器的T1引脚对外输出脉冲驱动电机旋转时，该脉冲数据同时传输至主处理器的计数器T2中，并与设置好的参数表B1进行对比，当输出的脉冲数量达到当前阶梯要求数据后，由主处理器的计数器T2产生中断，根据参数表A1重新为定时器T1设置参数，以便于下一个阶梯更快地对外送出脉冲频率，以达到升频功能，为电机转速加速；然后，将计数器T2自身设置的升频时间维持阶梯参数按照B1参数表设置为下一等级。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于：

在从处理器读取当前计数器T2中的脉冲数量参数后，根据算法计算得出系统分给匀速阶段的脉冲总数量，表示为公式(1)：

AP-CPx 2＝EP (1)；

其中，AP为定位总脉冲数量，CP为当前升频阶段的脉冲数量，EP为匀速阶段分配的脉冲数量；

其中，若EP>0，则把整个移动过程分为常规移动阶段，即加速-匀速-减速过程；

其中，若EP<0，则直接进入降频减速过程。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于：

当加速过程完成后，若程序判定进入常规移动阶段，首先把EP参数设置进计数器T2中，在电机匀速行走时，计数器T2计数定时器T1发送出的脉冲，当确定匀速阶段要求的脉冲总数EP走完，则产生一个中断，将整个匀速阶段发送脉冲的过程过渡到降频减速阶段。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于：

在从处理器确认进入匀速阶段或直接进入降频减速阶段后，控制电机转速从匀速逐渐下降，直至停止，此时从处理器首先把降频减速过程中的参数表B1的阶梯式降频参数置入自身计数器中，当定时器T1当前阶段发送的脉冲数与参数表B1某个阶梯降频数据符合时，则产生中断，根据参数表A1重置定时器T1对外发送下一阶梯的降低频率的脉冲，以达到电机转速降频的目的，同时再设置计数器T2自身的参照数据为下一个降频脉冲的参数点。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于：

在经过多次循环后，每抵达一个降频脉冲参数点，计数器T2通过中断程序设置定时器T1对外发送的脉冲频率直至电机停止，以完成整个电机旋转减速功能，达到精确定位的目的。

9.根据权利要求1至8任一项所述的方法，其特征在于：

在整个电机运行过程中，由定时器T1发送出的脉冲同时收入从处理器自身的计数器T0中，计数器T0中存储有由主处理器下传的定位所需总脉冲数据AP，通过实时对比监测定时器T1发送出去的脉冲与计数器T0中参照数据的对比结果，当定时器T1发送的脉冲总数达到计数器T0中的数值，且超过容错率范围，则计数器T0会通过从处理器最高级中断程序发出指令立刻停止定时器T1工作。

10.根据权利要求1至8任一项所述的方法，其特征在于：

在从处理器的定时器T1发送脉冲数据时，同时将该脉冲数据传输至与主处理器并联的计数器T2引脚上，在主处理器上存储有整个电机定位过程所需的脉冲总数数据AP，并对从处理器的定时器T1所发送的脉冲数据进行实时监控对比；

其中，由主处理器读取脉冲数据，并与自身计数器T2中的脉冲总数进行比较，当主处理器的T2接收到的脉冲计数超出脉冲总数的预设范围，则主处理器产生一个复位信号输出至从处理器，彻底复位整个从处理器。

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