CN114994673A - 用于雷达的道路地图生成方法、装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种用于雷达的道路地图生成方法、装置及存储介质，其中，所述方法包括：确定所述雷达的安装位置的经纬度和指北角，并采集目标道路的车道线的点集以及所述点集中的每个点的经纬度；基于所述雷达的安装位置的经纬度和指北角以及所述点集中的每个点的经纬度计算所述雷达与所述车道线的相对位置坐标，以得到原始车道地图；将所述原始车道地图划分为多个小块，并基于矩阵分解模式构建由至少一个矩阵表示的目标车道地图，其中，每个所述小块对应一个矩阵索引值。采用本发明实施例的技术方案能够使得所述雷达获取对应其安装位置的高精度的车道地图，以便于所述雷达快速及准确的判断目标车辆的位置。

Description

用于雷达的道路地图生成方法、装置及存储介质

技术领域

本发明涉及雷达技术领域，特别涉及一种用于雷达的道路地图生成方法、装置及存储介质。

背景技术

为了道路交通安全，道路上往往会安装交通摄像头、雷达测速器等监控设备，随着毫米波雷达技术在交通领域的发展与积累，客户需求已不再满足于雷达对于单一车辆的速度、距离以及角度的输出，更加迫切地需求雷达能够对于道路交通状态进行车道级的输出，比如，基于车道级的统计：各车道上是否有车辆违规以及各车道的车流量信息等，而这些信息的输出均离不开车道地图的导入。

目前应用最多方案是采用上位机手动设置参数描述车道地图的信息，比如手动设置车道的起始点的x坐标、车道宽度等，但是，这种手动设置的方案有个明显的不足就是只能配置直道信息，无法配置弯道信息，而且该车道地图的精度通常不高，不能完全与实际道路进行匹配。

因此，为了解决上述技术问题，亟需提供一种新的用于雷达的道路地图生成方法，以供雷达使用。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明的目的在于提供用于雷达的道路地图生成方法、装置及存储介质，以解决现在技术中存在的技术问题。

本发明的目的采用以下技术方案实现：

根据本发明的一方面，提供一种用于雷达的道路地图生成方法，其中，所述方法包括：确定所述雷达的安装位置的经纬度和指北角，并采集目标道路的车道线的点集以及所述点集中的每个点的经纬度；基于所述雷达的安装位置的经纬度和指北角以及所述点集中的每个点的经纬度计算所述雷达与所述车道线的相对位置坐标，以得到原始车道地图；将所述原始车道地图划分为多个小块，并基于矩阵分解模式构建由至少一个矩阵表示的目标车道地图，其中，每个所述小块对应一个矩阵索引值。

进一步地，所述将所述原始车道地图划分为多个小块，并基于矩阵分解模式构建由至少一个矩阵表示的目标车道地图包括：

将所述原始车道地图划分成大小为

*

的多个正方形小块，其中，

表示所述正 方形小块的边长；

基于所述原始车道地图中的各个点数据的二维坐标确定目标矩阵的第一维度大小和第二维度大小、以及第一维度偏移量和第二维度偏移量；

根据每个所述小块所处的位置将每个所述小块与对应的所述矩阵索引值相关联，以构建由至少一个所述目标矩阵表示的所述目标车道地图。

可选地，所述至少一个所述目标矩阵包括基础矩阵，所述基础矩阵中的每个元素包括该元素对应的矩阵索引值所指示的小块所关联的车道标识或车道线标识。

进一步地，根据如下方式对所述基础矩阵中的每个元素赋值：

1）令所述基础矩阵中的每个元素的初始值为0，并且获取每个车道线对应的车道线id值；

2）按照下式计算所述原始车道地图中每个车道线对应的各个点数据在所述基础矩阵中的位置：

；

其中，

表示该点数据相对于所述雷达的横坐标，

表示该点数据相对于所述雷 达的纵坐标，

表示与所述第一维度偏移量，

表示第二维度偏移量，

表示所述正 方形小块的边长，

表示该点数据在所述基础矩阵中的横坐标位置，

表示该点数据 在所述基础矩阵中的纵坐标位置；

3）对所述基础矩阵的每一行进行查找，以找出所述基础矩阵中的所有值大于0的元素的位置，并根据下式对所述基础矩阵中任意相邻的两个值大于0的元素X_n-1和X_n之间的元素进行赋值：-id_n-1+max(id₁，id₂、……id_n)，其中，id_n-1表示相邻的两个值大于0的元素中的前一个元素X_n-1的取值，max(id₁，id₂、……id_n)表示所有值大于0的元素的取值中的最大值；其中，n为大于或者等于2的正整数。

可选地，所述对所述基础矩阵中的每个元素赋值还包括：在计算所述原始车道地图中每个车道线对应的各个点数据在所述基础矩阵中的位置之前执行如下操作：

在所述原始车道地图中的各个点数据不携带车道线id值的情况下对所述原始车道地图中的各个点数据进行聚类以得到所述原始车道地图中每个车道线对应的车道线id值。

可选地，所述至少一个所述目标矩阵还包括车道类型矩阵，并且所述方法还包括：

基于所述基础矩阵，查找目标车道标识位置和/或目标车道线标识位置并对查找出的位置进行预设的车道类型赋值以形成所述车道类型矩阵。

进一步地，所述方法还包括：将预设的各种附加车道属性信息与具有矩阵索引值的所述目标车道地图进行融合，以得到包含对应于所述各种附加车道属性信息的矩阵的所述目标车道地图。

进一步地，所述方法还包括：将所述目标车道地图以结构体形式写入数据文件中，以供后续读取。

根据本发明另一方面还提供一种用于雷达的道路地图生成装置，所述装置包括：

数据获取单元，用于确定所述雷达的安装位置的经纬度和指北角，并采集目标道路的车道线的点集以及所述点集中的每个点的经纬度；

原始地图生成单元，用于基于所述雷达的安装位置的经纬度和指北角以及所述点集中的每个点的经纬度计算所述雷达与所述车道线的相对位置坐标，以得到原始车道地图；

目标地图生成单元，用于将所述原始车道地图划分为多个小块，并基于矩阵分解模式构建由至少一个矩阵表示的目标车道地图，其中，每个所述小块对应一个矩阵索引值。

根据本发明另一方面还提供一种计算机可读存储介质，包括上述用于雷达的道路地图生成方法。

通过本发明中的上述实施例中的一个实施例或多个实施例，至少可以实现如下技术效果：

相比常用技术，本发明实施例提供的用于雷达的道路地图生成方法、装置及存储介质，能够使得所述雷达获取对应其安装位置的高精度的车道地图，所述雷达在测得车辆目标的相对坐标后，不仅便于所述雷达快速及准确的判断目标车辆的位置，而且还降低了上位机的运算量及存储空间。

进一步地，还能够获取车道地图上的车道属性，从而可以进行更多的功能操作，比如：判断目标车辆是否违规（占用应急车道等）、每个车道上的车流量统计、雷达虚警过滤、目标的轨迹的修正等。

附图说明

下面结合附图，通过对本发明的具体实施方式详细描述，将使本发明的技术方案及其它有益效果显而易见。

图1是本发明实施例提供的一种用于雷达的道路地图生成方法的流程示意图。

图2A是本发明实施例提供的车道地图的以点集形式的示意图。

图2B是根据图2A所示的车道地图的局部放大示意图。

图3是本发明实施例提供的涵盖车道线信息的车道地图的效果示意图。

图4是本发明实施例提供的涵盖车道线信息以及车道内信息的车道地图的效果示意图。

图5是本发明实施例提供的一种用于雷达的道路地图生成装置的结构框图。

具体实施方式

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，并配合附图，详细说明如下。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

图1是本发明实施例提供的一种用于雷达的道路地图生成方法的流程示意图，图2A是本发明实施例提供的车道地图的以点集形式的示意图，图2B是根据图2A所示的车道地图的局部放大示意图。

参考图1所示，本发明实施例提供的一种用于雷达的道路地图生成方法包括以下步骤：

步骤S10，确定所述雷达的安装位置的经纬度和指北角，并采集目标道路的车道线的点集以及所述点集中的每个点的经纬度；

步骤S20，基于所述雷达的安装位置的经纬度和指北角以及所述点集中的每个点的经纬度计算所述雷达与所述车道线的相对位置坐标，以得到原始车道地图；

步骤S30，将所述原始车道地图划分为多个小块，并基于矩阵分解模式构建由至少一个矩阵表示的目标车道地图，其中，每个所述小块对应一个矩阵索引值。

以下将结合图2A、图2B具体描述步骤S10至S30。

在步骤S10中，确定所述雷达的安装位置的经纬度和指北角，示例性地，可利用GPCS导航地图查看并获取所述雷达的安装位置在地图上的经度和纬度，同时，依据南、北极磁场方向确定所述雷达的安装位置的指北角，例如，确定所述雷达的安装位置与南、北极磁场方向之间的相对角度。

如图2A、2B所示，在道路地图的生成过程中，车道线的标注为点集，即每条车道线实例表示为点的集合。示例性地，可以利用多个车道线识别传感器采集目标道路的车道线的点集中的每个点，并根据每次定位时惯性导航传感器所在点的经度、纬度和航向角，计算每个车道线识别传感器在每个点对应的经度、纬度和航向角，最后保存所述点集中的每个点对应的经纬度数据信息。

需要说明的是，沿目标道路的车道线的延伸方向，每次采集到的针对其中单一车道线的点集中的每个点距离其上一个采集到的车道线的点之间的距离精度可设置为大于或者等于0.1m。

在步骤S20中，基于所述雷达的安装位置的经纬度和指北角以及所述点集中的每个点的经纬度计算所述雷达与所述车道线的相对位置坐标，以得到原始车道地图。

具体地，采用上位机读取并保存上述沿目标道路的车道线的延伸方向所采集到的点集中的每个点的经度及纬度数据，然后根据所述雷达的安装位置的经度、纬度数据和指北角，计算出所述点集中的每个点与所述雷达的之间的相对位置的横坐标x以及纵坐标y，从而得到一个对应该目标道路的原始车道地图。

示例性地，在该原始车道地图中，可将由所有车道线组成的中间车道的中间位置设置为横坐标为0的起始点位置，然后依据目标道路与所述雷达的安装位置之间的相对距离确定纵坐标为0的起始点位置。将所述点集中的每个点均采用上述坐标系进行转换，以得到该原始车道地图，此时，在该原始车道地图中，每个车道线还是以点数据的形式呈现的。

在步骤S30中，为了降低上位机的运算量和难度，并实现所述雷达在探测目标车辆时能够快速定位的目的，在本发明实施例中，将所述原始车道地图划分为多个小块，并基于矩阵分解模式构建由至少一个矩阵表示的目标车道地图，其中，每个所述小块对应一个矩阵索引值。

应理解，上述多个小块中，尽可能地使每个小块的尺寸或面积保持相等，从而能够将所述原始车道地图划分成由多个小块所指示的位置信息，以实现精确定位，并且依据被划分后的多个小块的数量构建一个至少一个矩阵来表示目标车道地图，可选地，所述矩阵包括M行*N列个元素，其中，M为正整数，N为正整数。

示例性地，基于矩阵分解模式构建由至少一个矩阵表示的目标车道地图，其中，每个所述小块对应一个矩阵索引值，以将所述原始车道地图的坐标位置信息转换为由至少一个矩阵中对应的行和列上的元素的索引值来进行表示，从而能够降低上位机处理所述车道地图位置信息的运算量以及存储所述车道地图的点集中的每个点的坐标数据所占用的空间。

采用本发明实施例所提供的技术方案，能够使得所述雷达获取对应其安装位置的高精度的车道地图，所述雷达在测得车辆目标的相对坐标后，不仅能够准确计算得到车辆目标在该车道地图中的位置，而且还降低了上位机的运算量及存储空间。

具体地，将所述原始车道地图划分成大小为

*

的多个正方形小块，其中，

表 示所述正方形小块的边长；基于所述原始车道地图中的各个点数据的二维坐标确定目标矩 阵的第一维度大小和第二维度大小、以及第一维度偏移量和第二维度偏移量。

例如，该目标矩阵的第一维度大小为：

，其中，

表示该原始 车道地图上的所有点数据中相对于所述雷达的横坐标的最大值，

表示该原始车道地 图上的所有点数据中相对于所述雷达的横坐标的最大值，

表示所述正方形小块的边长。 需要说明的是，如果

大于0，则

可等于0。

该目标矩阵的第二维度大小为：

，其中，

表示该原始车道地图 上的所有点数据中相对于所述雷达的纵坐标的最大值，

表示该原始车道地图上的所有 点数据中相对于所述雷达的纵坐标的最大值，

表示所述正方形小块的边长。需要说明的 是，如果

大于0，则

可等于0。

该目标矩阵的第一维度偏移量的大小可根据下式计算而得：

。需要 说明的是，如果

大于0，则

可等于0。

该目标矩阵的第二维度偏移量的大小可根据下式计算而得：

。 需要说明的是，如果

大于0，则

可等于0。

接下来，需要根据每个所述小块所处的位置坐标将每个所述小块与对应的所述矩阵索引值相关联，以构建由至少一个所述目标矩阵表示的所述目标车道地图。由于上述每个一个小块对应一个矩阵索引值，故，能够将目标车道地图上的坐标信息转换为一个目标矩阵来表示，因此，在一定程度上大大减少了上位机的运算量及数据存储空间。

进一步地，所述至少一个所述目标矩阵包括基础矩阵，所述基础矩阵中的每个元素包括该元素对应的矩阵索引值所指示的小块所关联的车道标识或车道线标识。

接着，采用图层思想，构造不同目标矩阵以代表不同车道信息，比如车道id与车道线id构成一个目标矩阵、车道id与车道方向构成另一个目标矩阵、车道id与车道类型构成另一个目标矩阵等。

在本发明实施例中，在构建基础矩阵的过程中，需要先对由车道id与车道线id构成的基础矩阵进行赋值。具体地，根据如下方式对所述基础矩阵中的每个元素赋值：

步骤1）令所述基础矩阵中的每个元素的初始值为0，并且获取每个车道线对应的车道线id值；

步骤2）按照下式计算所述原始车道地图中每个车道线对应的各个点数据在所述基础矩阵中的位置：

……①；

……②；

其中，

表示该点数据相对于所述雷达的横坐标，

表示该点数据相对于所述雷 达的纵坐标，

表示与所述第一维度偏移量，

表示第二维度偏移量，

表示所述正 方形小块的边长，

表示该点数据在所述基础矩阵中的横坐标位置，

表示该点数据 在所述基础矩阵中的纵坐标位置；

具体地，根据所述原始车道地图中每个车道线对应的各个点数据按照上述公式①和公式②，可以计算得到每个车道线对应的各个点数据在所述基础矩阵的相应位置。随后，再将车道线id赋值到所述基础矩阵的相应位置，得到如图3所示的涵盖车道线信息的车道地图的效果示意图。

由于前述操作仅针对车道地图对应的所述基础矩阵中的车道线位置进行了赋值，在车道内还没有进行赋值。故，以下步骤3）再将车道id赋值到所述基础矩阵的相应位置。

步骤3）对所述基础矩阵的每一行进行查找，以找出所述基础矩阵中的所有值大于0的元素的位置，在此，假设为X1、X2、……、Xn，分别对应的车道线id分别为id1、id2、……idn），对所述基础矩阵中任意相邻的两个值大于0的元素X_n-1和X_n之间的元素进行赋值：-id_n-1+max(id₁，id₂、……id_n)，其中，id_n-1表示相邻的两个值大于0的元素中的前一个元素X_n-1的取值，max(id₁，id₂、……id_n)表示所有值大于0的元素的取值中的最大值；其中，n为大于或者等于2的正整数。至此，该基础矩阵中每个元素对应的矩阵索引值所指示的小块所关联的车道id以及车道线id均已经完成赋值，得到如图4所示的涵盖车道线信息以及车道内信息的车道地图的效果示意图。

可选地，在计算所述原始车道地图中每个车道线对应的各个点数据在所述基础矩阵中的位置之前执行如下操作：在所述原始车道地图中的各个点数据不携带车道线id的情况下，还需对所述原始车道地图中的各个点数据进行聚类以得到所述原始车道地图中每个车道对应的车道id值。

应理解，如果在所述原始车道地图中的各个点数据中已携带一个初始车道线id的情况下，则可以通过插值的方式，得到所述原始车道地图中其余每个车道对应的车道id值。

进一步地，在本发明实施例中，所述至少一个所述目标矩阵还包括车道类型矩阵，其中，构建车道类型矩阵的方法包括：基于所述基础矩阵，查找目标车道标识位置和/或目标车道线标识位置并对查找出的位置进行预设的车道类型赋值以形成所述车道类型矩阵。

示例性地，在所述基础矩阵的基础上，当赋值车道id为1的车道为应急车道时，只需查找车道id与车道线id矩阵值等于1的位置进行赋值即可。

此外，在本发明实施例中，还可将预设的各种附加车道属性信息与具有矩阵索引值的所述目标车道地图进行融合，以得到包含对应于所述各种附加车道属性信息的矩阵的所述目标车道地图。

进一步地，将所述目标车道地图以结构体形式写入数据文件中，以供后续所述雷达读取该数据文件得到对应所述雷达安装位置的高精度的车道地图，所述雷达在探测目标时能够快速并且准确的判断出所述目标实际在所述目标车道地图中的哪一个车道位置。

采用本发明实施例提供的技术方案，能够使得所述雷达获取对应其安装位置的高精度的车道地图，能够使得所述雷达获取对应其安装位置的高精度车道地图，所述雷达在测得车辆目标的相对坐标后，能够准确计算得到车辆目标在该车道地图中的位置，而且还降低了上位机的运算量及存储空间。并且还能够获取车道地图上的车道属性，从而可以进行更多的功能操作，比如：判断目标车辆是否违规（占用应急车道等）、每个车道上的车流量统计、雷达虚警过滤、目标的轨迹的修正等。

图5是本发明实施例提供的一种用于雷达的道路地图生成装置的结构框图。

如图5所示，根据本发明的另一方面，本发明实施例还提供一种用于雷达的道路地图生成装置300，所述用于雷达的道路地图生成装置300包括：

数据获取单元310，用于确定所述雷达的安装位置的经纬度和指北角，并采集目标道路的车道线的点集以及所述点集中的每个点的经纬度；

原始地图生成单元320，用于基于所述雷达的安装位置的经纬度和指北角以及所述点集中的每个点的经纬度计算所述雷达与所述车道线的相对位置坐标，以得到原始车道地图；

目标地图生成单元330，用于将所述原始车道地图划分为多个小块，并基于矩阵分解模式构建由至少一个矩阵表示的目标车道地图，其中，每个所述小块对应一个矩阵索引值。

示例性地，所述数据获取单元310可利用GPCS导航地图查看并获取所述雷达的安装位置在地图上的经度和纬度，同时，依据南、北极磁场方向确定所述雷达的安装位置的指北角，例如，确定所述雷达的安装位置与南、北极磁场方向之间的相对角度。

所述数据获取单元310可以利用多个车道线识别传感器采集目标道路的车道线的点集中的每个点，并根据每次定位时惯性导航传感器所在点的经度、纬度和航向角，计算每个车道线识别传感器在每个点对应的经度、纬度和航向角，最后保存所述点集中的每个点对应的经纬度数据信息。

需要说明的是，沿目标道路的车道线的延伸方向，每次采集到的针对其中单一车道线的点集中的每个点距离其上一个采集到的车道线的点之间的距离精度可设置为大于或者等于0.1m。

具体地，原始地图生成单元320可采用上位机读取并保存上述沿目标道路的车道线的延伸方向所采集到的点集中的每个点的经度及纬度数据，然后根据所述雷达的安装位置的经度、纬度数据和指北角，计算出所述点集中的每个点与所述雷达的之间的相对位置的横坐标x以及纵坐标y，从而得到一个对应该目标道路的原始车道地图。

示例性地，在该原始车道地图中，可将由所有车道线组成的中间车道的中间位置设置为横坐标为0的起始点位置，然后依据目标道路与所述雷达的安装位置之间的相对距离确定纵坐标为0的起始点位置。将所述点集中的每个点均采用上述坐标系进行转换，以得到该原始车道地图，此时，在该原始车道地图中，每个车道线还是以点数据的形式呈现的。

为了降低上位机的运算量和难度，并实现所述雷达在探测目标车辆时能够快速定位的目的。示例性地，在本发明实施例中，所述目标地图生成单元330基于矩阵分解模式构建由至少一个矩阵表示的目标车道地图，其中，每个所述小块对应一个矩阵索引值，以将所述原始车道地图的坐标位置信息转换为由至少一个矩阵中对应的行和列上的元素的索引值来进行表示，从而能够降低上位机处理所述车道地图位置信息的运算量以及存储所述车道地图的点集中的每个点的坐标数据所占用的空间。

应理解，上述多个小块中，尽可能地使每个小块的尺寸或面积保持相等，从而能够将所述原始车道地图划分成由多个小块所指示的位置信息，以实现精确定位，并且依据被划分后的多个小块的数量构建一个至少一个矩阵来表示目标车道地图，可选地，所述矩阵包括M行*N列个元素，其中，M为正整数，N为正整数。

采用本发明实施例所提供的技术方案，能够使得所述雷达获取对应其安装位置的高精度的车道地图，所述雷达在测得车辆目标的相对坐标后，不仅能够准确计算得到车辆目标在该车道地图中的位置，而且还降低了上位机的运算量及存储空间。

应当理解，用于雷达的道路地图生成装置中各个单元（模块）的执行原理、其他方面以及效果可参见前述实施例的内容，此处不再赘述。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以上描述的任一实施例的用于雷达的道路地图生成方法。

对上述步骤的具体限定和实现方式可以参看用于雷达的道路地图生成方法的实施例的步骤以及方法，在此不再赘述。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

以上对本发明实施例所提供的用于雷达的道路地图生成方法、装置及存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的技术方案及其核心思想；本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例的技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种用于雷达的道路地图生成方法，其特征在于，所述方法包括：

确定所述雷达的安装位置的经纬度和指北角，并采集目标道路的车道线的点集以及所述点集中的每个点的经纬度；

基于所述雷达的安装位置的经纬度和指北角以及所述点集中的每个点的经纬度计算所述雷达与所述车道线的相对位置坐标，以得到原始车道地图；

将所述原始车道地图划分为多个小块，并基于矩阵分解模式构建由至少一个矩阵表示的目标车道地图，其中，每个所述小块对应一个矩阵索引值。

2.如权利要求1所述的用于雷达的道路地图生成方法，其特征在于，所述将所述原始车道地图划分为多个小块，并基于矩阵分解模式构建由至少一个矩阵表示的目标车道地图包括：

将所述原始车道地图划分成大小为

*

的多个正方形小块，其中，

表示所述正方形 小块的边长；

基于所述原始车道地图中的各个点数据的二维坐标确定目标矩阵的第一维度大小和第二维度大小、以及第一维度偏移量和第二维度偏移量；

根据每个所述小块所处的位置将每个所述小块与对应的所述矩阵索引值相关联，以构建由至少一个所述目标矩阵表示的所述目标车道地图。

3.如权利要求2所述的用于雷达的道路地图生成方法，其特征在于，所述至少一个所述目标矩阵包括基础矩阵，所述基础矩阵中的每个元素包括该元素对应的矩阵索引值所指示的小块所关联的车道标识或车道线标识。

4.如权利要求3所述的用于雷达的道路地图生成方法，其特征在于，所述方法包括：

根据如下方式对所述基础矩阵中的每个元素赋值：

1）令所述基础矩阵中的每个元素的初始值为0，并且获取每个车道线对应的车道线id值；

2）按照下式计算所述原始车道地图中每个车道线对应的各个点数据在所述基础矩阵中的位置：

；

其中，

表示该点数据相对于所述雷达的横坐标，

表示该点数据相对于所述雷达的纵 坐标，

表示与所述第一维度偏移量，

表示第二维度偏移量，

表示所述正方形小 块的边长，

表示该点数据在所述基础矩阵中的横坐标位置，

表示该点数据在所述 基础矩阵中的纵坐标位置；

3）对所述基础矩阵的每一行进行查找，以找出所述基础矩阵中的所有值大于0的元素的位置，并根据下式对所述基础矩阵中任意相邻的两个值大于0的元素X_n-1和X_n之间的元素进行赋值：-id_n-1+max(id₁，id₂、……id_n)，其中，id_n-1表示相邻的两个值大于0的元素中的前一个元素X_n-1的取值，max(id₁，id₂、……id_n)表示所有值大于0的元素的取值中的最大值；其中，n为大于或者等于2的正整数。

5.如权利要求4所述的用于雷达的道路地图生成方法，其特征在于，所述对所述基础矩阵中的每个元素赋值还包括：

在计算所述原始车道地图中每个车道线对应的各个点数据在所述基础矩阵中的位置之前执行如下操作：

在所述原始车道地图中的各个点数据不携带车道线id值的情况下对所述原始车道地图中的各个点数据进行聚类以得到所述原始车道地图中每个车道线对应的车道线id值。

6.如权利要求5所述的用于雷达的道路地图生成方法，其特征在于，所述至少一个所述目标矩阵还包括车道类型矩阵，并且所述方法还包括：

基于所述基础矩阵，查找目标车道标识位置和/或目标车道线标识位置并对查找出的位置进行预设的车道类型赋值以形成所述车道类型矩阵。

7.如权利要求6所述的用于雷达的道路地图生成方法，其特征在于，所述方法还包括：

将预设的各种附加车道属性信息与具有矩阵索引值的所述目标车道地图进行融合，以得到包含对应于所述各种附加车道属性信息的矩阵的所述目标车道地图。

8.如权利要求7所述的用于雷达的道路地图生成方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述目标车道地图以结构体形式写入数据文件中，以供后续读取。

9.一种用于雷达的道路地图生成装置，其特征在于，所述装置包括：

数据获取单元，用于确定所述雷达的安装位置的经纬度和指北角，并采集目标道路的车道线的点集以及所述点集中的每个点的经纬度；

原始地图生成单元，用于基于所述雷达的安装位置的经纬度和指北角以及所述点集中的每个点的经纬度计算所述雷达与所述车道线的相对位置坐标，以得到原始车道地图；

目标地图生成单元，用于将所述原始车道地图划分为多个小块，并基于矩阵分解模式构建由至少一个矩阵表示的目标车道地图，其中，每个所述小块对应一个矩阵索引值。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的用于雷达的道路地图生成方法。

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