CN112995897B - 一种uwb多维度定位方法、系统、计算机设备及存储介质 - Google Patents

一种uwb多维度定位方法、系统、计算机设备及存储介质 Download PDF

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CN112995897B CN202110237988.3A CN202110237988A CN112995897B CN 112995897 B CN112995897 B CN 112995897B CN 202110237988 A CN202110237988 A CN 202110237988A CN 112995897 B CN112995897 B CN 112995897B
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Abstract

本发明涉及一种UWB多维度定位方法、系统、计算机设备及存储介质，其技术方案要点是：包括：获取各个基站的基本信息；根据各个所述基站的基本信息通过各个基站分别对所述标签进行测距得到该标签与各个基站之间的各个距离信息；根据各个所述基站的基本信息和各个所述距离信息判断该标签的解算组别；根据该标签的解算组别和各个距离信息进行计算得到该标签的标签坐标；本申请具有稳定性高，能够快速准确的提供测距结果的优点。

Description

一种UWB多维度定位方法、系统、计算机设备及存储介质
技术领域
本发明涉及定位系统技术领域，更具体地说，它涉及一种UWB多维度定 位方法、系统、计算机设备及存储介质。
背景技术
在室外的情况下，当前一般采用GPS来对设备进行定位。但由于室内会 对GPS信号造成衰减，在室内的场景，设备无法通过GPS进行定位。在物联 网技术高速发展的时代，对能够获取室内设备精确位置信息的需求越来越大。 在一般情况下，需要达到将近15厘米的定位精度。在目前的无线信号定位技 术中，采用UWB技术进行室内定位可以获取到最大的定位精度。
然而在实际的应用中，环境的复杂性增加，若定位系统只能做平面的二 维定位解算，定位所需要的基站数量会增加不少，造成系统冗余和带来调试 和使用的不稳定性。如在一个隧道中，如果布置基站做二维定位，不只是布 置的基站增多，另外计算出来的结果也会不准确。因此，在实际应用的定位 系统中，定位系统需要具备多个维度融合定位的能力。
发明内容
针对现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种UWB多维度定位 方法、系统、计算机设备及存储介质，解决了传统室内定位中多个复杂环境 的定位稳定性不高，基站数量冗余的问题，使得定位系统的实用性更高。
本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种UWB多维度 定位方法，包括：
获取各个基站的基本信息；
根据各个所述基站的基本信息通过各个基站分别对所述标签进行测距得 到该标签与各个基站之间的各个距离信息；
根据各个所述基站的基本信息和各个所述距离信息判断该标签的解算组 别；
根据该标签的解算组别和各个距离信息进行计算得到该标签的标签坐标。
可选的，所述各个基站的基本信息包括：各个基站的坐标信息、各个基 站的发包顺序、各个基站的编号、各个基站所在的组别和各个基站采取的计 算模型。
可选的，所述根据各个所述基站的基本信息通过各个基站分别对所述标 签进行测距得到该标签与各个基站之间的各个距离信息，包括：
记录该标签发送Poll包时间T0；记录各个基站接收到Poll包的接收时间 T1；
记录各个基站在接收到Poll包后根据各个基站的发包顺序发送Resp包， 发包时间为T2；
记录该标签接收到各个基站发出Resp包的接收时间T3；
在接收到Resp包后经过第一预设时间后，该标签发出Final包,记录Final 包发出时间T4；在该标签发出Final包后经过第二预设时间后，该标签发出包 含T0-T4的Finalex包；记录各个基站接收到Final包的时间T5；
通过计算得到该标签和基站的数据包飞行时间Tprop：
Figure BDA0002961020500000021
其中，Ta＝T3―T1,Tb＝T5―T2,Tc＝T2―T1,Td＝T4―T3；
UWB信号在空中传输的速度为光速c，c＝299792458m/s，则该标签与基站 的测距值d＝c*Tprop；将该标签与各个基站的测距值作为各个距离信息。
可选的，所述根据各个所述基站的基本信息和各个所述距离信息判断该 标签的解算组别，包括：
根据各个组别中的基站数量判断该组别进行的解算模型，所述解算模型 包括：零维解算、一维解算和二维解算；
记录上报距离的所有基站的所有组别为第一列表；判断第一列表中各个 组别内的各个距离信息是否大于预设阈值，若大于预设阈值，则剔除该组别， 若不大于预设阈值，则判断各个组别内的基站数量是否符合该组别预设的计 算模型数量；若不符合，则剔除该组别，若相符合，则将符合的组别统计为 第二列表；
判断第二列表中的组别数量；若组别数量小于1，则判定解算出错；若组 别数量等于1，则将该组别作为该标签的解算组别；若组别数量大于或等于2， 则从第二列表中选取用于进行零维解算的组别得到第三列表；
选取第一列表中测距值最小的基站作为基站X；判断第三列表中的组别数 量，若组别数量小于1，则判定没有进行零维解算的组别；若组别数量等于1， 则判断该组别对应的基站是否为基站X，若为是，则将该组别作为该标签的解 算组别；若为否，则将该组别从第二列表中剔除；若组别数量大于1，则判断 第三列表中是否存在基站X，若存在基站X，则选取含有基站X所在的组别作为 该标签的解算组别；若不存在基站X，则判断第三列表中的组别数量是否少于 第二列表中的组别数量，若为是，则在第二列表中去除第三列表中的组别； 若为否，则将第三列表中测距最短的组别作为该标签的解算组别；
在剔除后的第二列表中的选取用于进行一维解算的组别得到第四列表； 判断第四列表中的组别数量，若组别数量等于1，则判断该标签与该组别对 应的两个距离信息与两个基站所在直线形成的三角形中，最大锐角的角度是 否小于20°，若为是，则选取该组别为该标签的解算组别；若为否，则从第 二列表中剔除该组别，并选取第二列表中剩余的任一组别作为该标签的解算 组别；若组别数量大于1，则获取第四列表中各个组别对应的两个距离信息 与两个基站形成的三角形中最大的锐角值得到第五列表，将第五列表内的最小锐角值对应的组别作为本次解算组别；若组别数量等于0，则选取第二列 表中剩余的任一组别作为该标签的解算组别。
可选的，所述根据各个组别中的基站数量判断该组别进行的解算模型， 包括：
判断各个组别内的基站数量，若基站数量为一，则判定该组别进行零维 解算；若基站数量为二，则判定该组别进行一维解算；若基站数量大于等于 三，则判定该组别进行二维解算。
可选的，所述根据该标签的解算组别和各个距离信息进行计算得到该标 签的标签坐标，包括：
选取第一列表中该组别对应的所有基站得到第六列表；
将该标签的解算组别对应的解算模型，代入第六列表中的各个基站位置 坐标和各个距离信息进行数学模型的解算，得到该标签的标签坐标。
可选的，所述将该标签的解算组别对应的解算模型，代入第六列表中的 各个基站位置坐标和各个距离信息进行数学模型的解算，得到标签坐标，包 括：
对于零维解算，将该基站位置坐标输出为该标签的标签坐标；
对于一维解算，计算两个基站的测距圆的相交弦与两个基站所在直线的 焦点作为该标签的标签坐标；
对于二维解算，从第六列表中每次挑选3个符合解算模型的基站，根据 这3个基站的测距值通过距离公式构造矩阵计算得到第一坐标，将所有计算 的组别取平均得到该标签的标签坐标。
一种UWB多维度定位系统，包括：数据采集模块，获取各个基站的基本信 息；
定位计算模块，用于根据各个所述基站的基本信息通过各个基站分别对 所述标签进行测距得到该标签与各个基站之间的各个距离信息；
解算判断模块，用于根据各个所述基站的基本信息和各个所述距离信息 判断该标签的解算组别；
坐标计算模块，用于根据该标签的解算组别和各个距离信息进行计算得 到该标签的标签坐标。
一种计算机设备,包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序， 所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的方法的步骤。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被 处理器执行时实现上述的方法的步骤。
综上所述，本发明具有以下有益效果：基站和标签通过UWB信号进行交 互，由于基站为人为设置的，故根据室内的区域将基站划分为不同的组别， 一个基站可存在于多个组别内，预先设置各个组别采用的解算模型以及各个 基站的发包顺序，在已知基站坐标的情况下对标签同时发信，从而对标签进 行测距得到该标签与各个基站之间的各个距离信息；并通过各个基站的组别 以及采用的计算模型判断出该标签所需解算的组别，再将该组别对应的解算 模型与该组别内的各个基站的距离信息进行匹配并计算即可得到该标签的坐标位置，从而快速准确的提供测距结果。
附图说明
图1为本发明的流程示意图；
图2为本发明的结构框图；
图3为本发明实施例中用于定位的场景示意图
图4为本发明实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
为使本发明的目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本 发明的具体实施方式做详细的说明。附图中给出了本发明的若干实施例。但 是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、 “连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以 是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是 直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对 于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中 的具体含义。术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示 或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第 一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上” 或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征 不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二 特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上 方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之 下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。术语“垂直的”、“水平的”、 “左”、“右”、“上”、“下”以及类似的表述只是为了说明的目的，而 不是指示或暗示所指装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和 操作，因此不能理解为对本发明的限制。
下面结合附图和实施例，对本发明进行详细描述。
本发明提供了一种UWB多维度定位方法,如图1所示，包括：
步骤100、获取各个基站的基本信息；其中所述各个基站的基本信息包括： 各个基站的坐标信息、各个基站的发包顺序、各个基站的编号、各个基站所 在的组别和各个基站采取的计算模型；
步骤200、根据各个所述基站的基本信息通过各个基站分别对所述标签进 行测距得到该标签与各个基站之间的各个距离信息；
步骤300、根据各个所述基站的基本信息和各个所述距离信息判断该标签 的解算组别；
步骤400、根据该标签的解算组别和各个距离信息进行计算得到该标签 的标签坐标。
在实际应用中，基站和标签通过UWB信号进行交互，由于基站为人为设 置的，故根据室内的区域将基站划分为不同的组别，一个基站可存在于多个 组别内，预先设置各个组别采用的解算模型以及各个基站的发包顺序，在已 知基站坐标的情况下对标签同时发信，从而对标签进行测距得到该标签与各 个基站之间的各个距离信息；并通过各个基站的组别以及采用的计算模型判 断出该标签所需解算的组别，再将该组别对应的解算模型与该组别内的各个 基站的距离信息进行匹配并计算即可得到该标签的坐标位置。
可选的，所述根据各个所述基站的基本信息通过各个基站分别对所述标 签进行测距得到该标签与各个基站之间的各个距离信息，包括：
记录该标签发送Poll包时间T0；记录各个基站接收到Poll包的接收时间T1；
记录各个基站在接收到Poll包后根据各个基站的发包顺序发送Resp包， 发包时间为T2；
记录该标签接收到各个基站发出Resp包的接收时间T3；
在接收到Resp包后经过第一预设时间后，该标签发出Final包,记录Final 包发出时间T4；在该标签发出Final包后经过第二预设时间后，该标签发出包 含T0-T4的Finalex包；记录各个基站接收到Final包的时间T5；
通过计算得到该标签和基站的数据包飞行时间Tprop：
Figure BDA0002961020500000081
其中，Ta＝T3―T1,Tb＝T5―T2,Tc＝T2―T1,Td＝T4―T3；
UWB信号在空中传输的速度为光速c，c＝299792458m/s，则该标签与基站 的测距值d＝c*Tprop；将该标签与各个基站的测距值作为各个距离信息。
在实际应用中，为了满足实时性需求，标签需要在尽可能小的时间内能 够与其周围的基站完成测距。在使用最快的通讯速率下，设计让标签处于间 歇性发送Poll包，并将发送时间T0记录在Poll包内，而各个基站一直处于 监听状态，并在接收到Poll包后记录接收时间T1，随后，各个基站根据预 先设置的发包顺序依次延时发出Resp包，并将发包时间T2记录在Resp包内； 标签在接收到Resp包后保存接收时间T3，并将T3写入Final包内，延时第 一预设时间后发出Final，在发出Final包后延时第二预设时间后发出带有 发送时间T4的Finalex包，各个基站在接收到Final包后记录接收时间T5， 随后接收含有T0-T4的Finalex包，从而获得各个基站的T0-T5，再分别进 行计算得到各个基站与该标签的测距值即为距离信息。
可选地，所述根据各个所述基站的基本信息和各个所述距离信息判断该 标签的解算组别，包括：
根据各个组别中的基站数量判断该组别进行的解算模型，所述解算模型 包括：零维解算、一维解算和二维解算；
记录上报距离的所有基站的所有组别为第一列表；判断第一列表中各个 组别内的各个距离信息是否大于预设阈值，若大于预设阈值，则剔除该组别， 若不大于预设阈值，则判断各个组别内的基站数量是否符合该组别预设的计 算模型数量；若不符合，则剔除该组别，若相符合，则将符合的组别统计为 第二列表；
判断第二列表中的组别数量；若组别数量小于1，则判定解算出错；若组 别数量等于1，则将该组别作为该标签的解算组别；若组别数量大于或等于2， 则从第二列表中选取用于进行零维解算的组别得到第三列表；
选取第一列表中测距值最小的基站作为基站X；判断第三列表中的组别数 量，若组别数量小于1，则判定没有进行零维解算的组别；若组别数量等于1， 则判断该组别对应的基站是否为基站X，若为是，则将该组别作为该标签的解 算组别；若为否，则将该组别从第二列表中剔除；若组别数量大于1，则判断 第三列表中是否存在基站X，若存在基站X，则选取含有基站X所在的组别作为 该标签的解算组别；若不存在基站X，则判断第三列表中的组别数量是否少于 第二列表中的组别数量，若为是，则在第二列表中去除第三列表中的组别； 若为否，则将第三列表中测距最短的组别作为该标签的解算组别；
在剔除后的第二列表中的选取用于进行一维解算的组别得到第四列表； 判断第四列表中的组别数量，若组别数量等于1，则判断该标签与该组别对 应的两个距离信息与两个基站所在直线形成的三角形中，最大锐角的角度是 否小于20°，若为是，则选取该组别为该标签的解算组别；若为否，则从第 二列表中剔除该组别，并选取第二列表中剩余的任一组别作为该标签的解算 组别；若组别数量大于1，则获取第四列表中各个组别对应的两个距离信息 与两个基站形成的三角形中最大的锐角值得到第五列表，将第五列表内的最小锐角值对应的组别作为本次解算组别；若组别数量等于0，则选取第二列 表中剩余的任一组别作为该标签的解算组别。
在实际应用中，在开始定位前，需要首先人为配置为基站分好组和设定 每个组的阈值，一个基站可以在多个组别里面。且根据每一个组别里面的基 站数量可判断这一个组别是做什么维度的计算在使用定位系统开始前，首先 需要根据现场环境和实际需要给基站设置组别和组别对应的阈值。下面举例 一个定位的场景，具体场景可以如图3所示。需要定位的地方是一个大厅， 大厅出门后有一条走廊，走廊的旁边还会有一个小房间。在大厅的四个角落 各布置一个基站做二维定位，走廊的头和尾各布置一个基站做一维定位，小房间只需要布置一个基站做零维定位。可将基站分为3个组，组别0包括基 站1-4，组别1包括基站5和6，组别2包括基站7。按照图示的组别配置给 基站配置好组别后，选取组别里每个基站距离中，最远的距离值作为该组别 的阈值。对于存在性检测定位的情况，可以根据具体的要识别的房间大小来 设置阈值。具体对应基站布置的位置，设置组别0的阈值为13.4m，组别1 的阈值为8.9m，组别2的阈值为2.3m。
设置好相关信息后，当标签与其周围的基站测得距离后，计算引擎会根 据判断方法来判断该标签本次由哪个组别进行解算位置。
假如当前标签本次与1-7号基站都有测得距离，其距离值分别是：与基 站1测距5.86m，基站2测距3.87m，基站3测距8.65m，基站4测距9.80m， 基站5测距5.58m，基站6测距7.16m，基站7测距7.9m。那么，根据判断 的条件，首先找到了所有上报距离的基站所在的组别为0，1，2。接着，对 每个组别中判断本次上报的测距距离是否大于其组别阈值。组别0的基站测 距值皆符合阈值条件，且上报的基站数量大于3个，故保留组别0待做后续 的判断；组别1中的基站都满足阈值条件且有两个基站上报了测距信息，符 合一维解算的数学关系，故保留组别1待做后续的判断；组别2，基站7的 测距值大于阈值2.3m，舍弃。目前列表2中组别的元素数量为两个，进入下 一步的判断。零维筛选的步骤：在舍弃了组别2后，列表2中做零维解算的 组别数量为0，继续做下一步。一维筛选的步骤：列表2中做一维解算的组别数量为1，开始计算本次标签与基站5和6的测距值与两个基站所在直线 围成三角形的最大锐角为53.9°，大于20°需要排除这个组别。因此本次的 解算组别为组别0，也就是做二维解算。
假如当前标签本次与1-7号基站都有测得距离，其距离值分别是：与基 站1测距6.8m，基站2测距5.45m，基站3测距14.75m，基站4测距 15.06m，基站5测距4.02m，基站6测距5.53m，基站7测距1.39m。那么， 根据判断的条件，首先找到了所有上报距离的基站所在的组别为0，1，2。 组别0的基站中，基站3和基站4的测距值都不符合阈值条件，舍弃组别0； 组别1中的基站都满足阈值条件且有两个基站上报了测距信息，符合一维解 算的数学关系，故保留组别1待做后续的判断；组别2，基站7的测距值小 于阈值2.3m，保留做后续判断。目前列表2中组别的元素数量为两个，进入 下一步的判断。零维筛选步骤：首先找到所有上传的测距值中，最短的测距 值是基站7的测距值。然后，列表2中，做零维解算的组别只有组别2，而 且组别2对应的基站为基站7，正好是最短的测距值。所以，最终以组别2 作为本次标签解算坐标组别输出。
进一步地，所述根据各个组别中的基站数量判断该组别进行的解算模型， 包括：
判断各个组别内的基站数量，若基站数量为一，则判定该组别进行零维 解算；若基站数量为二，则判定该组别进行一维解算；若基站数量大于等于 三，则判定该组别进行二维解算。
进一步地，所述根据该标签的解算组别和各个距离信息进行计算得到该 标签的标签坐标，包括：
选取第一列表中该组别对应的所有基站得到第六列表；
将该标签的解算组别对应的解算模型，代入第六列表中的各个基站位置 坐标和各个距离信息进行数学模型的解算，得到该标签的标签坐标。
在实际应用中，将对应组别中的各个基站按照组别所定义的数学模型进 行解算；其中对于零维解算，将该基站位置坐标输出为该标签的标签坐标； 对于一维解算，计算两个基站的测距圆的相交弦与两个基站所在直线的焦点 作为该标签的标签坐标；对于二维解算，从第六列表中每次挑选3个符合解 算模型的基站，根据这3个基站的测距值通过距离公式构造矩阵计算得到第 一坐标，将所有计算的组别取平均得到该标签的标签坐标。
其中，对于二维解算，可以考虑在数量较多的基站(大于6个)时，排 除测距最远的那个基站参与定位解算。因为离得远的基站它可能测距值的精 确度不高，而且标签离它过远，该基站参与计算的结果对整体的定位结果的 偏差会比较大。若采取这些偏差较大的值来一起取平均，最后解算的结果也 会不好。
另外，对于多个基站的解算可以采取将所有的基站的测距值进行最小二 乘法的拟合来解算坐标，这样减少了迭代的次数。加快定位解算的速度。
如图2所示，本发明还提供了一种UWB多维度定位系统，包括：
数据采集模块10，获取各个基站的基本信息；
定位计算模块20，用于根据各个所述基站的基本信息通过各个基站分别 对所述标签进行测距得到该标签与各个基站之间的各个距离信息；
解算判断模块30，用于根据各个所述基站的基本信息和各个所述距离信 息判断该标签的解算组别；
坐标计算模块40，用于根据该标签的解算组别和各个距离信息进行计算 得到该标签的标签坐标。
进一步地，所述定位计算模块20包括：
T0记录单元，用于记录该标签发送Poll包时间T0；
T1记录单元，用于记录各个基站接收到Poll包的接收时间T1；
T2记录单元，用于记录各个基站在接收到Poll包后根据各个基站的发包 顺序发送Resp包，发包时间为T2；
T3记录单元，用于记录该标签接收到各个基站发出Resp包的接收时间T3；
T4记录单元，在接收到Resp包后经过第一预设时间后，该标签发出Final 包,记录Final包发出时间T4；在该标签发出Final包后经过第二预设时间后， 该标签发出包含T0-T4的Finalex包；
T5记录单元，用于记录各个基站接收到Final包的时间T5；
时间计算单元，用于通过计算得到该标签和基站的数据包飞行时间Tprop：
Figure BDA0002961020500000131
其中，Ta＝T3―T1,Tb＝T5―T2,Tc＝T2―T1,Td＝T4―T3；
距离计算单元，用于UWB信号在空中传输的速度为光速c， c＝299792458m/s，则该标签与基站的测距值d＝c*Tprop；将该标签与各个 基站的测距值作为各个距离信息。
进一步地，所述解算判断模块30包括：
组别判断单元，用于根据各个组别中的基站数量判断该组别进行的解算 模型，所述解算模型包括：零维解算、一维解算和二维解算；
基站筛选单元，用于记录上报距离的所有基站的所有组别为第一列表； 判断第一列表中各个组别内的各个距离信息是否大于预设阈值，若大于预设 阈值，则剔除该组别，若不大于预设阈值，则判断各个组别内的基站数量是 否符合该组别预设的计算模型数量；若不符合，则剔除该组别，若相符合， 则将符合的组别统计为第二列表；
组别选取单元，用于判断第二列表中的组别数量；若组别数量小于1，则 判定解算出错；若组别数量等于1，则将该组别作为该标签的解算组别；若组 别数量大于或等于2，则从第二列表中选取用于进行零维解算的组别得到第三 列表；
零维筛选单元，用于选取第一列表中测距值最小的基站作为基站X；判断 第三列表中的组别数量，若组别数量小于1，则判定没有进行零维解算的组别； 若组别数量等于1，则判断该组别对应的基站是否为基站X，若为是，则将该 组别作为该标签的解算组别；若为否，则将该组别从第二列表中剔除；若组 别数量大于1，则判断第三列表中是否存在基站X，若存在基站X，则选取含有 基站X所在的组别作为该标签的解算组别；若不存在基站X，则判断第三列表 中的组别数量是否少于第二列表中的组别数量，若为是，则在第二列表中去除第三列表中的组别；若为否，则将第三列表中测距最短的组别作为该标签 的解算组别；
一维筛选单元，用于在剔除后的第二列表中的选取用于进行一维解算的 组别得到第四列表；判断第四列表中的组别数量，若组别数量等于1，则判 断该标签与该组别对应的两个距离信息与两个基站所在直线形成的三角形中， 最大锐角的角度是否小于20°，若为是，则选取该组别为该标签的解算组别； 若为否，则从第二列表中剔除该组别，并选取第二列表中剩余的任一组别作 为该标签的解算组别；若组别数量大于1，则获取第四列表中各个组别对应 的两个距离信息与两个基站形成的三角形中最大的锐角值得到第五列表，将 第五列表内的最小锐角值对应的组别作为本次解算组别；若组别数量等于0， 则选取第二列表中剩余的任一组别作为该标签的解算组别。
进一步地，所述坐标计算模块40包括：
基站选取单元，用于选取第一列表中该组别对应的所有基站得到第六列 表；
模型代入单元，用于将该标签的解算组别对应的解算模型，代入第六列 表中的各个基站位置坐标和各个距离信息进行数学模型的解算，得到该标签 的标签坐标。
进一步地，所述模型代入单元包括：
零维模型单元，用于对于零维解算，将该基站位置坐标输出为该标签的 标签坐标；
一维模型单元，用于对于一维解算，计算两个基站的测距圆的相交弦与 两个基站所在直线的焦点作为该标签的标签坐标；
二维模型单元，用于对于二维解算，从第六列表中每次挑选3个符合解 算模型的基站，根据这3个基站的测距值通过距离公式构造矩阵计算得到第 一坐标，将所有计算的组别取平均得到该标签的标签坐标。
关于一种UWB多维度定位系统的具体限定可以参见上文中对于一种UWB 多维度定位方法的限定，在此不再赘述。上述一种UWB多维度定位系统中的 各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬 件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于 计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是 服务器，其内部结构图可以如图4所示。该计算机设备包括通过系统 总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设 备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非 易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、 计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统 和计算机程序的运行提供环境。该计算机程序被处理器执行时以实现 一种UWB多维度定位方法。
本领域技术人员可以理解，图4中示出的结构，仅仅是与本申请方案相 关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的 限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合 某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储 器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：获取各 个基站的基本信息；根据各个所述基站的基本信息通过各个基站分别对所述 标签进行测距得到该标签与各个基站之间的各个距离信息；根据各个所述基 站的基本信息和各个所述距离信息判断该标签的解算组别；根据该标签的解 算组别和各个距离信息进行计算得到该标签的标签坐标。
在一个实施例中，所述各个基站的基本信息包括：各个基站的坐标信息、 各个基站的发包顺序、各个基站的编号、各个基站所在的组别和各个基站采 取的计算模型。
在一个实施例中，所述根据各个所述基站的基本信息通过各个基站分别 对所述标签进行测距得到该标签与各个基站之间的各个距离信息，包括：记 录该标签发送Poll包时间T0；记录各个基站接收到Poll包的接收时间T1；记 录各个基站在接收到Poll包后根据各个基站的发包顺序发送Resp包，发包时 间为T2；记录该标签接收到各个基站发出Resp包的接收时间T3；在接收到Resp 包后经过第一预设时间后，该标签发出Final包,记录Final包发出时间T4；在 该标签发出Final包后经过第二预设时间后，该标签发出包含T0-T4的Finalex 包；记录各个基站接收到Final包的时间T5；通过计算得到该标签和基站的数 据包飞行时间Tprop：
Figure BDA0002961020500000171
其中，Ta＝T3―T1,Tb＝T5―T2,Tc＝T2―T1,Td＝T4―T3；
UWB信号在空中传输的速度为光速c，c＝299792458m/s，则该标签与基站 的测距值d＝c*Tprop；将该标签与各个基站的测距值作为各个距离信息。
在一个实施例中，所述根据各个所述基站的基本信息和各个所述距离信 息判断该标签的解算组别，包括：根据各个组别中的基站数量判断该组别进 行的解算模型，所述解算模型包括：零维解算、一维解算和二维解算；记录 上报距离的所有基站的所有组别为第一列表；判断第一列表中各个组别内的 各个距离信息是否大于预设阈值，若大于预设阈值，则剔除该组别，若不大 于预设阈值，则判断各个组别内的基站数量是否符合该组别预设的计算模型 数量；若不符合，则剔除该组别，若相符合，则将符合的组别统计为第二列表；判断第二列表中的组别数量；若组别数量小于1，则判定解算出错；若组 别数量等于1，则将该组别作为该标签的解算组别；若组别数量大于或等于2， 则从第二列表中选取用于进行零维解算的组别得到第三列表；选取第一列表 中测距值最小的基站作为基站X；判断第三列表中的组别数量，若组别数量小 于1，则判定没有进行零维解算的组别；若组别数量等于1，则判断该组别对 应的基站是否为基站X，若为是，则将该组别作为该标签的解算组别；若为否， 则将该组别从第二列表中剔除；若组别数量大于1，则判断第三列表中是否存在基站X，若存在基站X，则选取含有基站X所在的组别作为该标签的解算组别； 若不存在基站X，则判断第三列表中的组别数量是否少于第二列表中的组别数 量，若为是，则在第二列表中去除第三列表中的组别；若为否，则将第三列 表中测距最短的组别作为该标签的解算组别；在剔除后的第二列表中的选取 用于进行一维解算的组别得到第四列表；判断第四列表中的组别数量，若组 别数量等于1，则判断该标签与该组别对应的两个距离信息与两个基站所在直 线形成的三角形中，最大锐角的角度是否小于20°，若为是，则选取该组别 为该标签的解算组别；若为否，则从第二列表中剔除该组别，并选取第二列 表中剩余的任一组别作为该标签的解算组别；若组别数量大于1，则获取第四 列表中各个组别对应的两个距离信息与两个基站形成的三角形中最大的锐角 值得到第五列表，将第五列表内的最小锐角值对应的组别作为本次解算组别； 若组别数量等于0，则选取第二列表中剩余的任一组别作为该标签的解算组别。
在一个实施例中，所述根据各个组别中的基站数量判断该组别进行的解 算模型，包括：判断各个组别内的基站数量，若基站数量为一，则判定该组 别进行零维解算；若基站数量为二，则判定该组别进行一维解算；若基站数 量大于等于三，则判定该组别进行二维解算。
在一个实施例中，所述根据该标签的解算组别和各个距离信息进行计算 得到该标签的标签坐标，包括：选取第一列表中该组别对应的所有基站得到 第六列表；将该标签的解算组别对应的解算模型，代入第六列表中的各个基 站位置坐标和各个距离信息进行数学模型的解算，得到该标签的标签坐标。
在一个实施例中，所述将该标签的解算组别对应的解算模型，代入第六 列表中的各个基站位置坐标和各个距离信息进行数学模型的解算，得到标签 坐标，包括：对于零维解算，将该基站位置坐标输出为该标签的标签坐标； 对于一维解算，计算两个基站的测距圆的相交弦与两个基站所在直线的焦点 作为该标签的标签坐标；对于二维解算，从第六列表中每次挑选3个符合解算 模型的基站，根据这3个基站的测距值通过距离公式构造矩阵计算得到第一坐 标，将所有计算的组别取平均得到该标签的标签坐标。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流 程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可 存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包 括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用 的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/ 或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM (PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪 存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储 器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态 RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型 SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及 存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上 述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技 术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于 上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应 当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下 的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种UWB多维度定位方法，其特征在于，包括：
获取各个基站的基本信息；所述各个基站的基本信息包括：各个基站的坐标信息、各个基站的发包顺序、各个基站的编号、各个基站所在的组别和各个基站采取的计算模型；
根据各个所述基站的基本信息通过各个基站分别对标签进行测距得到该标签与各个基站之间的各个距离信息；
根据各个所述基站的基本信息和各个所述距离信息判断该标签的解算组别；所述根据各个所述基站的基本信息和各个所述距离信息判断该标签的解算组别，包括：
根据各个组别中的基站数量判断该组别进行的解算模型，所述解算模型包括：零维解算、一维解算和二维解算；
记录上报距离的所有基站的所有组别为第一列表；判断第一列表中各个组别内的各个距离信息是否大于预设阈值，若大于预设阈值，则剔除该组别，若不大于预设阈值，则判断各个组别内的基站数量是否符合该组别预设的计算模型数量；若不符合，则剔除该组别，若相符合，则将符合的组别统计为第二列表；
判断第二列表中的组别数量；若组别数量小于1，则判定解算出错；若组别数量等于1，则将该组别作为该标签的解算组别；若组别数量大于或等于2，则从第二列表中选取用于进行零维解算的组别得到第三列表；
选取第一列表中测距值最小的基站作为基站X；判断第三列表中的组别数量，若组别数量小于1，则判定没有进行零维解算的组别；若组别数量等于1，则判断该组别对应的基站是否为基站X，若为是，则将该组别作为该标签的解算组别；若为否，则将该组别从第二列表中剔除；若组别数量大于1，则判断第三列表中是否存在基站X，若存在基站X，则选取含有基站X所在的组别作为该标签的解算组别；若不存在基站X，则判断第三列表中的组别数量是否少于第二列表中的组别数量，若为是，则在第二列表中去除第三列表中的组别；若为否，则将第三列表中测距最短的组别作为该标签的解算组别；
在剔除后的第二列表中的选取用于进行一维解算的组别得到第四列表；判断第四列表中的组别数量，若组别数量等于1，则判断该标签与该组别对应的两个距离信息与两个基站所在直线形成的三角形中，最大锐角的角度是否小于20°，若为是，则选取该组别为该标签的解算组别；若为否，则从第二列表中剔除该组别，并选取第二列表中剩余的任一组别作为该标签的解算组别；若组别数量大于1，则获取第四列表中各个组别对应的两个距离信息与两个基站形成的三角形中最大的锐角值得到第五列表，将第五列表内的最小锐角值对应的组别作为本次解算组别；若组别数量等于0，则选取第二列表中剩余的任一组别作为该标签的解算组别；
根据该标签的解算组别和各个距离信息进行计算得到该标签的标签坐标。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各个所述基站的基本信息通过各个基站分别对标签进行测距得到该标签与各个基站之间的各个距离信息，包括：
记录该标签发送Poll包时间T0；
记录各个基站接收到Poll包的接收时间T1；
记录各个基站在接收到Poll包后根据各个基站的发包顺序发送Resp包，发包时间为T2；
记录该标签接收到各个基站发出Resp包的接收时间T3；
在接收到Resp包后经过第一预设时间后，该标签发出Final包,记录Final包发出时间T4；在该标签发出Final包后经过第二预设时间后，该标签发出包含T0-T4的Finalex包；
记录各个基站接收到Final包的时间T5；
通过计算得到该标签和基站的数据包飞行时间
Figure DEST_PATH_IMAGE001
：
Figure DEST_PATH_IMAGE003
其中，
Figure 788326DEST_PATH_IMAGE004
,
Figure DEST_PATH_IMAGE005
,
Figure 971046DEST_PATH_IMAGE006
,
Figure DEST_PATH_IMAGE007
；
UWB信号在空中传输的速度为光速c，c=299792458m/s，则该标签与基站的测距值
Figure 157308DEST_PATH_IMAGE008
；将该标签与各个基站的测距值作为各个距离信息。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各个组别中的基站数量判断该组别进行的解算模型，包括：
判断各个组别内的基站数量，若基站数量为一，则判定该组别进行零维解算；若基站数量为二，则判定该组别进行一维解算；若基站数量大于等于三，则判定该组别进行二维解算。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据该标签的解算组别和各个距离信息进行计算得到该标签的标签坐标，包括：
选取第一列表中该组别对应的所有基站得到第六列表；
将该标签的解算组别对应的解算模型，代入第六列表中的各个基站位置坐标和各个距离信息进行数学模型的解算，得到该标签的标签坐标。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将该标签的解算组别对应的解算模型，代入第六列表中的各个基站位置坐标和各个距离信息进行数学模型的解算，得到标签坐标，包括：
对于零维解算，将该基站位置坐标输出为该标签的标签坐标；
对于一维解算，计算两个基站的测距圆的相交弦与两个基站所在直线的焦点作为该标签的标签坐标；
对于二维解算，从第六列表中每次挑选3个符合解算模型的基站，根据这3个基站的测距值通过距离公式构造矩阵计算得到第一坐标，将所有计算的组别取平均得到该标签的标签坐标。
6.一种UWB多维度定位系统，其特征在于，包括：
数据采集模块，获取各个基站的基本信息；所述各个基站的基本信息包括：各个基站的坐标信息、各个基站的发包顺序、各个基站的编号、各个基站所在的组别和各个基站采取的计算模型；
定位计算模块，用于根据各个所述基站的基本信息通过各个基站分别对标签进行测距得到该标签与各个基站之间的各个距离信息；
解算判断模块，用于根据各个所述基站的基本信息和各个所述距离信息判断该标签的解算组别；
所述解算判断模块包括：
组别判断单元，用于根据各个组别中的基站数量判断该组别进行的解算模型，所述解算模型包括：零维解算、一维解算和二维解算；
基站筛选单元，用于记录上报距离的所有基站的所有组别为第一列表；判断第一列表中各个组别内的各个距离信息是否大于预设阈值，若大于预设阈值，则剔除该组别，若不大于预设阈值，则判断各个组别内的基站数量是否符合该组别预设的计算模型数量；若不符合，则剔除该组别，若相符合，则将符合的组别统计为第二列表；
组别选取单元，用于判断第二列表中的组别数量；若组别数量小于1，则判定解算出错；若组别数量等于1，则将该组别作为该标签的解算组别；若组别数量大于或等于2，则从第二列表中选取用于进行零维解算的组别得到第三列表；
零维筛选单元，用于选取第一列表中测距值最小的基站作为基站X；判断第三列表中的组别数量，若组别数量小于1，则判定没有进行零维解算的组别；若组别数量等于1，则判断该组别对应的基站是否为基站X，若为是，则将该组别作为该标签的解算组别；若为否，则将该组别从第二列表中剔除；若组别数量大于1，则判断第三列表中是否存在基站X，若存在基站X，则选取含有基站X所在的组别作为该标签的解算组别；若不存在基站X，则判断第三列表中的组别数量是否少于第二列表中的组别数量，若为是，则在第二列表中去除第三列表中的组别；若为否，则将第三列表中测距最短的组别作为该标签的解算组别；
一维筛选单元，用于在剔除后的第二列表中的选取用于进行一维解算的组别得到第四列表；判断第四列表中的组别数量，若组别数量等于1，则判断该标签与该组别对应的两个距离信息与两个基站所在直线形成的三角形中，最大锐角的角度是否小于20°，若为是，则选取该组别为该标签的解算组别；若为否，则从第二列表中剔除该组别，并选取第二列表中剩余的任一组别作为该标签的解算组别；若组别数量大于1，则获取第四列表中各个组别对应的两个距离信息与两个基站形成的三角形中最大的锐角值得到第五列表，将第五列表内的最小锐角值对应的组别作为本次解算组别；若组别数量等于0，则选取第二列表中剩余的任一组别作为该标签的解算组别；
坐标计算模块，用于根据该标签的解算组别和各个距离信息进行计算得到该标签的标签坐标。
7.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至5中任一项所述的方法的步骤。
8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至5中任一项所述的方法的步骤。
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