CN112365606B - 设备位置的标注方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种设备位置的标注方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取已安装设备对应的三维点云数据和设备身份信息；根据所述三维点云数据，确定所述已安装设备在建筑物的安装信息，所述安装信息包括空间位置信息、安装角度信息中至少一种；向建筑信息模型系统发送携带所述安装信息和设备身份信息的消息；所述消息用于指示所述建筑信息模型系统根据所述安装信息和所述设备身份信息，在虚拟图纸中对所述已安装设备进行对应标注，实现了设备安装信息的自动标注，有效提高标注效率。

Description

设备位置的标注方法、装置、计算机设备和存储介质

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，特别是涉及一种设备位置的标注方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

为了对建筑物进行监控，在建筑物内部往往会安装多个设备，例如传感器，在构建建筑信息模型，需要模型中将各个设备的位置标注出来。

在现有技术中，由于安装环境的影响，设备的实际安装位置与图纸要求的位置会存在一定误差，工作人员需要逐一确认设备当前的位置，通过人工方式将传感器位置标注在建筑信息模型中。然而，建筑中的设备数量众多，通过人工确认的方式对设备的位置进行确认和标注，效率十分低下。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种设备位置的标注方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种设备位置的标注方法，应用于巡检机器人，所述方法包括：

获取已安装设备对应的三维点云数据和设备身份信息；

根据所述三维点云数据，确定所述已安装设备在建筑物的安装信息，所述安装信息包括空间位置信息、安装角度信息中至少一种；

向建筑信息模型系统发送携带所述安装信息和设备身份信息的消息；所述消息用于指示所述建筑信息模型系统根据所述安装信息和所述设备身份信息，在虚拟图纸中对所述已安装设备进行对应标注。

可选地，所述根据所述三维点云数据，确定所述已安装设备在建筑物的安装信息，包括：

根据所述三维点云数据，确定所述已安装设备对应的安装高度信息；

获取所述已安装设备对应的投影在地面中的位置信息；

根据所述位置信息和所述安装高度信息，确定所述已安装设备在建筑物的空间位置信息，作为安装信息。

可选地，所述根据所述三维点云数据，确定所述已安装设备对应的安装高度信息，包括：

从所述三维点云数据中，获取所述已安装设备底部平面对应的底部平面点云；

在所述底部平面点云中，确定垂直高度最低的点，并将所述垂直高度最低的点对应的高度信息，作为所述已安装设备对应的安装高度信息。

可选地，所述根据所述三维点云数据，确定所述已安装设备在建筑物的安装信息，包括：

从所述三维点云数据中，获取所述已安装设备底部平面对应的底部平面点云；

从所述底部平面点云中获取第一参考点和第二参考点；

根据所述第一参考点和所述第二参考点，确定所述底部平面对应的平面方程；

根据所述平面方程对应平面与地面的夹角，确定安装角度，并作为所述已安装设备的安装信息。

可选地，在所述向建筑信息模型系统发送携带所述安装信息和设备身份信息的消息的步骤之前，所述方法还包括如下步骤：

获取所述已安装设备对应的参考安装信息；

判断所述安装信息与所述参考安装信息是否匹配；

若是，重复获取已安装设备对应的安装信息，并判断是否与对应的参考安装信息匹配的步骤，直到所有已安装设备遍历完毕；

若否，执行所述向建筑信息模型系统发送携带所述安装信息和设备身份信息的消息的步骤。

可选地，所述判断所述安装信息与所述参考安装信息是否匹配，包括：

当所述安装信息包括空间位置信息时，若所述安装高度信息超出参考安装高度范围，确定所述安装信息与参考安装信息不匹配；

和/或，

当所述安装信息包括安装角度信息时，若所述安装角度信息超出参考安装角度范围，确定所述安装信息与参考安装信息不匹配。

可选地，所述获取已安装设备对应的设备身份信息，包括：

采用摄像设备扫描所述已安装设备外壳上的二维码信息；

根据所述二维码信息，获取所述已安装设备对应的设备身份信息；

和/或，

与所述已安装设备建立短距离通信连接，通过所述短距离通信连接获取所述已安装设备发送的设备身份信息；

其中，所述设备身份信息包括以下任一项或多项：设备名称、设备型号、设备标识。

一种设备位置的标注装置，所述装置包括：

三维点云数据获取模块，用于获取已安装设备对应的三维点云数据和设备身份信息；

安装信息获取模块，用于根据所述三维点云数据，确定所述已安装设备在建筑物的安装信息，所述安装信息包括空间位置信息、安装角度信息中至少一种；

消息发送模块，用于向建筑信息模型系统发送携带所述安装信息和设备身份信息的消息；所述消息用于指示所述建筑信息模型系统根据所述安装信息和所述设备身份信息，在虚拟图纸中对所述已安装设备进行对应标注。

一种巡检机器人，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上任一项所述方法的步骤。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如上任一项所述方法的步骤。

上述一种设备位置的标注方法、装置、计算机设备和存储介质，通过获取已安装设备对应的三维点云数据和设备身份信息，根据三维点云数据，确定已安装设备在建筑物的安装信息，向建筑信息模型系统发送携带安装信息和设备身份信息的消息，通过该消息指示建筑信息模型系统根据安装信息和设备身份信息，在虚拟图纸中对已安装设备进行对应标注，实现了设备安装信息的自动标注，有效提高标注效率。

附图说明

图1为一个实施例中一种设备位置的标注方法的应用环境图；

图2为一个实施例中一种设备位置的标注方法的流程示意图；

图3为一个实施例中一种二维码信息的示意图；

图4a为一个实施例中一种摄像头的示意图；

图4b为一个实施例中一种摄像头点云的示意图；

图5为一个实施例中一种摄像头的投影图；

图6为一个实施例中一种设备位置的标注装置的结构框图；

图7为一个实施例中巡检机器人的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

为了便于对本发明实施例的理解，先对现有的设备标注方式进行说明。

在建筑物内往往会安装多种设备，对建筑物进行检测和控制。工作人员会在相关应用中对设备的位置进行标注。现有技术中是通过人工方式在图形软件或绘图软件中手动标注设备的位置后，将绘图文件导出至系统进行显示。然而，建筑物内的设备数量极多，手动标注效率低下，难以高效完成设备位置的标注，并且，设备在安装后可能发生位置变动，例如，若设备工作效果与设备安装方式密切关联，安装后需要进行调试。若设备位置变动，再次通过人工逐一进行测量、标注，需要耗费大量的人力物力。

本申请提供的一种设备位置的标注方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，巡检机器人102通过网络与建筑信息模型系统104进行通信，建筑信息模型系统104可以用终端、独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。

在一个实施例中，如图2所示，提供了一种设备位置的标注方法，以该方法应用于图1中的巡检机器人102为例进行说明，包括以下步骤：

步骤201，获取已安装设备对应的三维点云数据和设备身份信息。

作为一示例，已安装设备可以是安装于建筑物的设备，安装方式可以是安装于建筑物内或建筑物外，已安装设备可以是固定于建筑物的设备，也可以是摆放在建筑物中的设备，具体的，已安装设备可以包括以下任一种或多种：摄像设备、传感器、温度调节设备、防火设备、人脸识别设备，其中，传感器可以是温度传感器、湿度传感器、声敏传感器、TVOC(总挥发性有机化合物，Total Volatile Organic Compounds)传感器、噪声传感器；温度调节设备可以包括空调室内机。设备身份信息可以是用于识别已安装设备的信息。

在实际应用中，巡检机器人可以获取已安装设备对应的三维点云数据和设备身份信息。具体的，巡检机器人可以配置有用于获取物体表面点云的测量仪器，并通过测量仪器获取已安装设备的三维点云数据。

步骤202，根据所述三维点云数据，确定所述已安装设备在建筑物的安装信息，所述安装信息包括空间位置信息、安装角度信息中至少一种。

作为一示例，空间位置信息可以是已安装设备在建筑物内或建筑物外的位置信息；安装角度可以是已安装设备的朝向角度，例如，当已安装设备为监控设备时，安装角度可以是监控设备镜头的朝向角度。

三维点云数据是可以表示物体表面的离散点集合，三维点云数据可以包括通过三维坐标表示的几何位置信息。基于此，在得到三维点云数据后，可以根据三维点云数据，确定已安装设备在建筑物的安装信息。

步骤203，向建筑信息模型系统发送携带所述安装信息和设备身份信息的消息；所述消息用于指示所述建筑信息模型系统根据所述安装信息和所述设备身份信息，在虚拟图纸中对所述已安装设备进行对应标注。

作为一示例，建筑信息模型系统可以是用于创建、修改或存储建筑结构信息的系统，能够通过建立虚拟的建筑工程三维模型，利用数字化技术，为模型提供完整的、与实际情况匹配的建筑工程信息库，例如BIM(Building Information Modeling)系统，可以通过三维方式展示建筑物结构、建筑物内外各种机电设备以及其他关联数据。

在获取到安装信息后，巡检机器人可以生成携带安装信息和设备身份信息的消息，并向建筑信息模型发送该消息。当接收到该消息后，建筑信息模型系统可以根据设备身份信息对应的已安装设备，并根据安装信息，在虚拟图纸中对已安装设备进行标注。

在实际应用中，若已安装设备为新安装的设备，巡检机器人可以通过有线网络或无线网络，向建筑信息模型系统发送消息，可以触发系统在虚拟图纸中对已安装设备的位置进行初次标注；若虚拟图纸中已针对已安装设备进行标注，当建筑信息模型系统接收到消息时，可以根据消息中的安装信息，对已安装设备当前在虚拟图纸中的位置进行更新。

在本实施例中，通过获取已安装设备对应的三维点云数据和设备身份信息，根据三维点云数据，确定已安装设备在建筑物的安装信息，向建筑信息模型系统发送携带安装信息和设备身份信息的消息，通过该消息指示建筑信息模型系统根据安装信息和设备身份信息，在虚拟图纸中对已安装设备进行对应标注，实现了设备安装信息的自动标注，有效提高标注效率。

在一个实施例中，巡检机器人在获取到已安装设备对应的三维点云数据后，可以根据三维点云数据确定已安装设备的外形尺寸，该外形尺寸可以发送至建筑信息模型系统，建筑信息模型系统可以在虚拟图纸中对该设备的外形尺寸进行标注。

在一个实施例中，所述获取已安装设备对应的设备身份信息，可以包括如下步骤：

采用摄像设备扫描所述已安装设备外壳上的二维码信息；根据所述二维码信息，获取所述已安装设备对应的设备身份信息。

作为一示例，设备身份信息可以包括以下任一项或多项：设备名称、设备型号、设备标识，设备生产地址。

在具体实现中，可以预先根据设备身份信息生成二维码，并将二维码附着于设备外壳上。巡检机器人在运行过程中，可以采用预先配置的摄像设备扫描已安装设备外壳上的二维码信息，并对二维码信息进行解析，从而可以获取到已安装设备对应的设备身份信息。

例如，设备在出厂或安装前，可以根据设备名称、设备类型和设备生产地址生成如图3所示的二维码，并将其附着于设备外壳上。在安装设备时，可以将贴有二维码的一面朝地面或外面安装，巡检机器人在运行过程中，通过摄像机可以拍摄到二维码，获取到已安装设备的设备身份信息。

或者，所述获取已安装设备对应的设备身份信息，可以包括如下步骤：

与所述已安装设备建立短距离通信连接，通过所述短距离通信连接获取所述已安装设备发送的设备身份信息；

作为一示例，已安装设备可以设置有短距离通信模块，短距离通信连接可以包括以下任意一种：红外通信连接、蓝牙通信连接、WiFi通信连接。

在本实施例中，巡检机器人可以与已安装设备建立短距离通信连接，与已安装设备进行数据交互，通过短距离通信连接获取已安装设备发送的设备身份信息，具体的，在通信连接建立后，巡检机器人可以向已安装设备发送身份信息获取请求，响应于该请求，已安装设备可以获取预存储的设备身份信息，并发送至巡检机器人。

在实际应用中，巡检机器人可以同时通过短距离通信连接和扫描二维码信息的方式，获取设备身份信息，以保证通过不同方式成功获取到设备身份信息。或者，可以选择任意一种方式获取设备身份，本申请对此不作具体限制。

在本实施例中，可以通过扫描二维码信息或建立短距离通信连接，获取已安装设备对应的设备身份信息，实现了巡检机器人自动获取设备身份信息，无需人工干预，为后续在虚拟图纸中确定对应设备提供数据基础。

在一个实施例中，如图3所示，所述根据所述三维点云数据，确定所述已安装设备在建筑物的安装信息，可以包括如下步骤：

步骤301，根据所述三维点云数据，确定所述已安装设备对应的安装高度信息。

在实际应用中，巡检机器人可以配置有点云数据采集设备，并通过该设备获取已安装设备的三维点云数据。由于三维点云数据具有几何空间位置信息，在得到三维点云数据后，可以根据三维点云数据确定已安装设备对应的安装高度信息。

如图4a所示的摄像头，巡检机器人可以通过三维坐标测量机、三维激光扫描仪或照相式扫描仪等设备对摄像头进行扫描，得到如图4b所示的点云数据。

步骤302，获取所述已安装设备对应的投影在地面中的位置信息。

在实际应用中，巡检机器人可以获取已安装设备对应的投影在地面中的位置信息。

具体而言，巡检机器人可以通过测距设备，确定巡检机器人当前位置与四周每个垂直墙面的距离，如图5所示，巡检机器人可以通过三维激光扫描仪、TOF(飞行时间，Timeof Flight)传感器或毫米波雷达等设备，获得确定巡检机器人当前位置与垂直墙面A、B、C、D对应的距离。并且，巡检机器人可以通过已安装设备的三维点云数据，确定已安装设备在x-y平面的投影与巡检机器人之间的相对位置，进而可以根据相对位置和测量得到的距离，确定已安装设备对应的投影在地面中的位置信息。

步骤303，根据所述位置信息和所述安装高度信息，确定所述已安装设备在建筑物的空间位置信息，作为安装信息。

在本实施例中，可以将位置信息和安装高度信息确定为已安装设备在建筑物的空间位置信息，并将其作为安装信息。具体的，通过位置信息和安装高度信息，可以确定已安装设备在建筑物的三维坐标，进而能够得到已安装设备的空间位置信息。

在本实施例中，巡检机器人能够根据三维点云确定安装高度和投影在地面中的位置信息，确定安装信息，实现已安装设备的自动定位，避免通过人工测量，即使已安装设备位置发生变更和增加，都可以通过上述方式快速确定安装位置，并且，通过自动获取安装信息并发送至建筑信息模型系统，能够有效提高设备自动标注过程的衔接程度，提高标注效率。

在一个实施例中，所述根据所述三维点云数据，确定所述已安装设备对应的安装高度信息，可以包括如下步骤：

从所述三维点云数据中，获取所述已安装设备底部平面对应的底部平面点云；在所述底部平面点云中，确定垂直高度最低的点，并将所述垂直高度最低的点对应的高度信息，作为所述已安装设备对应的安装高度信息。

在具体实现中，可以从已安装设备的三维点云数据中，确定已安装设备底部平面所对应的点云，即底部平面点云。在得到底部平面点云后，巡检机器人可以遍历底部平面点云对应的三维坐标，确定各个点对应的高度信息，即z坐标，该高度信息与点的垂直高度对应。进而可以根据多个z坐标，从底部平面点云中，确定出垂直高度最低的点，并将该点对应的高度信息，作为为已安装设备对应的安装高度信息。

可选地，在另一个示例中，可以根据三角形的勾股定理，从点云数据中确定出离地面垂直高度最低的点。

在本实施例中，可以通过三维点云数据确定已安装设备的安装高度信息，无需通过人工方式测量，有效节省设备标注成本，并且，通过三维点云数据可以获取精准的安装高度信息，提高标注准确度。

在一个实施例中，所述根据所述三维点云数据，确定所述已安装设备在建筑物的安装信息，可以包括如下步骤：

从所述三维点云数据中，获取所述已安装设备底部平面对应的底部平面点云；从所述底部平面点云中获取第一参考点和第二参考点；根据所述第一参考点和所述第二参考点，确定所述底部平面对应的平面方程；根据所述平面方程对应平面与地面的夹角，确定安装角度，并作为所述已安装设备的安装信息。

在实际应用中，可以从已安装设备的三维点云数据中，确定已安装设备底部平面所对应的点云，即底部平面点云。在得到底部平面点云后，可以从底部平面点云中选取任意两个不相同的点作为第一参考点和第二参考点，并根据第一参考点和第二参考点对应的三维坐标，确定底部平面对应的平面方程。在确定该平面方程后，可以确定该平面方程对应的平面，并计算该平面与地面的夹角，作为已安装设备的安装角度，并将其确定为已安装设备的安装信息。

在本实施例中，可以通过三维点云数据确定已安装设备的安装角度，提高设备标注过程的自动化程度，避免采用人工方式测量，在有效节省设备标注成本的同时，可以提高标注准确度。

在一个实施例中，在所述向建筑信息模型系统发送携带所述安装信息和设备身份信息的消息的步骤之前，所述方法还可以包括如下步骤：

步骤401，获取所述已安装设备对应的参考安装信息。

作为一实例，参考安装信息可以是设备的预设安装信息，例如规定的安装信息，或者设备安装图纸中的安装信息。

在实际应用中，可以预先在巡检机器人的存储模块中保存已安装设备对应的参考安装信息，在获取到安装信息，可以从存储模块中获取该参考安装信息。

步骤402，判断所述安装信息与所述参考安装信息是否匹配，若是，执行步骤403；若否，执行步骤404。

步骤403，重复获取已安装设备对应的安装信息，并判断是否与对应的参考安装信息匹配的步骤，直到所有已安装设备遍历完毕；

步骤404，执行所述向建筑信息模型系统发送携带所述安装信息和设备身份信息的消息的步骤。

在获取到参考安装信息后，可以判断已安装设备当前的安装信息与参考安装信息是否匹配，例如两者是否相同，或者两者之间的误差是否在预设范围内。若安装信息与参考安装信息匹配，则可以继续获取下一个已安装设备对应的安装信息，并判断该安装信息是否与该设备的参考安装信息匹配，直到所有已安装设备遍历完毕。

若安装信息与参考安装信息匹配，则向建筑信息模型系统发送携带安装信息和设备身份信息的消息，以指示建筑信息模型系统对虚拟图纸中已安装设备的标注位置进行更新。

在本实施例中，能够在安装信息与参考安装信息匹配时，则对下一个已安装设备进行定位和检测，若安装信息与参考安装信息不匹配，则发送消息指示建筑信息模型系统进行信息更新，实现了对设备标注信息的提前比对，有效节省工作时间，提高工作效率。

可选地，在另一个示例中，巡检机器人可以获取参考安装信息对应位置的图像，并判断该位置是否存在已安装设备，若未在该位置检测到已安装设备，确定对应设备的位置发生移动，可以对参考安装位置的周围环境进行扫描，确定已安装设备的当前位置。例如，在巡检过程中，在A点的参考安装位置，本可以拍摄到指定设备，但是实际检测过程中并没有拍摄到，则可以扫描周围环境进，当发现指定设备出现在B点时，可以将其当前对应的安装信息发送至系统。

应当理解的是，巡检机器人中可以不存储参考安装信息，即在获取到已安装设备当前的安装信息后，无论当前的安装方式是否与预设安装方式匹配，巡检机器人都可以向建筑信息模型系统发送携带安装信息的消息，无需进行对比后再发送。

在一个实施例中，所述判断所述安装信息与所述参考安装信息是否匹配，可以包括如下步骤：

当所述安装信息包括空间位置信息时，若所述安装高度信息超出参考安装高度范围，确定所述安装信息与参考安装信息不匹配。

在实际应用中，当安装信息包括空间位置信息时，若已安装设备的安装高度信息超出参考高度范围时，确定安装信息与参考安装信息不匹配，可以生成针对安装高度的报障信息，并推送至业务人员的终端，提示业务人员及时调整设备的安装方式。其中，参考高度范围可以是以参考安装信息中高度信息为基准上下浮动的范围，例如正常范围±3cm以内。

可选地，所述判断所述安装信息与所述参考安装信息是否匹配，可以包括如下步骤：

当所述安装信息包括安装角度信息时，若所述安装角度信息超出参考安装角度范围，确定所述安装信息与参考安装信息不匹配。

当安装信息包括安装角度信息时，若已安装设备的安装角度信息超出参考角度范围时，确定安装信息与参考安装信息不匹配，可以生成针对安装角度的报障信息，并推送至业务人员的终端，其中，参考角度范围可以是以参考安装信息中角度信息为基准上下浮动的范围，例如正常范围±3°以内。

在本实施例中，通过判断安装高度是否超出参考安装高度范围，或者通过判断安装角度是否超出参考安装角度范围，能够重点关注与已安装设备工作效果密切相关的安装信息，并在其不匹配时，发送消息指示建筑信息模型系统进行信息更新，有效提高标注准确度，为设备的有效使用提供基础。

应该理解的是，虽然图1-5的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1-5中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，如图6所示，提供了一种设备位置的标注装置，可应用于巡检机器人，包括：

设备数据获取模块601，用于获取已安装设备对应的三维点云数据和设备身份信息；

安装信息获取模块602，用于根据所述三维点云数据，确定所述已安装设备在建筑物的安装信息，所述安装信息包括空间位置信息、安装角度信息中至少一种；

消息发送模块603，用于向建筑信息模型系统发送携带所述安装信息和设备身份信息的消息；所述消息用于指示所述建筑信息模型系统根据所述安装信息和所述设备身份信息，在虚拟图纸中对所述已安装设备进行对应标注。

在一个实施例中，所述安装信息获取模块602，包括：

安装高度信息确定子模块，用于根据所述三维点云数据，确定所述已安装设备对应的安装高度信息；

位置信息获取子模块，用于获取所述已安装设备对应的投影在地面中的位置信息；

安装信息确定子模块，用于根据所述位置信息和所述安装高度信息，确定所述已安装设备在建筑物的空间位置信息，作为安装信息。

在一个实施例中，所述安装高度信息确定子模块，包括：

第一点云获取单元，用于从所述三维点云数据中，获取所述已安装设备底部平面对应的底部平面点云；

最低点确定单元，用于在所述底部平面点云中，确定垂直高度最低的点，并将所述垂直高度最低的点对应的高度信息，作为所述已安装设备对应的安装高度信息。

在一个实施例中，所述安装信息获取模块602，包括：

第二点云获取子模块，用于从所述三维点云数据中，获取所述已安装设备底部平面对应的底部平面点云；

参考点确定子模块，用于从所述底部平面点云中获取第一参考点和第二参考点；

平面方程确定子模块，用于根据所述第一参考点和所述第二参考点，确定所述底部平面对应的平面方程；

安装角度确定子模块，用于根据所述平面方程对应平面与地面的夹角，确定安装角度，并作为所述已安装设备的安装信息。

在一个实施例中，所述装置还包括：

参考信息获取模块，用于获取所述已安装设备对应的参考安装信息；

判断模块，用于判断所述安装信息与所述参考安装信息是否匹配，若是，调用所述三维点云数据获取模块601、参考信息获取模块和判断模块，直到所有已安装设备遍历完毕；若否，调用消息发送模块603。

在一个实施例中，所述判断模块，包括：

第一比对子模块，用于当所述安装信息包括空间位置信息时，若所述安装高度信息超出参考安装高度范围，确定所述安装信息与参考安装信息不匹配；

和/或，

第二比对子模块，用于当所述安装信息包括安装角度信息时，若所述安装角度信息超出参考安装角度范围，确定所述安装信息与参考安装信息不匹配。

在一个实施例中，所述设备数据获取模块601，包括：

二维码信息扫描子模块，用于采用摄像设备扫描所述已安装设备外壳上的二维码信息；

第一身份信息获取子模块，用于根据所述二维码信息，获取所述已安装设备对应的设备身份信息；

和/或，

第二身份信息获取子模块，用于与所述已安装设备建立短距离通信连接，通过所述短距离通信连接获取所述已安装设备发送的设备身份信息；

其中，所述设备身份信息包括以下任一项或多项：设备名称、设备型号、设备标识。

关于一种设备位置的标注装置的具体限定可以参见上文中对于一种设备位置的标注方法的限定，在此不再赘述。上述一种设备位置的标注装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是巡检机器人，其内部结构图可以如图7所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、通信接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、运营商网络、NFC(近场通信)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种设备位置的标注方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。

本领域技术人员可以理解，图7中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种巡检机器人，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

获取已安装设备对应的三维点云数据和设备身份信息；

根据所述三维点云数据，确定所述已安装设备在建筑物的安装信息，所述安装信息包括空间位置信息、安装角度信息中至少一种；

向建筑信息模型系统发送携带所述安装信息和设备身份信息的消息；所述消息用于指示所述建筑信息模型系统根据所述安装信息和所述设备身份信息，在虚拟图纸中对所述已安装设备进行对应标注。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现上述实施例中的其他步骤。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

获取已安装设备对应的三维点云数据和设备身份信息；

根据所述三维点云数据，确定所述已安装设备在建筑物的安装信息，所述安装信息包括空间位置信息、安装角度信息中至少一种；

向建筑信息模型系统发送携带所述安装信息和设备身份信息的消息；所述消息用于指示所述建筑信息模型系统根据所述安装信息和所述设备身份信息，在虚拟图纸中对所述已安装设备进行对应标注。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现上述实施例中的其他步骤。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种设备位置的标注方法，其特征在于，应用于巡检机器人，所述方法包括：

获取已安装设备对应的三维点云数据和设备身份信息；

根据所述三维点云数据，确定所述已安装设备在建筑物的安装信息，所述安装信息包括空间位置信息、安装角度信息中至少一种；

向建筑信息模型系统发送携带所述安装信息和设备身份信息的消息；所述消息用于指示所述建筑信息模型系统根据所述安装信息和所述设备身份信息，在虚拟图纸中对所述已安装设备进行对应标注。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述三维点云数据，确定所述已安装设备在建筑物的安装信息，包括：

根据所述三维点云数据，确定所述已安装设备对应的安装高度信息；

获取所述已安装设备对应的投影在地面中的位置信息；

根据所述位置信息和所述安装高度信息，确定所述已安装设备在建筑物的空间位置信息，作为安装信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述三维点云数据，确定所述已安装设备对应的安装高度信息，包括：

从所述三维点云数据中，获取所述已安装设备底部平面对应的底部平面点云；

在所述底部平面点云中，确定垂直高度最低的点，并将所述垂直高度最低的点对应的高度信息，作为所述已安装设备对应的安装高度信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述三维点云数据，确定所述已安装设备在建筑物的安装信息，包括：

从所述三维点云数据中，获取所述已安装设备底部平面对应的底部平面点云；

从所述底部平面点云中获取第一参考点和第二参考点；

根据所述第一参考点和所述第二参考点，确定所述底部平面对应的平面方程；

根据所述平面方程对应平面与地面的夹角，确定安装角度，并作为所述已安装设备的安装信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述向建筑信息模型系统发送携带所述安装信息和设备身份信息的消息的步骤之前，所述方法还包括如下步骤：

获取所述已安装设备对应的参考安装信息；

判断所述安装信息与所述参考安装信息是否匹配；

若是，重复获取已安装设备对应的安装信息，并判断是否与对应的参考安装信息匹配的步骤，直到所有已安装设备遍历完毕；

若否，执行所述向建筑信息模型系统发送携带所述安装信息和设备身份信息的消息的步骤。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述判断所述安装信息与所述参考安装信息是否匹配，包括：

当所述安装信息包括空间位置信息时，若安装高度信息超出参考安装高度范围，确定所述安装信息与参考安装信息不匹配；

和/或，

当所述安装信息包括安装角度信息时，若所述安装角度信息超出参考安装角度范围，确定所述安装信息与参考安装信息不匹配。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取已安装设备对应的设备身份信息，包括：

采用摄像设备扫描所述已安装设备外壳上的二维码信息；

根据所述二维码信息，获取所述已安装设备对应的设备身份信息；

和/或，

与所述已安装设备建立短距离通信连接，通过所述短距离通信连接获取所述已安装设备发送的设备身份信息；

其中，所述设备身份信息包括以下任一项或多项：设备名称、设备型号、设备标识。

8.一种设备位置的标注装置，其特征在于，所述装置包括：

三维点云数据获取模块，用于获取已安装设备对应的三维点云数据和设备身份信息；

安装信息获取模块，用于根据所述三维点云数据，确定所述已安装设备在建筑物的安装信息，所述安装信息包括空间位置信息、安装角度信息中至少一种；

消息发送模块，用于向建筑信息模型系统发送携带所述安装信息和设备身份信息的消息；所述消息用于指示所述建筑信息模型系统根据所述安装信息和所述设备身份信息，在虚拟图纸中对所述已安装设备进行对应标注。

9.一种巡检机器人，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。