CN113660601A - 定位方法、装置及计算机可读存储介质 - Google Patents

定位方法、装置及计算机可读存储介质 Download PDF

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CN113660601A CN202110752327.4A CN202110752327A CN113660601A CN 113660601 A CN113660601 A CN 113660601A CN 202110752327 A CN202110752327 A CN 202110752327A CN 113660601 A CN113660601 A CN 113660601A
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Abstract

本申请公开了一种定位方法、装置及计算机可读存储介质。本申请提供的定位方法包括：获取标签信息；标签信息包括标签距离信息；根据标签距离信息得到定位区域的维度信息；根据维度信息得到对应于维度信息的高度算法、坐标算法；根据高度算法、坐标算法得到目标坐标信息。本申请提供的定位方法提高了定位的效率，减低定位的实施难度和成本。

Description

定位方法、装置及计算机可读存储介质
技术领域
本申请涉及但不限于计算机领域，尤其是涉及一种定位方法、装置及计算机可读存储介质。
背景技术
随着无线网络和移动通信技术的发展，人们对室内定位的需求越来越大。通过室内定位，一方面可以获知或赋予特定主体位置信息；另一方面可以监控或实时跟踪特定主体的位置信息，考虑到卫星信号到达地面时较弱，无法穿透建筑物的因素，无法利用卫星信号进行室内定位，因此实际应用中，常利用室内定位技术来实现。
在目前的室内的位置获取方式中，通常是采用WiFi、蓝牙、红外线、超宽带、RFID、ZigBee、IMU或超声波等技术，实现室内对目标的定位过程，但这些方法普遍存在着定位方式单一、成本较大、实施困难，定位效率较低的问题。
发明内容
本申请旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本申请提出一种定位方法、装置及计算机可读存储介质，能够提高定位的效率，减低定位的实施难度和成本。
本申请第一方面实施例提供一种定位方法，包括：获取标签信息；所述标签信息包括标签距离信息；根据所述标签距离信息得到定位区域的维度信息；根据所述维度信息得到对应于所述维度信息的高度算法、坐标算法；根据所述高度算法、所述坐标算法得到目标坐标信息。
根据本申请实施例的定位方法，至少具有如下技术效果：本申请提供的定位方法，根据所述标签距离信息进行计算，得到定位区域的维度信息，并根据所述维度信息为后续的计算过程分配相适应的高度算法和坐标算法，进而根据所述高度算法、所述坐标算法得到目标坐标信息，提高了定位的效率，减低定位的实施难度和成本。
根据本申请的一些实施例，所述根据所述高度算法、所述坐标算法得到目标坐标信息，包括：根据所述高度算法得到目标高度信息；根据所述目标高度信息、所述坐标算法得到所述目标坐标信息。
根据本申请的一些实施例，所述根据所述目标高度信息、所述坐标算法得到所述目标坐标信息，包括：根据所述目标高度信息修正所述标签距离信息，得到修正后的标签距离信息；根据所述修正后的标签距离信息、所述坐标算法得到所述目标坐标信息。
根据本申请的一些实施例，所述维度信息至少包括第一维度信息、第二维度信息，所述根据所述维度信息得到对应于所述维度信息的高度算法、坐标算法，包括：根据所述第一维度信息得到第一高度算法；根据所述第二维度信息得到第二高度算法。
根据本申请的一些实施例，所述维度信息至少包括第一维度信息、第二维度信息，所述根据所述维度信息得到对应于所述维度信息的高度算法、坐标算法，包括：根据所述第一维度信息得到第一坐标算法；根据所述第二维度信息得到第二坐标算法。
根据本申请的一些实施例，所述第一坐标算法，包括：获取第一测量圆信息、第二测量圆信息；根据所述第一测量圆信息、所述第二测量圆信息得到第一关系信息、第一交点信息；根据所述第一关系信息、所述第一交点信息得到所述目标坐标信息。
根据本申请的一些实施例，所述第二坐标算法，包括：获取第三测量圆信息、第四测量圆信息、第五测量圆信息；根据所述第三测量圆信息、所述第四测量圆信息、所述第五测量圆信息得到第二关系信息、第二交点信息；根据所述第二关系信息、所述第二交点信息得到所述目标坐标信息。
本申请第二方面实施例提供了一种定位装置，包括：标签信息获取模块，用于获取标签信息；所述标签信息包括标签距离信息；维度信息计算模块，用于根据所述标签距离信息得到定位区域的维度信息；算法分配模块，用于根据所述维度信息得到对应于所述维度信息的高度算法、坐标算法；定位模块，用于根据所述高度算法、所述坐标算法得到目标坐标信息。
本申请第三方面实施例提供了一种定位装置，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现：本申请上述第一方面实施例的定位方法。
根据本申请第四方面实施例的计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于：执行上述第一方面实施例所述的定位方法。
本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过申请的实践了解到。
附图说明
下面结合附图和实施例对本申请做进一步的说明，其中：
图1是本申请一个实施例提供的定位方法的流程图；
图2是图1中的步骤S130在一实施例的流程图；
图3是图2中的步骤S220的流程图；
图4是图1中的步骤S130在另一实施例的流程图；
图5是图1中的步骤S130在又一实施例的流程图；
图6是图5中的一个实施例提供的第一坐标算法的流程图；
图7是图5中的一个实施例提供的第二坐标算法的流程图；
图8是图5中的另一个实施例提供的第一坐标算法的流程图；
图9是图5中的另一个实施例提供的第二坐标算法的流程图；
图10是本申请一个实施例提供的维度信息的分析过程的流程图。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
在本申请的描述中，如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。
本申请的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本申请中的具体含义。
本申请的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
在目前的室内的位置获取方式中，通常是采用WiFi、蓝牙、红外线、超宽带、RFID、ZigBee、IMU(Inertial Measurement Unit，惯性测量单元)或超声波等技术，通常利用未知设备与已知设备之间传输的信号，将信号信息转换为已知设备与未知设备之间的设备距离，根据已知设备的位置坐标，利用三角质心算法计算获得未知设备的位置。然而在现代社会某些领域中，一些我们常用的动态定位方式已经无法满足当前日益增强的精确定位的需求，在这种背景下，利用UWB(Ultra Wide Band，超宽带)信号可以实现厘米级的定位，非常适合定位精度要求高的场所，使得对目标的精确定位成为可能。
目前的UWB定位技术主要面临以下问题：
(1)常规的UWB定位系统大多需要复杂的组网方式，尤其采用TDOA(TimeDifference of Arrival，到达时间差)算法的定位系统，需要对同一定位系统中各个定位信号发送器或接收器进行精确的时间同步控制，只有当时间同步控制的精度极高时，如达到纳秒级以下的误差时，各发送器或接收器的计时电路同时开启和停止，才能保证得到精确的时间差值，从而结合各个定位信号发送器或接收器的已知位置，计算出定位标签的位置。
上述采用TDOA的定位系统，需要有一套复杂和精确的时间同步控制网络，将各个定位信号发送器或接收器连接入时间同步控制网络，并受到同步控制器的统一控制。这在技术上提出了很大的难度，要将各个定位信号发送器或接收器的工作同步本身就是非常困难的，加之同步信号在各种线缆中传输会带来衰减、信号畸变等，实施起来就更加困难，同时成本也随之大大增加。
(2)在常用定位场景中，二维平面定位与三维空间定位运用比较多，这两种定位场景的基站布局以及定位算法不同，在一定平面范围内二维定位需要三个定位基站，三维空间定位至少需要四个定位基站，而二维与三维定位需求在应用场景中同时存在。当前的定位基站布局方法，直接使用三维基站布局和定位算法来满足定位需求，这种方法存在较大缺陷，例如，在同一平面层面只需要二维定位就能满足时，若都是直接使用三维定位，浪费了定位硬件节点中电池容量资源，增加了成本，增加了不必要的后台处理消耗，同时，定位标签直接与一定空间范围内的定位基站进行通信，再进行定位解算，增加了系统功耗。
(3)通过超宽带信号来确定待定位装置与定位基站之间的距离和角度，实现单基站从-90°到+90°范围内定位。在这种情况下，UWB基站测角度需要至少两根天线，才能得到角度信息。这样基站成本大幅增加，同时算法计算复杂度也提升。
鉴于此，本申请提出了一种定位方法、装置及计算机可读存储介质，提高了定位的效率，减低了定位的实施难度和成本。
本申请实施例提供一种定位方法，包括：获取标签信息；标签信息包括标签距离信息；根据标签距离信息得到定位区域的维度信息；根据维度信息得到对应于维度信息的高度算法、坐标算法；根据高度算法、坐标算法得到目标坐标信息。
如图1所示，图1是一些实施例提供的定位方法的流程图，定位方法包括但不限于步骤S110至步骤S140，具体包括：
S110，获取标签信息；
S120，根据标签距离信息得到定位区域的维度信息；
S130，根据维度信息得到对应于维度信息的高度算法、坐标算法；
S140，根据高度算法、坐标算法得到目标坐标信息。
在具体的实施例中，本申请提供的定位方法应用于室内区域。
在步骤S110中，标签信息包括标签距离信息。
在步骤S110获取标签信息，还包括建立目标区域的坐标系，确定标签区域内定位基站的部署位置，进而通过接受基站发出的标签信息来实现对定位目标的定位过程，其中，基站部署位置的规划具体包括：建立坐标系，按一定原则部署基站，同时记录基站坐标，在数据库中存储基站信息，基站信息包括但不限于基站的编号信息、姿态信息、楼层信息、区域编号信息等，其中基站的编号信息记为Id；姿态信息记为Pos；楼层信息记为Floor；区域编号信息记为Area_id。
在步骤S120中，标签距离信息为基站接收标签数据，维度信息包括但不限于一维区域、二维区域、三维区域等，其中，一维区域包括但不限于走廊型空间，二维区域包括但不限于房间型空间，三维区域包括但不限于空旷多片区空间。
在具体的实施例中，根据基站测量到的标签距离信息判断目标处于几维区域，进而用于判断在解算位置坐标过程中，应采用哪种基站定位方式，其中基站定位方式包括但不限于单基站定位、两基站定位、多基站定位。根据所处区域类型不同，解算原理也不同。
本申请提供的定位方法，根据标签距离信息进行计算，得到定位区域的维度信息，并根据维度信息为后续的计算过程分配相适应的高度算法和坐标算法，进而根据高度算法、坐标算法得到目标坐标信息，提高了定位的效率，减低定位的实施难度和成本。
本申请提供的定位方法，按照定位区域大小定位基站组网，根据定位引擎接收数据判断待定位终端所处区域的维度，依据标签所在区域选择不同算法，并根据不同的算法计算高度信息，再用高度信息校正到各个基站的距离信息，从而按照不同的定位算法解算标签坐标，实现对目标的定位过程，本申请提供的定位方法具有更精确、更节约成本、更降低功耗的特点。
相比于现有的基站部署方案，本申请提供的定位方法的基站数量能够减少，同时算法复杂度降低，定位精度增加，降低成本；相比于UWB TDOA或AOA定位算法，本申请提供的定位方法省去了时间同步的过程，技术上降低难度、成本大幅减少，更适用于市场推广。
根据本申请的一些实施例，根据高度算法、坐标算法得到目标坐标信息，包括：根据高度算法得到目标高度信息；根据目标高度信息、坐标算法得到目标坐标信息。
图2是一些实施例中的步骤S130的流程图，图2示意的步骤S130包括但不限于步骤S210至步骤S220：
S210，根据高度算法得到目标高度信息；
S220，根据目标高度信息、坐标算法得到目标坐标信息。
在具体的实施例中，高度算法用于计算目标高度信息，进而再利用目标高度信息实现对目标坐标信息的计算，从而保证了计算过程中变量的准确性，提升了定位的精度。
根据本申请的一些实施例，根据目标高度信息、坐标算法得到目标坐标信息，包括：根据目标高度信息修正标签距离信息，得到修正后的标签距离信息；根据修正后的标签距离信息、坐标算法得到目标坐标信息。
图3是一些实施例中的步骤S130的流程图，图3示意的步骤S130包括但不限于步骤S310至步骤S320：
S310，根据目标高度信息修正标签距离信息，得到修正后的标签距离信息；
S320，根据修正后的标签距离信息、坐标算法得到目标坐标信息。
根据本申请的一些实施例，维度信息至少包括第一维度信息、第二维度信息，根据维度信息得到对应于维度信息的高度算法、坐标算法，包括：根据第一维度信息得到第一高度算法；根据第二维度信息得到第二高度算法。
图4是另一些实施例中的步骤S130的流程图，图4示意的步骤S130包括但不限于步骤S410至步骤S420：
S410，根据第一维度信息得到第一高度算法；
S420，根据第二维度信息得到第二高度算法。
在步骤S410中，第一高度算法具体包括：若待定位区域为平面一维区域，则根据所在区域的两个最近基站测得距离信息以及两基站坐标已知，便可用海伦公式求得三角形面积，具体计算公式如下：
Figure BDA0003145263980000061
其中，p＝(a+b+c)/2为半周长，a、b、c为三角形的三条边长，三角形为两基站和标签组成一个三角形。进而能够根据三角形面积求得标签距离基站平面的高度信息。
在步骤S420中，第一高度算法具体包括：若待定位区域为平面二维区域，则选择基站A0、A1、A2组成的四面体，设基站坐标分别为(xi、yi、zi)，待测标签的坐标为(x、y、z)，由于基站的位置是已知的，可以得到任意两个基站间的真实距离为：
Figure BDA0003145263980000071
由欧拉四面体公式可得四面体的体积V为：
Figure BDA0003145263980000072
其中：
Figure BDA0003145263980000073
其中，ri为待测标签到基站实时测量的距离值，且i＝0,1,2,3；结合三棱锥的体积公式可推出：
Figure BDA0003145263980000074
其中，S1为基站A0、A1、A2组成的三角形平面；h1为该三个基站组成三棱锥的高度。
具体地，还可以根据任意三基站Ak、Am、An组成的三棱锥求得的高度hi，具体的计算方程组包括：
Figure BDA0003145263980000075
其中，rk,rm,rn分别是待测标签到基站的距离测量值；dmn,dkn,dkm为基站间的距离；Si为三基站形成的三角形平面；hi为三基站形成四面体的高度信息。
需要说明的是，在构成四面体这一步骤之前，可能存在选取的6条棱无法构成一个四面体，此时可以在选择基站组别之前，通过六正数构成四面体的充要条件提前判断能否构成四面体，如果不能满足条件，直接排除此时选择的组别，继续选择下一组别。
根据本申请的一些实施例，维度信息至少包括第一维度信息、第二维度信息，根据维度信息得到对应于维度信息的高度算法、坐标算法，包括：根据第一维度信息得到第一坐标算法；根据第二维度信息得到第二坐标算法。
图5是又一些实施例中的步骤S130的流程图，图5示意的步骤S130包括但不限于步骤S510至步骤S520：
S510，根据第一维度信息得到第一坐标算法；
S520，根据第二维度信息得到第二坐标算法。
根据本申请的一些实施例，第一坐标算法，包括：获取第一测量圆信息、第二测量圆信息；根据第一测量圆信息、第二测量圆信息得到第一关系信息、第一交点信息；根据第一关系信息、第一交点信息得到目标坐标信息。
图6是一些实施例中的第一坐标算法的流程图，图6示意的第一坐标算法包括但不限于步骤S610至步骤S630：
S610，获取第一测量圆信息、第二测量圆信息；
S620，根据第一测量圆信息、第二测量圆信息得到第一关系信息、第一交点信息；
S630，根据第一关系信息、第一交点信息得到目标坐标信息。
在具体的实施例中，第一维度信息包括但不限于一维区域信息，对应的，第一坐标算法为当定位区域为一维区域时需采用的定位算法，第一测量圆信息、第二测量圆信息为根据检测到的两个基站的标签信息得到的两个测量圆，第一关系信息为第一测量圆信息、第二测量圆信息之间的测量圆关系，包括但不限于相切、相交、外离，第一交点信息为当测量圆相交或相切时的交点或切点坐标，进而根据上述信息进行对目标坐标信息的预测，实现定位过程。
根据本申请的一些实施例，第二坐标算法，包括：获取第三测量圆信息、第四测量圆信息、第五测量圆信息；根据第三测量圆信息、第四测量圆信息、第五测量圆信息得到第二关系信息、第二交点信息；根据第二关系信息、第二交点信息得到目标坐标信息。
图7是一些实施例中的第二坐标算法的流程图，图2示意的第二坐标算法包括但不限于步骤S710至步骤S730：
S710，获取第三测量圆信息、第四测量圆信息、第五测量圆信息；
S720，根据第三测量圆信息、第四测量圆信息、第五测量圆信息得到第二关系信息、第二交点信息；
S730，根据第二关系信息、第二交点信息得到目标坐标信息。
在具体的实施例中，第二维度信息包括但不限于二维区域信息，对应的，第二坐标算法为当定位区域为二维区域时需采用的定位算法，第三测量圆信息、第四测量圆信息、第五测量圆信息为根据检测到的三个基站的标签信息得到的三个测量圆，第二关系信息为第三测量圆信息、第四测量圆信息、第五测量圆信息之间的测量圆关系，包括但不限于两两相交、非两两相交，第二交点信息为当测量圆两两相交时的交点坐标，进而根据上述信息进行对目标坐标信息的预测，实现定位过程。
下面参考图8，以一个具体的实施例详细描述第一坐标算法的具体过程。值得理解的是，下述描述仅是示例性说明，而不是对申请的具体限制。
S810，根据标签信息得到第一测量圆信息、第二测量圆信息；
S820，根据第一测量圆信息、第二测量圆信息得到第一关系信息；
S830，判断两圆是否相切；若判断结果为是，则执行步骤S880；若判断结果为否，则执行步骤840；
S840，判断两圆是否相交；若判断结果为是，则执行步骤S880；若判断结果为否，则执行步骤850；
S850，判断两圆是否外离；若判断结果为是，则执行步骤S860；若判断结果为否，则执行步骤870；
S860，对第一测量圆信息、第二测量圆信息进行半径扩大调整，使得两圆相交；
S870，对第一测量圆信息、第二测量圆信息进行半径缩小调整，使得两圆相交；
S880，根据交点位置得到目标坐标信息。
在步骤S810中，假设待定位区域为平面一维区域，选择对标签距离最近的定位基站，记为AP1，在AP1的相邻AP中，选择最近次近的基站，记为AP2。AP1和AP2也必须满足相邻的位置关系，基于UWB TOF测距得到距离信息R1，估算出标签位于以AP1为圆心，R1为半径的圆上，基于UWB TOF测距得到距离信息R2，估算出标签位于以AP2为圆心，R2为半径的圆上。
在步骤S820中，得到两个圆的位置关系情况。
在步骤S830中，判断两个圆的位置关系，是否相切；如果是，则直接根据切点计算位置，相切交点的位置坐标，即是标签的位置坐标；如果否，则继续判断。
在步骤S840中，判断两圆的位置是否是相交；若是，则两圆相交有两个交点，连接两个交点，以及连接两个圆的圆心，这两条线段的交点，即为标签的位置坐标；若否，则继续判断。
在步骤S850至S880中，判断两圆的位置关系是否是外离；若是，两圆发生外离，则证明两个定位基站对于标签的信号强度相对较弱；对于信号强度强的AP1来讲，必然满足R1<R2，则以V1*R1为步长对R1进行扩大；对于R2，则以V2*R2为步长对R2进行扩大，直到两圆发生相交，其中，V1，V2是算法参数，可根据实际环境调整。此时，对于扩大半径后的两圆交点，连接这两个交点，以及连接两个圆的圆心，这两条线段的交点，即为标签的位置坐标。
若两圆的位置关系不是外离，此时两圆的位置关系为内离，表明两个定位基站对于标签的信号强度差异很大。对于R1，半径不改变；对于R2，以V3*R2为步长对R2进行缩小，直到两个圆发生相交，其中V3是算法参数，可根据实际环境调整。此时，对于缩小半径后的两圆交点，连接这两个交点，以及连接两个圆的圆心，这两条线段的交点，即为标签的位置坐标。
下面参考图9，以一个具体的实施例详细描述第二坐标算法的具体过程。值得理解的是，下述描述仅是示例性说明，而不是对申请的具体限制。
S910，根据标签信息得到第三测量圆信息、第四测量圆信息、第五测量圆信息；
S920，根据第三测量圆信息、第四测量圆信息、第五测量圆信息得到第二关系信息、第二交点信息；
S930，判断三个圆是否两两相交；若判断结果为是，则执行步骤S950；若判断结果为否，则执行步骤940；
S940，对三个圆的系数进行调整，使得其两两相交；
S950，计算三个圆的两两相交的交点信息；
S960，根据交点信息得到最近交点信息；
S970，根据最近交点信息得到目标坐标信息。
在步骤S910至S930中，假设待定位区域为平面二维区域，选取三个可信基站信息，分别得到距离信息d1,d2,d3；在步骤S930中，判断以这三个基站为圆心，d1,d2,d3为半径的圆是否两两相交。
在步骤S940中，基站AP1的半径d1不变，基站AP2、基站AP3若和AP1相外离，则取v1作为系数，v1*d2和v1*d3作为步长进行扩大，直至相交，若和AP1相内离，则取v2作为系数，v2*d2和v2*d3作为步长进行缩小，直至相交。
在步骤S950至S970中，计算出圆两两相交的坐标，圆AP1与圆AP2的交点(xab1,yab1)、(xab2,yab2)，圆AP1与圆AP3的交点(xac1,yac1)、(xac2,yac2)，及圆AP2与圆AP3的交点(xbc1,ybc1)、(xbc2,ybc2)。找出距离三个圆的圆心较近的交点，将圆AP1与圆AP3的交点代入
Figure BDA0003145263980000101
找出距圆AP2圆心较近的点，设为(xac,yac)。同理，求解(xab,yab)、(xbc,ybc)。以半径d1,d2,d3作为修正因子，利用交点坐标估算标签节点的位置坐标。
下面参考图10，以一个具体的实施例详细描述维度信息的分析过程。值得理解的是，下述描述仅是示例性说明，而不是对申请的具体限制。
步骤S101，基站测量标签距离，按递增排序；
步骤S102，判断是否满足第一条件；若判断结果为是，则执行步骤S103；若判断结果为否，则执行步骤104；
步骤S103，采用0维定位算法计算标签位置；
步骤S104，去除0维基站信息，按距离重新排序；
步骤S105，判断是否满足第二条件；若判断结果为是，则执行步骤S106；若判断结果为否，则执行步骤107；
步骤S106，采用2维定位算法计算标签位置；
步骤S107，判断是否满足第三条件；若判断结果为是，则执行步骤S108；若判断结果为否，则执行步骤106；
步骤S108，采用1维定位算法计算标签位置。
在步骤S101中，基站扫描标签信号，通过TOF算法得到距离信息；距离按照递增排序。
在步骤S102中，第一条件为距离最近基站的Area_id若为0且distance小于等于设定的阈值Thread01。
在步骤S103中，采用单圆定位法解算标签坐标。
在步骤S105中，第二条件为判断最近基站Area_id和次近基站Area_id兼为2。
在步骤S106中，采用2维定位算法解算标签位置。
在步骤S107中，第三条件为判断最近基站和次近基站横、纵坐标是否有相同的；如有，采用1维定位算法解算标签的位置信息；否则，采用2维定位算法。
步骤S108，采用1维定位算法计算标签位置。
其中，2维定位算法包括但不限于多圆相交算法，Area_id为基站的区域编号、distance距离最近的基站距离目标的距离，Thread01为设定的距离阈值。
本申请实施例提供了一种定位装置，包括：标签信息获取模块，用于获取标签信息；标签信息包括标签距离信息；维度信息计算模块，用于根据标签距离信息得到定位区域的维度信息；算法分配模块，用于根据维度信息得到对应于维度信息的高度算法、坐标算法；定位模块，用于根据高度算法、坐标算法得到目标坐标信息。
本申请提供的定位方法，根据标签距离信息进行计算，得到定位区域的维度信息，并根据维度信息为后续的计算过程分配相适应的高度算法和坐标算法，进而根据高度算法、坐标算法得到目标坐标信息，提高了定位的效率，减低定位的实施难度和成本。
本申请实施例提供了一种定位装置，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时实现：本申请上述任一实施例的定位方法。
根据本申请实施例的计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令用于：执行上述任一实施例的定位方法。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、装置可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘(DVD)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。
上面结合附图对本申请实施例作了详细说明，但是本申请不限于上述实施例，在所属技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本申请宗旨的前提下作出各种变化。此外，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

Claims (10)

1.定位方法，其特征在于，包括：
获取标签信息；所述标签信息包括标签距离信息；
根据所述标签距离信息得到定位区域的维度信息；
根据所述维度信息得到对应于所述维度信息的高度算法、坐标算法；
根据所述高度算法、所述坐标算法得到目标坐标信息。
2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述高度算法、所述坐标算法得到目标坐标信息，包括：
根据所述高度算法得到目标高度信息；
根据所述目标高度信息、所述坐标算法得到所述目标坐标信息。
3.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述目标高度信息、所述坐标算法得到所述目标坐标信息，包括：
根据所述目标高度信息修正所述标签距离信息，得到修正后的标签距离信息；
根据所述修正后的标签距离信息、所述坐标算法得到所述目标坐标信息。
4.根据权利要求1至3任意一项所述的定位方法，其特征在于，所述维度信息至少包括第一维度信息、第二维度信息，所述根据所述维度信息得到对应于所述维度信息的高度算法、坐标算法，包括：
根据所述第一维度信息得到第一高度算法；
根据所述第二维度信息得到第二高度算法。
5.根据权利要求1至3任意一项所述的定位方法，其特征在于，所述维度信息至少包括第一维度信息、第二维度信息，所述根据所述维度信息得到对应于所述维度信息的高度算法、坐标算法，包括：
根据所述第一维度信息得到第一坐标算法；
根据所述第二维度信息得到第二坐标算法。
6.根据权利要求5所述的定位方法，其特征在于，所述第一坐标算法，包括：
获取第一测量圆信息、第二测量圆信息；
根据所述第一测量圆信息、所述第二测量圆信息得到第一关系信息、第一交点信息；
根据所述第一关系信息、所述第一交点信息得到所述目标坐标信息。
7.根据权利要求5所述的定位方法，其特征在于，所述第二坐标算法，包括：
获取第三测量圆信息、第四测量圆信息、第五测量圆信息；
根据所述第三测量圆信息、所述第四测量圆信息、所述第五测量圆信息得到第二关系信息、第二交点信息；
根据所述第二关系信息、所述第二交点信息得到所述目标坐标信息。
8.定位装置，其特征在于，包括：
标签信息获取模块，用于获取标签信息；所述标签信息包括标签距离信息；
维度信息计算模块，用于根据所述标签距离信息得到定位区域的维度信息；
算法分配模块，用于根据所述维度信息得到对应于所述维度信息的高度算法、坐标算法；
定位模块，用于根据所述高度算法、所述坐标算法得到目标坐标信息。
9.定位装置，其特征在于，所述定位装置包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现：
如权利要求1至7任一项所述的定位方法。
10.计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于：
执行权利要求1至7任一项所述的定位方法。
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