CN114993588A - 一种机电伺服机构刚度测试装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机电伺服机构刚度测试装置，涉及伺服电机刚度测试技术领域，包括检测主机，所述检测主机上端另一侧安装有调节连接装置，且调节连接装置与扭矩传感器之间安装有定位支撑板，所述调节连接装置包括控制开关和位移机构，所述位移机构安装在检测主机上端，且位移机构上端连接有安装机构，所述安装机构上安装有伺服电机；本发明提供，伺服电机安装测试时，通过定位支撑板发射激光到安装机构处，使用者安装伺服电机时，根据转轴上激光点的位置调节安装固定，最后通过位移机构带动伺服电机与扭矩传感器接触安装，方便不同型号的伺服电机进行调节安装，防止安装出现偏移，提高测试装置对不同型号伺服电机检测的多样性。

Description

一种机电伺服机构刚度测试装置

技术领域

本发明涉及伺服电机技术领域，尤其涉及一种机电伺服机构刚度测试装置。

背景技术

伺服驱动系统中，假定检测器的误差是零，负载停止在零状态。在这种状态下，如果相反地对驱动电动机输出轴加负载力矩，停止位置也就随之发生变化，若加的负载力矩超过驱动电动机可输出的转矩，则将无限的变位。若取消负载，系统又回到原来的停止点。因此，伺服机构的驱动电动机为了得到输出转矩，必须有某种程度的旋转变位。这样，伺服机构带有弹资那样的性质。我们把这种特性叫做伺服刚度或者叫做转矩增益。目前对伺服电机刚度的检测，一般采用扭矩传感器进行检测，工作时将伺服电机安装在支撑架上，并通过联轴器与扭矩传感器连接，扭矩传感器另一转轴连接磁滞制动器、且还连接电压模块、电流模块、电压仪表、电流仪表、控制器、采集软件、仪表箱等其它模块组成测试系统。

现有的检测伺服电机大小型号不同，而目前检测工作台只用于针对单一型号的伺服电机进行检测，检测限制较大，且其它型号的伺服电机无法进行安装固定，为此需要设计一种一种方便不同型号伺服电机安装检测的测试装置，方便对不同型号的伺服电机进行检查工作

发明内容

本发明提供一种机电伺服机构刚度测试装置，解决了上述提出的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明提供的一种机电伺服机构刚度测试装置，包括检测主机，所述检测主机柜门处分别安装有显示操作面板和控制面板，且检测主机底部四角处安装有四个万向刹车轮，所述检测主机上端一侧安装有安装测试台，且安装测试台上端一侧安装有磁滞制动器，所述安装测试台上端另一侧安装有扭矩传感器，且扭矩传感器与磁滞制动器之间通过联轴器轴连接，所述检测主机上端另一侧安装有调节连接装置，且调节连接装置与扭矩传感器之间安装有定位支撑板，所述调节连接装置包括控制开关和位移机构，所述位移机构安装在检测主机上端，且位移机构上端连接有安装机构，所述安装机构上安装有伺服电机；

所述位移机构包括驱动箱，所述驱动箱内中部通过轴承安装有螺纹杆，且驱动箱内部两侧安装有两个导向杆，所述两个导向杆和螺纹杆外部连接有移动座，且移动座内部设置有丝杆螺母与螺纹杆丝杆连接，所述减速电机侧端安装有减速电机，且减速电机转轴贯穿驱动箱与螺纹杆连接，所述移动座上端开设有移动槽，且移动连接板贯穿移动槽连接有移动连接板，所述安装机构安装在移动连接板上。

进一步，所述控制开关安装在检测主机侧端，并与减速电机和外部电源电性连接。

进一步，所述安装机构包括直角安装板，所述直角安装板竖直面的四角处均开设有调节槽，且直角安装板竖直面中部贯穿开设有贯穿孔。

进一步，所述四个调节槽朝向贯穿孔方向靠近，且伺服电机通过螺丝贯穿四个调节槽安装在直角安装板上。

进一步，所述定位支撑板包括支撑主板，所述支撑主板底部连接有固定座，并螺丝安装在检测主机上，所述支撑主板中部贯穿开设有连接孔，且支撑主板面向调节连接装置端面的中部安装有插接框，并将连接孔围住，所述插接框上部开设有插槽，且插槽中插入有定位盒。

进一步，所述定位盒上端中部连接有抠块，且靠近抠块位置处还设置有通电按钮，所述定位盒中部安装有激光灯模块。

进一步，所述定位盒内部设置有电池，且激光灯模块、电池和通电按钮之间电性串联。

进一步，所述插槽截面呈凸形，且定位盒插入在插槽中，激光灯模块处于连接孔中心位置处。

进一步，所述扭矩传感器转轴、连接孔和贯穿孔处于同一横向中心线上。

进一步，所述伺服电机安装在安装机构上，且转轴贯穿贯穿孔和连接孔，并通过联轴器与扭矩传感器连接。

与相关技术相比较，本发明提供的一种机电伺服机构刚度测试装置具有如下有益效果：

本发明提供，通过安装机构，直角安装板上设置有四个调节槽向贯穿孔方向靠近，方便不同型号大小的伺服电机安装，实现不同型号伺服电机均可进行检测工作，提高测试装置对不同型号伺服电机检测的多样性。

本发明提供，通过定位支撑板，不同型号伺服电机安装在直接安装板上时，将定位盒插入到插接框的插槽通电，激光灯模块发射激光贯穿贯穿孔，使用者安装时根据转轴上激光点的位置调节上下，使其伺服电机安装在合适位置，伺服电机转轴与扭矩传感器转轴处于同一横向中心线上，防止安装出现偏移，无需多次拆装调整，相对省时省力。

本发明提供，通过位移机构，减速电机带动螺纹杆与丝杆螺母丝杆传动，移动座上连接的直角安装板带动安装的伺服电机靠近扭矩传感器，从而转轴贯穿连接孔与扭矩传感器转轴上的联轴器接触，方便不同型号的伺服电机安装与扭矩传感器连接。

综上所述，伺服电机安装测试时，通过定位支撑板发射激光到安装机构处，使用者安装伺服电机时，根据转轴上激光点的位置调节安装固定，最后通过位移机构带动伺服电机与扭矩传感器接触安装，方便不同型号的伺服电机进行调节安装，防止安装出现偏移，提高测试装置对不同型号伺服电机检测的多样性。

附图说明

图1为本发明测试装置整体示意图；

图2为本发明调节连接装置示意图；

图3为本发明调节连接装置侧视示意图；

图4为本发明位移机构内部示意图；

图5为本发明安装机构示意图；

图6为本发明定位支撑板示意图；

图7为本发明定位支撑板局部示意图；

图8为本发明定位盒示意图。

图中标号：1、检测主机；11、显示操作面板；12、控制面板；13、万向刹车轮；2、安装测试台；3、磁滞制动器；4、扭矩传感器；5、定位支撑板；6、伺服电机；7、调节连接装置；71、控制开关；72、位移机构；73、安装机构；721、移动槽；722、减速电机；723、驱动箱；724、移动连接板；7231、螺纹杆；7232、导向杆；7233、移动座；7234、丝杆螺母；731、直角安装板；732、调节槽；733、贯穿孔；51、支撑主板；511、连接孔；52、固定座；53、插接框；531、插槽；54、定位盒；541、通电按钮；542、激光灯模块；543、抠块。

具体实施方式

实施例一，由图1-4给出，一种机电伺服机构刚度测试装置，包括检测主机1，检测主机1柜门处分别安装有显示操作面板11和控制面板12，且检测主机1底部四角处安装有四个万向刹车轮13，检测主机1上端一侧安装有安装测试台2，且安装测试台2上端一侧安装有磁滞制动器3，安装测试台2上端另一侧安装有扭矩传感器4，且扭矩传感器4与磁滞制动器3之间通过联轴器轴连接，检测主机1上端另一侧安装有调节连接装置7，且调节连接装置7与扭矩传感器4之间安装有定位支撑板5，调节连接装置7包括控制开关71和位移机构72，位移机构72安装在检测主机1上端，且位移机构72上端连接有安装机构73，安装机构73上安装有伺服电机6；扭矩传感器4转轴、连接孔511和贯穿孔733处于同一横向中心线上；伺服电机6安装在安装机构73上，且转轴贯穿贯穿孔733和连接孔511，并通过联轴器与扭矩传感器4连接；

其中，使用者将需要测试的伺服电机6放置到直角安装板731上，转轴贯穿贯穿孔733，根据转轴上激光点的位置，将伺服电机6进行位置调节，使其伺服电机6的四个螺栓孔在四个调节槽732处移动调节合适位置，再螺栓贯穿伺服电机6螺栓孔和调节槽732进行固定，完成后将定位盒54断电，再按住抠块543将定位盒54从插接框53中抽出，伺服电机6转轴与扭矩传感器4转轴处于同一横向中心线上，防止安装出现偏移，无需多次拆装调整，相对省时省力。

本实施例中，位移机构72包括驱动箱723，驱动箱723内中部通过轴承安装有螺纹杆7231，且驱动箱723内部两侧安装有两个导向杆7232，两个导向杆7232和螺纹杆7231外部连接有移动座7233，且移动座7233内部设置有丝杆螺母7234与螺纹杆7231丝杆连接，减速电机722侧端安装有减速电机722，且减速电机722转轴贯穿驱动箱723与螺纹杆7231连接，移动座7233上端开设有移动槽721，且移动连接板724贯穿移动槽721连接有移动连接板724，安装机构73安装在移动连接板724上；控制开关71安装在检测主机1侧端，并与减速电机722和外部电源电性连接；

其中，将控制开关71通电工作，减速电机722带动螺纹杆7231与丝杆螺母7234丝杆传动，连接的移动连接板724向扭矩传感器4方向运动，且通过两个导向杆7232辅助，保持稳定移动，移动座7233上连接的直角安装板731带动伺服电机6靠近扭矩传感器4，转轴贯穿连接孔511与扭矩传感器4转轴上的联轴器接触后，通过控制开关71停止工作，安装完成，方便不同型号的伺服电机6安装与扭矩传感器4连接。

实施例二，在实施例一的基础上，由图5给出，安装机构73包括直角安装板731，直角安装板731竖直面的四角处均开设有调节槽732，且直角安装板731竖直面中部贯穿开设有贯穿孔733；四个调节槽732朝向贯穿孔733方向靠近，且伺服电机6通过螺丝贯穿四个调节槽732安装在直角安装板731上；

其中，直角安装板731上设置有四个调节槽732向贯穿孔733方向靠近，方便不同型号大小的伺服电机6安装，实现不同型号伺服电机6均可进行检测工作，提高测试装置对不同型号伺服电机6检测的多样性。

实施例三，在实施例一的基础上，由图6-8给出，定位支撑板5包括支撑主板51，支撑主板51底部连接有固定座52，并螺丝安装在检测主机1上，支撑主板51中部贯穿开设有连接孔511，且支撑主板51面向调节连接装置7端面的中部安装有插接框53，并将连接孔511围住，插接框53上部开设有插槽531，且插槽531中插入有定位盒54；插槽531截面呈凸形，且定位盒54插入在插槽531中，激光灯模块542处于连接孔511中心位置处；定位盒54上端中部连接有抠块543，且靠近抠块543位置处还设置有通电按钮541，定位盒54中部安装有激光灯模块542；定位盒54内部设置有电池，且激光灯模块542、电池和通电按钮541之间电性串联；

其中，将定位盒54插入到插接框53的插槽531中，再按下通电按钮541，使其电池对激光灯模块542供电，从而发射激光，使用者将需要测试的伺服电机6放置到直角安装板731上，转轴贯穿贯穿孔733，使用者安装时根据转轴上激光点的位置，将伺服电机6进行位置调节，使其伺服电机6安装在合适位置，伺服电机6转轴与扭矩传感器4转轴处于同一横向中心线上，防止安装出现偏移，无需多次拆装调整，相对省时省力。

工作原理：

首先，将伺服电机6安装到安装机构73上：将定位盒54插入到插接框53的插槽531中，再按下通电按钮541，使其电池对激光灯模块542供电，从而发射激光，使用者将需要测试的伺服电机6放置到直角安装板731上，转轴贯穿贯穿孔733，根据转轴上激光点的位置，将伺服电机6进行位置调节，使其伺服电机6的四个螺栓孔在四个调节槽732处移动调节合适位置，再螺栓贯穿伺服电机6螺栓孔和调节槽732进行固定，完成后将定位盒54断电，再按住抠块543将定位盒54从插接框53中抽出，伺服电机6转轴与扭矩传感器4转轴处于同一横向中心线上，防止安装出现偏移，无需多次拆装调整，相对省时省力；

然后，将伺服电机6位移与扭矩传感器4接触安装：将控制开关71通电工作，减速电机722带动螺纹杆7231与丝杆螺母7234丝杆传动，连接的移动连接板724向扭矩传感器4方向运动，且通过两个导向杆7232辅助，保持稳定移动，移动座7233上连接的直角安装板731带动伺服电机6靠近扭矩传感器4，转轴贯穿连接孔511与扭矩传感器4转轴上的联轴器接触后，通过控制开关71停止工作，安装完成。

最近，将伺服电机6与扭矩传感器4连接固定，开始进行刚度检测工作。

综上所述，通过安装机构73，直角安装板731上设置有四个调节槽732向贯穿孔733方向靠近，方便不同型号大小的伺服电机6安装，实现不同型号伺服电机6均可进行检测工作，提高测试装置对不同型号伺服电机6检测的多样性。

通过定位支撑板5，不同型号伺服电机6安装在直接安装板上时，将定位盒54插入到插接框53的插槽531通电，激光灯模块542发射激光贯穿贯穿孔733，使用者安装时根据转轴上激光点的位置，将伺服电机6进行位置调节，使其伺服电机6安装在合适位置，伺服电机6转轴与扭矩传感器4转轴处于同一横向中心线上，防止安装出现偏移，无需多次拆装调整，相对省时省力

通过位移机构72，减速电机722带动螺纹杆7231与丝杆螺母7234丝杆传动，移动座7233上连接的直角安装板731带动安装的伺服电机6靠近扭矩传感器4，从而转轴贯穿连接孔511与扭矩传感器4转轴上的联轴器接触，方便不同型号的伺服电机6安装与扭矩传感器4连接。

Claims (10)

1.一种机电伺服机构刚度测试装置，包括检测主机(1)，所述检测主机(1)柜门处分别安装有显示操作面板(11)和控制面板(12)，且检测主机(1)底部四角处安装有四个万向刹车轮(13)，所述检测主机(1)上端一侧安装有安装测试台(2)，且安装测试台(2)上端一侧安装有磁滞制动器(3)，所述安装测试台(2)上端另一侧安装有扭矩传感器(4)，且扭矩传感器(4)与磁滞制动器(3)之间通过联轴器轴连接，其特征在于：所述检测主机(1)上端另一侧安装有调节连接装置(7)，且调节连接装置(7)与扭矩传感器(4)之间安装有定位支撑板(5)，所述调节连接装置(7)包括控制开关(71)和位移机构(72)，所述位移机构(72)安装在检测主机(1)上端，且位移机构(72)上端连接有安装机构(73)，所述安装机构(73)上安装有伺服电机(6)；

所述位移机构(72)包括驱动箱(723)，所述驱动箱(723)内中部通过轴承安装有螺纹杆(7231)，且驱动箱(723)内部两侧安装有两个导向杆(7232)，所述两个导向杆(7232)和螺纹杆(7231)外部连接有移动座(7233)，且移动座(7233)内部设置有丝杆螺母(7234)与螺纹杆(7231)丝杆连接，所述减速电机(722)侧端安装有减速电机(722)，且减速电机(722)转轴贯穿驱动箱(723)与螺纹杆(7231)连接，所述移动座(7233)上端开设有移动槽(721)，且移动连接板(724)贯穿移动槽(721)连接有移动连接板(724)，所述安装机构(73)安装在移动连接板(724)上。

2.根据权利要求1所述的一种机电伺服机构刚度测试装置，其特征在于，所述控制开关(71)安装在检测主机(1)侧端，并与减速电机(722)和外部电源电性连接。

3.根据权利要求1所述的一种机电伺服机构刚度测试装置，其特征在于，所述安装机构(73)包括直角安装板(731)，所述直角安装板(731)竖直面的四角处均开设有调节槽(732)，且直角安装板(731)竖直面中部贯穿开设有贯穿孔(733)。

4.根据权利要求3所述的一种机电伺服机构刚度测试装置，其特征在于，所述四个调节槽(732)朝向贯穿孔(733)方向靠近，且伺服电机(6)通过螺丝贯穿四个调节槽(732)安装在直角安装板(731)上。

5.根据权利要求1所述的一种机电伺服机构刚度测试装置，其特征在于，所述定位支撑板(5)包括支撑主板(51)，所述支撑主板(51)底部连接有固定座(52)，并螺丝安装在检测主机(1)上，所述支撑主板(51)中部贯穿开设有连接孔(511)，且支撑主板(51)面向调节连接装置(7)端面的中部安装有插接框(53)，并将连接孔(511)围住，所述插接框(53)上部开设有插槽(531)，且插槽(531)中插入有定位盒(54)。

6.根据权利要求5所述的一种机电伺服机构刚度测试装置，其特征在于，所述定位盒(54)上端中部连接有抠块(543)，且靠近抠块(543)位置处还设置有通电按钮(541)，所述定位盒(54)中部安装有激光灯模块(542)。

7.根据权利要求6所述的一种机电伺服机构刚度测试装置，其特征在于，所述定位盒(54)内部设置有电池，且激光灯模块(542)、电池和通电按钮(541)之间电性串联。

8.根据权利要求5所述的一种机电伺服机构刚度测试装置，其特征在于，所述插槽(531)截面呈凸形，且定位盒(54)插入在插槽(531)中，激光灯模块(542)处于连接孔(511)中心位置处。

9.根据权利要求1所述的一种机电伺服机构刚度测试装置，其特征在于，所述扭矩传感器(4)转轴、连接孔(511)和贯穿孔(733)处于同一横向中心线上。

10.根据权利要求1所述的一种机电伺服机构刚度测试装置，其特征在于，所述伺服电机(6)安装在安装机构(73)上，且转轴贯穿贯穿孔(733)和连接孔(511)，并通过联轴器与扭矩传感器(4)连接。

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