CN114993252B - 扫描仪调平方法、装置、设备、扫描系统及起重机 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种扫描仪调平方法、装置、设备、扫描系统及起重机。在扫描仪调平方法中，基于第一参照物和第二参照物，以第一安装点为中心，以旋转圆周为旋转轨迹调整扫描仪，实现了以第一安装点为原点，对扫描仪的偏航角的调节，其中，第一参照物和第二参照物之间的连线与目标部件的预设行车路线处于同一水平面，且连线与预设行车路线所处平面垂直于水平面；同时调整第二安装点和第三安装点与目标部件之间的相对距离，实现了对扫描仪的俯仰角的调节；基于第三参照物的点云调整第二安装点或者第三安装点与目标部件之间的相对距离，实现了对扫描仪的滚转角的调节。如此，实现了扫描仪在三维空间中三个自由度的调平，为高精度的定位测量提供了保障。

Description

扫描仪调平方法、装置、设备、扫描系统及起重机

技术领域

本申请涉及调平技术领域，具体涉及一种扫描仪调平方法、装置、设备、扫描系统及起重机。

背景技术

随着经济全球化发展，集装箱物流运输也快速发展，相应地，轨道式起重机的使用越来越广泛。例如，随着自动化技术在港口的不断应用，自动化岸桥(一种轨道式起重机)已经成为各大自动化码头的主力装卸船设备。

在轨道式起重机的实际工作中，扫描仪的应用需求已较为普遍，通过扫描仪可以实现岸桥集卡定位、防打保龄、集卡防吊起等多种功能。然而，现有的扫描仪在应用时通常没有经过调平，很难实现较高精度的定位测量。因此，如何实现对扫描仪的调平，以确保较高精度的定位测量，亟待人们去解决。

发明内容

有鉴于此，本申请提供了一种扫描仪调平方法、装置、设备、扫描系统及起重机，能够在保证测量精度的同时，降低接收机的计算复杂度和功耗。

为实现以上目的，本申请采用如下技术方案：

本申请的第一方面提供一种扫描仪调平方法，所述扫描仪通过调平工装安装于起重机的目标部件，所述调平工装包括第一安装点、以及位于以所述第一安装点为圆心的旋转圆周上的第二安装点和第三安装点，所述方法包括：

以所述第一安装点为中心、以所述旋转圆周为旋转轨迹调整所述扫描仪，和/或，同时调整所述第二安装点和所述第三安装点与所述目标部件之间的相对距离，直至所述扫描仪的扫描线同时经过第一参照物和第二参照物；

其中，所述第一参照物和所述第二参照物之间的连线与所述目标部件的预设行车路线处于同一平面，且所述连线与所述预设行车路线所处平面垂直于水平面；

获取所述扫描仪反馈的第三参照物的点云，所述第三参照物的上表面与水平面平行；

调整所述第二安装点或者所述第三安装点与所述目标部件之间的相对距离，直至所述第三参照物的点云对应的线与所述预设行车路线平行。

可选的，所述以所述第一安装点为中心、以所述旋转圆周为旋转轨迹调整所述扫描仪之前，所述方法还包括：

确定所述第一参照物和所述第二参照物。

可选的，所述确定所述第一参照物和所述第二参照物，包括：

确定所述目标部件的预设行车路线；

在所述预设行车路线上确定间距为第一阈值的第一标识点和第二标识点；

确定所述第一标识点相对于预设水平面的投影点为所述第一参照物，以及确定所述第二标识点相对于所述预设水平面的投影点为所述第二参照物。

可选的，所述起重机包括岸桥。

可选的，所述确定所述目标部件的预设行车路线，包括：

在所述岸桥的陆侧确定所述目标部件的预设行车路线。

本申请的第二方面提供一种扫描仪调平装置，所述扫描仪通过调平工装安装于起重机的目标部件，所述调平工装包括第一安装点、以及位于以所述第一安装点为圆心的旋转圆周上的第二安装点和第三安装点，所述扫描仪调平装置包括：

第一调整模块，用于以所述第一安装点为中心、以所述旋转圆周为旋转轨迹调整所述扫描仪，和/或，同时调整所述第二安装点和所述第三安装点与所述目标部件之间的相对距离，直至所述扫描仪的扫描线同时经过第一参照物和第二参照物；其中，所述第一参照物和所述第二参照物之间的连线与所述目标部件的预设行车路线处于同一平面，且所述连线与所述预设行车路线所处平面垂直于水平面；

获取模块，用于获取所述扫描仪反馈的第三参照物的点云，所述第三参照物的上表面与水平面平行；

第二调整模块，用于调整所述第二安装点或者所述第三安装点与所述目标部件之间的相对距离，直至所述第三参照物的点云对应的线与所述预设行车路线平行。

可选的，还包括确定模块；

所述确定模块，用于确定所述第一参照物和所述第二参照物。

本申请的第三方面提供一种扫描仪调平设备，包括控制器和执行机构；

所述控制器与所述执行机构相连；

所述执行机构用于通过调平工装调整扫描仪的位姿；

其中，所述调平工装设置于扫描仪与起重机的目标部件之间；

所述控制器执行如本申请第一方面所述的扫描仪调平方法。

本申请的第四方面提供一种起重机扫描系统，包括扫描仪、调平工装和如本申请的第三方面所述的扫描仪调平设备；

所述扫描仪与所述扫描仪调平设备连接；

所述扫描仪通过所述调平组件安装于起重机的目标部件上。

本申请的第五方面提供一种起重机，包括起重机本体和如本申请的第四方面所述的起重机扫描系统；

其中，所述起重机扫描系统中的所述扫描仪通过所述调平工装与所述起重机的目标部件相连。

本申请提供的技术方案可以包括以下有益效果：

本申请的方案中，扫描仪通过调平工装安装于起重机的目标部件，调平工装包括第一安装点、以及位于以第一安装点为圆心的旋转圆周上的第二安装点和第三安装点.基于此，可以以第一安装点为中心，以旋转圆周为旋转轨迹调整扫描仪，和/或，同时调整第二安装点和第三安装点与目标部件之间的相对距离，直至扫描仪的扫描线同时经过第一参照物和第二参照物。其中，第一参照物和第二参照物之间的连线与目标部件的预设行车路线处于同一平面，且连线与预设行车路线所处平面垂直于水平面。继而获取扫描仪反馈的第三参照物的点云，第三参照物的上表面与水平面平行。调整第二安装点或者第三安装点与目标部件之间的相对距离，直至第三参照物的点云对应的线与预设行车路线平行。

在上述处理步骤中，基于第一参照物和第二参照物，以第一安装点为中心，以旋转圆周为旋转轨迹调整扫描仪，实现了以第一安装点为原点，对扫描仪的偏航角的调节；同时调整第二安装点和第三安装点与目标部件之间的相对距离，实现了对扫描仪的俯仰角的调节；基于第三参照物的点云调整第二安装点或者第三安装点与目标部件之间的相对距离，实现了对扫描仪的滚转角的调节。如此，实现了扫描仪在三维空间中三个自由度的调平，为高精度的定位测量提供了保障。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一个实施例提供的一种调平安装板的结构示意图。

图2是本申请一个实施例提供的一种调平组件的结构示意图。

图3是本申请一个实施例提供的一种扫描仪调平方法的流程示意图

图4是本申请一个实施例提供的一种空间坐标系的示意图。

图5是本申请一个实施例提供的一种扫描仪调平方法的实施环境示意图。

图6是本申请一个实施例提供的一种扫描仪调平装置的结构示意图。

图7是本申请一个实施例提供的一种扫描仪调平设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本申请的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本申请所保护的范围。

在起重机的实际工作中，扫描仪的应用需求已较为普遍，通过扫描仪可以实现场桥集卡定位、防打保龄、集卡防吊起等多种功能。

以岸桥船型扫描系统为例，岸桥船型扫描系统的扫描设备通常包括三台2D激光扫描仪，三台2D激光扫描仪均设置在小车架上，跟随小车移动，其中两台沿小车方向进行扫描，一台沿大车方向进行扫描。由于扫描仪的安装位置较高，若要实现较高精度的定位扫描，则必须要对扫描仪进行调平。可见，实现对扫描设备的调平，是实现精确的扫描测量的必要前提。

基于此，本申请的实施例提供一种扫描仪调平方法，用于实现对扫描仪的准确标定，为后续实现精确的扫描测量提供保障。

实施时，该扫描仪可以通过调平工装安装于起重机的目标部件上，调平工装可以包括第一安装点、以及位于第一安装点为圆心的旋转圆周上的第二安装点和第三安装点。

具体的，调平工装可以包括调平安装板和调平组件。调平安装板可以固定到目标部件上。如图1所示，调平安装板11上设置有第一安装孔A和腰形安装孔B1和B2，其中，腰形安装孔的延伸形状为弧形，腰形安装孔的中径线与以第一安装孔A为圆心，预设阈值R为半径的圆重合。第一安装孔A可以对应第一安装点，腰形安装孔B1和B2分别对应第二安装点和第三安装点。优选地，调平组件的数量可以是三个，三个调平组件分别穿过安装孔A和腰形安装孔B1和B2与调平安装板及扫描仪连接。

调平组件可以是螺栓组件。例如，如图2所示是一种螺栓组件，该螺栓组件由图示从上到下依次包括穿过螺栓201的螺杆的调平螺母202、上平垫205、下平垫206、下弹垫207、连接螺母203、连接螺母204、连接平垫208和连接弹垫209。其中，调平安装板位于上平垫205和下平垫206之间，扫描仪的安装处位于连接弹垫209和螺栓201的螺帽之间。利用螺栓组件中的螺纹连接方式来实现调平安装板与扫描仪之间的连接，以及通过调整螺纹距离来实现调平安装板与扫描仪之间距离的调整，可以使调平更加简单、易实现。

需要理解的是，本申请一些实施例中，仅以上述调平工装为例进行说明，但是，本申请不仅限于此，在另一些实施例中，调平工装也可以是其他的结构形式。

如图3所示，图3是本申请一个实施例提供的一种扫描仪调平方法的流程示意图。本申请提供的扫描仪调平方法，可以应用于扫描仪调平设备，该扫描仪调平设备包括控制器和执行机构，其中，控制器用于控制执行机构，执行机构可以对调平工装进行操作，一方面，可以以调平工装的第一安装点为中心，通过旋转调平工装的调平安装板来调整扫描仪的旋转角度；另一方面，可以调节调平工装中调平组件的高度来调整扫描仪与目标部件之间的距离。以控制器侧的执行为例，该扫描仪调平方法具体可以包括如下实施步骤：

S301、以第一安装点为中心、以旋转圆周为旋转轨迹调整扫描仪，和/或，同时调整第二安装点和第三安装点与目标部件之间的相对距离，直至扫描仪的扫描线同时经过第一参照物和第二参照物；其中，第一参照物和第二参照物之间的连线与目标部件的预设行车路线处于同一平面，且连线与预设行车路线所处平面垂直于水平面。

上述目标部件可以是小车。

以岸桥为例，目标部件为岸桥小车。实施时，可以以岸桥本体为基准，首先建立空间坐标系，其中，岸桥小车移动的方向为Y轴方向，大车移动的方向为X轴方向，垂直地面的方向为Z轴方向。基于此，如图4所示，对扫描仪的调平可以包括空间坐标系下三个自由度的调节，即滚转角(绕X轴)、俯仰角(绕Y轴)以及偏航角(绕Z轴)。

由于第一参照物和第二参照物之间的连线与岸桥小车的预设行车路线处于同一平面，且连线与预设行车路线所处平面垂直于水平面。所以，在对小车方向的扫描仪进行调平时，可以首先以第一安装点为中心、以旋转圆周为旋转轨迹调整扫描仪，使扫描仪可以绕第一安装点进行一定角度的旋转，以进行扫描仪的偏航角度调节，同时，检测扫描仪的扫描线是否同时经过第一参照物和第二参照物，如果在旋转过程中扫描仪的扫描线同时经过第一参照物和第二参照物，也即扫描仪的扫描线与第一参照物和第二参照物之间的连线重合，说明当前扫描仪的扫描面垂直于水平面，且与预设行车路线处于同一平面，则当前扫描仪在俯仰角度和偏航角度上的位置已经处于标准状态，也就是说，当前完成了对扫描仪在偏航角度的调节，且俯仰角度无需进行调节。

如果在旋转过程中扫描仪的过程中，扫描仪的扫描线并没有同时经过第一参照物和第二参照物的情况，则说明扫描仪的俯仰角度和偏航角度均需要进行调节。此时，可以在旋转扫描仪的同时，对第二安装点和第三安装点与岸桥小车之间的相对距离进行同步调节，直至扫描仪的扫描线同时经过第一参照物和第二参照物，说明扫描仪在俯仰角度和偏航角度上的位置已经处于标准状态，也即，当前完成了对扫描仪在俯仰角度和偏航角度的共同调节。

同样的，也可以首先对第二安装点和第三安装点与岸桥小车之间的相对距离进行同步调节，也即首先调整扫描仪的俯仰角度，同时，检测扫描仪的扫描线是否同时经过第一参照物和第二参照物，如果在调节过程中扫描仪的扫描线同时经过第一参照物和第二参照物，说明当前扫描仪在俯仰角度和偏航角度上的位置已经处于标准状态，也就是说，当前完成了对扫描仪在俯仰角度的调节，且偏航角度无需进行调节。

需要理解的是，在实际应用中，对扫描仪的调平可以是仅进行俯仰角度的调节，也可以是仅进行偏航角度的调节，还可以是俯仰角度和偏航角度的共同调节，此处不做限定。

并且，第一参照物和第二参照物可以是参照点，也可以是实物。在第一参照物和第二参照物是实物时，第一参照物和第二参照物可以相同，也可以不同。

S302、获取扫描仪反馈的第三参照物的点云，第三参照物的上表面与水平面平行。

当激光照射到物体表面时，物体所反射的激光会携带方位、距离等信息。若将激光按照某种轨迹进行扫描，便会边扫描边记录到反射的激光点信息，由于扫描极为精细，则能够得到大量的激光点，因而可形成激光点云。相应的，在利用扫描仪进行扫描的过程中，也会得到扫描仪反馈的点云。基于此，可以在扫描仪的扫描轨迹中设置第三参照物，优选地，第三参照物的上表面与水平面平行，在扫描仪扫描第三参照物后，反馈的即是反应第三参照物的轮廓信息的点云。由于第三参照物的上表面与水平面平行，因此，第三参照物的点云对应的线也应该是一条直线。

并且，只有在扫描仪在滚转角度的位置标准时，第三参照物的点云对应的直线才应该是一条水平线，也即是与预设行车路线平行的直线。

S303、调整第二安装点或者第三安装点与目标部件之间的相对距离，直至第三参照物的点云对应的线与预设行车路线平行。

第三参照物的点云对应的线与预设行车路线平行，则说明当前扫描仪在滚转角度的位置为标准状态，也就是说，当前完成了对扫描仪在滚转角度的调节。

需要说明的是，本申请一些实施例中，仅以第三参照物的上表面与水平面平行为例进行说明，但是，本申请不仅限于此，在另一些实施例中，第三参照物的上表面也可以是其他的形状。在第三参照物的上表面是其他形状时，可以调整第二安装点或者第三安装点与目标部件之间的相对距离，即对扫描仪滚转角度的调节，直至第三参照物的点云对应的形状呈水平状态。

本实施例中，基于第一参照物和第二参照物，以第一安装点为中心，以旋转圆周为旋转轨迹调整扫描仪，实现了以第一安装点为原点，对扫描仪的偏航角的调节；同时调整第二安装点和第三安装点与目标部件之间的相对距离，实现了对扫描仪的俯仰角的调节；基于第三参照物的点云调整第二安装点或者第三安装点与目标部件之间的相对距离，实现了对扫描仪的滚转角的调节。如此，实现了扫描仪在三维空间中三个自由度的调平，为高精度的定位测量提供了保障。

一些实施例中，为了确保对扫描仪调平的准确性，在以第一安装点为中心、以旋转圆周为旋转轨迹调整扫描仪之前，扫描仪调平方法还可以包括：确定第一参照物和第二参照物。

具体的，在确定第一参照物和第二参照物时，可以确定目标部件的预设行车路线；在预设行车路线上确定间距为第一阈值的第一标识点和第二标识点；确定第一标识点相对于预设水平面的投影点为第一参照物，以及确定第二标识点相对于预设水平面的投影点为第二参照物。

其中，预设水平面可以是目标部件与地面之间的水平面，其具体高度可以根据实际需求进行设置，此处不作限定。

通过在预设行车路线上确定间距为第一阈值的第一标识点和第二标识点，并分别确定第一标识点相对于预设水平面的投影点，以及第二标识点相对于预设水平面的投影点，可以明确两个投影点之间的连线与预设行车路线平行，两个投影点的连线处于预设水平面中，且两个投影点的连线与预设行车路线所处的平面是垂直于水平面的。如此，在以分别设置在两个投影点处的第一参照物和第二参照物为参照，对扫描仪进行调平，以使得扫描仪的扫描线同时经过第一参照物和第二参照物时，可以确保调平后的扫描仪的扫描面与水平面垂直，且该扫描面与预设行车路线处于同一平面。

其中，起重机包括岸桥，目标部件包括岸桥小车。

相应的，在确定目标部件的预设行车路线时，考虑到岸桥小车在前大梁(岸桥的海侧)时容易发生变形，可以在岸桥的陆侧确定岸桥小车的预设行车路线。

具体实施时，如图5所示，可以在岸桥的陆侧跨距间确定两个间距为第一阈值L的岸桥小车的停车位，即第一标识点和第二标识点。其中，第一阈值可以是10米。基于第一标识点a和第二标识点b，前述执行机构控制重锤沿扫描仪出光面分别下降到地面，在地面上对应确定为A、B两个点。线AB即与岸桥小车的行车方向(Y轴)平行，且线AB处于水平面中。如此，可以将确定的A和B两个点作为第一标识点a和第二标识点b相对于地平面的投影点，在这两个点上分别确定第一参照物和第二参照物。也可以在A和B两个点与地面距离为第二阈值的高度处分别确定第一参照物和第二参照物。

其中，第二阈值为预设水平面距离地平面的高度值。第一阈值和第二阈值的具体数值可以根据实际需求进行设定，此处不作限定。

当然，本申请的实施例中，是以第一参照物和第二参照物处于同一水平高度为例进行的说明，在另一些实施例中，第一参照物和第二参照物也可以不处于同一水平高度，也即，第一参照物与第二参照物之间的连线与预设行车路线处于同一平面，但第一参照物和第二参照物之间的连线可以不与预设行车路线平行。

实际应用中，第一参照物和第二参照物可以是长方形非透明物体，优选地，可以是硬纸板，硬纸板的尺寸可以为长50cm，宽5cm。实施时，可以将两个硬纸板分别水平放置在上述两个投影点上，作为第一参照物和第二参照物。

另外，也可以将第一参照物或者第二参照物作为第三参照物，以更加简单、快速地实现调平。

需要说明的是，本申请一些实施例中，仅以小车方向的扫描仪为例进行了说明，但是，本申请不仅限于此，本申请对于小车方向的扫描仪调平方法也同样适用于大车方向的扫描仪，以及其他场景下的扫描仪。

本申请的实施例还提供一种扫描仪调平装置，扫描仪通过调平工装安装于起重机的目标部件，调平工装包括第一安装点、以及位于以第一安装点为圆心的旋转圆周上的第二安装点和第三安装点，如图6所示，扫描仪调平装置可以包括：第一调整模块601、获取模块602和第二调整模块603。

其中，第一调整模块601，用于以第一安装点为中心、以旋转圆周为旋转轨迹调整扫描仪，和/或，同时调整第二安装点和第三安装点与目标部件之间的相对距离，直至扫描仪的扫描线同时经过第一参照物和第二参照物；其中，第一参照物和第二参照物之间的连线与目标部件的预设行车路线平行，且连线与预设行车路线所处平面垂直于水平面。获取模块602，用于获取扫描仪反馈的第三参照物的点云，第三参照物的上表面与水平面平行。第二调整模块603，用于调整第二安装点或者第三安装点与目标部件之间的相对距离，直至第三参照物的点云对应的线与预设行车路线平行。

可选的，扫描仪调平装置还可以包括确定模块；确定模块，用于确定第一参照物和第二参照物。

可选的，在确定第一参照物和第二参照物时，确定模块，具体可以用于：确定目标部件的预设行车路线；在预设行车路线上确定间距为第一阈值的第一标识点和第二标识点；确定第一标识点相对于预设水平面的投影点为第一参照物，以及确定第二标识点相对于预设水平面的投影点为第二参照物。

上述起重机包括岸桥。相应的，在确定目标部件的预设行车路线时，确定模块，具体可以用于：在岸桥的陆侧确定目标部件的预设行车路线。

本申请的实施例提供一种扫描仪调平设备，如图7所示，扫描仪调平设备可以包括控制器701和执行机构702；控制器701与执行机构702相连；执行机构702用于通过调平工装调整扫描仪的位姿；其中，调平工装设置于扫描仪与起重机的目标部件之间；控制器701执行如以上任意实施例所述的扫描仪调平方法。

本申请的实施例提供一种起重机扫描系统，包括扫描仪、调平工装和如以上任一实施例所述的扫描仪调平设备；其中，扫描仪与扫描仪调平设备连接；扫描仪通过调平组件安装于起重机的目标部件上。

本申请的实施例提供一种起重机，包括起重机本体和如以上任一实施例所述的起重机扫描系统；其中，起重机扫描系统中的扫描仪通过调平工装与起重机的目标部件相连。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种扫描仪调平方法，其特征在于，所述扫描仪通过调平工装安装于起重机的目标部件，所述调平工装包括第一安装点、以及位于以所述第一安装点为圆心的旋转圆周上的第二安装点和第三安装点，所述方法包括：

以所述第一安装点为中心、以所述旋转圆周为旋转轨迹调整所述扫描仪，同时调整所述第二安装点和所述第三安装点与所述目标部件之间的相对距离，直至所述扫描仪的扫描线同时经过第一参照物和第二参照物；

其中，所述第一参照物和所述第二参照物之间的连线与所述目标部件的预设行车路线处于同一平面，且所述连线与所述预设行车路线所处平面垂直于水平面；

获取所述扫描仪反馈的第三参照物的点云，所述第三参照物的上表面与水平面平行；

调整所述第二安装点或者所述第三安装点与所述目标部件之间的相对距离，直至所述第三参照物的点云对应的线与所述预设行车路线平行。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述以所述第一安装点为中心、以所述旋转圆周为旋转轨迹调整所述扫描仪之前，所述方法还包括：

确定所述第一参照物和所述第二参照物。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一参照物和所述第二参照物，包括：

确定所述目标部件的预设行车路线；

在所述预设行车路线上确定间距为第一阈值的第一标识点和第二标识点；

确定所述第一标识点相对于预设水平面的投影点为所述第一参照物，以及确定所述第二标识点相对于所述预设水平面的投影点为所述第二参照物。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述起重机包括岸桥。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标部件的预设行车路线，包括：

在所述岸桥的陆侧确定所述目标部件的预设行车路线。

6.一种扫描仪调平装置，其特征在于，所述扫描仪通过调平工装安装于起重机的目标部件，所述调平工装包括第一安装点、以及位于以所述第一安装点为圆心的旋转圆周上的第二安装点和第三安装点，所述扫描仪调平装置包括：

第一调整模块，用于以所述第一安装点为中心、以所述旋转圆周为旋转轨迹调整所述扫描仪，同时调整所述第二安装点和所述第三安装点与所述目标部件之间的相对距离，直至所述扫描仪的扫描线同时经过第一参照物和第二参照物；其中，所述第一参照物和所述第二参照物之间的连线与所述目标部件的预设行车路线处于同一平面，且所述连线与所述预设行车路线所处平面垂直于水平面；

获取模块，用于获取所述扫描仪反馈的第三参照物的点云，所述第三参照物的上表面与水平面平行；

第二调整模块，用于调整所述第二安装点或者所述第三安装点与所述目标部件之间的相对距离，直至所述第三参照物的点云对应的线与所述预设行车路线平行。

7.根据权利要求6所述的扫描仪调平装置，其特征在于，还包括确定模块；

所述确定模块，用于确定所述第一参照物和所述第二参照物。

8.一种扫描仪调平设备，其特征在于，包括控制器和执行机构；

所述控制器与所述执行机构相连；

所述执行机构用于通过调平工装调整扫描仪的位姿；

其中，所述调平工装设置于扫描仪与起重机的目标部件之间；

所述控制器执行如权利要求1-5任一项所述的扫描仪调平方法。

9.一种起重机扫描系统，其特征在于，包括扫描仪、调平工装和如权利要求8所述的扫描仪调平设备；

所述扫描仪与所述扫描仪调平设备连接；

所述调平工装包括调平组件；

所述扫描仪通过所述调平组件安装于起重机的目标部件上。

10.一种起重机，其特征在于，包括起重机本体和如权利要求9所述的起重机扫描系统；

其中，所述起重机扫描系统中的所述扫描仪通过所述调平工装与所述起重机的目标部件相连。

Images