CN114988276A - 运行机构及作业机械 - Google Patents

Abstract

本发明涉及工程机械技术领域，提供一种运行机构及作业机械，其中，运行机构包括台车和平衡梁组件；台车包括台车架和设置于台车架的车轮，平衡梁组件至少包括一个第一级平衡梁；至少一个台车架上设置有至少三组车轮，台车架上设置有至少三组车轮时，可选择地在至少一组车轮的轮轴与台车架之间设置第一调整组件；和/或，一个第一级平衡梁同时与至少三个台车架转动连接，至少三个台车架同时与第一级平衡梁转动连接时，可选择地在至少一个台车架与第一级平衡梁之间设置第二调整组件；台车架沿第一级平衡梁的延伸方向分布。如此设置，解决了大型起重机的运行机构的重心较高、起重机的稳定性差的问题。

Description

运行机构及作业机械

技术领域

本发明涉及工程机械技术领域，尤其涉及一种运行机构及作业机械。

背景技术

轨行式起重机具有运行机构，通过滚轮轨行式运行机构的运转可以驱使起重架沿地面轨道运行。现有技术中的运行机构一般采用多级平衡梁连接台车架，且各级平衡梁和台车架均为简支梁的结构形式，台车架上设置两个转动连接的车轮，一级平衡梁的两端分别与台车架转动连接，二级平衡梁的两端分别与一级平衡梁转动连接，依此类推。

对起重能力要求较高的大型起重机，其对运行机构的承载能力的要求也较高，运行机构所需要的台车的数量和平衡梁的级数均较多，导致运行机构的占用空间大，且运行机构的重心高度较高，影响起重机的稳定性。

因此，如何解决大型起重机的运行机构的重心较高、起重机的稳定性差的问题，成为本领域技术人员所要解决的重要技术问题。

发明内容

本发明提供一种运行机构及作业机械，用以解决大型起重机的运行机构的重心较高、起重机的稳定性差的缺陷。

本发明提供一种运行机构，包括台车和平衡梁组件；

所述台车包括台车架和设置于所述台车架的车轮，所述平衡梁组件至少包括一个第一级平衡梁；

至少一个所述台车架上设置有至少三组所述车轮，所述台车架上设置有至少三组所述车轮时，可选择地在至少一组所述车轮的轮轴与所述台车架之间设置第一调整组件，所述第一调整组件用于调整所述车轮在所述台车架上的安装高度；和/或，一个所述第一级平衡梁同时与至少三个所述台车架转动连接，至少三个所述台车架同时与所述第一级平衡梁转动连接时，可选择地在至少一个所述台车架与所述第一级平衡梁之间设置第二调整组件，所述第二调整组件用于调整所述台车架在所述第一级平衡梁上的安装高度；

所述台车架沿所述第一级平衡梁的延伸方向分布。

根据本发明提供的一种运行机构，所述平衡梁组件为n级平衡梁组件，其中，n为大于1的整数；

所述n级平衡梁组件的第m级平衡梁同时与至少两个第(m-1)级平衡梁转动连接，其中，m为大于1且小于或等于n的整数。

根据本发明提供的一种运行机构，当所述n级平衡梁组件的第m级平衡梁同时与至少三个所述第(m-1)级平衡梁转动连接时，可选择地在至少一个所述第(m-1)级平衡梁与所述第m级平衡梁之间设置第三调整组件，所述第三调整组件用于调整所述第(m-1)级平衡梁在所述第m级平衡梁上的安装高度。

根据本发明提供的一种运行机构，所述第一调整组件包括多个调整垫板，所述车轮的轮轴能够通过至少一个所述调整垫板与所述台车架相连接，所述调整垫板在所述车轮的轮轴与所述台车架之间沿水平方向设置。

根据本发明提供的一种运行机构，所述第一调整组件包括弹性件，所述弹性件设置在所述车轮的轮轴与所述台车架之间。

根据本发明提供的一种运行机构，所述弹性件包括板弹簧，所述板弹簧的两端均与所述台车架相连接，所述车轮的轮轴与所述板弹簧的中部相连接。

根据本发明提供的一种运行机构，所述第一调整组件包括液压油缸和用于驱使所述液压油缸伸缩动作的液压系统，所述液压油缸的轴线沿竖直方向设置，所述液压油缸的第一端与所述台车架相连接，第二端与所述车轮的轮轴相连接。

根据本发明提供的一种运行机构，所述第一调整组件还包括控制系统和用于检测作用于所述车轮的轮轴上的作用力的检测元件，所述检测元件与所述车轮的轮轴一一对应，所述液压系统和所述检测元件均与所述控制系统电连接。

根据本发明提供的一种运行机构，每组所述车轮包括一个所述车轮；

或者，每组所述车轮包括至少两个所述车轮，每组所述车轮中的各个所述车轮的轮轴的轴线重合且形成为一体式结构。

本发明还提供一种作业机械，包括起重架和设置在所述起重架下端的运行机构，所述运行机构为上述的运行机构，所述运行机构设置为带动所述起重架进行位移。

本发明提供的运行机构，包括台车和平衡梁组件，台车包括台车架和车轮，平衡梁组件至少包括一个第一级平衡梁。可以使至少一个台车架上设置至少三组车轮，台车架上设置有至少三组车轮时，至少一组车轮的轮轴与台车架之间设置有第一调整组件，用于调整车轮在台车架上的安装高度。使运行机构的各组车轮同时支撑在地面上，使得台车为超静定结构，刚度大，稳定性高，承载能力强。和/或，使一个第一级平衡梁同时与至少三个台车架转动连接，至少三个台车架同时与第一级平衡梁转动连接时，至少一个台车架与第一级平衡梁之间设置有第二调整组件，第二调整组件用于调整台车架在第一级平衡梁上的安装高度。运行机构的各组车轮同时支撑在地面上，各个台车架均对第一级平衡梁具有支撑作用，使得第一级平衡梁与台车架组成超静定结构，刚度大，稳定性高，承载能力强，有利于提高运行机构的刚度和稳定性，提高运行机构的承载能力。当本发明提供的运行机构的承载能力与现有技术中的运行机构的承载能力相同时，本发明提供的运行机构所需要的台车和第一级平衡梁的数量均较少，有利于降低运行机构的重心高度，提高起重机的稳定性，从而解决了大型起重机的运行机构的重心较高、起重机的稳定性差的问题。

进一步，在本发明提供的作业机械中，由于具备如上所述的运行机构，因此同样具备如上所述的各种优势。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的台车的结构示意图；

图2是本发明实施例提供的具有第一调整组件的台车的结构示意图一；

图3是本发明实施例提供的具有第一调整组件的台车的结构示意图二；

图4是本发明实施例提供的具有第一调整组件的台车的结构示意图三；

图5是本发明实施例提供的第一级平衡梁和台车形成超静定结构时的结构示意图；

图6是本发明实施例提供的第一级平衡梁连接两个超静定结构的台车时的结构示意图；

图7是本发明实施例提供的第一级平衡梁连接三个超静定结构的台车时的结构示意图；

图8是本发明实施例提供的第二调整组件的设置位置示意图一；

图9是本发明实施例提供的第二调整组件的设置位置示意图二；

图10是本发明实施例提供的第二级平衡梁连接三个第一级平衡梁时的结构示意图；

图11是本发明实施例提供的第三调整组件的设置位置示意图一；

图12是本发明实施例提供的第三调整组件的设置位置示意图二；

图13是本发明实施例提供的运行机构在台车为超静定结构、台车与第一级平衡梁形成超静定结构以及第一级平衡梁与第二级平衡梁形成超静定结构时的结构示意图；

图14是图13中I的放大图。

附图标记：

1：台车；2：台车架；3：车轮；4：第一级平衡梁；5：第一车轮；6：第二车轮；7：第一调整组件；8：第一台车架；9：第二台车架；10：第二调整组件；11：调整垫板；12：弹性件；13：液压油缸；14：第二级平衡梁；15：第三调整组件。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

下面结合图1至图14描述本发明的运行机构。

如图1至图14所示，本发明实施例提供的运行机构，包括台车1和平衡梁组件，具体来说，台车1包括台车架2和车轮3，车轮3可转动地设置在台车架2上，上述平衡梁组件至少包括一个第一级平衡梁4，用于与至少两个台车架2转动连接，台车架2沿第一级平衡梁4的延伸方向分布。

可以使至少一个台车架2上设置有至少三组车轮3，每组车轮3对应一个轮轴，参照图1至图4以及图6。

或者，也可以使一个第一级平衡梁4同时与至少三个台车架2转动连接，参照图5。

还可以使一个第一级平衡梁4同时与至少三个台车架2转动连接，并且使至少一个台车架2上设置有至少三组车轮3，参照图7。

当运行机构承载时，台车架2和第一级平衡梁4不可避免的会发生弯曲变形。为确保台车1的各组车轮3能够同时与地面接触并保证各组车轮3受力均匀，当台车架2上设置有至少三组车轮3时，可选择地在至少一组车轮3的轮轴与台车架2之间设置第一调整组件7，用于调整车轮3在台车架2上的安装高度。通过调整车轮3的高度，使运行机构的各组车轮3同时支撑在地面上，使得台车1为超静定结构，刚度大，稳定性高，承载能力强。

为确保各个台车1能够同时与地面接触并保证各个台车1与第一级平衡梁4之间的销轴受力均匀，当至少三个台车架2同时与第一级平衡梁4转动连接时，可选择地在至少一个台车架2与第一级平衡梁4之间设置第二调整组件10，用于调整台车架2在第一级平衡梁4上的安装高度。通过调整台车架2的高度，使运行机构的各组车轮3同时支撑在地面上，各个台车架2均对第一级平衡梁4具有支撑作用，使得第一级平衡梁4与台车架2组成超静定结构，刚度大，稳定性高，承载能力强，有利于提高运行机构的刚度和稳定性，提高运行机构的承载能力。

当本实施例中的运行机构的承载能力与现有技术中的运行机构的承载能力相同时，本实施例中的运行机构所需要的台车架2和第一级平衡梁4的数量均较少，有利于降低运行机构的重心高度，提高起重机的稳定性，从而解决了大型起重机的运行机构的重心较高、起重机的稳定性差的问题。

如图13和图14所示，本实施例中，运行机构的第二级平衡梁14连接有三个第一级平衡梁4，每个第一级平衡梁4连接有三个台车1，每个台车1具有三组车轮3，即，利用二级平衡梁组件可以连接27组车轮，而现有技术中，若要连接27组车轮，则需要四级平衡梁组件。通过对比，本申请明显降低了运行机构的重心高度。

需要说明的是，第一级平衡梁4同时连接至少两个台车架2时，可以使各个台车架2相对于第一级平衡梁4的转动轴线和车轮3的回转轴线相平行，并且均与第一级平衡梁4的延伸方向垂直，此时，运行机构可以沿直线轨道运行。也可以使台车架2相对于第一级平衡梁4的转动轴线与第一级平衡梁4的延伸方向不垂直，并且各个台车架2相对于第一级平衡梁4的转动轴线之间具有夹角，此时，运行机构可以沿环形轨道运行。

上述台车架2与第一级平衡梁4之间的转动连接可以通过销轴铰接的方式实现。

本实施例中，每组车轮3可以仅包括一个车轮3。

可选实施例中，每组车轮3也可以包括至少两个车轮3，每组车轮3中的各个车轮3的轮轴的轴线重合且形成为一体式结构，即在一个轮轴上同时设置至少两个车轮3。

当台车架2上设置有至少三组车轮3时，为便于阐述，现规定，位于台车架2两端的车轮3为第一车轮5，其余车轮3为第二车轮6。当台车架2上设置有三组车轮3时，第一车轮5有两组，第二车轮6有一组；当台车架2上设置有四组以上的车轮3时，第一车轮5有两组，第二车轮6有至少两组。

可以在第一车轮5的轮轴与台车架2之间设置第一调整组件7，用于调整第一车轮5在台车架2上的安装高度。或者在至少一组第二车轮6的轮轴与台车架2之间设置第一调整组件7，用于调整第二车轮6在台车架2上的安装高度。或者在第一车轮5的轮轴与台车架2之间和至少一组第二车轮6的轮轴与台车架2之间均设置第一调整组件7，参照图8和图9，使第一车轮5和第二车轮6在台车架2上的安装高度均可以调节。

当至少三个台车架2同时与第一级平衡梁4转动连接时，为便于阐述，现规定，位于第一级平衡梁4两端的台车架2为第一台车架8，其余台车架2为第二台车架9。当三个台车架2同时与第一级平衡梁4相连接时，第一台车架8有两个，第二台车架9有一个；当四个以上的台车架2同时与第一级平衡梁4相连接时，第一台车架8有两个，第二台车架9有至少两个。

可以在第一台车架8与第一级平衡梁4之间设置第二调整组件10，参照图8和图11，用于调整第一台车架8在第一级平衡梁4上的安装高度。或者在至少一个第二台车架9与第一级平衡梁4之间设置第二调整组件10，用于调整第二台车架9在第一级平衡梁4上的安装高度。或者在第一台车架8与第一级平衡梁4之间和在至少一个第二台车架9与第一级平衡梁4之间均设置第二调整组件10，参照图9和图12，使第一台车架8和第二台车架9在第一级平衡梁4上的安装高度均可以调节。

进一步地，可以在第一车轮5的轮轴与台车架2之间和第二车轮6的轮轴与台车架2之间均设置第一调整组件7，同时在第一台车架8与第一级平衡梁4之间和第二台车架9与第一级平衡梁4之间均设置第二调整组件10，使得各个台车架2在第一级平衡梁4上的安装高度可调，且使得各个车轮3在台车架2上的安装高度可调，有利于确保各个车轮3受力均匀，避免因某个位置的车轮3或销轴受力过大导致的压溃损坏等问题。

本发明实施例中，将上述平衡梁组件设置为n级平衡梁组件，其中，n为大于1的正整数。

上述n级平衡梁组件的第m级平衡梁同时与至少两个第(m-1)级平衡梁转动连接，上述m为大于1且小于或等于n的整数。

通过第m级平衡梁将相邻的第(m-1)级平衡梁连接在一起，且当第m级平衡梁同时连接三个以上的第(m-1)级平衡梁时，第m级平衡梁和第(m-1)级平衡梁组成超静定结构，可以进一步提高运行机构的承载能力。

具体地，上述平衡梁组件可以为二级平衡梁组件或三级平衡梁组件等。

当上述平衡梁组件为二级平衡梁组件时，平衡梁组件包括第一级平衡梁4和第二级平衡梁14，第二级平衡梁14可以与至少两个第一级平衡梁4转动连接。若第二级平衡梁14同时与三个以上的第一级平衡梁4转动连接时，第一级平衡梁4与第二级平衡梁14形成超静定结构。

当上述平衡梁组件为三级平衡梁组件时，平衡梁组件包括第一级平衡梁4、第二级平衡梁14和第三级平衡梁，其中第一级平衡梁4与第二级平衡梁14之间的连接和上述二级平衡梁组件中的第一级平衡梁4与第二级平衡梁14之间的连接类似。第三级平衡梁可以与至少两个第二级平衡梁14转动连接。若第三级平衡梁同时与三个以上的第二级平衡梁14转动连接时，第二级平衡梁14与第三级平衡梁形成超静定结构。

上述第一级平衡梁4与第二级平衡梁14之间的转动连接以及第二级平衡梁14与第三级平衡梁之间的转动连接均通过销轴铰接的方式实现。

当运行机构承载时，第m级平衡梁不可避免的会发生弯曲变形，为确保各个第(m-1)级平衡梁与第m级平衡梁之间的销轴受力均匀，当上述n级平衡梁组件的第m级平衡梁同时与至少三个第(m-1)级平衡梁转动连接时，可选择地在至少一个第(m-1)级平衡梁与第m级平衡梁之间设置第三调整组件15，用于调整第(m-1)级平衡梁在第m级平衡梁上的安装高度。

为便于阐述，现规定，位于第m级平衡梁两端的第(m-1)级平衡梁为第一(m-1)级平衡梁，其余第(m-1)级平衡梁为第二(m-1)级平衡梁。

可以在第一(m-1)级平衡梁与第m级平衡梁之间设置第三调整组件15，用于调整第一(m-1)级平衡梁在第m级平衡梁上的安装高度。或者在至少一个第二(m-1)级平衡梁与第m级平衡梁之间设置第三调整组件15，用于调整第二(m-1)级平衡梁在第m级平衡梁上的安装高度。或者在第一(m-1)级平衡梁与第m级平衡梁之间和在至少一个第二(m-1)级平衡梁与第m级平衡梁之间均设置第三调整组件15，使第一(m-1)级平衡梁和第二(m-1)级平衡梁在第m级平衡梁上的安装高度可以调节。

当m等于2时，则在第一一级平衡梁与第二级平衡梁之间设置有第三调整组件15，和/或在第二一级平衡梁与第二级平衡梁之间设置有第三调整组件15。

上述第一调整组件7、第二调整组件10和第三调整组件15的结构相同，以下以第一调整组件7的结构原理为例进行阐述。

一些具体实施例中，将第一调整组件7设置为调整垫板11的形式，如图2所示。具体地，第一调整组件7包括多个调整垫板11，车轮3的轮轴能够通过至少一个调整垫板11与台车架2相连接。每个调整垫板11的厚度尺寸相同，不同数量的调整垫板11叠放在一起，可以满足车轮3在台车架2上的不同的安装高度。

具体地，车轮3的轮轴通过轴承和轴承座与台车架2相连接。在将运行机构安装在起重机上时，根据起重机的承载能力，确定起重机承载时台车架2的弯曲程度，从而确定车轮3在台车架2上的安装高度要求。然后将相应数量的调整垫板11水平地设置在轴承座与台车架2之间，并利用螺栓将轴承座、调整垫板11与台车架2连接在一起。从而使运行机构在承载状态时，台车1的各个车轮3能够同时与地面接触，且各个车轮3与台车架2之间的作用力大小一致。

另一些具体实施例中，将第一调整组件7设置为弹性件12的形式，如图3所示，将弹性件12设置在车轮3的轮轴与台车架2之间。

上述弹性件12可以为板弹簧，将板弹簧沿水平方向设置，板弹簧的两端与台车架2固定连接，使车轮3的轮轴通过轴承和轴承座与板弹簧的中间位置相连接。

又一些具体实施例中，将第一调整组件7设置为伸缩杆件的形式，如图4所示，第一调整组件7包括液压油缸13和液压系统，液压系统用于驱使液压油缸13进行伸缩动作。

上述液压油缸13的轴线沿竖直方向设置，液压油缸13的第一端与台车架2固定连接，使车轮3的轮轴通过轴承和轴承座与液压油缸13的第二端相连接。

通过液压油缸13的伸缩动作可以调节车轮3在台车架2上的安装高度。

本实施例中的第一调整组件7还包括控制系统和检测元件，检测元件的数量与车轮3的轮轴的数量相同且一一对应，用于检测作用于车轮3的轮轴上的作用力，液压系统和检测元件均与控制系统电连接，控制系统能够根据检测元件的检测结果生成触发信号，液压系统接收上述触发信号后控制液压油缸13进行相应的伸缩动作。

具体地，控制系统根据检测元件的检测结果计算对比作用于各个车轮3的轮轴上的作用力，确定出受力较小的车轮3，并控制相应的液压油缸13伸长，以驱使受力较小的车轮3相对于台车架2向下位移。同时，控制系统也可以确定出受力较大的车轮3，并控制相应的液压油缸13缩短，以驱使受力较大的车轮3相对于台车架2向上位移。通过动态调节的方式确保各个车轮3的轮轴的受力均匀。

上述液压系统包括能够控制液压油流动方向的电磁换向阀，液压系统与控制系统之间的电连接可以通过使液压系统的电磁换向阀与控制系统电连接的方式实现。

具体实施例中，当第一车轮5的轮轴与台车架2之间设置有第一调整组件7，而第二车轮6的轮轴与台车架2之间没有设置第一调整组件7时，对于作用于第一车轮5的轮轴的作用力，可以在液压系统上设置压力传感器，来检测液压油缸13内的液压油的压力。对于作用于第二车轮6的轮轴的作用力，可以在第二车轮6的轮轴上设置应变片，通过应变片测量作用于第二车轮6的轮轴上的作用力。

当第一车轮5的轮轴与台车架2之间和第二车轮6的轮轴与台车架2之间均设置有第一调整组件7时，对于作用于第一车轮5的轮轴的作用力和作用于第二车轮6的轮轴的作用力，均可以在与相应的液压油缸13相连接的液压系统上设置压力传感器，分别对各个液压油缸13的液压油的压力进行测量即可。

另一方面，本发明实施例还提供一种作业机械，包括起重架和上述任一实施例提供的运行机构，运行机构设置在起重架的下端，能够带动起重架进行位移。上述实施例中的运行机构的重心高度小，故本实施例中的作业机械具有较高的稳定性。本发明实施例中的作业机械的有益效果的推导过程与上述运行机构的有益效果的推导过程大体类似，故此处不再赘述。

本发明实施例中的作业机械可以但不限于为门座式起重机、轨道式集装箱龙门起重机、岸边集装箱起重机等起重机械。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种运行机构，其特征在于，包括台车和平衡梁组件；

所述台车包括台车架和设置于所述台车架的车轮，所述平衡梁组件至少包括一个第一级平衡梁；

至少一个所述台车架上设置有至少三组所述车轮，所述台车架上设置有至少三组所述车轮时，可选择地在至少一组所述车轮的轮轴与所述台车架之间设置第一调整组件，所述第一调整组件用于调整所述车轮在所述台车架上的安装高度；和/或，一个所述第一级平衡梁同时与至少三个所述台车架转动连接，至少三个所述台车架同时与所述第一级平衡梁转动连接时，可选择地在至少一个所述台车架与所述第一级平衡梁之间设置第二调整组件，所述第二调整组件用于调整所述台车架在所述第一级平衡梁上的安装高度；

所述台车架沿所述第一级平衡梁的延伸方向分布。

2.根据权利要求1所述的运行机构，其特征在于，所述平衡梁组件为n级平衡梁组件，其中，n为大于1的整数；

所述n级平衡梁组件的第m级平衡梁同时与至少两个第(m-1)级平衡梁转动连接，其中，m为大于1且小于或等于n的整数。

3.根据权利要求2所述的运行机构，其特征在于，当所述n级平衡梁组件的第m级平衡梁同时与至少三个所述第(m-1)级平衡梁转动连接时，可选择地在至少一个所述第(m-1)级平衡梁与所述第m级平衡梁之间设置第三调整组件，所述第三调整组件用于调整所述第(m-1)级平衡梁在所述第m级平衡梁上的安装高度。

4.根据权利要求1所述的运行机构，其特征在于，所述第一调整组件包括多个调整垫板，所述车轮的轮轴能够通过至少一个所述调整垫板与所述台车架相连接，所述调整垫板在所述车轮的轮轴与所述台车架之间沿水平方向设置。

5.根据权利要求1所述的运行机构，其特征在于，所述第一调整组件包括弹性件，所述弹性件设置在所述车轮的轮轴与所述台车架之间。

6.根据权利要求5所述的运行机构，其特征在于，所述弹性件包括板弹簧，所述板弹簧的两端均与所述台车架相连接，所述车轮的轮轴与所述板弹簧的中部相连接。

7.根据权利要求1所述的运行机构，其特征在于，所述第一调整组件包括液压油缸和用于驱使所述液压油缸伸缩动作的液压系统，所述液压油缸的轴线沿竖直方向设置，所述液压油缸的第一端与所述台车架相连接，第二端与所述车轮的轮轴相连接。

8.根据权利要求7所述的运行机构，其特征在于，所述第一调整组件还包括控制系统和用于检测作用于所述车轮的轮轴上的作用力的检测元件，所述检测元件与所述车轮的轮轴一一对应，所述液压系统和所述检测元件均与所述控制系统电连接。

9.根据权利要求1所述的运行机构，其特征在于，每组所述车轮包括一个所述车轮；

或者，每组所述车轮包括至少两个所述车轮，每组所述车轮中的各个所述车轮的轮轴的轴线重合且形成为一体式结构。

10.一种作业机械，其特征在于，包括起重架和设置在所述起重架下端的运行机构，所述运行机构为如权利要求1至9任一项所述的运行机构，所述运行机构设置为带动所述起重架进行位移。

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