CN114961559A - 一种根据导向控制参数拟合定向钻轨迹的方法及装置 - Google Patents

一种根据导向控制参数拟合定向钻轨迹的方法及装置 Download PDF

Info

Publication number
CN114961559A
CN114961559A CN202210600293.1A CN202210600293A CN114961559A CN 114961559 A CN114961559 A CN 114961559A CN 202210600293 A CN202210600293 A CN 202210600293A CN 114961559 A CN114961559 A CN 114961559A
Authority
CN
China
Prior art keywords
drill rod
drilling
drill
formula
control parameters
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202210600293.1A
Other languages
English (en)
Inventor
刘慧�
马旭卿
张玉星
郭保玲
张慎颜
张雪娇
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Gas Group Co Ltd
Original Assignee
Beijing Gas Group Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Gas Group Co Ltd filed Critical Beijing Gas Group Co Ltd
Priority to CN202210600293.1A priority Critical patent/CN114961559A/zh
Publication of CN114961559A publication Critical patent/CN114961559A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
    • E21B—EARTH OR ROCK DRILLING; OBTAINING OIL, GAS, WATER, SOLUBLE OR MELTABLE MATERIALS OR A SLURRY OF MINERALS FROM WELLS
    • E21B7/00—Special methods or apparatus for drilling
    • E21B7/04—Directional drilling
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
    • E21B—EARTH OR ROCK DRILLING; OBTAINING OIL, GAS, WATER, SOLUBLE OR MELTABLE MATERIALS OR A SLURRY OF MINERALS FROM WELLS
    • E21B44/00—Automatic control systems specially adapted for drilling operations, i.e. self-operating systems which function to carry out or modify a drilling operation without intervention of a human operator, e.g. computer-controlled drilling systems; Systems specially adapted for monitoring a plurality of drilling variables or conditions
    • E21B44/02—Automatic control of the tool feed
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F17/00—Digital computing or data processing equipment or methods, specially adapted for specific functions
    • G06F17/10—Complex mathematical operations
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F30/00—Computer-aided design [CAD]
    • G06F30/20—Design optimisation, verification or simulation

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Environmental & Geological Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Geochemistry & Mineralogy (AREA)
  • Data Mining & Analysis (AREA)
  • General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Databases & Information Systems (AREA)
  • Algebra (AREA)
  • Pure & Applied Mathematics (AREA)
  • Geometry (AREA)
  • Mathematical Optimization (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • Mathematical Analysis (AREA)
  • Computational Mathematics (AREA)
  • Earth Drilling (AREA)

Abstract

本发明提供了一种根据导向控制参数拟合定向钻轨迹的方法及装置，其中方法包括：S1，获取已知导向控制参数，其中，已知导向控制参数至少包括：前一根钻杆倾斜角度θn‑1和钻杆两端点坐标(xn‑1，yn‑1)和(xn，yn)；S2，根据加入的长度为ln钻杆时钻头处于的钻进状态，确定下入钻杆后，钻头的终点处坐标(xn+1，yn+1)；S3，根据第一公式和/或第二公式进行迭代计算，绘制初步的钻孔轨迹曲线；S4，计算导向强度B；S5根据导向强度计算曲率半径；S6，根据曲率半径对初步的钻孔轨迹曲线进行圆角化，绘制拟合后的轨迹曲线。

Description

一种根据导向控制参数拟合定向钻轨迹的方法及装置
技术领域
本发明涉及计算机领域，尤其涉及一种根据导向控制参数拟合定向钻轨迹的方法及装置。
背景技术
定向钻一般多用于石油、天然气以及一些市政管道建设，由大型的定向钻机进行钻孔、扩孔、清孔等过程以后再进行管道回拖。
现行的钻孔轨迹多是凭借人工经验或者通过陀螺仪进行测量得到测出的轨迹，然而通过人工经验不能有效的得到轨迹数据，通过陀螺仪测量只能适用于新建管道，对在役管道则可用，且操作繁琐不方便，因此，设计一种对定向钻轨迹拟合的方案，使管道施工人员和一线运行人员获得定向钻施工的真实轨迹，避免第三方施工时发生撞管事故，成为亟待解决的问题。
发明内容
本发明旨在提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的根据导向控制参数拟合定向钻轨迹的方法及装置。
为达到上述目的，本发明的技术方案具体是这样实现的：
本发明的一个方面提供了一种根据导向控制参数拟合定向钻轨迹的方法，包括：S1，获取已知导向控制参数，其中，已知导向控制参数至少包括：前一根钻杆倾斜角度θn-1和钻杆两端点坐标(xn-1，yn-1)和(xn，yn)，其中，
Figure RE-GDA0003762197280000011
S2，根据加入的长度为ln钻杆时钻头处于的钻进状态，确定下入钻杆后，钻头的终点处坐标(xn+1，yn+1)；其中，如果钻头处于保直钻进，则根据第一公式确定终点处坐标：xn＝xn-1+ln·cosθn； yn＝yn-1+ln·sinθn；θn＝θn-1；y＝(x-xn)tanθn+yn；如果钻头处于造斜钻进，则根据第二公式确定终点处坐标：xn＝xn-1+ln·cosθn；yn＝yn-1+ln·sinθn；y＝(x-xn)tanθn+yn；S3，根据第一公式和/或第二公式进行迭代计算，绘制初步的钻孔轨迹曲线；S4，计算导向强度B，θn＝θn-1±B·l，其中根据斜掌面的朝向确定±，若斜掌面朝下，则确定为-；若斜掌面朝上，则确定为+；S5，根据导向强度计算曲率半径：
Figure RE-GDA0003762197280000021
其中，R为曲率半径；E为钻杆弹性模量，MPa；D为钻杆外径，mm；d为钻杆内径，mm；A为斜掌面积，cm2；θ为斜焊角，°；σ为土的压入硬度，MPa；f为摩擦系数；S6，根据曲率半径对初步的钻孔轨迹曲线进行圆角化，绘制拟合后的轨迹曲线。
本发明另一方面提供了一种根据导向控制参数拟合定向钻轨迹的装置，包括：获取模块，用于获取已知导向控制参数，其中，已知导向控制参数至少包括：前一根钻杆倾斜角度θn-1和钻杆两端点坐标(xn-1，yn-1)和(xn，yn)，其中，
Figure RE-GDA0003762197280000022
确定模块，用于根据加入的长度为ln钻杆时钻头处于的钻进状态，确定下入钻杆后，钻头的终点处坐标 (xn+1，yn+1)；其中，如果钻头处于保直钻进，则根据第一公式确定终点处坐标：xn＝xn-1+ln·cosθn； yn＝yn-1+ln·sinθn；θn＝θn-1；y＝(x-xn)tanθn+yn；如果钻头处于造斜钻进，则根据第二公式确定终点处坐标：xn＝xn-1+ln·cosθn；yn＝yn-1+ln·sinθn；y＝(x-xn)tanθn+yn；绘制模块，用于根据第一公式和/或第二公式进行迭代计算，绘制初步的钻孔轨迹曲线；计算模块，用于计算导向强度 B，θn＝θn-1±B·l，其中根据斜掌面的朝向确定±，若斜掌面朝下，则确定为-；若斜掌面朝上，则确定为+；根据导向强度计算曲率半径：
Figure RE-GDA0003762197280000023
其中，R为曲率半径；E为钻杆弹性模量，MPa；D为钻杆外径，mm；d为钻杆内径，mm；A为斜掌面积，cm2；θ为斜焊角，°；σ为土的压入硬度，MPa；f为摩擦系数；拟合模块，用于根据曲率半径对初步的钻孔轨迹曲线进行圆角化，绘制拟合后的轨迹曲线。
由此可见，通过本发明提供的根据导向控制参数拟合定向钻轨迹的方法及装置，可以根据已知导向控制参数对轨迹曲线进行计算拟合，拟合结果精度高。填补了水平定向钻钢质管道施工轨迹归档资料的空白，对管道的安全运行提供技术支持。
本发明利用导向控制参数来拟合的目的是获得定向钻施工的轨迹，让施工人员和后期运行人员获取更准确的管道轨迹，避免第三方施工时发生撞管事故。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。
图1为本发明实施例提供的根据导向控制参数拟合定向钻轨迹的方法的流程图；
图2为本发明实施例提供的保直钻进加钻杆示意图；
图3为本发明实施例提供的造斜钻进加钻杆示意图；
图4为本发明实施例提供的造斜钻进圆角优化示意图；
图5为本发明实施例提供的根据导向控制参数拟合定向钻轨迹的装置的结构示意图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
图1示出了本发明实施例提供的根据导向控制参数拟合定向钻轨迹的方法的流程图，参见图1，本发明实施例提供的根据导向控制参数拟合定向钻轨迹的方法，包括：
S1，获取已知导向控制参数，其中，已知导向控制参数至少包括：前一根钻杆倾斜角度θn-1和钻杆两端点坐标(xn-1，yn-1)和(xn，yn)，其中，
Figure RE-GDA0003762197280000031
具体地，根据已知导向控制参数对轨迹曲线进行计算拟合。导向钻头工作主要分为两种情况：
当钻杆带动导向钻头匀速旋转给进时，在给进推力的作用下，周围土体作用在钻头造斜面上的反作用力方向也随着沿周向做均匀变化，导向钻头保直钻进；
当钻杆只给进而不回转时，钻头造斜面所受到的反作用力方向始终沿着某一方向，导向钻头朝着该方向给进，实现造斜钻进。
如果知道在加入每根钻杆时，钻头是处于保直钻进还是造斜钻进，以及该钻杆长度，则可以绘制出钻孔轨迹曲线。
S2，根据加入的长度为ln钻杆时钻头处于的钻进状态，确定下入钻杆后，钻头的终点处坐标(xn+1，yn+1)；
其中，如果钻头处于保直钻进，则根据第一公式确定终点处坐标：
xn＝xn-1+ln·cosθn；
yn＝yn-1+ln·sinθn；
θn＝θn-1；
y＝(x-xn)tanθn+yn；
如果钻头处于造斜钻进，则根据第二公式确定终点处坐标：
xn＝xn-1+ln·cosθn；
yn＝yn-1+ln·sinθn；
y＝(x-xn)tanθn+yn；
S3，根据第一公式和/或第二公式进行迭代计算，绘制初步的钻孔轨迹曲线；
S4，计算导向强度B，θn＝θn-1±B·l，其中根据斜掌面的朝向确定±，若斜掌面朝下，则确定为-；若斜掌面朝上，则确定为+；
S5，根据导向强度计算曲率半径：
Figure RE-GDA0003762197280000041
其中，R为曲率半径；E为钻杆弹性模量，MPa；D为钻杆外径，mm；d为钻杆内径， mm；A为斜掌面积，cm2；θ为斜焊角，°；σ为土的压入硬度，MPa；f为摩擦系数；
S6，根据曲率半径对初步的钻孔轨迹曲线进行圆角化，绘制拟合后的轨迹曲线。
值得说明的是S3-S5，是在S2实施的过程中每次在钻头处于造斜钻进时，均要执行的。
具体地，已知前一根钻杆倾斜角度为θn-1，钻杆两端点坐标为(xn-1，yn-1)和(xn，yn)，
Figure DEST_PATH_BDA0003669637820000042
(1)若加入一根长度为ln钻杆时钻头处于保直钻进，则下入该钻杆过程中，地下钻头所行进的曲线为保持之前的斜率直线向前，此时终点处坐标为(xn+1，yn+1)。如图2所示，则：
xn＝xn-1+ln·cosθn；
yn＝yn-1+ln·sinθn；
θn＝θn-1
该段曲线方程为：y＝(x-xn)tanθn+yn。
(2)若加入一根长度为ln钻杆时钻头处于造斜钻进，则下入该钻杆后，连接地下钻头的钻杆倾斜角度变化为θn，如图3所示，计算出该段导向强度B，则有：
θn＝θn-1±B·l
式中±的选取根据斜掌面的朝向，若斜掌面朝下，则选-；若斜掌面朝上，则选+。
导向强度B，即在非开挖导向顶进单位长度内钻孔轨迹弯曲角度的变化值，单位°/m。其计算公式如下：
Figure RE-GDA0003762197280000051
式中：R为曲率半径；E为钻杆弹性模量，MPa；D为钻杆外径，mm；d为钻杆内径， mm；A为斜掌面积，cm2；θ为斜焊角，°；σ为土的压入硬度，MPa；f为摩擦系数。
若终点处坐标为(xn+1，yn+1)。则：
xn＝xn-1+ln·cosθn；
yn＝yn-1+ln·sinθn
该段曲线方程为：y＝(x-xn)tanθn+yn。
根据上述公式进行迭代计算，可以绘制出初步的钻孔轨迹曲线，该初步的钻孔轨迹曲线为多段折线式曲线，如图4所示，利用计算的导向强度计算公式中曲率半径R对折点附近直线段进行圆角化。由此，完成对钻孔轨迹曲线的修正。
由此可见，通过本发明提供的根据导向控制参数拟合定向钻轨迹的方法，可以根据已知导向控制参数对轨迹曲线进行计算拟合，拟合结果精度高。填补了水平定向钻钢质管道施工轨迹归档资料的空白，对管道的安全运行提供技术支持。
本发明利用导向控制参数来拟合的目的是获得定向钻施工的轨迹，让施工人员和后期运行人员获取更准确的管道轨迹，避免第三方施工时发生撞管事故。
图5示出了本发明实施例提供的根据导向控制参数拟合定向钻轨迹的装置的结构示意图，该根据导向控制参数拟合定向钻轨迹的装置应用上述方法，以下仅对根据导向控制参数拟合定向钻轨迹的装置的结构进行简单说明，其他未尽事宜，请参照上述根据导向控制参数拟合定向钻轨迹的方法中的相关描述，参见图5，本发明实施例提供的根据导向控制参数拟合定向钻轨迹的装置，包括：
获取模块，用于获取已知导向控制参数，其中，已知导向控制参数至少包括：前一根钻杆倾斜角度θn-1和钻杆两端点坐标(xn-1，yn-1)和(xn，yn)，其中，
Figure RE-GDA0003762197280000061
确定模块，用于根据加入的长度为ln钻杆时钻头处于的钻进状态，确定下入钻杆后，钻头的终点处坐标(xn+1，yn+1)；其中，如果钻头处于保直钻进，则根据第一公式确定终点处坐标：xn＝xn-1+ln·cosθn；yn＝yn-1+ln·sinθn；θn＝θn-1；y＝(x-xn)tanθn+yn；如果钻头处于造斜钻进，则根据第二公式确定终点处坐标：xn＝xn-1+ln·cosθn；yn＝yn-1+ln·sinθn；y＝(x-xn)tanθn+yn；
绘制模块，用于根据第一公式和/或第二公式进行迭代计算，绘制初步的钻孔轨迹曲线；
计算模块，用于计算导向强度B，θn＝θn-1±B·l，其中根据斜掌面的朝向确定±，若斜掌面朝下，则确定为-；若斜掌面朝上，则确定为+；根据导向强度计算曲率半径：
Figure RE-GDA0003762197280000062
其中，R为曲率半径；E为钻杆弹性模量，MPa；D为钻杆外径，mm；d为钻杆内径，mm；A为斜掌面积，cm2；θ为斜焊角，°；σ为土的压入硬度，MPa；f为摩擦系数；
拟合模块，用于根据曲率半径对初步的钻孔轨迹曲线进行圆角化，绘制拟合后的轨迹曲线。
由此可见，通过本发明提供的根据导向控制参数拟合定向钻轨迹的装置，可以根据已知导向控制参数对轨迹曲线进行计算拟合，拟合结果精度高。填补了水平定向钻钢质管道施工轨迹归档资料的空白，对管道的安全运行提供技术支持。
本发明利用导向控制参数来拟合的目的是获得定向钻施工的轨迹，让运行人员获取更准确的管道轨迹，避免第三方施工时发生撞管事故。
以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (2)

1.一种根据导向控制参数拟合定向钻轨迹的方法，其特征在于，包括：
S1，获取已知导向控制参数，其中，所述已知导向控制参数至少包括：前一根钻杆倾斜角度θn-1和钻杆两端点坐标(xn-1，yn-1)和(xn，yn)，其中，
Figure FDA0003669637810000011
S2，根据加入的长度为ln钻杆时钻头处于的钻进状态，确定下入所述钻杆后，所述钻头的终点处坐标(xn+1，yn+1)；
其中，如果所述钻头处于保直钻进，则根据第一公式确定终点处坐标：
xn＝xn-1+ln·cosθn；
yn＝yn-1+ln·sinθn；
θn＝θn-1；
y＝(x-xn)tanθn+yn；
如果所述钻头处于造斜钻进，则根据第二公式确定终点处坐标：
xn＝xn-1+ln·cosθn；
yn＝yn-1+ln·sinθn；
y＝(x-xn)tanθn+yn；
S3，根据所述第一公式和/或所述第二公式进行迭代计算，绘制初步的钻孔轨迹曲线；
S4，计算导向强度B，θn＝θn-1±B·l，其中根据斜掌面的朝向确定±，若斜掌面朝下，则确定为-；若斜掌面朝上，则确定为+；
S5，根据所述导向强度计算曲率半径：
Figure FDA0003669637810000012
其中，R为曲率半径；E为钻杆弹性模量，MPa；D为钻杆外径，mm；d为钻杆内径，mm；A为斜掌面积，cm2；θ为斜焊角，°；σ为土的压入硬度，MPa；f为摩擦系数；
S6，根据所述曲率半径对所述初步的钻孔轨迹曲线进行圆角化，绘制拟合后的轨迹曲线。
2.一种根据导向控制参数拟合定向钻轨迹的装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取已知导向控制参数，其中，所述已知导向控制参数至少包括：前一根钻杆倾斜角度θn-1和钻杆两端点坐标(xn-1，yn-1)和(xn，yn)，其中，
Figure FDA0003669637810000021
确定模块，用于根据加入的长度为ln钻杆时钻头处于的钻进状态，确定下入所述钻杆后，所述钻头的终点处坐标(xn+1，yn+1)；其中，如果所述钻头处于保直钻进，则根据第一公式确定终点处坐标：xn＝xn-1+ln·cosθn；yn＝yn-1+ln·sinθn；θn＝θn-1；y＝(x-xn)tanθn+yn；如果所述钻头处于造斜钻进，则根据第二公式确定终点处坐标：xn＝xn-1+ln·cosθn；yn＝yn-1+ln·sinθn；y＝(x-xn)tanθn+yn；
绘制模块，用于根据所述第一公式和/或所述第二公式进行迭代计算，绘制初步的钻孔轨迹曲线；
计算模块，用于计算导向强度B，θn＝θn-1±B·l，其中根据斜掌面的朝向确定±，若斜掌面朝下，则确定为-；若斜掌面朝上，则确定为+；根据所述导向强度计算曲率半径：
Figure FDA0003669637810000022
其中，R为曲率半径；E为钻杆弹性模量，MPa；D为钻杆外径，mm；d为钻杆内径，mm；A为斜掌面积，cm2；θ为斜焊角，°；σ为土的压入硬度，MPa；f为摩擦系数；
拟合模块，用于根据所述曲率半径对所述初步的钻孔轨迹曲线进行圆角化，绘制拟合后的轨迹曲线。
CN202210600293.1A 2022-05-30 2022-05-30 一种根据导向控制参数拟合定向钻轨迹的方法及装置 Pending CN114961559A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210600293.1A CN114961559A (zh) 2022-05-30 2022-05-30 一种根据导向控制参数拟合定向钻轨迹的方法及装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210600293.1A CN114961559A (zh) 2022-05-30 2022-05-30 一种根据导向控制参数拟合定向钻轨迹的方法及装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN114961559A true CN114961559A (zh) 2022-08-30

Family

ID=82957634

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210600293.1A Pending CN114961559A (zh) 2022-05-30 2022-05-30 一种根据导向控制参数拟合定向钻轨迹的方法及装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN114961559A (zh)

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20030102868A1 (en) * 2001-11-20 2003-06-05 Brune Guenter W. Boring tool tracking/guiding system and method with unconstrained target location geometry
CN102900366A (zh) * 2012-10-26 2013-01-30 东南大学 一种水平定向钻自由轨迹规划及纠偏方法
CN110359841A (zh) * 2019-07-10 2019-10-22 中国石油天然气股份有限公司 水平井的轨迹确定方法、水平井的钻井控制方法和装置
CN110513043A (zh) * 2019-07-15 2019-11-29 中国地质大学（武汉） 一种基于自动导向钻具的垂直钻进过程纠斜控制方法
CN110805428A (zh) * 2019-10-29 2020-02-18 北京市燃气集团有限责任公司 一种基于管道长度的定向钻轨迹拟合方法及装置
CN110863813A (zh) * 2019-10-29 2020-03-06 北京市燃气集团有限责任公司 一种基于施工数据的定向钻轨迹拟合方法及装置
CN113051775A (zh) * 2021-04-13 2021-06-29 中南大学 一种基于改进径向移动算法的水平定向钻进轨迹优化方法

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20030102868A1 (en) * 2001-11-20 2003-06-05 Brune Guenter W. Boring tool tracking/guiding system and method with unconstrained target location geometry
CN102900366A (zh) * 2012-10-26 2013-01-30 东南大学 一种水平定向钻自由轨迹规划及纠偏方法
CN110359841A (zh) * 2019-07-10 2019-10-22 中国石油天然气股份有限公司 水平井的轨迹确定方法、水平井的钻井控制方法和装置
CN110513043A (zh) * 2019-07-15 2019-11-29 中国地质大学（武汉） 一种基于自动导向钻具的垂直钻进过程纠斜控制方法
CN110805428A (zh) * 2019-10-29 2020-02-18 北京市燃气集团有限责任公司 一种基于管道长度的定向钻轨迹拟合方法及装置
CN110863813A (zh) * 2019-10-29 2020-03-06 北京市燃气集团有限责任公司 一种基于施工数据的定向钻轨迹拟合方法及装置
CN113051775A (zh) * 2021-04-13 2021-06-29 中南大学 一种基于改进径向移动算法的水平定向钻进轨迹优化方法

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
乌效鸣等: "导向强度实用计算方法与钻孔轨迹三维控制", 《非开挖技术》 *

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN103967479B (zh) 一种旋转导向钻井入靶形势预测方法
CN108571287B (zh) 基于过程控制的井眼轨迹控制系统
CN114961559A (zh) 一种根据导向控制参数拟合定向钻轨迹的方法及装置
JP4647520B2 (ja) 推進工法用位置計測方法及びその装置
CN110242317B (zh) 一种盾构隧道横向精度控制方法
JP3891345B2 (ja) 地中曲線削孔装置及び該装置を使用した削孔制御方法
CN114517687A (zh) 一种非开挖施工智能导向辅助系统
CN114417451A (zh) 预测盾构沿曲线路径掘进导致周围土体应力场变化的方法
CN117454561B (zh) 一种连续油管在水平井眼极限延伸距离的分析方法及系统
JP4360933B2 (ja) 地盤削孔装置、地盤削孔における孔曲がり計測方法
US20240159145A1 (en) Tunneling and navigation systems including controller configured to determine environmental characteristic
JPS6128080B2 (zh)
JP4388882B2 (ja) 曲線用測量筒体
JP2018193792A (ja) 削孔方法及び削孔装置
CN113404499B (zh) 一种复杂地层护盾式掘进机姿态实时控制方法
JP2005232834A5 (zh)
CN106546135A (zh) 一种隧道断面开挖控制模具
JP2005139823A (ja) 管敷設工法
JPH06341294A (ja) 管埋設用掘削装置及び掘削方法
JPS59206078A (ja) コンクリ−ト等の連続吹き付け方法
JPH0768863B2 (ja) 小口径管路掘進用先導筒体とこれによる小口径管路掘進工法
JP2007247298A (ja) 掘削軌跡の測定方法及び掘削工法
Wu et al. Influencing Factors and Calculation Method of HDD Strength-Oriented
CN117090585A (zh) 一种tbm小半径隧道施工设备纠偏方法
JPH10238271A (ja) ボーリングにおける削孔管理方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20220830

RJ01 Rejection of invention patent application after publication