CN114952268A - 用于自动定位箱门的装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于自动定位箱门的装置。所述装置包括：工作台，其具有用于支撑箱门的台面；定位机构，其包括第一弹性定位件、第二弹性定位件和支架，所述第一弹性定位件和所述第二弹性定位件安装在所述支架上，所述第一弹性定位件和所述第二弹性定位件沿竖直方向相互间隔地位于所述台面的上方；以及抓取机构，其相对于台面能沿着纵向及横向移动，所述抓取机构包括到位传感器，所述抓取机构以未固定箱门的方式沿着横向朝向定位机构移动台面上的箱门，使所述箱门压缩所述第一弹性定位件和所述第二弹性定位件，在所述第一弹性定位件和所述第二弹性定位件的回弹力的作用下所述箱门触发所述到位传感器，所述到位传感器被触发后所述抓取机构固定箱门。

Description

用于自动定位箱门的装置

技术领域

本发明涉及家电领域，具体而言，涉及一种用于自动定位箱门的装置。

背景技术

现代家用电器、譬如冰箱的箱门体积都相对较大。目前在白色家电行业、特别是冰箱行业，普遍采用手工装门。手工装门不仅劳动强度大，并且在装门的过程中，操作人员的眼睛看不到转轴和孔，难以将箱门的转轴孔对准至箱体的转轴。因此，自动装门的需求就变得越来越迫切。由于箱门本身的结构特点，在传送至装配位置时，无法按照自动化的要求将箱门平整放好，会存在至少两个方向上的倾斜，从而导致箱门位置不明确。

因此，有必要设计一种用于自动定位箱门的装置，可以抓取箱门并且将其自动摆正，从而找出箱门转轴孔的空间位置。

发明内容

本发明的目的在于解决或者在一定程度上缓解以上提出的技术问题。

根据本申请的第一方面，提供一种用于自动定位箱门的装置，所述装置包括：

工作台，其具有用于支撑箱门的台面；

定位机构，其包括第一弹性定位件、第二弹性定位件和支架，所述第一弹性定位件和所述第二弹性定位件安装在所述支架上，所述第一弹性定位件和所述第二弹性定位件沿竖直方向相互间隔地位于所述台面的上方；以及

抓取机构，其相对于台面能沿着纵向及横向移动，所述抓取机构包括到位传感器，所述抓取机构以未固定箱门的方式沿着横向朝向定位机构移动台面上的箱门，使所述箱门压缩所述第一弹性定位件和所述第二弹性定位件，在所述第一弹性定位件和所述第二弹性定位件的回弹力的作用下所述箱门触发所述到位传感器，所述到位传感器被触发后所述抓取机构固定箱门。

可选地，在如前所述的装置中，所述抓取机构包括第一夹爪和所述第二夹爪，其中，第一夹爪和所述第二夹爪分别包括推部和夹部，所述第一夹爪和所述第二夹爪的夹部在纵向上相互间隔，并且在固定箱门前，所述箱门位于所述第一夹爪和所述第二夹爪的夹部之间，所述第一夹爪和所述第二夹爪的推部以未固定箱门的方式沿着横向朝向定位机构推动台面上的箱门，在所述到位传感器感应了到位信号后，所述第一夹爪和所述第二夹爪的夹部相向运动来夹紧固定箱门。

可选地，在如前所述的装置中，所述第一弹性定位件和所述第二弹性定位件位于相同的横向位置，在竖直方向上所述抓取机构的所述第一夹爪和所述第二夹爪的推部位于所述第一弹性定位件和所述第二弹性定位件之间。

可选地，在如前所述的装置中，所述第一弹性定位件和所述第二弹性定位件包括气缸，其中，所述第一弹性定位件和所述第二弹性定位件的压缩释放后的回弹力是可调的。

可选地，在如前所述的装置中，所述第一弹性定位件和所述第二弹性定位件是相同的。

可选地，在如前所述的装置中，所述纵向是所述箱门的宽度方向，并且所述横向是所述箱门的厚度方向。

可选地，在如前所述的装置中，所述第一夹爪和所述第二夹爪的推部和夹部一体形成，并且设置成L形折弯板。

可选地，在如前所述的装置中，所述抓取机构设置成在固定所述箱门之后能沿着所述纵向将所述箱门移动至基准位。

可选地，在如前所述的装置中，所述第一夹爪和所述第二夹爪的夹部在竖直方向上的尺寸不小于夹持间距的50%。

可选地，在如前所述的装置中，所述抓取机构是气动或电驱动的。

附图说明

参照附图，本发明的公开内容将变得更易理解。本领域技术人员容易理解的是：这些附图仅仅用于说明的目的，而并非意在对本发明的保护范围组成限制。此外，图中类似的数字用以表示类似的部件，其中：

图1示例性地示出根据本发明所公开的用于自动定位箱门的装置的侧视图；以及

图2示例性地示出根据本发明所公开的用于自动定位箱门的装置的主视图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。首先，需要说明的是，在本说明书中提到或可能提到的上、下、左、右、前、后、内侧、外侧、顶部、底部等方位用语是相对于各附图中所示的构造进行定义的，它们是相对的概念，因此有可能会根据其所处不同位置、不同使用状态而进行相应地变化。所以，也不应当将这些或者其他的方位用语解释为限制性用语。

本领域技术人员已知的是，冰箱通常包括箱体（未图示）和箱门100，箱体中设有储藏室，而箱门100用于打开或关闭储藏室。箱门100在沿冰箱的宽度方向的一侧与箱体之间通过转轴连接，可相对于箱体转动，以完成打开或者关闭动作。在冰箱的装配过程中，需要将箱门100自动地安装到冰箱的箱体处。为了实现箱门的自动化装配，需要将箱门自动摆正、抓取，从而找出箱门转轴孔的空间位置。

图1示出了按照本发明所公开的用于自动定位箱门的装置的示意性的结构图。从图1清楚可见，所述装置200包括工作台、定位机构210和抓取机构220。定位机构210可以由第一弹性定位件211、第二弹性定位件212和支架213等部分组成，其中，所述第一弹性定位件211和所述第二弹性定位件212均安装在所述支架213上，并且所述第一弹性定位件211和所述第二弹性定位件212沿竖直方向相互间隔地位于所述台面的上方。抓取机构220相对于台面能沿着纵向及横向移动。所述抓取机构220包括一个或多个到位传感器230。所述抓取机构220以未固定箱门的方式沿着横向朝向定位机构210移动台面上的箱门，使所述箱门压缩所述第一弹性定位件211和所述第二弹性定位件212，在所述第一弹性定位件211和所述第二弹性定位件212的回弹力的作用下所述箱门100触发所述到位传感器230，所述到位传感器230被触发后所述抓取机构220固定箱门100。

根据本发明的用于自动定位箱门的装置通过定位机构和抓取机构的相互配合，可以抓取箱门并且将其自动摆正，从而找出箱门转轴孔的空间位置，满足自动化装门的前提要求。具体而言，所述抓取机构220推动所述箱门100沿着横向朝向所述定位机构210移动，直至所述第一弹性定位件211和第二弹性定位件212在所述箱门100推力的作用下被压缩，所述第一弹性定位件211和第二弹性定位件212的回弹力施加于箱门100，使得箱门100紧贴所述抓取机构220并且触发其上的到位传感器230。一旦触发到位传感器230，则表明箱门100在横向上已经被定位好。随后，所述抓取机构220沿着纵向定位所述箱门100。在此，需要说明的是，在本发明的范围中，方位“横向”、即Y方向是所述箱门100的厚度方向（见图1），并且方位“纵向”、即X方向是所述箱门100的宽度方向（见图2）。

在本发明的一些实施例中，所述抓取机构220包括第一夹爪221和第二夹爪222。所述第一夹爪221和所述第二夹爪222分别包括推部和夹部，所述第一夹爪221和所述第二夹爪222的夹部在纵向上相互间隔，并且在固定所述箱门100之前，所述箱门100位于所述第一夹爪221和所述第二夹爪222的夹部之间。此时，所述第一夹爪221和所述第二夹爪222的夹部不固定所述箱门100而所述第一夹爪221和所述第二夹爪222的推部以未固定所述箱门100的方式沿着横向朝向定位机构210推动台面上的所述箱门100。在所述到位传感器230感应了到位信号后，所述第一夹爪221和所述第二夹爪222的夹部相向运动来夹紧固定所述箱门100。当然，本领域技术人员可以理解，所述抓取机构也可采用真空吸附、电磁吸附等方式来实现。

在本发明的一些实施例中，所述第一夹爪221和第二夹爪222能够自适应箱门100的位置，并且沿着纵向调整箱门100的位置并将其沿着纵向的倾斜摆正。进一步，所述抓取机构220随后沿着纵向将所述箱门100移动至期望的基准位，以便于后续自动化装门的操作。可选地，所述抓取机构220可以设计成气动或电驱动的。此外，所述第一夹爪221和所述第二夹爪设222置成左右对称的，并且沿着所述箱门100的长度方向布置在同一直线上，从而保证箱门100两侧的夹紧力大小相同。进一步地，所述第一夹爪221和所述第二夹爪222的推部和夹部一体形成，并且设置成L形折弯板。

在本发明的一些实施例中，所述第一夹爪221和所述第二夹爪222的夹部在竖直方向上的尺寸不小于夹持间距、即所述箱门100宽度的50%，从而使所述抓取机构220拥有必要足够的长度来保持固定效果。

在本发明的一些实施例中，所述第一弹性定位件211和所述第二弹性定位件212位于相同的横向位置，在竖直方向上所述抓取机构220的所述第一夹爪221和所述第二夹爪222的推部位于所述第一弹性定位件211和所述第二弹性定位件212之间，从而更有利于所述定位机构210沿着横向定位所述箱门100。此外，本领域技术人员可以理解的是，所述第一弹性定位件211与所述第二弹性定位件212可以设置成相同的。

在本发明的一些实施例中，所述第一弹性定位件211和所述第二弹性定位件212包括气缸（未图示），其中，所述第一弹性定位件211和所述第二弹性定位件212的压缩释放后的回弹力是可调的。当然，除了采用气缸的设计之外，所述第一弹性定位件211和所述第二弹性定位件212还可以利用弹簧（未图示）等部件。

以下结合上述根据本发明的装置来具体阐述定位箱门过程：

首先，抓取机构220推动箱门100朝向定位机构210移动。在此过程中，箱门100在横向会由倾斜状态朝竖立状态变化。抓取机构220推动箱门100朝向定位机构210移动，直至箱门100顶靠定位机构210的第一弹性定位件211和第二弹性定位件212并且使它们往后退。在第一弹性定位件211和第二弹性定位件212的回弹力作用下，箱门100的大平面贴紧抓取机构220，并且触发了在抓取机构220上的到位传感器230。此时，箱门100在横向上的倾斜已被摆正，即箱门100在横向上已被定位。待箱门100在横向上的定位完成之后，所述第一夹爪221和所述第二夹爪222沿着纵向朝向箱门100中心收拢并且夹紧箱门100。在此过程中，箱门100的纵向倾斜被摆正，即箱门100在纵向上已被定位。待箱门100的纵向定位完成之后，抓取机构220将箱门100移动至基准位置，并且等待后续自动化装门操作。

根据本发明的用于自动定位箱门的装置200能够抓取箱门100并且将其沿纵向和横向的倾斜摆正。一方面，所述抓取机构220在箱门100的一侧推动箱门100，而在箱门100的另一侧定位机构210被动地顶靠所述箱门100，从而完成横向定位。在另一方面，所述抓取机构220在抓取箱门100时能自适应箱门100的位置，从而完成纵向定位，并且能将箱门100沿纵向移动至期望的基准位。随后由箱门自动装配装置完成自动装门的动作。为了更好地图示本发明，在此省略了箱门自动装配装置的具体构造。

综上所述，根据本发明的实施例的用于自动定位箱门的装置不仅能够自适应箱门的位置还能在至少两个方向上对箱门进行准确定位，非常有利于自动化装门的操作。

以上列举了若干具体实施方式来详细阐明本发明的用于自动定位箱门的装置，这些个例仅供说明本发明的原理及其实施方式之用，而非对本发明的限制，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，本领域的普通技术人员还可以做出各种变形和改进。因此，所有等同的技术方案均应属于本发明的范畴并为本发明的各项权利要求所限定。

Claims (10)

1.用于自动定位箱门的装置（200），其特征在于，所述装置（200）包括：

工作台，其具有用于支撑箱门（100）的台面；

定位机构（210），其包括第一弹性定位件（211）、第二弹性定位件（212）和支架（213），所述第一弹性定位件（211）和所述第二弹性定位件（212）安装在所述支架（213）上，所述第一弹性定位件（211）和所述第二弹性定位件（212）沿竖直方向相互间隔地位于所述台面的上方；以及

抓取机构（220），其相对于台面能沿着纵向及横向移动，所述抓取机构（220）包括到位传感器（230），所述抓取机构（220）以未固定箱门（100）的方式沿着横向朝向定位机构（210）移动台面上的箱门（100），使所述箱门（100）压缩所述第一弹性定位件（211）和所述第二弹性定位件（212），在所述第一弹性定位件（211）和所述第二弹性定位件（212）的回弹力的作用下所述箱门（100）触发所述到位传感器（230），所述到位传感器（230）被触发后所述抓取机构（220）固定箱门（100）。

2.根据权利要求1所述的装置（200），其特征在于，所述抓取机构（220）包括第一夹爪（221）和第二夹爪（222），其中，第一夹爪（221）和所述第二夹爪（222）分别包括推部和夹部，所述第一夹爪（221）和所述第二夹爪（222）的夹部在纵向上相互间隔，并且在固定箱门（100）前，所述箱门（100）位于所述第一夹爪（221）和所述第二夹爪（222）的夹部之间，所述第一夹爪（221）和所述第二夹爪（222）的推部以未固定箱门（100）的方式沿着横向朝向定位机构（210）推动台面上的箱门（100），在所述到位传感器（230）感应了到位信号后，所述第一夹爪（221）和所述第二夹爪（222）的夹部相向运动来夹紧固定箱门（100）。

3.根据权利要求2所述的装置（200），其特征在于，所述第一弹性定位件（211）和所述第二弹性定位件（212）位于相同的横向位置，在竖直方向上所述抓取机构（220）的所述第一夹爪（221）和所述第二夹爪（222）的推部位于所述第一弹性定位件（211）和所述第二弹性定位件（212）之间。

4.根据权利要求2或3所述的装置（200），其特征在于，所述第一弹性定位件（211）和所述第二弹性定位件（212）包括气缸，其中，所述第一弹性定位件（211）和所述第二弹性定位件（212）的压缩释放后的回弹力是可调的。

5.根据权利要求2或3所述的装置（200），其特征在于，所述第一弹性定位件（211）和所述第二弹性定位件（212）是相同的。

6.根据权利要求2或3所述的装置（200），其特征在于，所述纵向是所述箱门（100）的宽度方向，并且所述横向是所述箱门（100）的厚度方向。

7.根据权利要求2或3所述的装置（200），其特征在于，所述第一夹爪（221）和所述第二夹爪（222）的推部和夹部一体形成，并且设置成L形折弯板。

8.根据权利要求2或3所述所述的装置（200），其特征在于，所述抓取机构（220）设置成在固定所述箱门（100）之后能沿着所述纵向将所述箱门（100）移动至基准位。

9.根据权利要求2或3所述的装置（200），其特征在于，所述第一夹爪（221）和所述第二夹爪（222）的夹部在竖直方向上的尺寸不小于夹持间距的50%。

10.根据权利要求1-3中任一项所述的装置（200），其特征在于，所述抓取机构（220）是气动或电驱动的。

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