CN114948487B - 一种具有保护功能的可编程控制的护理床 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种具有保护功能的可编程控制的护理床，包括支撑架、侧翻机构、中间支撑组件、侧翻电缸、控制器和两个侧支撑组件，支撑架具有相间隔的两个支撑结构；侧翻机构可转动地安装于支撑架，侧翻机构具有水平状态、左倾状态和右倾状态；中间支撑组件安装于侧翻机构上；两个侧支撑组件分设于中间支撑组件的相对两侧，并均与中间支撑组件铰接，每个侧支撑组件的下表面均抵接于对应支撑结构上；侧翻电缸的一端铰接于侧翻机构的左侧或右侧，侧翻电缸的另一端铰接于支撑架；控制器与侧翻电缸电连接，控制器用于在侧翻电缸的工作载荷满足第一预设条件时控制侧翻电缸停止工作。本发明技术方案能够降低护理床动作时结构损坏或者夹伤患者的风险。

Description

一种具有保护功能的可编程控制的护理床

技术领域

本发明涉及医疗设备技术领域，特别涉及一种具有保护功能的可编程控制的护理床。

背景技术

对于长期卧床的患者尤其是昏迷和瘫痪的患者来说，褥疮是最常见的并发症之一。由于长期卧床会导致血液循环受阻，因此在患者身体的受压部位容易产生褥疮。勤翻身是预防和治疗褥疮的有效方法。然而，这种预防和治疗褥疮的方法导致医护人员的护理工作十分繁重，因此医护领域发明了护理床。目前的一些护理床设有如翻身结构等动作结构，通过翻身结构来使得护理床上的患者翻身，但是在实际使用时，其翻身结构可能因为异物等卡住或者可能夹住患者手臂等等，此时若翻身结构继续转动，存在翻身结构损坏或者夹伤患者的风险，存在一定安全隐患。

发明内容

本发明的主要目的是提出一种具有保护功能的可编程控制的护理床，旨在降低护理床动作时结构损坏或者夹伤患者的风险。

为实现上述目的，本发明提出的一种具有保护功能的可编程控制的护理床，包括：

支撑架，具有相间隔的两个支撑结构；

侧翻机构，可转动地安装于所述支撑架，并间隔地位于两个所述支撑结构之间，所述侧翻机构具有水平状态、相对所述水平状态朝左倾斜的左倾状态和相对所述水平状态朝右倾斜的右倾状态；

中间支撑组件，安装于所述侧翻机构上；

两个侧支撑组件，两个所述侧支撑组件分设于所述中间支撑组件的相对两侧，并均与所述中间支撑组件铰接，每个所述侧支撑组件的下表面均抵接于对应所述支撑结构上；

侧翻电缸，所述侧翻电缸的一端铰接于所述侧翻机构的左侧或右侧，所述侧翻电缸的另一端铰接于所述支撑架，所述侧翻电缸用于驱动所述侧翻机构在所述水平状态、所述左倾状态和所述右倾状态之间切换；以及

控制器，所述控制器与所述侧翻电缸电连接，所述控制器用于在所述侧翻电缸的工作载荷满足第一预设条件时控制所述侧翻电缸停止工作。

可选地，所述第一预设条件包括预设侧翻电流值，所述控制器包括控制模块和检测模块，所述检测模块用于检测所述侧翻电缸的输入电流值，所述控制模块用于在所述侧翻电缸的输入电流值大于预设侧翻电流值时控制所述侧翻电缸停止工作。

可选地，每个所述支撑结构上均设有多个第一滚轮，多个所述第一滚轮沿所述护理床的长度方向间隔分布，所述第一滚轮与所述侧支撑组件的下表面滚动接触；和/或，所述侧翻机构的两相对侧均设有支撑部，所述支撑部延伸至所述侧支撑组件的下方，在所述水平状态，所述侧支撑组件的下表面抵接于所述支撑部，在所述左倾状态，所述中间支撑组件右侧的侧支撑组件的下表面与对应的所述支撑部抵接，以使所述中间支撑组件右侧的侧支撑组件与所述中间支撑组件整体左倾；在所述右倾状态，所述中间支撑组件左侧的侧支撑组件的下表面与对应的所述支撑部抵接，以使所述中间支撑组件左侧的侧支撑组件与所述中间支撑组件整体右倾。

可选地，所述中间支撑组件包括中间背板、支撑板组件、顶起机构和侧支撑机构，所述支撑板组件安装于所述侧翻机构，所述中间背板与所述支撑板组件沿所述护理床的长度方向分布，且相互铰接；所述顶起机构铰接于所述侧翻机构，并与所述中间背板的下表面抵接；所述侧支撑组件包括侧背板和侧板组件，所述侧背板和所述侧板组件沿所述护理床的长度方向分布，所述侧背板和所述侧板组件相分隔开；所述侧板组件与所述支撑板组件铰接，所述侧背板与所述中间背板铰接；所述护理床还包括起背电缸，所述起背电缸的一端与所述中间支撑架连接，另一端与所述顶起机构连接；所述支撑板组件具有相对所述侧翻机构倾斜的起背状态和平置于所述侧翻机构上的平躺状态，在所述起背状态，所述顶起机构位于第一位置，以支撑于所述中间背板的下表面；在所述平躺状态，所述起背电缸处于第二位置，所述起背电缸用于驱动所述顶起机构在所述第一位置和所述第二位置之间切换；所述控制器还与所述起背电缸电连接，所述控制器用于在所述起背电缸的工作载荷满足第二预设条件时控制所述起背电缸停止工作；所述侧支撑机构安装于所述侧翻机构，在所述起背状态，所述侧支撑机构抵接于所述侧背板，以使所述侧背板的上表面与所述中间背板的上表面呈钝角设置。

可选地，所述支撑板组件包括中间座板、中间腿板和中间脚板，所述中间背板、所述中间座板、所述中间腿板和中间脚板沿所述护理床的长度方向依次铰接；所述侧板组件包括侧座板、侧腿板和侧脚板，所述侧背板、所述侧座板、所述侧腿板、所述侧脚板沿所述护理床的长度方向依次铰接；所述侧座板与所述中间座板铰接，所述侧腿板与所述中间腿板铰接，所述侧脚板与所述中间脚板铰接；所述护理床具有平撑状态、抬腿状态和落腿状态，在所述平撑状态，所述中间座板、所述中间脚板和两个所述侧脚板平齐，在所述抬腿状态，所述中间脚板和两个所述侧脚板相对所述中间座板抬升，在所述落腿状态，所述中间脚板和两个所述侧脚板相对所述中间座板落下；所述护理床还包括曲腿电缸，所述曲腿电缸的一端铰接于所述侧翻机构，所述曲腿电缸的另一端铰接于所述中间腿板；所述曲腿电缸用于驱动所述护理床在所述平撑状态、所述抬升状态和所述落腿状态之间切换；所述控制器还与所述曲腿电缸电连接，所述控制器用于在所述曲腿电缸的工作载荷满足第三预设条件时控制所述曲腿电缸停止工作。

可选地，所述预设侧翻电流值包括预设左倾电流值和预设右倾电流值，所述检测模块用于在所述侧翻机构左倾时实时检测所述侧翻电缸的左倾输入电流值，所述控制模块用于在所述左倾输入电流值大于所述预设左倾电流值时，控制所述侧翻电缸停止工作；所述检测模块用于在所述侧翻机构右倾时实时检测所述侧翻电缸的右倾输入电流值，所述控制模块用于在所述右倾输入电流值大于所述预设右倾电流值时，控制所述侧翻电缸停止工作。

可选地，所述控制器还包括存储模块和计算模块；所述控制模块还用于在预设条件下控制所述侧翻电缸驱动所述侧翻机构从所述水平状态运动至所述左倾状态，所述检测模块还用于检测所述侧翻机构左倾时所述侧翻电缸的第一电流值，所述计算模块用于根据所述第一电流值计算得出所述预设左倾电流值，所述存储模块用于存储所述预设左倾电流值；所述控制模块还用于在预设条件下控制所述侧翻电缸驱动所述侧翻机构从所述水平状态运动至所述右倾状态，所述检测模块还用于检测所述侧翻机构右倾时所述侧翻电缸的第二电流值，所述计算模块用于根据所述第二电流值计算得出所述预设右倾电流值，所述存储模块用于存储所述预设右倾电流值。

可选地，所述第二预设条件包括预设起背电流值，所述第三预设条件包括预设落腿电流值和预设抬腿电流值；所述检测模块还用于在所述中间腿板抬腿时实时检测所述曲腿电缸的抬腿输入电流值，所述控制模块还用于在所述抬腿输入电流值大于所述预设抬腿电流值时，控制所述曲腿电缸停止工作；所述检测模块还用于在所述中间腿板落腿时实时检测所述曲腿电缸的落腿输入电流值，所述控制模块还用于在所述落腿输入电流值大于所述预设落腿电流值时，控制所述曲腿电缸停止工作；所述检测模块还用于在所述中间背板起背时实时检测所述起背电缸的起背输入电流值，所述控制模块还用于在所述起背输入电流值大于所述预设起背电流值时，控制所述起背电缸停止工作。

可选地，所述控制模块还用于在预设条件下控制所述起背电缸驱动所述中间背板从所述平躺状态运动至所述起背状态，所述检测模块用于检测所述中间背板起背时所述起背电缸的第三电流值，所述计算模块用于根据所述第三电流值计算得出所述预设起背电流值，所述存储模块用于存储所述预设起背电流值；所述控制模块还用于在预设条件下控制所述曲腿电缸驱动所述中间腿板从所述平撑状态运动至所述抬腿状态，所述检测模块用于检测所述中间腿板抬腿时所述曲腿电缸的第四电流值，所述计算模块用于根据所述第四电流值计算得出所述预设抬腿电流值，所述存储模块用于存储所述预设抬腿电流值；所述控制模块还用于在预设条件下控制所述曲腿电缸驱动所述中间腿板从所述平撑状态运动至所述落腿状态，所述检测模块用于检测所述中间腿板落腿时所述曲腿电缸的第五电流值，所述计算模块用于根据所述第五电流值计算得出所述预设落腿电流值，所述存储模块用于存储所述预设落腿电流值。

可选地，所述控制器还包括判断模块，在所述控制模块控制所述侧翻电缸驱动所述侧翻机构从所述水平状态运动至所述左倾状态或所述右倾状态前，所述判断模块用于判断当前状态是否同时处于所述平躺状态和所述平撑状态，若是，则将对应的侧翻指令发送给所述控制模块，若否，则将对应的复位指令发送给所述控制模块，所述控制模块控制所述护理床运动至所述平躺状态和所述平撑状态；在所述控制模块控制所述起背电缸驱动所述中间背板运动至所述起背状态前，所述判断模块用于判断所述侧翻机构的当前状态是否处于所述水平状态，若是，则将对应的起背指令发送给所述控制模块，若否，则将对应的复位指令发送给所述控制模块，所述控制模块控制所述侧翻电缸驱动所述侧翻机构运动至所述水平状态；在所述控制模块控制所述曲腿电缸驱动所述中间腿板运动至所述抬腿状态或落腿状态前，所述判断模块用于判断所述侧翻机构的当前状态是否处于所述水平状态，若是，则将抬腿指令或落腿指令发送给所述控制模块，若否，则将对应的复位指令发送给所述控制模块，所述控制模块控制所述侧翻电缸驱动所述侧翻机构运动至所述水平状态。

本发明技术方案通过将控制器设置为在侧翻电缸的工作载荷满足预设条件时控制侧翻电缸停止工作，侧翻电缸作为动力源，在侧翻机构被异物卡柱、夹住使用者或者有人坐在护理床边等等情况时，侧翻电缸的负载变大，侧翻电缸的输出力会对应增大，从而可以反映出侧翻电缸的工作载荷。而当侧翻电缸工作载荷满足第一预设条件时，控制器自动控制侧翻电缸停止工作，从防止侧翻电缸继续驱动侧翻机构转动的情况，可以大幅降低护理床在上述情况下继续侧翻而导致结构损坏或夹伤人体的风险，即可以降低护理床动作时结构损坏或夹伤人体的风险，既可以使得护理床使用可靠，也提升了使用安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明具有保护功能的可编程控制的护理床一实施例的结构示意图；

图2为图1中护理床处于左倾状态时的结构示意图；

图3为图1中护理床处于右倾状态时的结构示意图；

图4为图1中护理床处于起背状态时的结构示意图；

图5为图4中A处的放大图；

图6为图4中侧翻机构、中间支撑组件和侧支撑组件的结构示意图；

图7为图6中B处的放大图；

图8为图6中C处的放大图；

图9为图2中中间支撑组件和侧支撑组件的结构示意图；

图10为本发明具有保护功能的可编程控制的护理床一实施例的流程图；

图11为本发明具有保护功能的可编程控制的护理床一实施例的流程图，其中电机为对应电缸的电机。

附图标号说明：

10、支撑架；11、支撑结构；12、第一滚轮；13、底座；14、升降架；20、侧翻机构；21、支撑部；30、中间支撑组件；31、中间背板；32、支撑板组件；321、中间座板；322、中间腿板；323、中间脚板；324、第一支撑架；325、第二支撑架；33、顶起机构；331、第一转轴；332、顶起结构；333、第二滚轮；334、连接结构；35、侧支撑机构；351、第一连接杆；3511、第一连接段；3512、第二连接段；352、第二连接杆；3522、滑槽；353、第三连接杆；354、第三滚轮；355、托架；356、滑柱；357、加强板；40、侧支撑组件；41、侧背板；42、侧板组件；421、侧座板；422、侧腿板；423、侧脚板；51、侧翻电缸；52、起背电缸；53、曲腿电缸；61、中间背垫；62、中间座垫；63、中间腿垫；64、中间脚垫；65、侧背垫；66、侧座垫；67、侧腿垫；68、侧脚垫。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

本发明提出一种具有保护功能的可编程控制的护理床。

在本发明实施例中，如图1至图11所示，该具有保护功能的可编程控制的护理床(以下简称为护理床)包括支撑架10、侧翻机构20、中间支撑组件30、侧翻电缸51和两个侧支撑组件40，支撑架10具有相间隔的两个支撑结构11；侧翻机构20可转动地安装于支撑架10，并间隔地位于两个支撑结构11之间，即侧翻机构20的左侧和右侧均与对应的支撑结构11间隔，侧翻机构20具有水平状态、相对水平状态朝左倾斜的左倾状态和相对水平状态朝右倾斜的右倾状态。

中间支撑组件30安装于侧翻机构20上；两个侧支撑组件40分设于中间支撑组件30的相对两侧，并均与中间支撑组件30铰接，每个侧支撑组件40的下表面均抵接于对应支撑结构11上。

侧翻电缸51的一端铰接于侧翻机构20的左侧或右侧，侧翻电缸51的另一端铰接于支撑架10，侧翻电缸51用于驱动中间支撑组件30在水平状态、左倾状态和右倾状态之间切换；控制器与侧翻电缸51电连接，控制器用于在侧翻电缸51的工作载荷满足第一预设条件时控制侧翻电缸51停止工作。

具体地，在本发明实施例中，以使用者仰卧在护理床上作为参考时，侧翻机构20的左侧即仰卧在护理床上的使用者的左侧，侧翻机构20的右侧即仰卧在护理床上的使用者的右侧。在左倾状态，即侧翻机构20的左侧低于右侧，在右倾状态，即侧翻机构20的右侧低于左侧。

本发明实施例中，以侧翻电缸51的一端铰接于侧翻机构20的左侧，侧翻电缸51的另一端铰接于支撑架10为例进行说明。

具体地，本实施例中，侧翻电缸51的缸体转动安装于支撑架10，侧翻电缸51的推杆铰接于侧翻机构20的左侧，侧翻电缸51与支撑架10的转动轴线、侧翻电缸51与侧翻机构20的转动轴线、及侧翻机构20与支撑架10的转动轴线相互平行。

在水平状态下，在侧翻电缸51的推杆伸出时，可以将侧翻机构20的左侧的顶起，从而使得侧翻机构20朝右倾斜，在水平状态下，当侧翻电缸51的推杆收缩时，可以将侧翻机构20的左侧的下拉，使得侧翻机构20的右侧朝上翻转，从而使得侧翻机构20朝左倾斜。其中，确定侧翻电缸51的伸出长度的方式具有多种，例如在一些实施例中，侧翻电缸设有至少三个行程开关，各行程开关沿侧翻电缸51的推杆的长度方向间隔分布，用以确定侧翻电缸51的推杆的伸出长度，从而确定侧翻机构的左倾角度或右倾角度(侧翻电缸51的推杆的伸出长度与侧翻机构20的左倾角度、右倾角度的对应关系可以预先设置，并将对应关系的数据保存在存储模块中)。即在侧翻电缸51的推杆伸出至对应位置时，可以触发对应位置的行程开关，以将侧翻电缸51的状态反馈给控制器，从而可以确定侧翻机构20的翻转状态。例如侧翻电缸51可以预设至少三个伸出位置，可以预设侧翻电缸51的推杆伸出长度为A时，处于第一伸出位置，此时侧翻电缸51的推杆触发第一行程开关，表示侧翻机构20处于左倾状态；预设侧翻电缸51的推杆伸出长度为B时，处于第二伸出位置，此时侧翻电缸51的推杆触发第二行程开关，表示侧翻机构20处于水平状态预设侧翻电缸51的推杆伸出长度为C时，处于第三伸出位置，此时侧翻电缸51的推杆触发第三行程开关，表示侧翻机构20处于右倾状态，而A小于B，B小于C。这样通过行程开关开反馈侧翻电缸51的推杆伸出长度，可以准确地确定侧翻机构的倾斜角度。

另一些实施例中，侧翻电缸51设有霍尔开关，霍尔开关用于检测侧翻电缸51中电机转轴的转动圈数，以通过计算电机转轴的转动圈数来确定侧翻电缸51的推杆伸出长度(行程)，从而确定侧翻机构20处于何种状态，即可以确定侧翻机构20的左倾角度或右倾角度。

再一些实施例中，侧翻电缸51设有霍尔开关和至少三个行程开关，各行程开关沿侧翻电缸51的推杆的长度方向间隔分布，用以确定侧翻电缸51的推杆的伸出位置。霍尔开关用于检测侧翻电缸51中电机转轴的转动圈数，以通过计算电机转轴的转动圈数来确定侧翻电缸51的推杆伸出长度(行程)。

这样可以通过一个侧翻电缸51带动侧翻机构20实现左倾和右倾，可以简化护理床的结构，降低生产成本。侧翻电缸51可以为伺服电缸。

在左倾状态，中间支撑组件30左侧的侧支撑组件40上表面与中间支撑组件30上表面之间的夹角小于180°，即在侧翻机构20和中间支撑组件30从水平状态朝左倾斜时，侧翻机构20和中间支撑组件30的左侧朝下转动，并带动该侧的侧支撑组件40的铰接侧朝下转动，而侧翻机构20和中间支撑组件30的右侧朝上转动，使得护理床上的使用者朝左侧翻身。

在右倾状态，中间支撑组件30右侧的侧支撑组件40上表面和中间支撑组件30上表面之间的夹角小于180°。即在侧翻机构20和中间支撑组件30从水平状态朝右倾斜时，侧翻机构20和中间支撑组件30的左侧朝下转动，并带动该侧的侧支撑组件40的铰接侧朝下转动，而侧翻机构20和中间支撑组件30的左侧朝上转动，使得护理床上的使用者朝右侧翻身。

可选地，护理床还包括遥控终端，遥控终端与控制器电连接，这样可以通过遥控终端输入侧翻指令，即在使用时，可以按压或点击遥控终端上对应的左倾或右倾按键，从而可通过控制器控制侧翻机构20进行左倾或右倾。其中，遥控终端与控制器可以通过无线通信模块连接，也可以通过连接线连接。当然，在其它实施例中，也可以在控制器中预设定时侧翻程序，在使用时定时进行左倾和右倾动作。另外，在其它实施例中，控制器也可以通过无线通信模块与手机等移动终端连接，以通过手机等移动终端进行操作。

在通过侧翻电缸51驱动侧翻机构20运动时，若存在侧翻机构20被异物卡柱、夹住使用者或者有人坐在护理床边等等情况，侧翻电缸51的负载变大，侧翻电缸51的输入电流变大，侧翻电缸51的驱动力会对应增大，可以通过这些参数确定侧翻电缸51的工作载荷，当侧翻电缸51的工作载荷满足第一预设条件时，控制器自动控制侧翻电缸51停止工作。

需要说明的是，侧翻电缸51的工作载荷可以为侧翻机构20对侧翻电缸51的作用力；或者，侧翻电缸51的工作载荷也可以为侧翻电机的电流或转矩等能够反映侧翻电机的负荷情况的电参数。

本发明技术方案通过将控制器设置为在侧翻电缸51的工作载荷满足预设条件时控制侧翻电缸51停止工作，侧翻电缸51作为动力源，在侧翻机构20被异物卡柱、夹住使用者或者有人坐在护理床边等等情况时，侧翻电缸51的负载变大，侧翻电缸51的输出力会对应增大，从而可以反映出侧翻电缸51的工作载荷。而当侧翻电缸51工作载荷满足第一预设条件时，控制器自动控制侧翻电缸51停止工作，从防止侧翻电缸51继续驱动侧翻机构20转动的情况，可以大幅降低护理床在上述情况下继续侧翻而导致结构损坏或夹伤人体的风险，即可以降低护理床动作时结构损坏或夹伤人体的风险，既可以使得护理床使用可靠，也提升了使用安全性。

在一些实施例中，第一预设条件包括预设侧翻电流值，控制器包括控制模块和检测模块，检测模块用于检测侧翻电缸51的输入电流值，控制模块用于在输入电流值大于预设侧翻电流值时控制侧翻电缸51停止工作。具体地，在侧翻电缸51驱动侧翻机构20左倾(侧翻机构20左倾即侧翻机构20从水平状态朝左倾状态运动)或右倾(侧翻机构20右倾即侧翻机构20从水平状态朝右倾状态运动)时，可以通过侧翻电缸51的输入电流值来确定侧翻电缸51的工作载荷。即在侧翻机构20被异物卡柱、夹住使用者或者有人坐在护理床边等等情况，侧翻电缸51的负载变大，侧翻电缸51的输入电流变大，当检测模块检测到侧翻电缸51的输入电流值大于预设侧翻电流值时，控制模块自动控制侧翻电缸51停止工作。

侧翻电缸51的输入电流值可以准确反馈侧翻电缸51的动力状态，从而侧翻电缸51的输入电流值作为判断条件时，可以在护理床出现被异物卡柱、夹住使用者或者有人坐在护理床边等等异常情况时及时控制侧翻电缸51停止工作，从而可以大幅降低护理床在上述情况下继续侧翻而导致结构损坏或夹伤人体的风险，即可以降低护理床动作时结构损坏或夹伤人体的风险，既可以使得护理床使用可靠，也提升了使用安全性。在出厂时，可以预先设定预设侧翻电流值。

另外，在其它实施例中，控制器包括压力检测模块，压力检测模块用于检测侧翻电缸51的输出力，以将侧翻电缸51的输出力作为工作载荷。

在一些实施例中，每个支撑结构11上均设有多个第一滚轮12，多个第一滚轮12沿护理床的长度方向间隔分布，第一滚轮12与侧支撑组件40的下表面滚动接触。具体地，第一滚轮12的转动轴线平行于侧支撑组件40和中间支撑组件30的转动轴线，这样在侧支撑组件40运动时，可以使得支撑组件与支撑结构11之间为滚动摩擦，可以降低侧支撑组件40与支撑结构11之间的摩擦力，使得侧支撑组件40更容易转动，有利于减小侧翻电缸51的负载，同时也可以降低侧支撑组件40与支撑结构11抵死卡住而导致控制器误判的风险，还也可以降低侧支撑组件40和支撑机构的磨损。

在一些实施例中，侧翻机构20的两相对侧均设有支撑部21，支撑部21延伸至侧支撑组件40的下方，在水平状态，侧支撑组件40的下表面抵接于支撑部21，在左倾状态，中间支撑组件30右侧的侧支撑组件40的下表面与对应的支撑部21抵接，以使中间支撑组件30右侧的侧支撑组件40与中间支撑组件30整体左倾；在右倾状态，中间支撑组件30左侧的侧支撑组件40的下表面与对应的支撑部21抵接，以使中间支撑组件30左侧的侧支撑组件40与中间支撑组件30整体右倾。

具体地，在侧翻机构20从水平状态朝左倾状态运动时，侧翻机构20右侧的支撑部21抵接于对应的侧支撑组件40的下表面，从而防止侧翻机构20右侧的侧支撑组件40相对中间支撑组件30转动，使得中间支撑组件30右侧的侧支撑组件40与中间支撑组件30相平行地整体左倾。同理，在侧翻机构20从水平状态朝右倾状态运动时，侧翻机构20左侧的支撑部21抵接于对应的侧支撑组件40的下表面，从而防止侧翻机构20左侧的侧支撑组件40相对中间支撑组件30转动，使得中间支撑组件30左侧的侧支撑组件40与中间支撑组件30相平行地整体右倾。这样可以避免护理床左倾时右侧的侧支撑组件40产生不必要的活动以及护理床右倾时左侧的侧支撑组件40产生不必要的活动，而且在侧翻机构20从左倾状态或右倾状态切换至水平状态时，可避免侧支撑组件40远离中间支撑组件30的一侧先于中间支撑组件30抵接于支撑架10，而导致侧翻机构20和中间支撑组件30不能正常转动至水平状态的情况。

在一些实施例中，中间支撑组件30包括中间背板31、支撑板组件32和顶起机构33，支撑板组件32安装于侧翻机构20，中间背板31与支撑板组件32沿护理床的长度方向分布，且相互铰接；顶起机构33铰接于侧翻机构20，并与中间背板31的下表面抵接。

侧支撑组件40包括侧背板41和侧板组件42，侧背板41和侧板组件42沿护理床的长度方向分布，侧背板41和侧板组件42相分隔开；侧板组件42与支撑板组件32铰接，侧背板41与中间背板31铰接。

护理床还包括起背电缸52，起背电缸52的一端与中间支撑架10连接，另一端与顶起机构33连接；支撑板组件32具有相对侧翻机构20倾斜的起背状态和平置于侧翻机构20上的平躺状态，在起背状态，顶起机构33位于第一位置，以支撑于中间背板31的下表面；在平躺状态，顶起机构33处于第二位置，起背电缸52用于驱动顶起机构33在第一位置和第二位置之间切换。

具体地，顶起机构33包括第一转轴331、顶起结构332和连接结构334，顶起结构332和连接结构334均连接第一转轴331，且顶起结构332和连接结构334的延伸方向呈钝角设置，顶起结构332远离第一转轴331的一端设有第二滚轮333，第二滚轮333与中间背板31的下表面抵接。在第一位置，顶起结构332相对侧翻机构20和中间背板31倾斜，顶起结构332通过第二滚轮333抵接于中间背板31的下表面，中间背板31、侧翻机构20和顶起结构332形成三角支撑结构11。在第二位置，顶起结构332位于第一转轴331背离支撑板组件32的一侧，且大致平行于中间背板31，连接结构334与顶起结构332的下表面之间呈钝角设置。

连接结构334远离第一转轴331的一端与起背电缸52铰接。起背电缸52位于第一转轴331背离支撑板组件32的一侧，从平躺状态运动至起背状态时，通过起背电缸52的推杆收缩，可以带动连接结构334朝下转动，从而通过第一转轴331带动顶起结构332朝上转动，从而使得顶起机构33逐渐将中间背板31顶起。从起背状态运动至平躺状态时，通过起背电缸52的推杆伸出，可以带动连接结构334反向转动，从而通过第一转轴331带动顶起结构332反向转动，从而使得顶起机构33逐渐将中间背板31放下。如此设置护理床起背功能，增加护理床的功能性。而且顶起机构33和起背电缸52这样的设置方式，可以减小顶起机构33在上下方向上的占用空间较小，可以提升护理床的结构紧凑性。另外，通过在顶起结构332上设置第二滚轮333，可以使得顶起结构332和中间背板31之间为滚动摩擦，可以减小两者之间的摩擦力，有利于减小起背电缸52的负载，同时也可以降低侧顶起结构332与中间背板31抵死卡住而导致控制器误判的风险，还也可以降低侧支撑组件40和支撑机构的磨损。

控制器与起背电缸52电连接，控制器用于在起背电缸52的工作载荷满足第二预设条件时控制起背电缸52停止工作。需要说明的是，起背电缸52的工作载荷可以为中间背板31对起背电缸52的作用力；或者，起背电缸52的工作载荷也可以为起背电缸52的电流或转矩等能够反映起背电缸52的负荷情况的电参数。

具体地，第二预设条件包括预设起背电流值，检测模块用于检测起背电缸52的输入电流值，控制模块用于在起背电缸52的输入电流值大于预设起背电流值时控制起背电缸52停止工作。

起背电缸52的预设起背电流值也可以在出厂时预先设定，在使用时，可以通过检测模块实时检测起背电缸52的输入电流值，在中间背板31被异物卡柱、夹住使用者或有人坐在侧背板41上等等情况时，起背电缸52的负载变大，从而输入电流会增大，当中间背板31被顶起或下落过程中起背电缸52的实时输入电流值大于预设起背电流值时，控制器即可控制起背电缸52停止工作，以避免护理床在上述情况下继续动作而导致结构损坏或夹伤人体的情况。可选地，起背电缸52可以为伺服电缸。

其中，确定起背电缸52的伸出长度的方式具有多种，例如在一些实施例中，起背电缸52设有至少两个行程开关，各行程开关沿起背电缸52的推杆的长度方向间隔分布，用以确定起背电缸52的推杆的伸出长度(起背电缸52的推杆的伸出长度与中间背板31的倾斜角度的对应关系可以预先设置，并将对应关系的数据保存在存储模块中)。即在起背电缸52的推杆伸出至对应位置时，可以触发对应位置的行程开关，以将起背电缸52的状态反馈给控制器，从而可以确定中间背板31的倾斜状态。起背电缸52可以预设至少两个伸出位置，例如预设起背电缸52的推杆伸出长度为X时，处于第一伸出位置，此时起背电缸52的推杆触发第一行程开关，表示使中间背板31相对中间座板321倾斜，以处于起背状态；预设起背电缸52的推杆伸出长度为Y时，处于第二伸出位置，此时起背电缸52的推杆触发第二行程开关，表示中间背板31与支撑板组件32平齐，以处于平躺状态，而Y大于X。这样通过行程开关开反馈起背电缸52的推杆伸出长度，可以准确地确定中间背板31的倾斜角度。

另一些实施例中，起背电缸52设有霍尔开关，霍尔开关用于检测起背电缸52中电机转轴的转动圈数，以通过计算电机转轴的转动圈数来确定起背电缸52的推杆伸出长度(行程)，从而确定起背机构处于何种状态。

再一些实施例中，起背电缸52设有霍尔开关和至少三个行程开关，各行程开关沿起背电缸52的推杆的长度方向间隔分布，用以确定起背电缸52的推杆的伸出位置。霍尔开关用于检测起背电缸52中电机转轴的转动圈数，以通过计算电机转轴的转动圈数来确定起背电缸52的推杆伸出长度(行程)。

其中，其中可以在起背电缸52中设置至少三个行程开关，以在推杆伸缩至对应位置时可以触发对应的行程开关，以将起背电缸52的状态反馈给控制器。或控制器根据推杆的伸出长度(电机的旋转圈数)确定推杆的伸出位置。

在一些实施例中，中间支撑组件30包括侧支撑机构35，侧支撑机构35安装于侧翻机构20，在起背状态，侧支撑机构35抵接于侧背板41，以使侧背板41的上表面与中间背板31的上表面呈钝角设置。

具体地，对应每个侧背板41均设有一个侧支撑机构35，两个侧支撑机构35分设于侧翻机构20的相对两侧，侧支撑机构35包括第一连接杆351、托架355、第三滚轮354、第二连接杆352、滑柱356和第三连接杆353，第一连接杆351包括第一连接段3511和第二连接段3512，第一连接段3511和第二连接段3512大致垂直设置，托架355安装于第一连接段3511朝向侧背板41的侧面，第三滚轮354安装在托架355上，第三滚轮354的轴线沿第一连接段3511的长度方向延伸，第三滚轮354滚动抵接于侧背板41的下表面。第二连接杆352连接于第二连接段3512的自由端，且朝背向托架355的方向延伸，第一连接段3511和第二连接杆352大致平行设置。第二连接杆352上设有滑槽3522，滑槽3522沿第二连接杆352的长度方向延伸，滑柱356固定设置在侧翻机构20的侧面，第二连接杆352通过滑槽3522与滑柱356滑动配合。第三连接杆353连接于第二连接杆352靠近第二连接段3512的一端的侧边上，第三连接杆353上开设有转轴孔。中间背板31的侧面设置有转轴，侧支撑机构35通过转轴孔和转轴转动安装于中间背板31。

起背电缸52带动中间背板31抬起或落下的过程中，侧支撑机构35通过第三连接杆353相对中间背板31转动，同时第二连接杆352通过滑槽3522与滑柱356相对侧翻机构20滑动，使得托架355朝上运动，从而可以通过第三滚轮354将侧背板41相对中间背板31顶起，使侧背板41与中间背板31之间呈钝角。这样在起背电缸52带动中间背板31抬起或落下的过程中，两个侧背板41和中间背板31构成一个半包围结构，能够防止使用者在起背的过程中向护理床的左侧或右侧滑动。

此外，相较于通过将第三滚轮354安装于第一连接段3511的端部，且第三滚轮354的轴线垂直于第一连接段3511的方式，通过将托架355安装于第一连接段3511朝向侧背板41的侧面，使得安装在托架355上第三滚轮354的轴线沿第一连接段3511的长度方向延伸时，能够更好地将侧背板41托起。而且将托架355安装于第一连接段3511朝向侧背板41的侧面时，可以使得托架355与第二连接段3512之间的距离较小，即可以减小第一连接段3511的长度，从而使得第一连接段3511的刚性较好，可以避免在第一连接段3511和第二连接段3512之间设置加强杆时，加强杆与侧背板41干涉的情况。

可选地，侧支撑机构35包括还包括加强板357，加强板357连接于第二连接段3512和第二连接杆352，以增强第二连接段3512和第二连接杆352的结构强度，降低侧支撑机构35变形风险。

在一些实施例中，支撑板组件32包括中间座板321、中间腿板322和中间脚板323，中间背板31、中间座板321、中间腿板322和中间脚板323沿护理床的长度方向依次铰接。侧板组件42包括侧座板421、侧腿板422和侧脚板423，侧背板41、侧座板421、侧腿板422、侧脚板423沿护理床的长度方向依次铰接；侧座板421与中间座板321铰接，侧腿板422与中间腿板322铰接，侧脚板423与中间脚板323铰接。

护理床具有平撑状态、抬腿状态和落腿状态，在平撑状态，中间座板321、中间脚板323和两个侧脚板423平齐，在抬腿状态，中间脚板323和两个侧脚板423相对中间座板321抬升，在落腿状态，中间脚板323和两个侧脚板423相对中间座板321落下。

护理床还包括曲腿电缸53，曲腿电缸53的一端铰接于侧翻机构20，曲腿电缸53的另一端铰接于中间腿板322；曲腿电缸53用于驱动护理床在平撑状态、抬升状态和落腿状态之间切换。

具体地，中间座板321平行地安装于侧翻机构20上，在起背状态，中间背板31相对中间座板321倾斜。支撑板组件32还包括第一支撑架324和第二支撑架325，第一支撑架324并行地设于中间腿板322的下方，第二支撑架325并行地设于中间脚板323的下方，并与中间脚板323固定，第一支撑架324的一端与第二支撑架325铰接，第一支撑架324的另一端与侧翻机构20铰接。曲腿电缸53可以为伺服电缸。

在平撑状态下，当曲腿电缸53的推杆伸出时，可以将中间腿板322相对中间座板321顶起，使得中间腿板322远离中间座板321的一端朝上倾斜，从而带动中间脚板323朝上抬起。在平撑状态下，当曲腿电缸53的推杆收缩时，可以将中间腿板322相对中间座板321落下，使得中间腿板322远离中间座板321的一端朝下倾斜，从而带动中间脚板323朝下落。

其中，确定曲腿电缸53的伸出长度的方式具有多种，例如在一些实施例中，曲腿电缸53设有至少三个行程开关，各行程开关沿曲腿电缸53的推杆的长度方向间隔分布，用以确定曲腿电缸53的推杆的伸出长度(曲腿电缸53的推杆的伸出长度与中间腿板322的倾斜角度的对应关系可以预先设置，并将对应关系的数据保存在存储模块中)。即在曲腿电缸53的推杆伸出至对应位置时，可以触发对应位置的行程开关，以将曲腿电缸53的状态反馈给控制器。例如曲腿电缸53可以预设至少三个伸出位置，可以预设曲腿电缸53的推杆伸出长度为D时，处于第一伸出位置，此时曲腿电缸53的推杆触发第一行程开关，表示使中间腿板322相对中间座板321顶起，以处于抬腿状态；预设曲腿电缸53的推杆伸出长度为E时，处于第二伸出位置，此时曲腿电缸53的推杆触发第二行程开关，表示中间腿板322与中间座板321平齐，以处于平撑状态；预设曲腿电缸53的推杆伸出长度为F时，处于第三伸出位置，此时曲腿电缸53的推杆触发第三行程开关，表示使中间腿板322相对中间座板321落下，以处于落腿状态，而D大于E，E大于F。这样通过行程开关开反馈曲腿电缸53的推杆伸出长度，可以准确地确定中间腿板322的倾斜角度。

另一些实施例中，曲腿电缸53设有霍尔开关，霍尔开关用于检测曲腿电缸53中电机转轴的转动圈数，以通过计算电机转轴的转动圈数来确定曲腿电缸53的推杆伸出长度，从而确定曲腿机构处于何种状态。

再一些实施例中，曲腿电缸53设有霍尔开关和至少三个行程开关，各行程开关沿曲腿电缸53的推杆的长度方向间隔分布，用以确定曲腿电缸53的推杆的伸出位置。霍尔开关用于检测曲腿电缸53中电机转轴的转动圈数，以通过计算电机转轴的转动圈数来确定曲腿电缸53的推杆伸出长度。

控制器与曲腿电缸53电连接，控制器用于在曲腿电缸53的工作载荷满足第三预设条件时控制曲腿电缸53停止工作。需要说明的是，曲腿电缸53的工作载荷可以为中间腿板322对曲腿电缸53的作用力；或者，曲腿电缸53的工作载荷也可以为曲腿电缸53的电流或转矩等能够反映曲腿电缸53的负荷情况的电参数。

具体地，第三预设条件包括预设曲腿电流值，检测模块用于检测曲腿电缸53的输入电流值，控制模块用于在曲腿电缸53的输入电流值大于预设曲腿电流值时控制曲腿电缸53停止工作。

曲腿电缸53的预设曲腿电流值也可以在出厂时预先设定，在使用时，可以通过检测模块实时检测曲腿电缸53的输入电流值，在支撑板组件32的各活动部件之间被异物卡柱、夹住使用者或者有人坐在中间座板321或中间腿板322上等等情况时，曲腿电缸53的负载变大，从而输入电流会增大，当中间腿板322被顶起或下落过程中曲腿电缸53的实时输入电流值大于预设曲腿电流值时，控制器即可控制曲腿电缸53停止工作，以避免护理床在上述情况下继续动作而导致结构损坏或夹伤人体的情况。

在一些实施例中，预设侧翻电流值包括预设左倾电流值和预设右倾电流值，控制器包括控制模块和检测模块，检测模块用于在侧翻机构20左倾时实时检测侧翻电缸51的左倾输入电流值，控制模块用于在左倾输入电流值大于预设左倾电流值时，控制侧翻电缸51停止工作。

检测模块用于在侧翻机构20右倾时实时检测侧翻电缸51的右倾输入电流值，控制模块用于在右倾输入电流值大于预设右倾电流值时，控制侧翻电缸51停止工作。

可选地，控制器还包括存储模块和计算模块；控制模块还用于在预设条件下控制侧翻电缸51驱动侧翻机构20从水平状态运动至左倾状态，检测模块还用于检测侧翻机构20左倾时侧翻电缸51的第一电流值，计算模块用于根据第一电流值计算得出预设左倾电流值，存储模块用于存储预设左倾电流值。

控制模块还用于在预设条件下控制侧翻电缸51驱动侧翻机构20从水平状态运动至右倾状态，检测模块还用于检测侧翻机构20右倾时侧翻电缸51的第二电流值，计算模块用于根据第二电流值计算得出预设右倾电流值，存储模块用于存储预设右倾电流值。

具体地，使用者初次使用时，在使用者躺在护理床上的情况下，可以利用遥控终端等输入指令，使得护理床进入初始校准模式，在初始校准模式下，使得侧翻机构20分别运动至左倾状态和右倾状态(可以先从水平状态运动至左倾状态，再从水平状态运动至右倾状态；或者，也可以先从水平状态运动至右倾状态，再从水平状态运动至左倾状态)。

例如先通过控制模块控制侧翻电缸51驱动侧翻机构20从水平状态运动至左倾状态时，检测模块可以检测到在侧翻机构20左倾过程中侧翻电缸51的输入电流值(即第一电流值)，并通过计算模块根据第一电流值计算得出预设左倾电流值，通过存储模块存储该预设左倾电流值。

随后再通过控制模块控制侧翻电缸51驱动侧翻机构20从水平状态运动至右倾状态时，检测模块可以检测到在侧翻机构20右倾过程中侧翻电缸51的输入电流值(即第二电流值)，并通过计算模块根据第二电流值计算得出预设右倾电流值，通过存储模块存储该预设右倾电流值。

其中，计算模块根据第一电流值计算得出预设左倾电流值时，主要是在第一电流值的基础上增加补偿值，例如第一电流值与误差参数(例如误差参数可以为10％～30％之间的任意数值)的积(该两者的积定义为误差值)再加上第一电流值，即为预设左倾电流值。预设右倾电流值的计算可以参照预设左倾电流值的计算方式。

这样初始校准模式结束后，在实际使用过程中，当需要让使用者翻身时，可以利用遥控终端等输入对应的指令，以使控制模块控制侧翻电缸51驱动侧翻机构20从水平状态运动至左倾状态或右倾状态，例如在侧翻机构20左倾过程中，检测模块可以实时检测侧翻电缸51的左倾输入电流值，当检测模块检测到侧翻电缸51的左倾输入电流值大于预设左倾电流值时，检测模块向控制模块发送停止指令，控制模块控制侧翻电缸51停止工作。从而防止侧翻机构20继续转动而导致结构损坏或夹伤人体的情况。这样护理床可以对于不同体重的使用者自动设置预设侧翻电流值，能够提升控制器判断准确性，降低控制器误判的风险。

而在处理障碍后，控制模块控制侧翻电缸51驱动侧翻机构20运动至水平状态进行复位，若需要继续进行侧翻动作，控制模块再控制侧翻电缸51驱动侧翻机构20从水平状态运动至左倾状态或右倾状态。

当然，在其它实施例中，预设左倾电流值和预设右倾电流值也可以在出厂时根据普通人群的体重进行预先设置。对于体重过轻或过重的使用者，可以定制。或者根据不同的体重范围设置多个预设侧翻电流值档位，在使用时，可以根据使用者的体重选择合适的档位。

在一些实施例中，预设侧翻电流值为最大保护电流值，即预设左倾电流值和预设右倾电流值均为最大保护电流值。具体地，最大保护电流值即在正常情况下，侧翻机构20在左倾或右倾过程中侧翻电缸51的最大输入电流值与误差值之和。

在另一些实施例中，左倾状态包括多个左斜状态，侧翻机构20在各左斜状态时的倾斜角度不同，预设侧翻电流值包括多个预设左倾电流值，多个预设左倾电流值与多个左斜状态一一对应。即对应每个左斜状态设置一预设左倾电流值，这样当侧翻机构20运动至对应的左斜状态时，检测模块用于此左斜状态下的侧翻电缸51的左倾输入电流值，控制模块用于在左倾输入电流值大于对应的预设左倾电流值时，控制侧翻电缸51停止工作。使得侧翻机构20转动到对应位置时具有一对应的预设左倾电流值，可以实现左倾过程中精准保护。其中，预设左倾电流值可以为第一电流值的1倍或1.3倍。

可选地，预设侧翻电流值包括多个第一预设左倾电流值和多个第二预设左倾电流值，在侧翻机构20从水平状态运动至最大左斜状态(侧翻机构20朝左倾斜至最大倾角的状态)的过程中，多个第一预设左倾电流值与多个左斜状态一一对应；在侧翻机构20从最大左斜状态运动至水平状态的过程中，多个第二预设左倾电流值与多个左斜状态一一对应。具体地，侧翻电缸51驱动侧翻机构20逐渐左倾时的输出力与侧翻电缸51驱动侧翻机构20逐渐回落至水平状态时的输出力存在差异，如此设置，可以更好地检测侧翻机构20在左倾过程中和回落过程中的状况，在侧翻机构20存在异常情况时，可以及时控制侧翻电缸51停止工作，能提升保护效果。

右倾状态包括多个右斜状态，侧翻机构20在各右斜状态时的倾斜角度不同，预设侧翻电流值包括多个预设右倾电流值，多个预设右倾电流值与多个右斜状态一一对应。即对应每个右斜状态设置一预设右倾电流值，这样当侧翻机构20运动至对应的右斜状态时，检测模块用于此右斜状态下的侧翻电缸51的右倾输入电流值，控制模块用于在右倾输入电流值大于对应的预设右倾电流值时，控制侧翻电缸51停止工作。这样使得侧翻机构20转动到对应位置时具有一对应的预设右倾电流值，可以实现右倾过程中精准保护。

可选地，预设侧翻电流值包括多个第一预设右倾电流值和多个第二预设右倾电流值，在侧翻机构20从水平状态运动至最大右斜状态(侧翻机构20朝右倾斜至最大倾角的状态)的过程中，多个第一预设右倾电流值与多个右斜状态一一对应；在侧翻机构20从最大右斜状态运动至水平状态的过程中，多个第二预设右倾电流值与多个右斜状态一一对应。具体地，侧翻电缸51驱动侧翻机构20逐渐右倾时的输出力与侧翻电缸51驱动侧翻机构20逐渐回落至水平状态时的输出力存在差异，如此设置，可以更好地检测侧翻机构20在右倾过程中和回落过程中的状况，在侧翻机构20存在异常情况时，可以及时控制侧翻电缸51停止工作，能提升保护效果。

在一些实施例中，第二预设条件包括预设起背电流值，第三预设条件包括预设落腿电流值和预设抬腿电流值；

检测模块还用于在中间腿板322抬腿时实时检测曲腿电缸53的抬腿输入电流值，控制模块还用于在抬腿输入电流值大于预设抬腿电流值时，控制曲腿电缸53停止工作；

检测模块还用于在中间腿板322落腿时实时检测曲腿电缸53的落腿输入电流值，控制模块还用于在落腿输入电流值大于预设落腿电流值时，控制曲腿电缸53停止工作；

检测模块还用于在中间背板31起背时实时检测起背电缸52的起背输入电流值，控制模块还用于在起背输入电流值大于预设起背电流值时，控制起背电缸52停止工作。

可选地，控制模块还用于在预设条件下控制起背电缸52驱动中间背板31从平躺状态运动至起背状态，检测模块用于检测中间背板31起背时起背电缸52的第三电流值，计算模块用于根据第三电流值计算得出预设起背电流值，存储模块用于存储预设起背电流值；

控制模块还用于在预设条件下控制曲腿电缸53驱动中间腿板322从平撑状态运动至抬腿状态，检测模块用于检测中间腿板322抬腿时曲腿电缸53的第四电流值，计算模块用于根据第四电流值计算得出预设抬腿电流值，存储模块用于存储预设抬腿电流值；

控制模块还用于在预设条件下控制曲腿电缸53驱动中间腿板322从平撑状态运动至落腿状态，检测模块用于检测中间腿板322落腿时曲腿电缸53的第五电流值，计算模块用于根据第五电流值计算得出预设落腿电流值，存储模块用于存储预设落腿电流值。

具体地，使用者初次使用时，在使用者躺在护理床上的情况下，可以利用遥控终端等输入指令，使得护理床进入初始校准模式，在初始校准模式下，按照预设顺序进行起背校准、抬腿校准和落腿校准。

其中，在起背动作时，通过控制模块控制起背电缸52驱动中间背板31从平躺状态运动至起背状态时，检测模块可以检测到在中间背板31起背过程中起背电缸52的输入电流值(即第三电流值)，并通过计算模块根据第三电流值计算得出预设起背电流值，通过存储模块存储该预设起背电流值。

在抬腿动作时，通过控制模块控制曲腿电缸53驱动中间腿板322从平撑状态运动至抬腿状态时，检测模块可以检测到在中间腿板322抬腿过程中曲腿电缸53的输入电流值(即第四电流值)，并通过计算模块根据第四电流值计算得出预设抬腿电流值，通过存储模块存储该预设抬腿电流值。

在落腿动作时，通过控制模块控制曲腿电缸53驱动中间腿板322从平撑状态运动至落腿状态时，检测模块可以检测到在中间腿板322落腿过程中曲腿电缸53的输入电流值(即第五电流值)，并通过计算模块根据第五电流值计算得出预设落腿电流值，通过存储模块存储该预设落腿电流值。

其中，计算模块根据第三电流值计算预设起背电流值、预设抬腿电流值和预设落腿电流值的方式可以参照预设左倾电流值的计算方式，在此不再一一赘述。

这样初始校准模式结束后，在实际使用过程中，以起背为例(落腿与抬腿同理)，当需要让使用者起背时，可以利用遥控终端等输入对应的指令，以使控制模块控制起背电缸52驱动中间背板31从水平状态运动至起背状态，在中间背板31起背过程中，检测模块可以实时检测起背电缸52的起背输入电流值，当检测模块检测到起背电缸52的起背输入电流值大于预设起背电流值时，检测模块向控制模块发送停止指令，控制模块控制起背电缸52停止工作。从而防止中间背板31继续转动而导致结构损坏或夹伤人体的情况。这样护理床可以对于不同体重的使用者自动设置预设起背电流值，能够提升控制器判断准确性，降低控制器误判的风险。

而在处理障碍后，控制器控制起背电缸52驱动对应的结构进行复位，若需要继续进行起背、落腿或抬腿动作，控制模块再控制对应的驱动结构驱动即可。

当然，在其它实施例中，预设起背电流值、预设抬腿电流值和预设落腿电流值也可以在出厂时根据普通人群的体重进行预先设置。对于体重过轻或过重的使用者，可以定制。或者根据不同的体重范围各设置有多个预设起背电流值档位，在使用时，可以根据使用者的体重选择合适的档位。

在初始校准模式下，控制器(控制模块)控制侧翻电缸51、起背电缸52和曲腿电缸53的顺序可以任意组合。可选地，在初始校准模式下，控制器(控制模块)控制侧翻电缸51、起背电缸52和曲腿电缸53依次工作，即在进入初始校准模式后，控制器先控制侧翻电缸51进行左倾翻身检测和右倾翻身检测，再控制起背电缸52进行起背校准，最后再控制曲腿电缸53进行抬腿校准和落腿校准。这样在起背校准时，可以通过进行抬腿校准或落腿校准，可以提升检测效率，检测检测时间。

在一些实施例中，预设起背电流值为最大保护电流值。具体地，最大保护电流值即在正常情况下，中间背板31在起背或放下过程中起背电缸52的最大输入电流值与误差值之和。

在另一些实施例中，起背状态包括多个上斜状态，中间背板31在各上斜状态时的倾斜角度不同，第二预设条件包括多个预设起背电流值，多个预设起背电流值与多个上斜状态一一对应。即对应每个上斜状态设置一预设起背电流值，这样当中间背板31运动至对应的上斜状态时，检测模块用于此上斜状态下的起背电缸52的起背输入电流值，控制模块用于在起背输入电流值大于对应的预设起背电流值时，控制起背电缸52停止工作。这样使得中间背板31转动到对应位置时具有一对应的预设起背电流值，可以实现起背过程中精准保护。其中，预设起背电流值可以为第三电流值的1倍或1.3倍。

可选地，第二预设条件包括多个第一预设起背电流值和多个第二预设起背电流值，在中间背板31从平躺状态运动至最大上斜状态(中间背板31起背至最大倾角的状态)的过程中，多个第一预设起背电流值与多个上斜状态一一对应；在侧翻机构20从最大上斜状态运动至平躺状态的过程中，多个第二预设起背电流值与多个上斜状态一一对应。具体地，起背电缸52驱动中间背板31逐渐起背时的输出力与起背电缸52驱动中间背板31逐渐回落至平躺状态时的输出力存在差异，如此设置，可以更好地检测中间背板31在起背过程中和回落过程中的状况，在中间背板31存在异常情况时，可以及时控制起背电缸52停止工作，能提升保护效果。

在一些实施例中，预设抬腿电流值为最大保护电流值。具体地，最大保护电流值即在正常情况下，中间腿板322在抬腿或落腿过程中曲腿电缸53的最大输入电流值与误差值之和。

在另一些实施例中，抬腿状态包括多个上抬状态，中间腿板322在各上抬状态时的倾斜角度不同，第三预设条件包括多个预设抬腿电流值，多个预设抬腿电流值与多个上抬状态一一对应。即对应每个上抬状态设置一预设抬腿电流值，这样当中间腿板322运动至对应的上抬状态时，检测模块用于此上抬状态下的曲腿电缸53的抬腿输入电流值，控制模块用于在抬腿输入电流值大于对应的预设抬腿电流值时，控制曲腿电缸53停止工作。这样使得中间腿板322转动到对应位置时具有一对应的预设抬腿电流值，可以实现抬腿过程中精准保护。其中，预设抬腿电流值可以为第四电流值的1倍或1.3倍。

落腿状态包括多个下落状态，中间背板31在各下落状态时的倾斜角度不同，第三预设条件包括多个预设落腿电流值，多个预设落腿电流值与多个下落状态一一对应。

可选地，第三预设条件包括多个第一预设抬腿电流值和多个第二预设抬腿电流值，在中间腿板322从平撑状态运动至最大上抬状态(中间腿板322上抬至最大倾角的状态)的过程中，多个第一预设抬腿电流值与多个上抬状态一一对应；在曲腿机构从最大上抬状态运动至平撑状态的过程中，多个第二预设抬腿电流值与多个上抬状态一一对应。具体地，曲腿电缸53驱动中间腿板322逐渐抬腿时的输出力与曲腿电缸53驱动中间腿板322逐渐回落至平撑状态时的输出力存在差异，如此设置，能更好地检测曲腿机构在抬腿过程中和回落过程中的状况，在中间腿板322、中间脚板323、侧腿板422和侧脚板423存在异常情况时，能及时控制曲腿电缸53停止工作，能提升保护效果。

第三预设条件包括多个第一预设落腿电流值和多个第二预设落腿电流值，在中间腿板322从平撑状态运动至最大下落状态(中间腿板322下落至最大倾角的状态)的过程中，多个第一预设落腿电流值与多个下落状态一一对应；在曲腿机构从最大下落状态运动至平撑状态的过程中，多个第二预设落腿电流值与多个下落状态一一对应。

在一些实施例中，控制器还包括判断模块，在控制模块控制侧翻电缸51驱动侧翻机构20从水平状态运动至左倾状态或右倾状态前，判断模块用于判断当前状态是否同时处于平躺状态和平撑状态，若是，则将对应的侧翻指令发送给控制模块，若否，则将对应的复位指令发送给控制模块，控制模块控制护理床运动至平躺状态和平撑状态。

在控制模块控制起背电缸52驱动中间背板31运动至起背状态前，判断模块用于判断侧翻机构20的当前状态是否处于水平状态，若是，则将对应的起背指令发送给控制模块，若否，则将对应的复位指令发送给控制模块，控制模块控制侧翻电缸51驱动侧翻机构20运动至水平状态。

在控制模块控制曲腿电缸53驱动中间腿板322运动至抬腿状态或落腿状态前，判断模块用于判断侧翻机构20的当前状态是否处于水平状态，若是，则将抬腿指令或落腿指令发送给控制模块，若否，则将对应的复位指令发送给控制模块，控制模块控制侧翻电缸51驱动侧翻机构20运动至水平状态。

具体地，在实际使用过程中，例如在需要给使用者左倾翻身、右倾翻身、起背、抬腿或落腿时，可以先通过遥控终端等输入对应的指令，若需要左倾翻身进行左倾翻身动作或右倾翻身动作时，在控制模块接收到遥控终端发送而来的指令后，在控制模块控制侧翻电缸51驱动侧翻机构20从水平状态运动至左倾状态或右倾状态前，先通过判断模块判断当前状态是否同时处于平躺状态和平撑状态，若是，则将对应的侧翻指令发送给控制模块，控制模块控制侧翻电缸51驱动侧翻机构20运动至对应的状态。若判断模块判断当前状态处于平躺状态和平撑状态中至少一个状态时，则将对应的复位指令发送给控制模块，控制模块控制护理床运动至平躺状态和平撑状态，直至护理床同时处于平躺状态和平撑状态。

同理，若需要起背时，在控制模块接收到遥控终端发送而来的指令后，在控制模块控制起背电缸52驱动中间背板31运动至起背状态前，线通过判断模块判断侧翻机构20的当前状态是否处于水平状态，若是，则将对应的起背指令发送给控制模块，控制模块控制起背电缸52驱动中间背板31运动至起背状态。若侧翻机构20的当前状态处于左倾状态或右倾状态，则将对应的复位指令发送给控制模块，控制模块控制侧翻电缸51驱动侧翻机构20运动至水平状态。

同理，若需要抬腿或落腿时，在控制模块接收到遥控终端发送而来的指令后，在控制模块控制曲腿电缸53驱动中间腿板322运动至抬腿状态或落腿状态前，先通过判断模块判断侧翻机构20的当前状态是否处于水平状态，若是，则将抬腿指令或落腿指令发送给控制模块，以通过控制模块控制曲腿电缸53驱动中间腿板322运动至抬腿状态或落腿状态。若侧翻机构20的当前状态处于左倾状态或右倾状态，则将对应的复位指令发送给控制模块，控制模块控制侧翻电缸51驱动侧翻机构20运动至水平状态。这样可以避免各个机构之间干涉而卡住的情况。

在一些实施例中，护理床还包括提示组件，提示组件与控制器电连接，控制器用于在侧翻电缸51的输入电流值大于预设侧翻电流值(预设左倾电流值或预设右倾电流值)时控制侧翻电缸51停止工作，并控制提示组件发出提示信息；控制器还用于在起背电缸52的输入电流值大于预设起背电流值时控制起背电缸52停止工作，并控制提示组件发出提示信息；控制器还用于在曲腿电缸53的输入电流值大于预设抬腿电流值或预设落腿电流值时控制曲腿电缸53停止工作，并控制提示组件发出提示信息。具体地，提示组件包括扬声器和提示灯中至少一者，这样在控制器控制侧翻电缸51停止工作时，可以控制提示组件发出提示信息，以及时提醒医护人员、家属或使用者。

在一些实施例中，护理床还包括中间背垫61、中间座垫62、中间腿垫63、中间脚垫64、两个侧背垫65、两个侧座垫66、两个侧腿垫67和两个侧脚垫68，中间背垫61对应设于中间背板31上方，中间座垫62对应设于中间座板321的上方，中间腿垫63对应设于中间腿板322的上方，中间脚垫64对应设于中间脚板323的上方，两个侧背垫65一一对应设于两个侧背板41的上方，两个侧座垫66一一对应设于两个侧座板421的上方，两个侧腿垫67一一对应设于两个侧腿板422的上方，两个侧脚垫68一一对应设于两个侧脚板423的上方，中间背垫61、中间座垫62、中间腿垫63、中间脚垫64、两个侧背垫65、两个侧座垫66、两个侧腿垫67和两个侧脚垫68均相互独立设置，这样使得侧翻、起背、抬腿和落腿时不受床垫限制。

在一些实施例中，护理床还包括升降机构和升降电缸，支撑架10包括底座13和升降架14，升降架14可活动地安装于底座13，升降电缸的一端安装于底座13，另一端安装于升降架14，用以驱动升降架14相对底座13升降。其中，升降电缸的数量可以为一个或多个，例如本实施例中，升降电缸的数量为两个，以共同升降架14相对底座13升降。

在一些实施例中，控制器用于检测升降架14对底座13的压力值，并根据压力值计算得出护理床上的使用者体重。具体地，控制器包括检测模块和计算模块，检测模块用于检测升降电缸的输入电流值，计算模块用于根据升降电缸的输入电流值计算得出护理床上的使用者体重。这样便于实时检测使用者的体重。其中，为提升称重准确性，预设一称重状态，检测模块用于检测称重状态下升降电缸的输入电流值，计算模块用于根据升降电缸的输入电流值计算得出护理床上的使用者体重，如此相当于在同一位置进行称重，可以降低误差，提升称重准确性，且称重方式也更加简单。当然，在其它实施例中，检测模块为压力传感器，用于升降架14对底座13的压力值。

侧翻电缸51、起背电缸52、升降电缸和曲腿电缸53之间相互独立设置，即在侧翻电缸51、起背电缸52、升降电缸和曲腿电缸53中任意一个损坏或故障时，保证其余电缸可以正常工作。

在初次使用时，在使用者躺在护理床上的情况下，可以利用遥控终端等输入指令，使得护理床进入初始校准模式，在初始校准模式下，控制器控制侧翻电51缸、起背电缸52和曲腿电缸53按照预设顺序进行左倾校准、右倾校准、起背校准、抬腿校准和落腿校准。

在左倾校准时，控制模块控制侧翻电缸51驱动侧翻机构20从水平状态运动至左倾状态的过程中，检测模块可以检测到在侧翻机构20左倾过程中多个倾斜状态(左斜状态)下侧翻电缸51的输入电流值(即第一电流值)，并通过计算模块根据各个第一电流值计算得出侧翻机构20在多个倾斜状态下的预设左倾电流值，通过存储模块存储这些预设左倾电流值。

在右倾校准时，控制模块控制侧翻电缸51驱动侧翻机构20从水平状态运动至右倾状态的过程中，检测模块可以检测到在侧翻机构20右倾过程中多个倾斜状态(右斜状态)下侧翻电缸51的输入电流值(即第二电流值)，并通过计算模块根据各个第二电流值计算得出侧翻机构20在多个倾斜状态下的预设右倾电流值，通过存储模块存储这些预设右倾电流值。

在起背校准时，通过控制模块控制起背电缸52驱动中间背板31从平躺状态运动至起背状态的过程中，检测模块可以检测到在中间背板31起背过程中多个倾斜状态(上斜状态)下起背电缸52的输入电流值(即第三电流值)，并通过计算模块根据各个第三电流值计算得出中间背板31在各个倾斜状态下的预设起背电流值，通过存储模块存储这些预设起背电流值。

在抬腿校准时，通过控制模块控制曲腿电缸53驱动中间腿板322从平撑状态运动至抬腿状态的过程中，检测模块可以检测到在中间腿板322抬腿过程中多个倾斜状态(上抬状态)下曲腿电缸53的输入电流值(即第四电流值)，并通过计算模块根据各个第四电流值计算得出中间腿板322在各个倾斜状态下的预设抬腿电流值，通过存储模块存储这些预设抬腿电流值。

在落腿校准时，通过控制模块控制曲腿电缸53驱动中间腿板322从平撑状态运动至落腿状态的过程中，检测模块可以检测到在中间腿板322落腿过程中多个倾斜状态(下落状态)下曲腿电缸53的输入电流值(即第五电流值)，并通过计算模块根据各个第五电流值计算得出中间腿板322在各个倾斜状态下的预设落腿电流值，通过存储模块存储该预设落腿电流值。

在初始校准模式结束后，在实际使用过程中，当需要让使用者翻身、起背、抬腿或落腿时，可以利用遥控终端等输入对应的指令，以使控制模块控制侧翻电缸51、起背电缸52或曲腿电缸53驱动对应的机构运动，在对应的机构运动过程中，检测模块可以实时检测对应电缸的输入电流值，当检测模块检测到对应电缸的输入电流值大于对应的预设电流值时，检测模块向控制模块发送停止指令，控制模块控制对应电缸停止工作，并通过提示组件发出提示信息。而当检测模块检测到对应电缸的输入电流值小于或等于对应的预设电流值时，对应电缸继续运行。从而防止对应机构继续转动而导致结构损坏或夹伤人体的情况。如此可以大幅降低护理床在上述情况下继续侧翻而导致结构损坏或夹伤人体的风险，即可以降低护理床动作时结构损坏或夹伤人体的风险，既可以使得护理床使用可靠，也提升了使用安全性。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (7)

1.一种具有保护功能的可编程控制的护理床，其特征在于，包括：

支撑架，具有相间隔的两个支撑结构；

侧翻机构，可转动地安装于所述支撑架，并间隔地位于两个所述支撑结构之间，所述侧翻机构具有水平状态、相对所述水平状态朝左倾斜的左倾状态和相对所述水平状态朝右倾斜的右倾状态；

中间支撑组件，安装于所述侧翻机构上；

两个侧支撑组件，两个所述侧支撑组件分设于所述中间支撑组件的相对两侧，并均与所述中间支撑组件铰接，每个所述侧支撑组件的下表面均抵接于对应所述支撑结构上；

侧翻电缸，所述侧翻电缸的一端铰接于所述侧翻机构的左侧或右侧，所述侧翻电缸的另一端铰接于所述支撑架，所述侧翻电缸用于驱动所述侧翻机构在所述水平状态、所述左倾状态和所述右倾状态之间切换；以及

控制器，所述控制器与所述侧翻电缸电连接，所述控制器用于在所述侧翻电缸的工作载荷满足第一预设条件时控制所述侧翻电缸停止工作；

所述第一预设条件包括预设侧翻电流值，所述控制器包括控制模块和检测模块，所述检测模块用于检测所述侧翻电缸的输入电流值，所述控制模块用于在所述侧翻电缸的输入电流值大于预设侧翻电流值时控制所述侧翻电缸停止工作；

所述预设侧翻电流值包括预设左倾电流值和预设右倾电流值，所述检测模块用于在所述侧翻机构左倾时实时检测所述侧翻电缸的左倾输入电流值，所述控制模块用于在所述左倾输入电流值大于所述预设左倾电流值时，控制所述侧翻电缸停止工作；

所述检测模块用于在所述侧翻机构右倾时实时检测所述侧翻电缸的右倾输入电流值，所述控制模块用于在所述右倾输入电流值大于所述预设右倾电流值时，控制所述侧翻电缸停止工作；

所述护理床具有初始校准模式，在所述初始校准模式时，使用者躺在所述护理床上，所述控制器还包括存储模块和计算模块；

所述控制模块还用于在所述初始校准模式下控制所述侧翻电缸驱动所述侧翻机构从所述水平状态运动至所述左倾状态，所述检测模块还用于检测所述侧翻机构左倾时所述侧翻电缸的第一电流值，所述计算模块用于根据所述第一电流值计算得出所述预设左倾电流值，所述存储模块用于存储所述预设左倾电流值；

所述控制模块还用于在所述初始校准模式下控制所述侧翻电缸驱动所述侧翻机构从所述水平状态运动至所述右倾状态，所述检测模块还用于检测所述侧翻机构右倾时所述侧翻电缸的第二电流值，所述计算模块用于根据所述第二电流值计算得出所述预设右倾电流值，所述存储模块用于存储所述预设右倾电流值。

2.如权利要求1所述的具有保护功能的可编程控制的护理床，其特征在于，每个所述支撑结构上均设有多个第一滚轮，多个所述第一滚轮沿所述护理床的长度方向间隔分布，所述第一滚轮与所述侧支撑组件的下表面滚动接触；和/或，所述侧翻机构的两相对侧均设有支撑部，所述支撑部延伸至所述侧支撑组件的下方，在所述水平状态，所述侧支撑组件的下表面抵接于所述支撑部，在所述左倾状态，所述中间支撑组件右侧的侧支撑组件的下表面与对应的所述支撑部抵接，以使所述中间支撑组件右侧的侧支撑组件与所述中间支撑组件整体左倾；在所述右倾状态，所述中间支撑组件左侧的侧支撑组件的下表面与对应的所述支撑部抵接，以使所述中间支撑组件左侧的侧支撑组件与所述中间支撑组件整体右倾。

3.如权利要求1至2中任意一项所述的具有保护功能的可编程控制的护理床，其特征在于，所述中间支撑组件包括中间背板、支撑板组件、顶起机构和侧支撑机构，所述支撑板组件安装于所述侧翻机构，所述中间背板与所述支撑板组件沿所述护理床的长度方向分布，且相互铰接；所述顶起机构铰接于所述侧翻机构，并与所述中间背板的下表面抵接；

所述侧支撑组件包括侧背板和侧板组件，所述侧背板和所述侧板组件沿所述护理床的长度方向分布，所述侧背板和所述侧板组件相分隔开；

所述侧板组件与所述支撑板组件铰接，所述侧背板与所述中间背板铰接；

所述护理床还包括起背电缸，所述起背电缸的一端与所述支撑架连接，另一端与所述顶起机构连接；

所述支撑板组件具有相对所述侧翻机构倾斜的起背状态和平置于所述侧翻机构上的平躺状态，在所述起背状态，所述顶起机构位于第一位置，以支撑于所述中间背板的下表面；在所述平躺状态，所述起背电缸处于第二位置，所述起背电缸用于驱动所述顶起机构在所述第一位置和所述第二位置之间切换；所述控制器还与所述起背电缸电连接，所述控制器用于在所述起背电缸的工作载荷满足第二预设条件时控制所述起背电缸停止工作；

所述侧支撑机构安装于所述侧翻机构，在所述起背状态，所述侧支撑机构抵接于所述侧背板，以使所述侧背板的上表面与所述中间背板的上表面呈钝角设置。

4.如权利要求3所述的具有保护功能的可编程控制的护理床，其特征在于，所述支撑板组件包括中间座板、中间腿板和中间脚板，所述中间背板、所述中间座板、所述中间腿板和中间脚板沿所述护理床的长度方向依次铰接；

所述侧板组件包括侧座板、侧腿板和侧脚板，所述侧背板、所述侧座板、所述侧腿板、所述侧脚板沿所述护理床的长度方向依次铰接；所述侧座板与所述中间座板铰接，所述侧腿板与所述中间腿板铰接，所述侧脚板与所述中间脚板铰接；

所述护理床具有平撑状态、抬腿状态和落腿状态，在所述平撑状态，所述中间座板、所述中间脚板和两个所述侧脚板平齐，在所述抬腿状态，所述中间脚板和两个所述侧脚板相对所述中间座板抬升，在所述落腿状态，所述中间脚板和两个所述侧脚板相对所述中间座板落下；

所述护理床还包括曲腿电缸，所述曲腿电缸的一端铰接于所述侧翻机构，所述曲腿电缸的另一端铰接于所述中间腿板；所述曲腿电缸用于驱动所述护理床在所述平撑状态、所述抬腿状态和所述落腿状态之间切换；所述控制器还与所述曲腿电缸电连接，所述控制器用于在所述曲腿电缸的工作载荷满足第三预设条件时控制所述曲腿电缸停止工作。

5.如权利要求4所述的具有保护功能的可编程控制的护理床，其特征在于，所述第二预设条件包括预设起背电流值，所述第三预设条件包括预设落腿电流值和预设抬腿电流值；

所述检测模块还用于在所述中间腿板抬腿时实时检测所述曲腿电缸的抬腿输入电流值，所述控制模块还用于在所述抬腿输入电流值大于所述预设抬腿电流值时，控制所述曲腿电缸停止工作；

所述检测模块还用于在所述中间腿板落腿时实时检测所述曲腿电缸的落腿输入电流值，所述控制模块还用于在所述落腿输入电流值大于所述预设落腿电流值时，控制所述曲腿电缸停止工作；

所述检测模块还用于在所述中间背板起背时实时检测所述起背电缸的起背输入电流值，所述控制模块还用于在所述起背输入电流值大于所述预设起背电流值时，控制所述起背电缸停止工作。

6.如权利要求5所述的具有保护功能的可编程控制的护理床，其特征在于，所述控制模块还用于在预设条件下控制所述起背电缸驱动所述中间背板从所述平躺状态运动至所述起背状态，所述检测模块用于检测所述中间背板起背时所述起背电缸的第三电流值，所述计算模块用于根据所述第三电流值计算得出所述预设起背电流值，所述存储模块用于存储所述预设起背电流值；

所述控制模块还用于在预设条件下控制所述曲腿电缸驱动所述中间腿板从所述平撑状态运动至所述抬腿状态，所述检测模块用于检测所述中间腿板抬腿时所述曲腿电缸的第四电流值，所述计算模块用于根据所述第四电流值计算得出所述预设抬腿电流值，所述存储模块用于存储所述预设抬腿电流值；

所述控制模块还用于在预设条件下控制所述曲腿电缸驱动所述中间腿板从所述平撑状态运动至所述落腿状态，所述检测模块用于检测所述中间腿板落腿时所述曲腿电缸的第五电流值，所述计算模块用于根据所述第五电流值计算得出所述预设落腿电流值，所述存储模块用于存储所述预设落腿电流值。

7.如权利要求5所述的具有保护功能的可编程控制的护理床，其特征在于，所述控制器还包括判断模块，在所述控制模块控制所述侧翻电缸驱动所述侧翻机构从所述水平状态运动至所述左倾状态或所述右倾状态前，所述判断模块用于判断当前状态是否同时处于所述平躺状态和所述平撑状态，若是，则将对应的侧翻指令发送给所述控制模块，若否，则将对应的复位指令发送给所述控制模块，所述控制模块控制所述护理床运动至所述平躺状态和所述平撑状态；

在所述控制模块控制所述起背电缸驱动所述中间背板运动至所述起背状态前，所述判断模块用于判断所述侧翻机构的当前状态是否处于所述水平状态，若是，则将对应的起背指令发送给所述控制模块，若否，则将对应的复位指令发送给所述控制模块，所述控制模块控制所述侧翻电缸驱动所述侧翻机构运动至所述水平状态；

在所述控制模块控制所述曲腿电缸驱动所述中间腿板运动至所述抬腿状态或落腿状态前，所述判断模块用于判断所述侧翻机构的当前状态是否处于所述水平状态，若是，则将抬腿指令或落腿指令发送给所述控制模块，若否，则将对应的复位指令发送给所述控制模块，所述控制模块控制所述侧翻电缸驱动所述侧翻机构运动至所述水平状态。