CN114940375B - 加热合成机 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种加热合成机，其包括：工作台；移载组件；移载直线移动副的移动部件上装有移载台，该移载台上设有用于合成药瓶定位的第一定位孔；恒温组件，位于工作台上，并位于移载组件的一侧，恒温组件的恒温腔室内设有载置组件，载置组件上分布有第二定位孔；下料恒温组件，位于工作台的下料端，该下料恒温组件设置有合成药瓶架；以及三自由度机械手，位于工作台上，所提供夹爪用于合成药瓶在移载台与载置组件间移转，并用于将合成完成后的合成药瓶自载置组件向合成药瓶架移转。借本发明可以实现对药物无人干预的加热合成。
Description
技术领域
发明涉及一种加热合成机，用作合成药物的加热工艺设备。
背景技术
例如mRNA疫苗，其通常作为某些病毒预防的主力军之一，也已经证明了它的功效与市场潜力。在相应病毒抗原蛋白确定之后，需要针对氨基酸序列设计相应的mRNA序列。因为每种氨基酸对应的密码子有多种选择，这就对密码子的筛选提出了新的挑战，人工筛选存在着速度慢、易出错等缺陷，急需mRNA高通量合成设备的替代。
对于例如mRNA高通量合成设备，其所需原料药往往有十几种，甚至是几十种，人工配药时，即便是按序配药，仍然比较容易出现差错，尤其是给药量，人工较难控制。因此，通常需要适配药物合成设备以确保比较高的容错能力。同时，对于药物合成时的加热，往往需要多轮合成加热，如果人工将合成药瓶数次的放入恒温组件，势必需要在相对开放的环境中进行操作，影响加热质量。
发明人认为，作为药物合成设备的最后一级工艺设备，在无人工干预的情况下，加热合成机需承接上一级工艺设备移转过来的合成药瓶，并将其输送到合适的位置进行加热合成，最后送出经最终加热合成后的盛装有合成药的合成药瓶。该送出应是送至加热合成机的末端，在全部或预定量的合成药瓶到位后，最后由人工取走。因此，为了满足药物合成设备的最后一步精准的操作，避免功亏一篑，需对加热合成机有相对更好的要求。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的在于提供一种加热合成设备，借以实现对药物无人干预的加热合成。
在本发明的实施例中，提供了一种加热合成机，其包括：
工作台，具有承接端和下料端；
移载组件，位于工作台上，并具有移载直线移动副，该移载直线移动副的始端位于机架的承接端，并向下料端延伸；移载直线移动副的移动部件上装有移载台，该移载台上设有用于合成药瓶定位的第一定位孔；
恒温组件，位于工作台上，并位于移载组件的一侧，恒温组件的恒温腔室内设有载置组件，载置组件上分布有第二定位孔；
下料恒温组件，位于工作台的下料端，该下料恒温组件设置有合成药瓶架；以及
三自由度机械手，位于工作台上，所提供夹爪用于合成药瓶在移载台与载置组件间移转，并用于将合成完成后的合成药瓶自载置组件向合成药瓶架移转。
可选地，记承接端至下料端的方向为左右方向；
所述恒温组件有两件，两恒温组件在工作台上左右排列；
根据原料药的加入顺序，位于左侧的恒温组件用于顺序在前的原料药加入后的加热合成；位于右侧的恒温组件用于其余原料药加入后的加热合成。
可选地，移载台上第一定位孔的数量为n；
每一恒温组件上第二定位孔的数量为n*m；
相应地，移载台上第一定位孔排成左右方向的单行孔；
每一恒温组件上第二定位孔形成m*n行列矩阵，该行列矩阵的行向为左右方向。
可选地，每一恒温组件上适配有m个定时器，而与第二定位孔行一一对应，以对所在行第二定位孔进行加热计时；
相应地，恒温组件每次移入或移出当前行的n个合成药瓶后，恒温组件的器盖关闭；恒温组件适配有器盖启闭机构。
可选地，所述恒温组件包括与所述器盖配合的本体，相应地，所述器盖启闭机构包括：
固定座，位于所述本体一侧；
摆动输出机构，安装在固定座上，以输出摆动；
摆臂，与所述摆动输出机构的输出构件连接，而在竖直面内摆动；
连接体，用于摆臂与器盖的连接，借以实现器盖的启闭。
可选地，所述摆动输出机构为：
第一类机构，为摆动缸；
第二类机构，为气动转盘；
第三类机构，为曲柄摇杆机构；
第四类机构，为齿轮机构，其中输出齿轮或齿轮轴装有所述摆臂；
第五类机构，为摆动电机；或
第六类机构，为直角行星减速机。
可选地，所述连接体包括：
第一夹持部，安装在摆臂末端，并与器盖正面配合；以及
第二夹持部，安装在摆臂末端，并与器盖背面配合。
可选地，器盖与连接体接合的部位为器盖远离器盖铰链的一端；
其中，器盖正面与连接体接合的部位开有弧形槽，所述第一夹持部为滚轮；第二夹持部为背压块。
可选地，在固定座上设有用于检测器盖开盖到位的开盖传感器。
可选地，记承接端至下料端的方向为左右方向，在工作台上与左右方向相垂直的方向记为前后方向；所述三自由度机械手配置为：
于工作台上前后位置各设有一条具有给定高度的第一轨道；
提供于前后方向布设的且两端相应运行于第一轨道上的第一架体，而与第一轨道配合形成X轴轨道副；
于第一架体上设有前后方向上的第二轨道；
提供运行于第二轨道上的第二架体，而与第二轨道配合形成Y轴轨道副；
于第二架体上设有竖直方向的第三轨道；
提供运行于第三轨道的第三架体，而与第三轨道配合形成Z轴轨道副；
所述夹爪安装在第三架体上。
可选地，所述夹爪为电动夹爪，该电动夹爪所配夹爪体为相对的一对夹持头，相应两夹持头在对合的面上开有竖向的V型槽，以用于对夹合成药瓶。
可选地，所述下料恒温组件采用闭环加热装置进行加热。
可选地，所述下料恒温组件配有用于检测所述合成药瓶架在位与否的在位传感器。
可选地，所述移载直线运动副为移载丝母丝杠副，移载丝母丝杠副的动力机为移载伺服电机；
移载伺服电机则配有编码器。
在本发明的实施例中，利用移载组件的往复输送，以及三自由度机械手，将合成药瓶在恒温组件间移转，其中三自由度机械手还用于合成药瓶自恒温组件向合成药瓶架移转，待合成药瓶架上盛满合成药瓶后，可以由人工取走合成药瓶架，再放上空的合成药瓶架。借此结构，完成合成药瓶所盛装药物的加热合成。鉴于移载组件上移载台具备确定的用于定位合成药瓶的第一定位孔，按照设定，三自由度机械手可以依序拾取定位在移载台上的合成药瓶；同样地，对于位于恒温组件上的载置组件而言，其上分布的第二定位孔也是预定排列的，基于该预定排列，按照设定，三自由度机械手可以依序放入合成药瓶。同理，对于合成药瓶的转出也基于确定的用于合成药瓶的定位结构来实现，从而可以完成无人工干预的加热合成。
附图说明
图1为一实施例中加热合成机结构示意图。
图2为一实施例中移载组件结构示意图。
图3为一实施例中搬运总成结构示意图。
图4为一实施例中恒温组件结构示意图。
图5为一实施例中下料恒温组件结构示意图。
图中：1.螺旋支脚，2.脚轮，3.底框，4.底板，5.立框，6.散热循环泵，7.工作台，8.移载组件，9.搬运总成，10.左恒温组件，11.右恒温组件，12.下料恒温组件，13.接线盒，14.温控显示器，15.散热翅片，16.散热水排，17.第一插头，18.编码器，19.第二插头，20.移载伺服电机，21.移载滑块，22.架板，23.移载定位孔，24.移载台，25.移载无尘模组，26.地脚螺栓孔，27.立柱，28.安装板，29.防护罩，30.电动夹爪，31.Z轴拖链，32.X轴转接板，33.Y轴模组安装板，34.Y轴无尘模组，35.Y轴拖链钣金，36.Z轴无尘模组，37.Y轴拖链，38.Y轴光电传感器，39.Y轴遮光板，40.Y轴滑块，41.Z轴滑块，42.X轴无尘模组，43.调整孔，44.压紧调节螺栓，45.前压紧调节块，46.本体，47.合成药瓶，48.器盖，49.随动槽，50.开盖凸轮组件，51.背压块，52.摆臂，53.开盖光电传感器，54.支架板，55.直角行星减速机，56.开盖电机，57.固定座，58.限位块，59.支腿，60.水冷块，61.压块，62.隔热垫圈，63.温度传感器，64.在位传感器，65.下料载具。
具体实施方式
参见说明书附图4，作为惯常的理解，对于翻盖类的器具，具有器盖48铰链的一侧通常被称为后侧，相应地，与后侧相对的一侧为前侧，在水平面内与前后方向相垂直的方向为左右方向。图1中如左恒温组件10和右恒温组件11，两者位于工作台7上，其方位参考系与工作台7相同，即例如左恒温组件10的前后左右与工作台7的前后左右基于相同的参考系而确定。
进而，对于如移载组件8，其移载方向即左右方向，如左恒温组件10和右恒温组件11即以此确定。图4中的限位块58和前压紧调节块45用于恒温组件在工作台7上的定位和固定。
其中前压紧调节块45用于调整恒温组件在工作台7前后方向的位置，限位块48则用于工作台7在左右方向的定位。
图4中，前压紧调节块45与图中本体46间通过压紧调节螺母44进行连接和调整。
图4中调整孔43为长形孔，长形孔的延伸方向为前后方向，用于前压紧调节块45在工作台7上前后方向的调整固定。
而搬运总成9适配有三个自由度，包括两个水平方向的直线运动自由度，以及一个竖直方向的直线运动自由度，相适应地，两个水平方向中的一个直线运动自由度为左右方向的自由度，在搬运总成9坐标系中记为X轴；另一个直线运动自由度为前后方向的自由度，在搬运总成9坐标系中记为Y轴，竖直方向的自由度则在搬运总成9的坐标系中记为Z轴。
在本发明的实施例中，对于辅助结构，例如配置于左恒温组件10、右恒温组件11、下料恒温组件12的散热水排16、散热翅片15、温控显示器14，以及散热循环泵6等，对于以水浴方式提供恒温的应用场景属于常规结构，同时，其控制方式通常也是常规控制方法，大多是基于闭环的控制方法，如图5中配置用于温度采样的温度传感器63，根据温度传感器63确定散热循环泵6的功率，借以调整其流量。因此，对于这些常规结构和常规控制方法，在此不再赘述。
另外，对于图1中例示的如接线盒13等配套设施，属于根据加热合成机所配电气设备的附配设施，本领域的技术人员无需付出创造性劳动即可实现，对此不再赘述。图1中，所述接线盒13为工作台7上，在一些实施例中，也可以位于工作台7的台面下方。
进而，图1中工作台7为一个平台，其左端与药物合成设备的其他工艺设备对接，后端在一些实施例中可以是整个药物合成设备的末端，对于工作台7的后端，不排除其他工艺设备的接入，例如独立的用于将下料恒温组件中的合成药瓶架取走的装置。
工作台7通常需处于合适的高度，该高度主要考虑其下方空间，以及适于与前级工艺设备对接的尺寸规格。
工作台7位于一框架体上，该框架体包括底框3、立框5，以及直接承载工作台7的上框，底框3与上框间通过立框5组配为一个整体框架。
底框3上装有底板4，用于工作台7下方空间内其他部件的承载。
如前所述，鉴于加热合成机是药物合成设备的工艺设备之一，其需要与例如其前级工艺设备协同，因此，为确保这种协同的相对可靠性，图1中，底框3还装有螺旋支脚1，通过螺旋支脚1的调整，借以调整工作台7的水平度，并使其与其他工艺设备处于适于协同的位置。
同时，图1中，底框3还装有脚轮2，以方便加热合成机的移动，同时为了避免在加热合成机位置调整到位后，因脚轮2的存在影响加热合成机位置的稳定性，图中螺旋支脚1的调整量应足以使脚轮2脱离地面，同样地，如果需要移动，螺旋支脚1的调整量应使其自身能够脱离地面，而使脚轮2承重。相应地，如果需要调整加热合成机的位置时，螺旋支脚1向上收起，使脚轮2承重，然后借助于脚轮2调整加热合成机的位置。到位后，螺旋支脚1向下调整，使脚轮2脱离地面，此时螺旋支脚1承重。
可以理解的是，对于加热合成机移动距离相对较小的调整，可以在螺旋支脚1承重的条件下进行，此为使用方面的考虑，与本发明实施例中螺旋支脚1和脚轮2的基本功能无关。
在图1例示的结构中，于工作台7的左右方向上布设了一件移载组件8，其位于工作台7在图中位置偏下侧，用于让开两恒温组件在工作台7上的安装位置。
整体而言，移载组件8与两恒温组件间紧邻，并位于两恒温组件的前侧。
移载组件8的主要作用是送料，其直接承接加热合成机的上级工艺设备输送过来的合成药瓶47，并输送至恒温组件，有鉴于合成药可能需要根据原料药的加入顺序分组混合合成，因此，移载组件8根据工艺需要，还可以将经过某一阶段加热合成后的合成药瓶47再移转到加热合成机的前级工艺设备，以进行下一阶段的配药，配药后再送入恒温组件加热合成，如此完成所有原料药的加入、混合和加热合成。因此，移载组件8在更多的应用中用作恒温组件与加热合成机的上一级工艺设备间进行合成药瓶47的移转，而不是单向的移转。
进一步地，移载组件8在图2例示的结构中所确定出的运动方式是直线往复运动，因此为其适配有移载直线移动副，进而在图2例示的结构中，以在直线运动副由移载无尘模组25所提供。
关于如移载无尘模组25的无尘模组，目前普遍直接采用市购件，是当前丝母丝杠机构的一种标准型件，有鉴于其直接采购自其他厂家，并且属于当前常用的一种市购件，在本发明的实施例中，对其并没有进行改动，在此不再赘述。
基于移载组件8在恒温组件与加热合成机的上一级工艺设备间的合成药瓶47的移载，从位置关系上看，所述该移载直线移动副的始端位于机架的承接端，具体是工作台7的在图1中的左端，该移载直线运动副向右延伸，延伸至适于恒温组件上料的位置，在此构思下，其延伸的末端易于确定，在此不再赘述。
用于承载合成药瓶47的部件是位于移载直线移动副的移动部件上的移载台24，相应地，该移载台24上设有用于合成药瓶47定位的第一定位孔，如图2中所示的移载定位孔23。
作为控制部分，移载无尘模组25由移载伺服电机20驱动，相应地，移载伺服电机20配有编码器18，编码器18通常在伺服电机中作为组成，换言之，编码器18与移载伺服电机20可以作为一个部件。另对有两个插头，如图中所示的第一插头17和第二插头19，分别相应适配于编码器18和移载伺服电机20。
一般移载无尘模组25具有移载滑块21，换言之移载滑块21一般构成移载无尘模组25的组成部分。
图2中还有一个特殊结构，即架板22，可以作为移载滑块21与移载台24连接的连接部分。
在一些应用中，加热合成机上一级的工艺设备将合成药瓶47逐一的放入第一定位孔中，待放满合成药瓶47后，移栽台24移动至恒温组件处，由搬运总成一次性的或者逐一地将合成药瓶47送入恒温组件内。
关于恒温组件，如前所述的左恒温组件10和右恒温组件11，在一些实施例中可以配有一个，也可以配有多于两个，取决于合成药对不同加热条件的要求，如果不同原料药在进行合成时对加热条件要求不同，则需要分别配置恒温组件。
如前所述，恒温组件通常是水浴式的恒温组件，也可以是电加热恒温组件，其控制恒温的方式通常是闭环控制。
恒温组件提供恒温的环境往往是一个腔室，需要被保温或者加热的对象通常被置于该腔室内，记该腔室为恒温腔室。
在本发明的实施例中，提供用于合成药瓶47在恒温组件内放置的载具，记为载置组件，载置组件位于所述恒温腔室内，并且载置组件上分布有用于定位合成药瓶47的第二定位孔。
第一定位孔和第二定位孔均用于合成药瓶47的定位，由于合成药瓶47的主体部分为圆筒形，底端有半球冠头，一般例如第二定位孔的孔底可以构造出球窝，用于半球冠头的承持，第二定位孔整体上也可以是具有较大深度的圆孔，合成药瓶47的瓶盖通常大于瓶身直径，基于瓶盖实现合成药瓶47在载置组件上的承持，此时要求第二定位孔的孔径小于瓶盖直径。
相应地，对于三自由度机械手而言，其夹爪应适于夹持例如瓶盖。
进而关于三自由度机械手，所考虑的技术条件是移载组件8与恒温组件的位置关系，即两者在图1例示的结构中前后布置，在两者之间移转合成药瓶47需要一个前后方向的自由度，对应为Y轴。鉴于拾取合成药瓶47需要适配有合成药瓶47定位孔轴向的自由度，即竖直方向，对应为Z轴。同时，鉴于例如恒温组件与下料恒温组件12间的位置，两者之间为左右方向，而对应为X轴，因此在将恒温组件内的合成药瓶47向下料恒温组件12间移转时需要适配有X轴方向的自由度。有鉴于此，相应机械手应具有三个自由度。
上述内容所涉及到的三轴的确定仅是示例性的说明，对于X向，还用于控制对不同第一定位孔、第二定位孔在位置上的选择。
作为可信存在的组成，三自由度机械手适配有相应的控制系统，鉴于本发明并不涉及例如三自由度机械手的控制，而在本领域实现三自由度机械手的基本控制属于本领域的一般常识，无需付出创造性劳动即可确定，在此不再赘述。
进而，关于三自由度机械手的基本功能，表现在本发明的实施例中，在于其所提供夹爪用于合成药瓶47在移载台24与载置组件间移转，并用于将合成完成后的合成药瓶47自载置组件向合成药瓶架移转。
其中，在移栽台24与载置组件间移转时可以单支移转，也可以成组移转，同样地，对于自载置组件向和合成药瓶架移转时可以单支移转，也可以成组移转。
相应地，如何移转，取决于所配夹爪的夹持范围，如图3所示，如果所配的例如电动夹爪30仅能够夹持一支合成药瓶47，那么前述的移转每次只能移转一支合成药瓶，如果所对应的电动夹爪30一次能够夹持例如五支合成药瓶47，则每次可以移转一组计五支合成药瓶47。
图3中，电动夹爪30也是市购的成品件，在样品设计时采用的是深圳市大寰机器人科技有限公司生产的电动夹爪30。适于夹持合成药瓶47的电动夹爪30的夹爪体在对合的面上开有V型槽。
基于以上结构，如果一次夹持一组合成药瓶47，则可以开有多组V型槽，相邻V型槽的中心距与相邻合成药瓶47的中心距相等。
进而，关于加热合成机的末端组成，即下料恒温组件12，其可以作为加热合成机的最终末端组成，当然也可以作为次级的末端组成，例如在其后级再配置自动将其所承载合成药瓶架移转出的工艺设备。
相应地，下料恒温组件12位于工作台7的下料端，该下料恒温组件设置有合成药瓶架。对于其恒温部分，参见前面对恒温组件的描述，相对而言，前述的恒温组件因对加热合成有更高的要求，恒温组件配有独立的器盖48，以获得相对更加易于可控的环境。
对于恒温组件在前文中已经述及，其可以配有两个甚至更多个，在于合成药往往需要适配有十几种，甚至几十种原料药，不同的配药阶段对合成的温度可能会有不同的要求，因此，配置多个恒温组件时，可以综合考虑配药本身的工艺步骤。
在图1例示的结构中，恒温组件配有两个，即前述的左恒温组件10和右恒温组件11，两者在工作台7上的位置是左右排列。
相应地，在优选的实施例中，根据原料药的加入顺序，位于左侧的如左恒温组件10用于顺序在前的原料药加入后加热合成；位于右侧的如右恒温组件11用于其余原料药加入后的加热合成。
如前所述，为了提高适配性，移载台24上第一定位孔的数量为n，如图2中移载台24上所配的移载定位孔23的数量为5，此时n=5。
进而，如图2所示，将移载定位孔23配置成单行，使得移栽台24前后方向的尺寸相对紧凑，避免产生运动干涉。
在一些实施例中，每一恒温组件上第二定位孔的数量配置为n*m；进而每一移载组件上第二定位孔形成m*n行列矩阵，该行列矩阵的行向为左右方向。从而，移载组件8每一次移载的合成药瓶47的数量恰好排满恒温组件上的一行，利于管理。例如如果夹爪每次拾取移载组件8上的全部合成药瓶47，一次排满第二定位孔的一行，利于控制程序的整合。
而在一些实施例中，鉴于例如夹爪每次只能拾取一支合成药瓶47，对恒温组件8中的第二定位孔的排列要求及数量相对较低。
鉴于前一级工艺设备每次输送过来的合成药瓶47的数量相对较少，不利于恒温组件对所盛装所有合成药瓶47统一加热合成，有鉴于此，在本发明的实施例中，为每一移载装置上适配有m个定时器，而与第二定位孔行一一对应，以对所在行第二定位孔进行加热计时，即每行分别计时。因此，前述的移栽台24上第一定位孔与恒温组件上第二定位孔数量的适配，有助于该种控制方式的实现。
相应地，恒温组件每次移入或移出当前行的n个合成药瓶47后，恒温组件的器盖48关闭；恒温组件适配有器盖启闭机构。
图4为恒温组件的详图，表示器盖48处于打开的状态，图中器盖48处于竖直位置，可以减少器盖48启闭对空间的要求，同时，在器盖48处于竖直的状态时，业已让开了合成药瓶47上方的空间，不影响三自由度机械手对合成药瓶47的操作。
从以上说明可知，器盖48启闭所需的转角为90度，但并不限于90度。器盖48启闭的控制即对器盖48转角的控制，因此，对器盖48的驱动即对其摆动范围的实现。
相应地，参见说明书附图4，图中，所述恒温组件包括与所述器盖48配合的本体46，所谓本体即惯常所说的器体，其在图4中表示为一个具有一定容积的盒体形状，器壁内设有加热装置，如水套或电致加热元件等。
关于器盖48与本体46的配合，一是连接，即在本体46的后侧，器盖48与本体46间使用铰链进行装配，从而使器盖48具有绕该铰链的轴线摆转的自由度。二是合盖状态时，器盖48与本体46处于相对严密的配合，从而确保合成药瓶47所处环境的相对密闭性。
鉴于第二点，即合盖状态属于机械领域的一般状态，本发明对此并无改进，对此不再赘述。
进而，关于合盖状态到开启状态的转换，则需借助于器盖启闭机构来实现，图4中，所述器盖启闭机构包括：
固定座57，位于所述本体46一侧，固定座57用作器盖启闭机构的机架，固定座57可以固定在工作台7上，也可以固定在独立的架体上，该架体可以构成如上框的组成部分。
如果本体46在工作台7上静定设置时，所述固定座57也可以固定在本体46上，如本体46后端一侧。
进而，提供一摆动输出机构，将其安装在固定座57上，以输出摆动，摆动输出机构更多的是构成一个部件，例如摆动缸，而在一些实施例中则由独立设置的驱动机构来实现。
摆动输出机构借助于例如图4中例示的摆臂52，摆臂52摆转的轴线与器盖48摆转的轴线可以共线，也可以平行，优选为共线。
相应地，摆臂52与所述摆动输出机构的输出构件连接，而在竖直面内摆动；例如摆臂52可以直接安装在例如摆动缸的机头上。
适配地，提供一连接体，以用于摆臂52与器盖48的连接，借以实现器盖48的启闭。
关于所述摆动输出机构，主要有两种，其中一种为市购的部件，例如摆动缸、气动转盘、直角行星减速机等，具体地，如摆动缸，其可以与摆臂52直连，装配实现也相对容易，并且转角取决于摆动缸的止点，摆转实现也相对容易。
关于摆动缸，优选为摆动气缸，次之选择为电致摆动缸，最次之摆动液压缸。
对于气动转盘而言，相对于摆动缸，其属于周转输出部件，应通过机械限位来确定出摆臂52的转角。
摆动输出机构的第二种包括曲柄摇杆机构、齿轮机构（包含齿轮齿条机构）等需要额外配置动力机的部件，如曲柄摇杆机构，通过周转的曲柄的驱动，使摇杆带动摆臂52实现摆转，曲柄则需要与例如电动机、气动马达或液压马达进行连接，以获得动力。
鉴于摆转是转动的一种特殊运动形式，换言之，摆转可以由周转通过例如限位来实现，如前所述的气动转盘的使用方式，以及齿轮传动机构等的使用方式。
图4中例示的结构中采用直角行星减速机55配合开盖电机56的方式提供摆动动力，其中直角行星减速机55的输出轴可以直连摆臂52，也可以间接的进行连接。
作为反馈，图4中还配有开盖光电传感器53，用于检测摆臂52是否摆转到位，相应地，在摆臂52上装有在摆臂52摆转到位后能够为开盖光电传感器53检测到的支架板52。
关于到位检测，可具有多种选择，例如可以选择行程开关，还可以选择电位计等，在此不再赘述。
图4中，关于摆臂52与器盖48的连接，采用夹持的方式进行连接，具体地，即用于摆臂52与器盖48进行连接的连接体包括：
第一夹持部，安装在摆臂52的末端，并与器盖48正面配合，器盖48的正面即图中器盖48处于打开状态时表现为向外的面，背面则是图中不可见的为器盖48的本体所遮蔽的面。
同时，所述连接体还包括第二夹持部，该第二夹持部安装在摆臂52的末端，并与器盖48背面配合。
图4中，器盖48与连接体接合的部位为器盖48远离器盖铰链的一端；其中，器盖48放入正面与连接体接合的部位开有弧形槽，如图4中所示的随动槽49，所述第一夹持部为滚轮，如图4中所示的开盖凸轮组件50，以避免装配误差产生的运动掣肘。
图4中，第二夹持部为背压块51。
图3中使出了一种搬运总成9的示例，其整体上被配置成三自由度机械手，三个自由度在空间内两两相互垂直，构成X轴、Y轴和Z轴，即该机械手为三轴机械手。
鉴于三自由度机械手中的三轴实现相同，即都是实现运动形式，下面针对其中一个进行详述，其余两轴参考配置即可。
作为总体的配置，三自由度机械手配置为：
于工作台7上前后位置各设有一条具有给定高度的第一轨道，适配于图3中例示的防尘罩29所遮蔽的第一轨道，该第一轨道构成X轴轨道。
X轴轨道支撑于安装板28上，安装板28为条形板，条形的方向为X轴方向，也是工作台的左右方向。
安装板28通过立柱27支撑起预定高度，为三自由度机械手提供操作空间，以及例如移载组件8和恒温组件在工作台上的安装空间。
借助于图3中所示的地脚螺栓孔26将立柱27固定在工作台7上。
提供于前后方向布设的且两端相应运行于第一轨道上的第一架体，而与第一轨道配合形成X轴轨道副；图3中，X轴转接板构成第一架体的连接部分，而与第一轨道配合的滑块部分则构成第一架体与第一轨道配合的部分，两条第一轨道架空的第一架体构成一个行车结构，由X轴无尘模组42进行驱动。
图3中的防护罩可以作为X轴无尘模组42的构成部分，同时与第一轨道配合的滑块部分协同第一轨道构成X轴无尘模组42。
第一架体整体上是前后方向的梁体，在其上部布设有第二轨道，该第二轨道的方向为Y向，即工作台7的前后方向。
图3中能够较为清晰的看出Y轴的配置，首先Y轴模组安装板33可以构成第一架体的构成部分，进而Y轴模组安装板33上装有Y轴无尘模组34，进而Y轴拖链37辅助于Y轴无尘模组34，而Y轴拖链钣金35则用于承持Y轴拖链37。
为了确保控制的精度，至少在起点设有Y轴光电传感器38，相应地，Y轴滑块40上装有能够为Y轴光电传感器38检测的Y轴遮光板39。
作为动力机，Y轴无尘模组34装有Y轴伺服电机，Y轴伺服电机可以基于伺服控制实现较为精准的行程控制。
其他两轴的配置与Y轴的配置基本相同。
Y轴滑块40则构成Z轴的安装基体，鉴于基本配置同Y轴，图中能够显示出Z轴拖链31、Z轴无尘模组36和Z轴滑块41，Z轴滑块41作为图中电动夹爪30的安装基体，电动夹爪30为成品件，配有独立的驱动机，属于成品件的构成，在此不再赘述。
图5示出了一种下料恒温组件12的结构，图中支腿59用于调整下料载具65的高度，以与恒温组件在高度上适配，减少三自由度机械手的移动量。图5中的水冷块60是液冷循环装置的构成部分，而压块61则用于调整水冷块60的位置。
鉴于支腿59等构成架体的部分通常采用金属材质制作，为了减轻热传导的影响，用于支撑下料载具65的部分设有用于隔热的隔热垫圈62，如橡胶垫圈。
此外，为了便于整合入整个控制系统，所述下料恒温组件12配有用于检测所述合成药瓶架在位与否的在位传感器64。
Claims (11)
1.一种加热合成机，其特征在于，包括：
工作台，具有承接端和下料端；
移载组件，位于工作台上，并具有移载直线移动副，该移载直线移动副的始端位于机架的承接端，并向下料端延伸；移载直线移动副的移动部件上装有移载台，该移载台上设有用于合成药瓶定位的第一定位孔；
恒温组件，位于工作台上，并位于移载组件的一侧，恒温组件的恒温腔室内设有载置组件，载置组件上分布有第二定位孔；恒温组件具有器盖，且恒温组件配有器盖启闭机构；
下料恒温组件，位于工作台的下料端，该下料恒温组件设置有合成药瓶架；以及
三自由度机械手，位于工作台上，所提供夹爪用于合成药瓶在移载台与载置组件间移转，并用于将合成完成后的合成药瓶自载置组件向合成药瓶架移转；
所述恒温组件包括与所述器盖配合的本体，相应地，所述器盖启闭机构包括：
固定座，位于所述本体一侧；
摆动输出机构，安装在固定座上，以输出摆动；
摆臂，与所述摆动输出机构的输出构件连接，而在竖直面内摆动；
连接体，用于摆臂与器盖的连接，借以实现器盖的启闭；
所述连接体包括：
第一夹持部，安装在摆臂末端，并与器盖正面配合；以及
第二夹持部，安装在摆臂末端，并与器盖背面配合；
器盖与连接体接合的部位为器盖远离器盖铰链的一端；
其中，器盖正面与连接体接合的部位开有弧形槽，所述第一夹持部为滚轮；第二夹持部为背压块。
2.根据权利要求1所述的加热合成机，其特征在于，记承接端至下料端的方向为左右方向；
所述恒温组件有两件，两恒温组件在工作台上左右排列；
根据原料药的加入顺序，位于左侧的恒温组件用于顺序在前的原料药加入后的加热合成；位于右侧的恒温组件用于其余原料药加入后的加热合成。
3.根据权利要求2所述的加热合成机，其特征在于，移载台上第一定位孔的数量为n；
每一恒温组件上第二定位孔的数量为n*m；
相应地，移载台上第一定位孔排成左右方向的单行孔；
每一恒温组件上第二定位孔形成m*n行列矩阵，该行列矩阵的行向为左右方向。
4.根据权利要求3所述的加热合成机，其特征在于，每一恒温组件上适配有m个定时器，而与第二定位孔行一一对应，以对所在行第二定位孔进行加热计时；
相应地，恒温组件每次移入或移出当前行的n个合成药瓶后，恒温组件的器盖关闭。
5.根据权利要求1所述的加热合成机，其特征在于，所述摆动输出机构为：
第一类机构，为摆动缸；
第二类机构，为气动转盘；
第三类机构，为曲柄摇杆机构；
第四类机构，为齿轮机构，其中输出齿轮或齿轮轴装有所述摆臂；
第五类机构，为摆动电机；或
第六类机构，为直角行星减速机。
6.根据权利要求1所述的加热合成机，其特征在于，在固定座上设有用于检测器盖开盖到位的开盖传感器。
7.根据权利要求1所述的加热合成机，其特征在于，记承接端至下料端的方向为左右方向，在工作台上与左右方向相垂直的方向记为前后方向；所述三自由度机械手配置为：
于工作台上前后位置各设有一条具有给定高度的第一轨道；
提供于前后方向布设的且两端相应运行于第一轨道上的第一架体，而与第一轨道配合形成X轴轨道副；
于第一架体上设有前后方向上的第二轨道；
提供运行于第二轨道上的第二架体，而与第二轨道配合形成Y轴轨道副；
于第二架体上设有竖直方向的第三轨道；
提供运行于第三轨道的第三架体，而与第三轨道配合形成Z轴轨道副；
所述夹爪安装在第三架体上。
8.根据权利要求7所述的加热合成机，其特征在于，所述夹爪为电动夹爪，该电动夹爪所配夹爪体为相对的一对夹持头，相应两夹持头在对合的面上开有竖向的V型槽，以用于对夹合成药瓶。
9.根据权利要求1所述的加热合成机，其特征在于，所述下料恒温组件采用闭环加热装置进行加热。
10.根据权利要求9所述的加热合成机，其特征在于，所述下料恒温组件配有用于检测所述合成药瓶架在位与否的在位传感器。
11.根据权利要求1所述的加热合成机，其特征在于，所述移载直线运动副为移载丝母丝杠副，移载丝母丝杠副的动力机为移载伺服电机；
移载伺服电机则配有编码器。
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