CN114930120A - 具有图案投影的管道镜 - Google Patents

具有图案投影的管道镜 Download PDF

Info

Publication number
CN114930120A
CN114930120A CN202080092640.3A CN202080092640A CN114930120A CN 114930120 A CN114930120 A CN 114930120A CN 202080092640 A CN202080092640 A CN 202080092640A CN 114930120 A CN114930120 A CN 114930120A
Authority
CN
China
Prior art keywords
borescope
image acquisition
light
pattern
light source
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202080092640.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN114930120B (zh
Inventor
杨·奥克·彼得斯
迈克尔·蒂斯
泽伦·韦多
罗纳德·布洛赫
奥利弗·诺伊曼
塔雷克·穆斯塔法
维尔纳·内德迈尔
松克·巴尔
斯文·拉舍
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Lufthansa Technik AG
Original Assignee
Lufthansa Technik AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Lufthansa Technik AG filed Critical Lufthansa Technik AG
Publication of CN114930120A publication Critical patent/CN114930120A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN114930120B publication Critical patent/CN114930120B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/24—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures
    • G01B11/25—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures by projecting a pattern, e.g. one or more lines, moiré fringes on the object
    • G01B11/2513—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures by projecting a pattern, e.g. one or more lines, moiré fringes on the object with several lines being projected in more than one direction, e.g. grids, patterns
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/24—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures
    • G01B11/25—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures by projecting a pattern, e.g. one or more lines, moiré fringes on the object
    • G01B11/2518—Projection by scanning of the object
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/24—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures
    • G01B11/25—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures by projecting a pattern, e.g. one or more lines, moiré fringes on the object
    • G01B11/2545—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures by projecting a pattern, e.g. one or more lines, moiré fringes on the object with one projection direction and several detection directions, e.g. stereo
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B6/00—Light guides; Structural details of arrangements comprising light guides and other optical elements, e.g. couplings
    • G02B6/04—Light guides; Structural details of arrangements comprising light guides and other optical elements, e.g. couplings formed by bundles of fibres
    • G—PHYSICS
    • G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
    • G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
    • G03B17/00—Details of cameras or camera bodies; Accessories therefor
    • G03B17/48—Details of cameras or camera bodies; Accessories therefor adapted for combination with other photographic or optical apparatus
    • G03B17/54—Details of cameras or camera bodies; Accessories therefor adapted for combination with other photographic or optical apparatus with projector
    • G—PHYSICS
    • G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
    • G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
    • G03B21/00—Projectors or projection-type viewers; Accessories therefor
    • G—PHYSICS
    • G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
    • G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
    • G03B37/00—Panoramic or wide-screen photography; Photographing extended surfaces, e.g. for surveying; Photographing internal surfaces, e.g. of pipe
    • G03B37/005—Photographing internal surfaces, e.g. of pipe

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
  • Endoscopes (AREA)
  • Instruments For Viewing The Inside Of Hollow Bodies (AREA)

Abstract

本发明涉及一种管道镜(1)，特别是用于对航空器发动机进行管道镜检查的管道镜。该管道镜(1)包括电子图像采集单元(10)，该电子图像采集单元具有作为位于轴(3)的端部上的管道镜物镜的两个图像采集传感器(11)，该轴被设计用于引入到管道镜开口中，其中图像采集传感器(11)相对于彼此的位置和定向适合于使用三角测量来确定3D信息。此外，提供用于将图案(50)投影到图像采集传感器(11)的公共记录区域中的图案投影仪(20)，该投影仪包括本质上光学成像的光纤束(21)，其由具有不同透射率的统计学分布的光纤(22)组成，光源(25)与光纤束的输入表面(23)耦接并且光纤束的输出表面(24)被引导朝向图像采集传感器(11)覆盖的区域。

Description

具有图案投影的管道镜
技术领域
本发明涉及一种管道镜，特别是用于对飞机发动机进行管道镜检查的管道镜。
背景技术
在现有技术中，已知使用管道镜来检查非直接可见(immediately visible)的区域中的工业设备。可以通过小开口将管道镜引入感兴趣的区域，并直接使用光学单元或通过显示由管道镜末端处的合适传感器系统记录的视频图像来提供其它方式无法视觉访问的区域的视图，也称为视频管道镜。管道镜的轴在本文可以是刚性的或柔性的，以便更好地进入难以进入的区域。
此外已知的是这样的管道镜，其中两个图像传感器布置在管道镜末端处，其记录区域重叠使得3D信息、特别是各个图像点距管道镜末端的距离原理上可以借助三角测量法从同时记录的图像中导出。使用对应的管道镜从不同位置获取的3D信息可以与相关联的图像信息组合以形成3D模型，然后可以借助该模型对所记录的对象进行详细评估。
尤其是在要由管道镜采集的区域是低对比度的情况下，当通过三角测量从两个图像传感器的记录图像中确定3D信息时，可能会出现错误，或者根本不可能进行对应的评估，因为，为了能够通过三角测量获得3D信息，必须能够在每种情况下唯一地识别两个图像传感器的同时记录的图像上的单个对象点，以便在叠加的情况下，根据两个图像上表示的对象点的距离来估计对象点与图像传感器的距离。如果由于缺乏对比度而无法识别单个对象点，则也无法获取3D信息。
在现有技术中已知将单个点的图案投影到要记录的表面上，然后将其用作三角测量的支撑点。随后在各个点的可确定的3D信息之间执行插值。该已知实施例中的3D数据的分辨率是可辨别的，并且不足以例如使用管道镜检查航空器发动机的发动机叶片。
另选地，已知通过结构光扫描来确定3D信息，尽管在此绝对需要管道镜和待记录的区域之间的相对位姿以及待记录的区域本身在采集时间期间不改变。这导致了显著的时间花费，特别是在要检查的设备较大的情况下。
本发明的目的是创建一种管道镜，该管道镜与现有技术相比有所改善，并且即使在记录低对比度区域时也允许可靠和高分辨率地评估3D信息。
发明内容
该目的通过根据独立权利要求的管道镜来实现。从属权利要求涉及有利的发展。
因此，本发明涉及一种管道镜，特别是用于对航空器发动机进行管道镜检查的管道镜，该管道镜包括电子图像采集单元，该电子图像采集单元具有作为位于轴的端部处的管道镜透镜的两个图像采集传感器，该轴被设计用于插入到管道镜开口中，其中图像采集传感器相对于彼此的位置和对准适合于使用三角测量来确定3D信息，并且其中，提供用于将图案投影到图像采集传感器的公共记录区域中的图案投影仪，该图像投影仪包括基本光学成像的光导束，其由具有不同透射率的统计学分布的光纤组成，光源耦接到光导束的输入表面并且光导束的输出表面与图像采集传感器采集的区域对准。
在将由管道镜采集的表面上，使用根据本发明的图案投影仪将高度不对称的详细图案投影到该表面上，结果，针对各个表面点增强在表面上的对比度，结果即使在最初具有低对比度的表面的情况下，基于由两个图像采集传感器记录的图像信息确定的3D信息首先得到改善或成为可能。
根据本发明，使用类似于光纤单元的光学成像光导束产生图案，其各个光纤具有至少部分不同的透射率。通过光导束原则上光学成像，如已知的，各个光导纤维需要具有足够小的直径，确保由图案投影仪生成的各个图案点具有足够小的分辨率，通常与图像采集传感器的分辨率相当。
本文实际投影的图案主要由光导束本身产生。由于各个光纤具有不同的透射率并且它们在光导束中统计学分布，因此在通过光源在输入表面处均匀引入光的情况下，在输出表面处已经获得随机的光强度分布，该光强度分布在输出表面所指向的表面上，对比图案可通过三角测量提高对低对比度表面的3D信息的确定性，或者原理上首先在无对比度表面的情况下使其成为可能。在这种情况下，与结构光扫描相比，三角测量的速度优势充分发挥作用。
在此使用仅具有两种不同透射率的光纤已经足够，因为由于统计学分布和与光学成像相关的要求导致的光纤的小直径，可以投影出足够详细的图案。光纤中的一些也可以具有零透射率。
可以通过适当地选择光纤不同的纤芯与包层比(包层与纤芯直径比；CCDR)来实现各个光纤的不同透射率。由于纤芯与包层的比与光纤的内部结构有关，当纤芯和包层使用相同的材料时，可以在保持外径不变的情况下改变光纤的透射率。光导束可以具有从0.5mm到1.10mm，优选从0.89mm到0.90mm的直径，和/或包括6500到10,000，优选7700到7900根光纤。单根光纤可以具有从8μm到10μm的直径。
由于光导束的小直径，根据本发明提供的图案投影仪通常可以与图像采集传感器一起毫无困难地集成到管道镜的末端中。特别地，与已知的管道镜相比，管道镜的外径不需要扩大。根据本发明，图案投影仪在本文中与图像采集传感器一起集成到管道镜的末端中，其中图案投影仪和图像采集传感器彼此对准，使得3D信息可以根据图像采集传感器记录的图案投影使用三角测量来确定。
原理上，有可能通过管道镜的轴引导光导束并将外部布置的光源连接到光导束的输入表面。然而，优选光源包括LED。使用LED作为光源使得图案投影仪的足够小型化成为可能，使得图案投影仪可以整体地，即包括光源在内，布置在管道镜的末端中。从现有技术已知足够数量的具有低发热的光强LED，其中LED优选地特别设计用于将光耦接到光导束中和/或和/或根据良好的光效率来选择。
如果光源的发热量不够低，则相邻电子部件的光源可以热解耦。
可以在光源和输入表面之间提供用于光束偏转的至少一个光学元件，例如棱镜。通过对应的光学元件，图案投影仪的设计和尺寸可以适应管道镜的环境。
另选地或另外地，也可以提供用于光束影响的至少一个光学元件，例如光阑和/或透镜元件。利用用于光束影响的一个或多个光学元件，可以影响投影图案的特性。例如，可提供准直器光学单元以使来自光源的光在进入光导束之前更加均匀。此种准直器光学单元在光进入光导束之前在光导束的整个表面上尽可能均匀地对准来自光源的光。然后，投影图案实际上仅由各个光纤的不同透射率产生。
光源设计用于发射在原理上可由图像采集传感器采集的波长范围内的光。光源尤其可以设计用于发射白光和/或红外光。
图像采集传感器的记录锥体优选地以相对于轴的特定视角对准。如果该视角为90°，则可以采集图像采集单元的侧向区域。通过选择偏离90°的不同视角，可以采集在插入方向位于管道镜前面的管道镜的区域(角度范围30°-90°)或位于其后面的区域(角度范围90°-150°)。然而，也可以在单个管道镜上提供多对设置成用于三角测量的图像采集传感器，每对具有不同的视角。特别地，可以提供两对图像采集传感器，其中一对中的两个图像捕获传感器二者的记录锥体均相对于轴轴线以与另一对的两个图像捕获传感器二者的记录锥体不同的视角对准。在这种情况下，可以提供多个图案投影仪，或者将图案投影仪配置成使得其将图案投影到图像采集传感器对的相应记录区域中。
图像采集单元可以包括用于采集彩色图像的至少一个图像采集传感器。在此，由该至少一个图像采集传感器采集的彩色图像可以直接用于三角测量，特别是在有源图案投影的情况下。然而，基于由一对图像采集传感器记录的灰度图像确定的3D信息也可以用彩色图像采集传感器的颜色信息补充，以通过这种方式获得彩色3D信息或彩色3D模型。使用灰度图像采集传感器来确定3D信息可能是有利的，因为与彩色图像采集传感器相比，在相同传感器尺寸的情况下灰度图像采集传感器分辨率更高。为了采集彩色图像，在这种情况下，优选地暂时中断图案投影，以免篡改颜色信息。对于这种情况，可以提供单独的另选光源用于临时均匀地照亮彩色图像采集传感器的记录区域。
图像采集传感器优选地是CCD传感器或CMOS传感器，优选地具有全局快门。图像采集传感器优选地具有400x400像素到2400x2400像素的分辨率、高达每秒240次记录的帧速率和/或30°至120°的像场张角，优选35°至65°，进一步优选40°、50°或60°，在每种情况下±5°，优选在每种情况下±3°。使用对应的图像采集传感器，尤其是图像信息的连续记录也是可能的。
管道镜的轴可以是刚性的或柔性的。如果轴是柔性的，则可以例如通过引导管来引导管道镜。在这种情况下，引导管可以是管道镜的一部分或单独的引导装置的一部分。使用引导管，然后可以限定管道镜或其图像采集单元在要用管道镜检查的区域内部的基本位置。轴也可以配备线轮，从而可以直接控制轴。然而，也可以用柔性轴松散地引导管道镜穿过要记录的区域并且产生所需的记录，特别是当管道镜被拉出时。
附图说明
将参考附图使用有利实施例通过示例的方式描述本发明，在附图中：
图1示出了根据本发明的管道镜的第一示例性实施例的管道镜末端的示意图；
图2示出了根据本发明的管道镜的第二示例性实施例的管道镜末端的示意图；以及
图3示出了根据图1或2之一的根据本发明的管道镜投影的图案的示意图。
具体实施方式
图1示意性地示出了管道镜1的末端2，其可以被引入到技术设备诸如例如航空器发动机的待检查区域中。管道镜1包括可经由线轮控制的柔性轴3(仅在图1中示出)。轴3的对称轴线形成轴轴线3'。
在轴3上的管道镜1的末端2处设置有电子图像采集单元10，在管道镜1的使用状态下，电子图像采集单元10被透明保护外壳4包围，该透明保护外壳4仅在图1中用虚线表示。
图像采集单元10包括两个间隔开的灰度图像采集传感器11，它们的记录锥重叠，使得可以使用三角测量从两个图像采集传感器11的图像中的重叠区域导出3D信息。此外，还提供彩色图像采集传感器12，它同样可采集另外两个图像采集传感器11的重叠区域。图像采集传感器12的彩色图像信息可用于使用颜色信息丰富通过其它两个图像采集传感器11获取的3D信息。相应的方法在现有技术中是已知的。
图像采集传感器11、12还布置成使得它们的记录锥体或它们的记录轴11'、12'相对于轴轴线3'以90°的指定视角对准。
为了使通过对应的图像采集传感器12来采集彩色图像成为可能，提供LED作为另选光源13，利用该LED可以暂时充分照亮图像采集传感器23的记录区域，以采集彩色图像。
此外，图像采集单元10包括图案投影仪20，通过该图案投影仪20在为三角测量而设置的图像采集传感器11的公共记录区域中提供图案。
图案投影仪20包括具有大约7800根光纤22的光导束21，每根光纤具有大约9μm的直径。由于光纤22的数量和它们的直径，光导束21原理上被认为是光学成像的。然而，光导束21的光纤22具有不同的透射率，其中光纤22属于具有高透射率的第一组或属于具有显著较低透射率的第二组。由于对应的光纤22是统计学分布的，因此当光被均匀地引入输入表面23时在光导束21的输出表面24处或在投影中获得如图3中示例所示的图案50。图案40的各个点在本文基本上对应于图像采集传感器11的分辨率。点的亮度仅由相应光纤22的透射率决定。由于具有不同透射率的各个光纤22的统计学分布，投影图案50是高度不对称和详细的。
为进行三角测量，通过将图案50投影到将由图像采集传感器11采集的表面上，应用了额外的对比度，这使得采集的图像数据的单个图像点或这些图像数据中的投影图案的点可唯一地分配，因此通过三角测量也可以在最初具有低对比度的表面中确定3D信息。
对于图案22的最终投影，提供表面安装的白光发光二极管作为光源25，其光经由作为用于辐射偏转的光学元件26的棱镜耦接到光导束21的输入表面23。与图像采集单元10的其余部件相比，光源25、用于辐射偏转的光学元件26和光导束21的布置使得较小的结构高度成为可能，同时使投影轴20'平行于图像采集传感器11、12的记录轴11'、12'。
图2示出了管道镜1的另选示例性实施例，该示例性实施例在很大程度上对应于图1中的示例性实施例。因此，下面将仅提及另选示例性实施例的不同之处，其余的参考上述说明。
根据图2的示例性实施例的不同之处仅限于将光源25耦接到光导束21的输入表面23的方式，否则其设计与图1相同。
白光发光二极管作为光源25，直接指向光导束21的输入表面23，其中在光源25和输入表面23之间提供准直器透镜元件27和光阑28。利用这些用于光束影响的元件27、28，确保光在整个输入表面23上均匀地集成到光导束21中。

Claims (10)

1.一种管道镜(1)，具体地是用于对航空器发动机进行管道镜检查的管道镜，包括电子图像采集单元(10)，所述电子图像采集单元具有作为位于轴(3)的端部处的管道镜透镜的两个图像采集传感器(11)，所述轴被设计用于插入到管道镜开口中，其中，所述图像采集传感器(11)相对于彼此的位置和定向适合于使用三角测量来确定3D信息，其特征在于，
提供用于将图案(50)投影到所述图像采集传感器(11)的公共记录区域中的图案投影仪(20)，所述图案投影仪包括本质上光学成像的光导束(21)，所述光导束由具有不同透射率的统计学分布的光纤(22)组成，光源(25)耦接到该光导束的输入表面(23)并且该光导束的输出表面(24)与由所述图像采集传感器(11)采集的区域对准。
2.根据权利要求1所述的管道镜，其特征在于，
所述光导束(21)具有从0.5mm至1.10mm的直径，优选地为从0.89mm至0.90mm。
3.根据前述权利要求中任一项所述的管道镜，其特征在于，
所述光导束(21)包括6500到10000根、优选地7700到7900根光纤(22)。
4.根据前述权利要求中任一项所述的管道镜，其特征在于，
单根光纤(22)具有8μm至10μm的直径。
5.根据前述权利要求中任一项所述的管道镜，其特征在于，
所述光源(25)包括至少一个LED。
6.根据前述权利要求中任一项所述的管道镜，其特征在于，
在所述光源(25)和所述输入表面(23)之间提供至少一个光学元件，以用于光束偏转，优选地为棱镜(26)，和/或以用于光束影响，优选地为光阑(28)和/或透镜元件(27)。
7.根据前述权利要求中任一项所述的管道镜，其特征在于，
所述光源(25)设计成用于输出白光和/或红外光。
8.根据前述权利要求中任一项所述的管道镜，其特征在于，
所述图像采集传感器(11)的记录锥体相对于所述轴(3)以特定视角对准。
9.根据前述权利要求中任一项所述的管道镜，其特征在于，
所述图像采集单元(10)包括用于采集彩色图像的至少一个图像采集传感器(12)。
10.根据前述权利要求中任一项所述的管道镜，其特征在于，
所述轴(3)设计为柔性轴。
CN202080092640.3A 2019-11-15 2020-11-13 具有图案投影的管道镜 Active CN114930120B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102019130950.6A DE102019130950B3 (de) 2019-11-15 2019-11-15 Boroskop mit Musterprojektion
DE102019130950.6 2019-11-15
PCT/EP2020/082059 WO2021094534A1 (de) 2019-11-15 2020-11-13 Boroskop mit musterprojektion

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN114930120A true CN114930120A (zh) 2022-08-19
CN114930120B CN114930120B (zh) 2023-09-22

Family

ID=73476092

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202080092640.3A Active CN114930120B (zh) 2019-11-15 2020-11-13 具有图案投影的管道镜

Country Status (7)

Country Link
US (1) US11619486B2 (zh)
EP (1) EP4058750B1 (zh)
JP (1) JP7185807B2 (zh)
CN (1) CN114930120B (zh)
CA (1) CA3158263C (zh)
DE (1) DE102019130950B3 (zh)
WO (1) WO2021094534A1 (zh)

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH10239031A (ja) * 1997-02-28 1998-09-11 Olympus Optical Co Ltd 三次元計測装置
US6051842A (en) * 1997-01-09 2000-04-18 Nikon Corporation Illumination optical apparatus with optical integrator
US20030193657A1 (en) * 1998-05-25 2003-10-16 Kenya Uomori Range finder device and camera
US20090225320A1 (en) * 2008-03-05 2009-09-10 Clark Alexander Bendall Fringe Projection System and Method for a Probe using a Coherent Fiber Bundle
US20100220293A1 (en) * 2007-09-14 2010-09-02 Tetsuro Mizushima Projector
US20130286407A1 (en) * 2012-04-27 2013-10-31 Daniel Elson Apparatus
US20140071238A1 (en) * 2011-05-16 2014-03-13 Benjamin Mertens Devices and methods for visualization and three-dimensional reconstruction in endoscopy
CN104937615A (zh) * 2013-01-22 2015-09-23 通用电气公司 自定向检查计划
JP2017217215A (ja) * 2016-06-07 2017-12-14 公立大学法人広島市立大学 ３次元形状計測装置及び３次元形状計測方法
CN107726053A (zh) * 2016-08-12 2018-02-23 通用电气公司 探头系统和检测方法

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3937678B2 (ja) * 2000-03-23 2007-06-27 コニカミノルタホールディングス株式会社 電子スチルカメラ
US8812087B2 (en) * 2009-06-16 2014-08-19 Technion Research & Development Foundation Limited Method and system of spectrally encoded imaging
US8804133B2 (en) * 2009-06-16 2014-08-12 Technion Research & Development Foundation Limited Method and system of adjusting a field of view of an interferometric imaging device
US10586341B2 (en) * 2011-03-04 2020-03-10 General Electric Company Method and device for measuring features on or near an object
EP2520217B1 (en) * 2011-05-04 2020-08-12 General Electric Company Fringe projection system for a probe with intensity modulating element suitable for phase-shift analysis, and intensity modulating element
US20140320629A1 (en) * 2013-01-24 2014-10-30 University Of Washington Through Its Center For Commericialization Haptically-Enabled Co-Robotics for Underwater Tasks
US9188775B2 (en) * 2013-08-28 2015-11-17 United Sciences, Llc Optical scanning and measurement
EP3314571B1 (en) * 2015-06-29 2020-10-07 General Electric Company Method and system for detecting known measurable object features
KR101855816B1 (ko) * 2016-05-13 2018-05-10 주식회사 고영테크놀러지 생체 조직 검사 장치 및 그 방법
US10666927B2 (en) * 2017-03-15 2020-05-26 Baker Hughes, A Ge Company, Llc Method and device for inspection of an asset
US10488349B2 (en) * 2017-11-14 2019-11-26 General Electric Company Automated borescope insertion system
EP3510925A1 (en) * 2018-01-10 2019-07-17 Universite Libre De Bruxelles Endoscopic non-contact measurement device
CN112203572B (zh) * 2018-06-05 2024-04-05 奥林巴斯株式会社 内窥镜系统

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6051842A (en) * 1997-01-09 2000-04-18 Nikon Corporation Illumination optical apparatus with optical integrator
JPH10239031A (ja) * 1997-02-28 1998-09-11 Olympus Optical Co Ltd 三次元計測装置
US20030193657A1 (en) * 1998-05-25 2003-10-16 Kenya Uomori Range finder device and camera
US20100220293A1 (en) * 2007-09-14 2010-09-02 Tetsuro Mizushima Projector
US20090225320A1 (en) * 2008-03-05 2009-09-10 Clark Alexander Bendall Fringe Projection System and Method for a Probe using a Coherent Fiber Bundle
US20140071238A1 (en) * 2011-05-16 2014-03-13 Benjamin Mertens Devices and methods for visualization and three-dimensional reconstruction in endoscopy
US20130286407A1 (en) * 2012-04-27 2013-10-31 Daniel Elson Apparatus
CN104937615A (zh) * 2013-01-22 2015-09-23 通用电气公司 自定向检查计划
JP2017217215A (ja) * 2016-06-07 2017-12-14 公立大学法人広島市立大学 ３次元形状計測装置及び３次元形状計測方法
CN107726053A (zh) * 2016-08-12 2018-02-23 通用电气公司 探头系统和检测方法

Also Published As

Publication number Publication date
DE102019130950B3 (de) 2021-03-25
CA3158263C (en) 2023-08-08
JP2022548415A (ja) 2022-11-18
JP7185807B2 (ja) 2022-12-07
WO2021094534A1 (de) 2021-05-20
CN114930120B (zh) 2023-09-22
US20230003516A1 (en) 2023-01-05
CA3158263A1 (en) 2021-05-20
EP4058750B1 (de) 2023-10-25
US11619486B2 (en) 2023-04-04
EP4058750A1 (de) 2022-09-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10788318B2 (en) Three-dimensional shape measurement apparatus
JP5383509B2 (ja) 光線束の発生方法、光偏向要素および光学式測定装置
US8123679B2 (en) Endoscope apparatus
US10165935B2 (en) Measuring head of an endoscopic device and process for inspecting and measuring an object
JP5925303B2 (ja) 内視鏡
WO2012161239A1 (ja) 内視鏡装置
US11940351B2 (en) Borescope that processes image data into 3-d data for optically inspecting gas turbines
JP2019203796A (ja) 光学検査装置及び光学検査方法
US20140240489A1 (en) Optical inspection systems and methods for detecting surface discontinuity defects
CN106068093A (zh) 内窥镜系统
CN114930120B (zh) 具有图案投影的管道镜
CN103181155A (zh) 成像装置
JP2013240590A (ja) 立体内視鏡画像からの３次元形状取得装置
JP2006284495A (ja) 透明体の屈折率分布測定方法及び測定装置
US9007572B2 (en) Multifunction solid-state inspection system
CN101957496B (zh) 适于相移分析的探头的条纹投射系统和方法
CN111982025A (zh) 用于模具检测的点云数据获取方法及系统
JP4095241B2 (ja) 立体画像撮影装置と立体画像表示装置
JPH0541901A (ja) 三次元計測用内視鏡装置
US11162783B1 (en) Fiber-optic 3D imaging
JP2000295639A (ja) 固体撮像素子検査用照明装置及びそれに用いる調整工具
JP2018155593A (ja) 光コネクタ端面検査装置とその合焦画像データ取得方法
US20210137374A1 (en) Endoscope Device And Method With Illumination Fiber Bundles Having Multiple Numerical Apertures
JP3017268B2 (ja) 逆投影ピント出し方法
JP2009198345A (ja) 孔内形状測定方法及びその装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant