CN114929083A - 用于十二指肠镜的一件式升降器 - Google Patents

Abstract

一种用于内窥镜的升降器，该升降器包括：固定至内窥镜的第一端部；能够通过致动器移动的第二端部；定位在第一端部与第二端部之间的挠性部分，该挠性部分能够在第二端部通过致动器移动时旋转；以及导引部分，该导引部分在挠性部分与第二端部之间延伸，以接纳从内窥镜延伸的内疗器械，该导引部分包括斜槽以导引内疗器械离开内窥镜。一种形成升降器的方法，该方法包括：由平面片材材料形成长形本体，该长形本体包括在第一端部与第二端部之间的长度、宽度和厚度；在长形本体中形成导引本体；将长形本体弯曲成使得长形本体的第一长度和第二长度彼此相对以形成内部空间；以及将导引本体弯曲成延伸到内部空间中。

Description

用于十二指肠镜的一件式升降器

相关申请的交叉引用

本专利申请要求下述各者的优先权的权益：于2020年1月7日提交的标题为“Endoscope With Low-Profile Distal Section(具有低轮廓远端部段的内窥镜)”的美国临时专利申请No.62/958,041；于2020年1月9日提交的标题为“Endoscope with anElevator(具有升降器的内窥镜)”的美国临时专利申请No.62/958,782；于2020年5月14日提交的标题为“Endoscope With Low-Profile Distal Section(具有低轮廓远端部段的内窥镜)”的美国临时专利申请No.63/024,674；以及于2020年5月14日提交的标题为“One-Piece Elevator For A Duodenoscope(用于十二指肠镜的一件式升降器)”的美国临时专利申请No.63/024,682；这些美国临时专利申请的全部内容在此通过参引并入。

技术领域

本公开总体上涉及包括长形本体、构造成被插入到患者的解剖结构中的切口或开口中以提供诊断或治疗操作的医疗装置。

更具体而言，本公开涉及用于成像以及/或者为治疗装置提供通向各种解剖部分的通道的内窥镜，所述解剖部分包括胃肠道(例如，食道、胃、十二指肠、胰胆管、肠、结肠等)、肾脏区(例如，肾、输尿管、膀胱、尿道)以及其他内部器官(例如，生殖系统、窦腔、粘膜下区域、呼吸道)等。

背景技术

常规内窥镜可以用于各种临床程序，各种临床程序包括例如照明、成像、检测和诊断一种或更多种疾病状态，向解剖区域提供流体输送(例如，经由流体通道输送盐水或其他制剂)，为用于对解剖区域进行取样或治疗的一种或更多种治疗装置提供通路(例如，经由工作通道)，以及为收集流体(例如，盐水或其他制剂)等提供抽吸通路。

在常规的内窥镜检查中，内窥镜的远端部分可以构造成用于对治疗装置进行支撑和定向，比如通过使用升降器对治疗装置进行支撑和定向。然而，在少数情况下，这样的远端部分可能导致远端部分在使用之后难以消毒或再处理。例如，常规的内窥镜装置能够完全可重复使用，使得远端部分的功能部件内的部件或空间之间的缝隙难以接近和清洁。

发明内容

本发明人已经认识到的是，常规的医疗装置，并且特别是内窥镜和十二指肠镜待解决的问题除其他方面外包括：特别是难以拆解或者构造成不易于拆解的问题，1)在使用之后对内窥镜进行清洁和消毒的需要和困难，2)在库存中保持多个内窥镜以对不同的患者执行不同的手术技术或治疗方法的成本，以及3)为特定患者购买具有过剩能力或不需要的能力的医疗装置的成本。本公开可以通过提供用于设计、构建、使用和拆解模块化内窥镜的系统、装置和方法来帮助提供针对这些和其他问题的解决方案。特别地，本申请涉及用于诸如内窥镜和十二指肠镜之类的医疗装置的可拆卸的相机模块。相机模块可以构造成用于在适当的清洁和消毒之后重复使用，而插入护套和轴——相机模块可以构造成连接插入护套和轴——可以配置成用于一次性使用。这样，更昂贵的相机部件能够以模块化的方式附接至便宜的一次性插入护套和轴。所述模块化相机部件可以构造成用于例如通过被封装而进行清洁，而插入护套和轴可以被便宜地制造以仅执行期望的程序，并且然后在使用之后被处置。这样的构型可以消除在完全组装的装置中对难以到达的地方进行清洁的需要，并消除了保持具有不同能力或过剩能力的装置的大量库存的需要。

本发明人还认识到的是，常规的医疗装置、并且特别是内窥镜和十二指肠镜待解决的问题除其他方面外包括：一些部件的复杂性可能导致增加清洁难度。为了避免困难的清洁过程，可以期望将这些部件制成一次性的。因此，期望使这样的一次性部件更便宜。本公开可以通过提供包括用于侧视十二指肠镜和其他装置的升降器的系统、装置和方法来帮助提供针对这些问题和其他问题的解决方案，该升降器设计简单并且因此比常规的升降器机构更便宜且更容易制造。

本发明人还认识到的是，常规的侧视内窥镜、比如十二指肠镜待解决的问题除其他方面外包括：由于存在升降器，装置的远端端部的尺寸增加，升降器通常紧邻装置的纵向轴线定位、即相对于装置的纵向轴线呈径向定位，从而增加了装置的直径。装置的远端端部尺寸的增加可能使装置难以导航通过患者的解剖结构，特别是当面对以锐角相交的小尺寸孔或解剖通路时更是如此。本公开可以通过提供包括侧视内窥镜的系统、装置和方法来帮助提供针对这些问题和其他问题的解决方案，所述侧视内窥镜将成像单元和照明单元定位在升降器机构的远端，从而与典型的十二指肠镜相比实现了这些医疗装置的较小的远端端部。

在示例中，内窥镜可以包括：近端部段；插入部段，该插入部段从近端部段纵向延伸，并且该插入部段包括沿着插入部段的纵向轴线设置的长形管状本体以及穿过长形管状本体延伸的管腔；以及远端部段，该远端部段从插入部段延伸并且包括升降器部分和相机模块，该升降器部分包括构造成对从管腔延伸的一个或更多个内疗工具进行定位和定向的升降器，该相机模块包括照明单元和成像单元，该相机模块以直列式构型与升降器部分纵向间隔开地定位，使得插入管的纵向轴线穿过升降器部分和相机模块。

在另一示例中，内窥镜可以包括：近端部段；插入部段，该插入部段从近端部段纵向延伸，并且该插入部段包括沿着插入部段的纵向轴线设置的长形管状本体以及穿过该长形管状本体延伸的管腔；以及远端部段，该远端部段从插入部段延伸并且包括升降器部分和相机模块，该升降器部分包括构造成对从管腔延伸的一个或更多个内疗工具进行定位和定向的升降器，该相机模块包括照明单元和成像单元，该照相机模块能够由用户从升降器部分拆卸。

在另一示例中，一种用于执行外科手术的模块化内窥镜部件的处理方法，该方法可以包括：识别接受特定治疗的特定患者，选择用于实施特定治疗的插入护套，将相机模块附接至插入护套，使用附接有相机模块的插入护套治疗特定患者，以及将模块化内窥镜的部件拆解成可重复使用的部件和一次性使用的部件。

附图说明

图1为内窥镜系统的示意图，该内窥镜系统包括成像和控制系统以及内窥镜、比如十二指肠镜。

图2为图1的包括内窥镜的内窥镜系统的示意图，该内窥镜连接至成像和控制系统的控制单元。

图3为包括用于侧视内窥镜的光学部件的相机模块的示意性俯视图。

图4为在图3的在平面4-4处所截取的放大横截面图，其示出了光学部件。

图5为适用于用作图1至图4的内窥镜的模块化内窥镜的示意图，该模块化内窥镜包括相机模块、插入部段模块以及导航和控制模块，这些模块构造成可彼此分离。

图6A为本公开的低轮廓侧视内窥镜的第一示例的示意图，该内窥镜包括相对于升降器部分的并排的照明单元和成像单元。

图6B为图6A的内窥镜在平面6B-6B处所截取的示意性横截面图，其示出了位于插入通路旁边的照明单元通路和成像单元通路。

图7A为本公开的低轮廓侧视内窥镜的第二示例的示意图，该内窥镜包括相对于升降器部分的端部对端部的照明单元和成像单元。

图7B为图7A的内窥镜在平面7B–7B处所截取的示意性横截面图，其示出了与插入通路对准的照明单元通路和成像单元通路。

图8为图6A的低轮廓侧视内窥镜在平面8-8处所截取的示意性横截面图，其示出了相对于升降器的成像单元和成像通路。

图9为图6A的低轮廓侧视内窥镜在平面9-9处所截取的示意性横截面图，其示出了相对于升降器的照明单元和照明通路。

图10为本公开的内窥镜的远端部分的示意图，该内窥镜的远端部分包括用于可拆卸的相机模块的附接机构。

图11为本公开的内窥镜的包括广角透镜的远端部分的示意图。

图12为图11的内窥镜的远端部分在平面12-12处所截取的示意性横截面图，其示出了广角透镜的轮廓。

图13为本公开的适用于与一次性的低轮廓内窥镜一起使用的升降器机构的立体图。

图14为图13的升降器机构在平坦化状态下的俯视图。

图15为图13的升降器机构在平面13-13处所截取的侧视横截面图，其示出了器械导引凸缘。

图16为图13的升降器机构的示意性横截面图，其示出了位于插入通路中、从升降器机构缩回的器械。

图17为图14的升降器机构的示意性横截面图，其示出了器械前进穿过插入通路以与升降器机构的导引凸缘接合。

图18为图17的升降器机构的示意性横截面图，其示出了器械前进穿过升降器机构从而以第一角度从内窥镜突出。

图19为图18的升降器机构的示意性横截面图，其示出了升降器机构被启动，以利用导引凸缘使器械弯曲至第二角度。

图20为图示了对用于执行外科手术的模块化内窥镜部件进行处理的方法的框图。

具体实施方式

图1为内窥镜系统10的示意图，内窥镜系统10包括成像和控制系统12以及内窥镜14。图1是适用于与本文中所描述的系统、设备和方法——比如模块化内窥镜系统、模块化内窥镜以及用于设计、构建和拆解内窥镜的方法——一起使用的内窥镜系统的图示性示例。根据一些示例，内窥镜14能够插入到解剖区域中以用于成像以及/或者为用于活组织检查的一个或更多个采样装置或者用于对与解剖区域相关联的疾病状态进行治疗的一个或更多个治疗装置提供通道。在有利的方面，内窥镜14可以与成像和控制系统12相接并连接至成像和控制系统12。尽管在图示的示例中，内窥镜14包括十二指肠镜，然而其他类型的内窥镜也可以与本公开的特征和教示一起使用。

成像和控制系统12可以包括控制器16、输出单元18、输入单元20、光源22、流体源24和抽吸泵26。

成像和控制系统12可以包括用于与内窥镜系统10联接的各种端口。例如，控制器16可以包括用于从内窥镜14接收数据并且向内窥镜14传输数据的数据输入/输出端口。光源22可以包括用于比如经由光纤链路将光传输至内窥镜14的输出端口。流体源24可以包括用于将流体传输至内窥镜14的端口。流体源24可以包括泵和流体罐，或者流体源24可以连接至外部罐、容器或存储单元。抽吸泵26可以包括用于从内窥镜14抽取真空以产生吸力的端口，比如用于从内窥镜14插入其中的解剖区域抽取流体。内窥镜系统10的操作者可以使用输出单元18和输入单元20来控制内窥镜系统10的功能并对内窥镜14的输出进行观察。控制器16可以附加地用于从对内窥镜14插入其中的解剖区域进行治疗而产生信号或其他输出。在示例中，控制器16可以产生电输出、声输出、流体输出等，以用于利用例如烧灼、切割、冷冻等来对解剖区域进行治疗。

内窥镜14可以包括插入部段28、功能部段30和手柄部段32，手柄部段32可以联接至缆材部段34和联接器部段36。

插入部段28可以从手柄部段32向远端延伸，并且缆材部段34可以从手柄部段32向近端延伸。插入部段28可以是长形的并包括弯曲部段以及可以供功能部段30附接的远端端部。弯曲部段能够是可控的(例如，通过手柄部段32上的控制旋钮38)，以操纵远端端部穿过曲折的解剖通路(例如，胃、十二指肠、肾、输尿管等)。插入部段28还可以包括一个或更多个工作通道(例如，内部管腔)，所述一个或更多个工作通道可以是长形的并支持功能部段30的一个或更多个治疗工具的插入。工作通道可以在手柄部段32与功能部段30之间延伸。插入部段28还可以(例如，经由抽吸或冲洗通路等)提供附加的功能，比如流体通路、导引线和拉线。

手柄模块32可以包括旋钮38以及端口40。旋钮38可以联接至延伸穿过插入部段28的拉线。端口40可以构造成将各种电缆、流体管等联接至手柄模块32以用于将其与插入部段28联接。

根据示例，成像和控制系统12可以设置在移动平台(例如，推车41)上，移动平台具有用于容置光源22、抽吸泵26、图像处理单元42等的搁板。替代性地，图1和图2中所示出的成像和控制系统12的若干个部件可以直接设置在内窥镜14上，以便使内窥镜“独立”。

图2为图1的包括成像和控制系统12以及内窥镜14的内窥镜系统10的示意图。图2示意性地图示了成像和控制系统12的联接至内窥镜14的部件，在所图示的示例中，内窥镜14包括十二指肠镜。成像和控制系统12可以包括控制器16，控制器16可以包括图像处理单元42、治疗发生器44和驱动单元46、以及光源22、输入单元20和输出单元18，或者控制器16联接至图像处理单元42、治疗发生器44和驱动单元46、以及光源22、输入单元20和输出单元18。

图像处理单元42和光源22可以各自通过有线的或无线的电气连接与内窥镜14相接。成像和控制系统12可以相应地对解剖区域进行照明、收集表示解剖区域的信号、对表示解剖区域的信号进行处理、以及将表示解剖区域的图像显示在显示单元18上。成像和控制系统12可以包括光源22，以使用期望光谱的光(例如，宽带白光、使用优选的电磁波长的窄带成像等)对解剖区域进行照明。成像和控制系统12可以(例如，经由内窥镜连接器)连接至内窥镜14以用于信号传输(例如，来自光源的光输出、来自远端端部中的成像系统的视频信号等)。

流体源24可以包括一个或更多个空气源、盐水源或其他流体源、以及相关联的流体通路(例如空气通道、冲洗通道、抽吸通道)和连接器(倒钩配件、流体密封件、阀等)。成像和控制系统12还可以包括驱动单元46，驱动单元46可以是可选的部件。驱动单元46可以包括用于使内窥镜14的远端部段前进的机动化驱动器，如至少在Frassica等人的标题为“Rotate-to-Advance Catheterization System(旋转-前进式导管插入系统)”的PCT公开No.WO 2011/140118 A1中所描述的那样，该PCT的全部公开内容在此通过参引并入。

图3和图4图示了图2的内窥镜14的功能部段30的第一示例。图3图示了功能部段30的俯视图，并且图4图示了功能部段30的沿着图3的截面平面3-3截取的横截面图。图3和图4各自图示了“侧视内窥镜”(例如十二指肠镜)相机模块50。在侧视内窥镜相机模块50中，照明系统和成像系统定位成使得成像系统的观察角度与位于内窥镜14的中心纵向轴线A1侧向的目标解剖结构相对应。

在图3和图4的示例中，侧视内窥镜相机模块50可以包括壳体52、升降器54、流体出口56、照明透镜58和物镜60。壳体52可以与插入部段28形成流体密封联接。壳体52可以包括用于升降器54的开口。升降器54可以包括用于使所插入的装置移动穿过插入部段28的机构。特别地，升降器54可以包括能够使沿着轴线A1延伸穿过插入部段28的长形装置弯曲的装置。升降器54可以用于使长形装置相对于轴线A1成角度地弯曲，从而对与侧视内窥镜相机模块50相邻的解剖区域进行治疗。在不考虑本文中所描述的能够与相机模块50一起使用的可拆卸相机模块能力以及一次性升降器部分结构的情况下，相机模块包括升降器54相对于照明透镜58和物镜60的常规取向。

如图4中可以看出，插入部段28可以包括中央管腔62，各种部件可以延伸穿过该中央管腔，以将功能部段30与手柄部段32(图2)连接。例如，照明透镜58可以连接至光发射器64，光发射器64可以包括延伸至光源22的光纤缆材或缆材束(图1)。同样地，物镜60可以联接至棱镜66和成像单元67，成像单元67可以联接至接线68。此外，流体出口56可以联接至流体管线69，流体管线69可以包括延伸至流体源24的管(图1)。其他长形元件，例如管、线材、缆材，可以延伸穿过管腔62，以将功能部段30与内窥镜系统10的部件、比如抽吸泵26(图1)和治疗发生器44(图2)连接。

图3和图4的侧视内窥镜相机模块50可以包括用于收集图像信号的光学部件(例如，物镜60、棱镜66、成像单元67、接线68)、用于传输或产生光的照明部件(例如，照明透镜58、光发射器64)。内窥镜相机模块50还可以包括光敏元件，比如电荷耦合装置(“CCD”传感器)或互补金属氧化物半导体(“CMOS”)传感器。在任一示例中，成像单元67可以(例如，经由有线或无线连接)联接至图像处理单元42(图2)，以将来自光敏元件的表示图像的信号(例如，视频信号)传输至图像处理单元42，进而显示在诸如输出单元18的显示器上。在各种示例中，成像和控制系统12以及图像处理单元67可以配置成以期望的分辨率(例如，至少480p、至少720p、至少1080p、至少4K UHD等)提供适用于内窥镜程序的输出。

如前所述，本发明人已经认识到的是，常规内窥镜、特别是十二指肠镜可以包括升降器部段，升降器部段包括精细且复杂的结构，这些结构价格昂贵且难以清洁。本发明人通过开发能够具有可拆卸的低轮廓相机模块的内窥镜，已经开发了针对这些和其他问题的解决方案，其中，相机模块包括照明和成像部件，所述照明和成像部件可以与一次性插入部段护套分离，该一次性插入部段护套具有易于生产且便宜的升降器设计。这样，相机模块可以包括高质量或高性能的成像部件，这些成像部件可以重复使用并且被封装在易于清洁的壳体中。例如，相机模块可以包括4K高成像单元，该4K高成像单元可以容纳在具有用于成像和照明透镜的切口或窗口的密封容器中，从而消除或减少了使生物物质存留的裂缝和缝隙。此外，升降器机构可以包括经冲压和成型的平的片状金属结构，该平的片状金属结构用以附接至一次性插入护套，该一次性插入护套由于简单的几何结构在需要时可以容易地进行清洁或者该一次性插入护套由于简单的结构而可以在没有显著成本的情况下被处置。

图5为适用于用作内窥镜14并且与图3和图4的内窥镜相机模块50一起使用的模块化内窥镜100的示意图。模块化内窥镜100可以包括模块化可拆卸功能模块102、插入部段模块104以及导航和控制模块106。模块102、104和106可以包括具有可定制特征和部件的部件。这样，模块化内窥镜100可以被定制以针对特定的患者执行特定的程序。各个模块化部件可以构造成可重复使用的部件或一次性部件。因此，便宜的部件或难以清洁的部件可以被处置，而昂贵的或易于清洁的部件可以在适当的清洁和消毒之后重复使用。

功能模块102可以包括功能模块30、相机模块50或其他类型的模块。功能模块30可以包括成像装置、治疗装置和辅助治疗装置以及如本文中所描述的其他装置中的一者或两者。此外，功能模块102可以包括图6A和图6B的内窥镜150的相机模块162以及图7A和图7B的内窥镜180的相机模块192。

插入部段模块104可以包括插入部段28，插入部段28可以构造成包括于2020年4月30日提交的、标题为“Insertion Sheath for Modular Endoscope with Detachable andSelectively Disposable Components(用于具有可拆卸部件及选择性一次性部件的模块化内窥镜的插入护套)”的美国专利63/017,901中的护套和轴部件中的一者或更多者，该美国专利的全部内容在此通过参引并入。

导航和控制模块106可以包括图1和图2的手柄部段32、缆材部段34和联接器部段36。

如先前所述的，内窥镜14的部件可以是模块化的，使得它们可以由操作者附接，以对用于患者的装置进行初始配置，并且可以在用于患者之后由操作者拆卸。在其他示例中，模块化部件可以由制造商或退役服务机构组装和拆解，而无需操作者的动作。在示例中，图5图示了图2的内窥镜14，其中，内窥镜14的部件以拆卸状态被示出。虽然图5图示了内窥镜14由三个模块化部件(功能模块102[功能部段30])、导航和控制模块106[手柄部段32]、插入部段模块104[插入部段28])构成，但是根据使用由操作者构造或设计的内窥镜14的实施方式所要执行的外科手术，可以设想到附加的部件或更少的部件。功能模块102、导航和控制模块106以及插入部段模块104中的每一者可彼此分离。此外，模块102、104和106中的每一者均可以在单次临床使用之后被处置。替代性地，模块102、104和106中的每一者均可以使用允许多个临床使用的材料来构造。在这样的情况下，模块102、104和106可以被构造成在每次临床使用之后经受消毒。

在某些有利的方面，图2和图5的内窥镜14的模块化结构，如本文中所论述的，可以允许一次性模块和可重复使用模块的混合和匹配，使得一些模块可以重复使用，例如昂贵和/或易于清洁的模块可以重复使用，而一些模块可以是一次性的，比如简单和/或难以清洁的模块可以是一次性的。例如，某些模块可以在临床使用之后从内窥镜拆卸以用于消毒、再处理并且再次用于随后的临床使用，而其余的模块可以被处置。例如，存在对十二指肠镜的各部分(例如，升降器部分)的不适当的再处理的担忧。因此，已经开发了可以在单次临床使用之后被处置的单次使用的内窥镜(以防止两次使用之间的感染)。然而，目前可用的单次使用的内窥镜——其中，整个内窥镜被处置——可以使用低成本材料来构造从而导致内窥镜的低价格，以便在每次临床使用中保持竞争力。在许多临床实例中，较低成本的材料可能导致较差的临床性能(例如，较低质量的图像、不适当的可操纵性、插入期间插入部段模块的损坏、内窥镜手柄的较差的人机工程学等)。因此，劣质部件可能导致医生不愿意使用这样的装置。

因此，图2和图5的模块化内窥镜14以及本文中所描述的其他内窥镜(例如，内窥镜150和18)有利地构造成使得最终用户(例如，卫生保健提供者和机构)可以回收内窥镜14的某些模块以用于重复使用，同时在单次临床使用之后处置易感染区。此外，内窥镜的意在重复使用的各部分可以构造成用于减少生物材料的积聚(比如被完全封装)，并且还可以与易感染区流体隔离。这样的构型促进了可用于多次临床使用的较高质量(较高成本)的可重复使用的部件与较低成本的一次性部分的组合使用，同时降低了感染风险，并实现了期望的临床性能。不仅一次性部件可以构造成包括仅特定构建的程序所需的特征，而且材料和结构可以构建成仅承受一次使用，这两者都有助于降低一次性部件的成本。例如，插入护套可以构造成仅承受单次手术的压力，并且不需要被坚固地构建成承受多次手术的重复性压力。

在示例中，图5的内窥镜100可以包括十二指肠镜，功能模块102可以构造为可重复使用的相机模块，导航和控制模块106可以包括可重复使用的手柄模块，并且插入部段模块104可以包括具有多个管腔的一次性单元。因此，相机模块以及导航和控制模块可以各自包括连接器，这些连接器可以将相机模块以及导航和控制模块中的每一者在用于患者期间保持在附接至插入部段模块的附接状态。在每次使用之后，相机模块以及导航和控制模块可以被分离(例如，使用连接器、比如图10的附接机构240)，并且被再处理以用于随后与新的插入部段模块一起使用。相反，使用过的插入部段模块可以在单次使用之后被处置。

此外，相机模块的连接器、导航和控制模块的连接器以及相机模块、导航和控制模块可以由材料构造且设计成减少生物材料的任何侵入并且能够可选地以流体密封的方式构造。

模块化内窥镜100可以构造成如常规已知的“侧视”构型(如图3和图4中所示出的)或“端视”构型(如胃镜、结肠镜、胆道镜等)。在示例中，其中，模块化内窥镜100构造为侧视装置(例如侧视十二指肠镜)，远端模块化部段(例如相机模块)的照明单元和成像单元都可以偏离插入部段模块(图6A和图6B)的纵向轴线(例如图6A的轴线174)，或者远端模块化部段(例如相机模块)的照明单元和成像单元都可以与插入部段模块(图7A和图7B)的纵向轴线(例如图7A的轴线204)对准，以便于装置的低轮廓。

图6A为本公开的低轮廓侧视内窥镜150的示意图，内窥镜150包括相对于升降器部分156以并排构型布置的照明单元152和成像单元154。内窥镜150可以包括护套158、升降器壳体160、相机模块162和流体通路163A和163B。与护套158和升降器壳体160相邻地可以设置有带164，以便于护套158与升降器壳体160之间的联接和密封。相机模块162可以使用例如图10的附接机构240在接合线166处联接至升降器壳体160。

流体通路163A和163B可以包括能够将喷嘴167A和167B连接至流体源24(图1)或另一流体源的管或导管。流体通路163A和163B的近端端部可以连接至空气源或液体源(例如，图1的流体源24)，以用于对压缩空气和盐水或者用于清洁功能的其他液体中的一者或两者进行分配，比如从照明单元152和成像单元154去除碎片或生物物质。

流体通路163A和163B可以定位在升降器部分156的相反侧，使得喷嘴167A指向照明单元152，并且喷嘴167B指向成像单元154。流体通路163A和163B可以设置在大致平行于纵向轴线174延伸的方向上。然而，在其他构型中，流体通路163A和163B可以设置成在其他方向上对喷嘴167A和167B进行引导。在图示的示例中，流体通路163A和163B包括连接至喷嘴167A和167B的圆形导管。然而，在其他示例中，流体通路163A和163B可以具有其他横截面形状，并且喷嘴167A和167B可以具有其他构型，比如喷口或圆形孔。如参照图7A6所讨论的，在其他构型中，可以使用单个流体通路和喷嘴。

图6B为图6A的内窥镜150在平面6B-6B处截取的示意性横截面图，其示出了在径向上定位于插入通路172旁边的照明单元通路168和成像单元通路170。插入通路172可以在护套158的空间175内沿着中心轴线174延伸。照明单元通路168和成像单元通路170可以在护套158的空间175内分别沿着中心轴线176和178延伸。

图7A为本公开的低轮廓侧视内窥镜180的示意图，内窥镜180包括相对于升降器部分186以端部到端部构型布置的照明单元182和成像单元184。内窥镜180可以包括护套188、升降器壳体190、相机模块192和流体通路193。与护套188和升降器壳体190相邻地可以设置有带194。相机模块192可以使用例如图10的附接机构240在接合线196处联接至升降器壳体190。

流体通路193可以包括能够将喷嘴197连接至流体源24(图1)或另一流体源的管或导管。流体通路193的近端端部可以连接至空气源或液体源(例如，图1的流体源24)，以用于对压缩空气和盐水或者用于清洁功能的其他液体中的一者或两者进行分配，比如从照明单元182和成像单元184去除碎片或生物物质。流体通路193可以定位在升降器部分186的一侧，使得喷嘴197指向照明单元182和成像单元184。流体通路193可以设置在大致平行于纵向轴线204延伸的方向上，并且喷嘴197相对于流体通路193成角度，以将流体或液体朝向相机模块192瞄准。然而，在其他构型中，流体通路193可以设置成在其他方向上对喷嘴197进行引导。在图示的示例中，流体通路193包括连接至喷嘴197的圆形导管。然而，在其他示例中，流体通路193可以具有其他横截面形状，并且喷嘴197可以具有其他构型，比如喷口或圆形孔。与图6A的远端部分相比，将仅单个喷嘴(例如，喷嘴197)和单个通路(例如，流体通路193)安置至升降器部分186的一侧可以导致远端部分的低轮廓结构。

图7B为图7A的内窥镜180在平面7B–7B处截取的示意性横截面图，其示出了在径向上定位成与插入通路202对准的照明单元通路198和成像单元通路200。插入通路202可以在护套188的空间205内沿着中心轴线204延伸。照明单元通路198和成像单元通路200可以在护套188的空间205内分别沿着中心轴线206和208延伸。

图6A和图7A的内窥镜150和180各自图示了根据本公开的具有侧视能力的低轮廓内窥镜的远端端部。如图6A和7A中所示出的，根据一些实施方式，升降器部分156和186以及相机模块162和192可以分别布置成轴向直列式构型。

例如，对于内窥镜150，插入部段模块104的纵向轴线174大致可以穿过升降器部分156和相机模块162两者。在图6A的特定示例中，纵向轴线174可以在照明单元152与成像单元154之间穿过。如在图6A中可以看出，最远端端部表面179可以形成平的端部梢部，该平的端部梢部可以是大致平面的。例如，端部表面179能够以大致垂直于纵向轴线174的角度设置。

同样地，对于内窥镜180，插入部段模块104的纵向轴线204可以大致穿过升降器部分186和相机模块192两者。在图7A的特定示例中，纵向轴线204可以穿过照明单元182和成像单元184两者。如在图7A中可以看出，最远端端部表面209可以形成圆形端部梢部，该圆形端部梢部可以是大致非平面的。例如，端部表面209可以大致具有弓形形状(例如，“子弹头”形状)，并且可以有利地是无损伤的。

因此，相机模块162和192的布置从图3和图4中所示出的实施方式旋转(例如，垂直地或90°取向)。在任一实施方式中，相机模块和升降器部分的“轴向直列式布置”可以在远端端部处产生更有效的封装和紧凑的结构，并减小远端部段的外径(例如，与图3和图4中所图示的内窥镜的远端端部的外径相比)。

图8和图9图示了图6A中所图示的内窥镜150的放大截面图。内窥镜150可以包括照明单元152、成像单元154、升降器部分156、护套158、升降器壳体160、相机模块162、流体通路163A和163B、带164、接合线166以及喷嘴167A和167B。

如图8中所示出的，成像单元154可以包括成像单元通路170、透镜210、棱镜212、光敏元件214和缆材216。

如图9中所示出的，照明单元152可以包括照明单元通路168、透镜220和光导体222。

如参照图13至图15更详细地讨论的，升降器部分156可以包括长形本体300、第一端部部分302、第二端部部分304、弓形部段306、导引部308和入口310。

图8为图6A的低轮廓侧视内窥镜150在平面8-8处截取的示意性横截面图，其示出了相对于升降器部分156的成像单元152和成像单元通路170。截面平面8-8穿过第一轴线178，第一轴线178延伸穿过成像单元154和升降器部分156并平行于纵向轴线174。

在示例中，成像单元152可以包括光敏元件214。根据一些示例，光敏元件214可以是电荷耦合装置(“CCD”传感器)。在替代性的示例中，光敏元件214可以是互补金属氧化物半导体(CMOS)传感器。在任一示例中，光敏元件214可以(例如，经由有线或无线连接)联接至图像处理单元42(图2)，以将来自光敏元件214的表示图像的信号(例如，视频信号)传输至图像处理单元42，进而显示在显示器(例如，图1的输出单元18)上。在某些示例中，成像处理单元42和成像单元154可以配置成以期望的分辨率(例如，至少480p、至少720p、至少1080p、至少4K UHD等)提供适用于内窥镜程序的输出。

成像单元154可以与升降器部分156纵向直列式地定位。升降器部分156可以包括由长形部分300纵向间隔开的第一端部部分302和第二端部部分304。长形部分300的弓形部段306可以将第一端部部分302和第二端部部分304定位成呈相对关系，使得每个部分在纵向轴线174的方向上延伸，并且在第一端部部分302与第二端部部分304之间形成有内部空间311。因此，在图8的示例中，包括至少一个透镜——所述至少一个透镜包括透镜210——的成像单元154可以定位成与弓形部段306相邻，并且成像单元154在沿着纵向轴线174或平行于纵向轴线174的方向上与升降器部分156的第一端部部分302和第二端部部分304间隔开。

根据实施方式，并继续参照图6A和图8，虽然所图示的示例可以适用于各种内窥镜(包括侧视内窥镜和端视内窥镜)，但是在一个示例中，成像单元154(与升降器部分156直列式地定位)可以有利地构造成允许进行侧视。因此，成像单元154可以包括光学部件(例如，透镜210、棱镜212和/或可选的光纤)，以允许在与纵向轴线174大致不平行(例如，垂直)的方向上观察目标区域。图8图示了一个示例，其中，成像单元154包括物镜210，其中，光轴230与穿过成像单元154和升降器部分156的第一轴线178不平行(例如，垂直)地定向。

参照图6B和图8，第二轴线176可以与纵向轴线174以及穿过升降器部分156和照明单元152的第一轴线178大致平行。因此，光敏元件214可以沿着以物镜光轴230为中心的方向观察(例如，由成像单元视场228示出)目标区域，并且光敏元件214与插入管的纵向轴线174和第一轴线178基本上不平行(例如垂直)。在图8的示例中，一个或更多个光学元件(例如，附加透镜、屋脊棱镜)可以将物镜210光学地联接至光敏元件214(例如，CCD或CMOS传感器)。光敏元件214可以设置在成像透镜210的紧下方，以在内窥镜150的远端部段中实现附加的空间节省并且有利于相机模块162的模块化构造。

图9为图6A的低轮廓侧视内窥镜150在平面9-9处截取的示意性横截面图，其示出了相对于升降器部分156的照明单元152和照明通路172。截面平面9-9穿过第二轴线176，第二轴线176延伸穿过照明单元152和升降器部分156两者并且与纵向轴线174和第一轴线178(在图8中示出)平行。

照明单元152可以包括光学部件并且可以连接至光导体222，光学部件包括透镜220和其他光学部件。光导体222可以包括光纤或其他能够连接至光源22(图2)的光导引件。因此，照明单元152可以用于经由光导体222利用来自光源22的光对目标区域、例如患者的解剖区域进行照明。光源22可以连接至光导体22的近端部分。替代性地，在其他示例中，照明单元152可以是“独立的”。在这样的独立单元中，照明单元152可以包括一个或更多个光源或灯比如发光二极管、以及电源比如电池。照明单元152可以连接至光导体222的远端端部。在示例中，照明单元152可以包括如在于2019年12月20日提交的、标题为“ModularEndoscope with Detachable and Selectively Disposable Components(具有可拆卸部件及选择性一次性部件的模块化内窥镜)”的共同转让的美国专利申请62/951,157中所描述的可拆卸相机模块的一部分，该美国专利申请的全部内容在此通过参引并入。

参照图6A、图9和图13，照明单元152可以与升降器部分156纵向直列式地定位。升降器部分156可以包括通过长形部分300纵向间隔开的第一端部部分302和第二端部部分304。长形部分300的弓形部段306可以将第一端部部分302和第二端部部分304以相对的关系定位，使得每个部分在纵向轴线174的方向上延伸，并且在第一端部部分302与第二端部部分304之间形成有内部空间311。因此，在图9的示例中，包括至少一个透镜——所述至少一个透镜包括透镜210——的照明单元154可以定位成与弓形部段306相邻，并且在沿着纵向轴线174或平行于纵向轴线174的方向上与升降器部分156的第一端部部分302和第二端部部分304间隔开。

根据实施方式，并继续参照图6A和图9，虽然所图示的示例可以适用于各种内窥镜(包括侧视内窥镜和端视内窥镜)，但是在一个示例中，照明单元152(与升降器部分156直列式地定位)可以有利地构造成允许进行侧视。因此，照明单元152可以包括光学部件(例如，透镜220和/或可选的光纤)，以在与纵向轴线174基本上不平行(例如，垂直)的方向上提供光输出。图9图示了一个示例，其中，照明单元152包括照明透镜220，其中，光轴224与穿过照明单元和升降器部分的第二轴线176不平行(例如，垂直)地定向。

参照图6B和图9，第一轴线178可以与纵向轴线174和第二轴线176大致平行。因此，来自照明单元152内自带的光源的光或者来自图2的光源22的光可以作为以照明透镜的光轴224为中心的光锥体226从内窥镜150的远端部段输出并且与纵向轴线174和第二轴线176基本上不平行(例如垂直)。在图9的示例中，光导体222可以包括一根或更多根光纤(例如，光纤束)，所述光纤可以将照明透镜220经由照明单元通路168光学地联接至光源(例如，设置在图2的光源22上)，照明单元通路168在升降器部分156下方延伸。替代性地，光源可以包括设置在照明透镜220紧下方的发光二极管，以在内窥镜150的远端部段中实现附加的空间节省并且有利于相机模块162的模块化构造。

明显地，参照图6A、图8和图9，第二轴线176可以穿过照明单元152和升降器部分156。类似地，第一轴线178可以穿过成像单元154和升降器部分156。第一轴线178和第二轴线176可以各自平行于纵向轴线174。此外，参照图6A、图8和图9，照明透镜的光轴224和物镜光轴230可以彼此平行。因此，照明透镜的光轴224和物镜光轴230可以各自与第一轴线178、第二轴线176和纵向轴线174中的任一者不平行。在示例中，照明透镜的光轴224和物镜的光轴230可以各自与第一轴线178、第二轴线176和纵向轴线174中的任一者大致垂直。

与图3和图4所图示的内窥镜50的远端部段的直径相比，图6A、图6B、图8和图9的实施方式可以有利地导致减小内窥镜150的远端部段的直径。

根据示例，图10图示了附接机构240，附接机构240用于将包括成像单元154和照明单元152的相机模块162附接至升降器壳体160。在所图示的示例中，附接机构240被示出为经由相机模块162将成像单元154和照明单元152同时联接至升降器壳体160。然而，在其他示例中，成像单元154和照明单元152可以通过单独的附接机构分别联接至升降器壳体160。附接机构240可以构造成允许用户将相机模块162从升降器壳体160(和/或插入护套158的其他部分)拆卸。

附接机构240可以包括由锁定凸片242提供的卡扣接合特征部。在其他示例中，锁定凸片242可以设置在杆244的端部处，杆244附接至相机模块162、或照明单元154或成像单元152。可以在升降器壳体160的外表面上设置有凹部246，以形成凸缘248。凹部246可以定尺寸成接纳锁定凸片242并形成牢固的连接。在示例中，锁定凸片242可以构造成通过工具被拆卸，以将锁定凸片242从凹部246释放并且将相机模块162、或照明单元152或成像单元154与升降器壳体160分离。例如，杆244可以偏转以允许锁定凸片242滑过凹部246。然而，除非受到例如外力的作用，否则杆244可以具有足够的弹性以将锁定凸片242保持在凹部246内。这样的实施方式可以适用于在插入期间需要相机模块162(例如，成像单元154和照明单元152的组合)与升降器部分156之间的牢固连接的情况。在其他示例中，可以使用其他类型的附接机构来代替附接机构240或者与附接机构240结合，比如使用带有凸缘、闩锁、带螺纹联接器等的紧固件。诸如附接机构240之类的低轮廓联接机构在减小直径和减小摩擦方面是有利的，这有利于插入到解剖结构中。

内窥镜150还可以包括联接器250A和250B，联接器250A和250B用于在接合线166处将光导管222的各部分连接，以用于相机模块162的有线操作。因此，光导管222的远离联接器250A的部分可以连接至透镜220，并且光导管222的靠近联接器250B的部分可以连接至光源22(图1)。联接器25A和250B可以包括用于将光导管222的各部段接合的适合的联接器。在示例中，联接器250A和250B可以包括磁性联接器。在其他示例中，光导管222的各端部可以端部对端部地安置，而无需联接器。成像单元152可以附加地设置有用于缆材216的与联接器250A和250B类似的联接器。使用这样的联接器可以有利于与独立的相机模块一起使用，在独立的相机模块中，光敏元件214、无线通信装置252和光发生器254包括在相机模块162内。参照图10所描述的联接器还可以与图8和图9的相机模块162、以及无线通信装置252和光发生器254一起使用。

根据一些实施方式，在插入内窥镜150之前，可拆卸的相机模块162(包括成像单元154和照明单元152)可以经由锁定凸片242附接至升降器壳体160。内窥镜150可以插入目标区域，并且可以收集目标区域的图像。例如在使用工具或者不使用工具的情况下，内窥镜150可以被移除，并且相机模块162可以从升降器壳体160拆卸。相机模块162可以在重复使用之前进行消毒。升降器壳体160、包括升降器壳体160中的升降器部分156、以及插入护套158可以在使用之后被处置。替代性地，升降器壳体160和升降器部分156以及插入护套158也可以被消毒并重复使用。

图11和图12图示了根据另一示例的内窥镜150的远端部段。图11和图12大致类似于图7A中所图示的实施方式，只是增加了广角透镜260。在图11和图12的示例中，纵向轴线204穿过升降器部分186、照明单元182和成像单元184中的每一者。成像单元184可以包括成像单元通路262、透镜264、棱镜266、光敏元件268和缆材270。照明单元182可以包括照明单元通路272、透镜274和光导体276。此外，照明透镜光轴278和物镜光轴280可以各自与纵向轴线204基本上不平行(例如垂直)。

在图11和图12的所图示的示例中，照明单元182和成像单元184可以构造成允许侧视内窥镜的“广角”照明和/或成像。广角成像可以允许对位于升降器部分正上方的目标解剖结构的一部分进行成像。在一个实施方式中，广角照明和/或成像可以通过为照明透镜274和/或物镜264提供大约150度与大约180度之间(包括150度和180度)的视场来实现。在示例中，照明透镜274和物镜264可以各自具有大约170度的视场。在另一示例中，照明透镜274和物镜264中的任一者或两者可以构造为“鱼眼”型透镜。因此，成像单元184和照明单元182可以允许对位于升降器部分186上方(例如，正上方)的图像区域进行广角成像，比如对相对于轴线204位于升降器部分186的紧径向外部的部分进行广角成像。

图13为本公开的升降器部分156的立体图，升降器部分156适用于与低轮廓内窥镜150和180以及其他内窥镜一起使用。升降器部分156可以包括长形本体300、第一端部部分302、第二端部部分304、弓形部段306、导引部308、入口310和空间311。升降器部分156可以包括升降器机构，该升降器机构用于使分别在插入通路172和202内沿着轴线174和204延伸的器械偏转，如参照图16至图19所说明的。

长形本体300可以包括如图14和图15中所图示的整体的大致平面的片材，该片材成形为图13的几何结构。第一端部部分302可以成形为包括保持特征部，比如形成肩部314的凸缘312。第二端部部分304可以包括联接器316和平面部分318。平面部分318可以将第二端部部分304与导引部分320连结，并且平面部分318可以包括将导引部分320的宽度W2颈缩至第二端部部分304的宽度W1的扩张部分。导引部分320可以被选择性地加宽以适应升降器机构的特征部。导引部分320可以包括导引部308和入口310。导引部308可以包括斜槽(chute)，其包括凸片或凸缘322以及凹槽或通道324。

第一端部部分302可以构造成比如在护套158处固定至内窥镜150的远端部分、或者比如在护套188处固定至内窥镜180的远端部分。在示例中，凸缘312可以通过挤压、卷曲或任何其他适合的方法固定至护套158。在附加的示例中，第一端部部分302可以设置有连接器，比如夹持件等。这样，升降器部分156可以构造成固定至护套158。因此，第一端部部分302可以通过非旋转或非铰接式连接而固定至内窥镜150，以将升降器部分156以固定的方式锚固。在某些示例中，第一端部部分302与护套158的连接可以是用户不可移除的，例如，在没有破坏性程序的情况下，不能将升降器部分156从护套158移除。因此，第一端部部分302可以在制造和组装时固定至护套158的远端部分，并且之后不能分离。第一端部部分302的固定可以有助于第二端部部分304的致动，以使弓形部分306挠曲，以启动凸缘322。

第二端部部分304可以构造成连接至升降器致动机构。在示例中，升降器致动机构可以包括拉线组件，该拉线组件包括固定至手柄32(图1和2)的拉线326。更具体地，拉线326可以联接至一个或更多个致动器(例如，图2的旋钮38)，所述致动器可以由操作者(例如，使用他们的拇指或手指)转动，以控制张力。拉线326可以在联接器316处固定至第二端部部分304，比如通过系紧或焊接等固定。拉线326可以将张力传递至长形本体300的第二端部部分304，从而导致第二端部部分304分别沿着图13中所示出的箭头328和330被向近端拉动或者被向远端推动。施加在升降器部分156的第二端部部分340上的推动/拉动可以有助于对由升降器部分156支撑在空间311内(例如，在凸缘322处)的一个或更多个内疗工具进行定向，如参照图16至图19所讨论的。因此，空间311可以形成导引通路，该导引通路用于引导内疗器械340(图16)穿过长形本体300进入开口310，开口310可以形成用于将内疗器械340引导出长形本体300的导引槽。

图14为处于平坦状态的图13的长形本体300的俯视图。图15是图13的长形本体300在平面15-15处截取的侧视横截面图，其示出了器械导引凸缘322。同时讨论图14和图15。长形本体300的片材可以具有显著小于宽度W1或长度L的厚度t。在一些有利的实施方式中，片材可以由不锈钢制成。替代性地，也可以设想其他材料(合金或非金属元素)。升降器部分156可以通过多种制造技术由片材形成，以产生图13中所示出的形状。在示例中，升降器部分156可以通过将片材精确冲压成图14中所示出的形状来形成。在示例中，具有矩形形状的平坦片材可以相对于冲压机定位。可以在冲压机中装载具有长形本体300的形状的模具。可以启动冲压机以将模具抵靠平坦片材按压，从而形成图14和图15中所示出的长形本体300。在示例中，长形本体300可以同时被冲压成在凸缘322中形成通道324。同样地，长形本体300可以同时被冲压成使凸缘322弯曲至图15中所示出的角度A并形成联接器316。在其他示例中，长形本体300、凸缘322和入口310的轮廓可以通过单独的冲压步骤形成，并且通道324的形状、凸缘322的角度和联接器316可以通过一个或更多个后续步骤形成。

图16至图19图示了根据所公开的实施方式中的任一实施方式的定位在侧视内窥镜150的远端部段中的升降器部分156的截面图。尽管参照内窥镜150进行了描述，但是升降器部分156的操作可以与内窥镜180类似地起作用。当侧视镜具有升降器部分和相机模块的“直列式”布置结构时，图16至图19可能是特别适合的(例如，比如图6A和图7A的实施方式，在于2020年1月7日提交的标题为“Endoscope with a Low-Profile Distal Section(具有低轮廓远端部段的内窥镜)”的美国专利62/958,041中进一步描述的，该美国专利的全部内容在此通过参引并入)。因此，图16至图19的实施方式可以包括更远离升降器部分156的更多空间来容纳相机模块160。因此，图16至图19中所示出的升降器壳体162的远端梢部可以包括接合线166。

参照图16至图19，在一些示例中，内窥镜150的远端部段可以包括斜坡332。斜坡332可以包括第一表面334以及与第一表面334相反的第二表面336。斜坡332的第一表面334可以抵接长形本体300的第一端部部分302。在组装期间，第一端部部分302可以夹置在斜坡332的第一表面334与内窥镜150的远端部段的内表面之间。在一些示例中，第一端部部分302可以相对于斜坡332的第一表面334固定，或者相对于内窥镜150的远端部段的内表面固定。此外，组装过程可以将第一端部部分302以及斜坡332的第一表面334固定至长形本体300的内表面，使得在第一端部部分302、斜坡332的第一表面334与升降器部分156的内表面之间不存在间隙或其他区，以减少或避免生物物质的侵入。斜坡332的第二表面336可以大致适用于在内疗器械340(例如，导丝、导管或辅助镜)接近器械管腔338中的远端部段时为这些器械提供初始导引。因此，第二表面336可以被定向成与斜坡332的第一表面334不平行。升降器部分156可以定位成使得凸缘322在内窥镜150的远端部段中的可用空间中延伸，并且凸缘322靠近斜坡332的第二表面336或者与斜坡332的第二表面336抵接。

参照图17，当升降器部分156的第二端部304被致动(例如，通过拉线326被致动)时，升降器部分156的挠性弓形部段306(其在第一端部部分302与凸缘322之间延伸)至少可以部分地相对于第一端部302和斜坡332移动。升降器部分156的弓形部段306的至少一些部分不能直接抵接或直接连接至升降器部分156的远端部段的任何其他部分，但是可以在围绕弓形部段306的空间中移动。斜坡332可以定位在升降器壳体160上的开口341附近。升降器壳体160还可以包括用于存储处于未偏转状态的弓形部段306的凹穴169。开口341可以构造成从斜坡332接纳内疗器械340。如图17中可以看出，第二表面336、凸缘322和开口341可以相对于纵向轴线174的垂线形成出口角度β。因此，内疗器械340可以被推动以接合第二表面336，第二表面336可以将内疗器械340的远端端部朝向凸缘322转动，并且使内疗器械340的远端端部最初以角度β定向。

参照图18，内疗器械340可以沿箭头342方向被进一步推进，直至内疗器械340的远端端部穿过开口341突出。内疗器械340可以相对于纵向轴线147以角度β1从开口341突出。角度β1可以等于角度β加上90度。

参照图19，升降器部分156可以被进一步致动，以对内疗器械340提供附加的导引和定向。例如，升降器部分156可以通过拉动、例如经由内窥镜手柄32(图2)上的旋钮38被致动，这沿与内疗器械340的推进箭头342的方向相反的、由箭头344示出的方向对升降器部分156的第二端部部分304施加力。当升降器部分156的第二端部部分304被致动时，弓形部分306可以相对于第一端部部分302沿着由箭头346所指示的方向旋转，并且将导引部分朝向器械340推进。在某些有利的方面，施加在升降器部分156的第二端部部分304上的拉力可以附加地使通道324沿箭头344的方向向近端移动，以捕获器械340，从而使器械340自坐置在通道324中。一旦坐置，在通道324、凸缘322与器械340之间就不允许有相对运动。升降器部分156的进一步致动(例如，通过对升降器部分156的第二端部部分304进行进一步拉动)可以使凸缘322以及坐置在通道324中的器械340同步移动，并且对器械340相对于斜坡332的第一表面334的角度进行调节，而不使器械340从通道324移出或脱开。升降器部分156可以被致动以将内疗器械340的远端端部相对于纵向轴线174以角度β2定位。

诸如图16至图19的实施方式之类的实施方式可以适用于与单次使用或可重复使用的内窥镜一起使用。诸如本文中所描述的那些示例也可以适用于与可重复使用的内窥镜一起使用。与常规的内窥镜机构不同，根据本文中所图示的示例的升降器部分156可以更容易清洁，这是因为不存在若干个小的相互连接的零件，这与常规可用的升降器机构不同。因此，本公开的所公开的升降器机构可以通过减少使用者和/或患者之间的生物材料(例如，耐抗生素菌)的侵入来改善程序和患者安全。升降器的单件式结构可以降低制造成本。

图23为图示了用于执行外科手术的模块化内窥镜部件的处理方法900的框图。在步骤902处，可以将特定的患者诊断为具有特定状况或者需要特定评估。外科医生或其他合格的医学专业人员可以执行该诊断。

在步骤904处，可以将患者的特定状况识别为需要根据特定疗法或评估程序的交互。例如，可以将特定的器官或解剖区域识别为需要特定的介入或评估。

在步骤906处，可以开发特定的治疗计划，以解决在步骤904处所识别的状况。治疗计划可以包括选择要执行的疗法，比如消融、冷冻、烧灼、切割、附接等。治疗计划还可以包括用于执行外科技术的计划，比如用于将选定的疗法输送至特定的器官或解剖区域的指令，比如通过支持相机的内窥镜。

在步骤908处，可以选择医疗装置的部件来输送选定的疗法。例如，可以选择特定的治疗模块来提供选定的疗法，可以选择特定的护套或轴来输送治疗模块，并且可以选择特定的控制模块来对模块化医疗装置的操作进行控制。可以选择所选定的护套或轴的特征和特性，比如提供所选定的治疗计划和疗法所需的治疗、导引和操纵能力所需的输送管腔的数量。同样地，可以选择相机模块，以便于对治疗模块进行导引并且对解剖区域或器官进行观察。

在步骤910处，可以对步骤908的选定部件进行组装。在步骤912A处，可以在将要执行该程序的医疗设施处对所选择的部件进行组装。例如，模块化部件可以由用户组装。特别地，可以使用诸如可偏转凸片的附接机构来附接相机模块。在步骤912B处，可以在制造设施处组装所选择的部件。

在步骤914处，可以使用在步骤910处组装的医疗装置来执行在步骤906处所计划的程序。

在步骤916处，可以对步骤914处的程序中所使用的组装好的医疗装置进行拆解。可以将医疗装置在步骤912A的医疗设施处进行拆解，或者可以将医疗装置送到场外以在步骤912B的制造设施处或另一再利用设施处进行拆解。用户可以通过操作附接机构来对模块化部件进行拆解。

在步骤918处，可以将拆解的部件分选为可以在步骤920A处被处置的部件以及可以在步骤920B处被重复使用的部件。

在步骤922处，可以比如通过销毁或弃置等方式处置一次性部件。一次性部件可以包括一次性的插入护套。

在步骤924处，可以对步骤920B的可重复使用的部件进行清洁和消毒，以用于重复使用。可重复使用的部件可以包括可拆卸的相机模块。因此，经清洁和消毒的部件可以返回至医疗设施或制造设施的库存中，以在于附加的程序中使用。

各种注释和示例

示例1可以包括或使用诸如用于侧视内窥镜的升降器的主题，该升降器可以包括：第一端部，该第一端部固定至侧视内窥镜的远端部分的内表面；与第一端部大致相对的第二端部，第二端部能够通过侧视内窥镜的致动器二相对于第一端部移动；挠性部分，该挠性部分定位在第一端部与第二端部之间，当第二端部通过致动器移动时，该挠性部分能够相对于第一端部旋转；以及导引部分，该导引部分在挠性部分与第二端部之间延伸，以接纳从侧视内窥镜的器械通道延伸的内疗器械，该导引部分包括斜槽，该斜槽构造成当所述内疗器械的远端端部离开侧视内窥镜的远端部分时对所述远端端部进行导引。

示例2可以包括示例1的主题或者可以可选地与示例1的主题相结合，以可选地包括彼此共同延伸的第一端部、第二端部、挠性部分和导引部分中的每一者。

示例3可以包括示例1或2中的一个示例或任何组合示例的主题，或者可以可选地与示例1或2中的一个示例或任意组合示例的主题相结合，以可选地包括下述挠性部分：该挠性部分成形成使得长形本体的从第一端部和第二端部延伸的各部分彼此相对，以形成导引通路。

示例4可以包括示例1至3中的一个示例或任何组合示例的主题或者可以可选地与示例1至3中的一个示例或任何组合示例的主题相结合，以可选地包括下述升降器：该升降器还包括在导引部分与第二端部之间延伸的第一平面部分。

示例5可以包括示例1至4中的一个示例或任何组合示例的主题或者可以可选地与示例1至4中的一个示例或任何组合示例的主题相结合，以可选地包括下述升降器：该升降器还包括在挠性部分与第一端部之间延伸的第二平面部分，其中，第二平面部分平行于第一平面部分。

示例6可以包括示例1至5中的一个示例或任何组合示例的主题或者可以可选地与示例1至5中的一个示例或任何组合示例的主题相结合，以可选地包括不平行于第一平面部分的挠性部分。

示例7可以包括示例1至6中的一个示例或任何组合示例的主题或者可以可选地与示例1至6中的一个示例或任何组合示例的主题相结合，以可选地包括下述导引部分：该导引部分包括从导引部分与第一平面部分不平行地延伸的导引表面。

示例8可以包括示例1至7中的一个示例或任何组合示例的主题或者可以可选地与示例1至7中的一个示例或任何组合示例的主题相结合，以可选地包括下述导引表面：该导引表面包括器械保持部，该器械保持部构造成将内疗器械以不可移动的方式联接至导引表面。

示例9可以包括示例1至8中的一个示例或任何组合示例的主题或者可以可选地与示例1至8中的一个示例或任何组合示例的主题相结合，以可选地包括下述导引部分：该导引部分包括大致围绕导引表面的导引槽。

示例10可以包括或使用诸如内窥镜的主题，该内窥镜可以包括限定了管腔的插入护套、以及限定了至少部分地定位在管腔内的升降器的长形本体，该长形本体包括：第一端部部分，该第一端部部分用于锚固至内窥镜的内部通路；第二端部部分，该第二端部部分用于联接至内窥镜的致动器；弓形部段，该弓形部段定位在第一端部部分与第二端部部分之间，该弓形部分被弯曲以在长形本体的相对部段之间限定内部空间；导引部，该导引部从长形本体延伸到内部空间中；以及入口，该入口邻近导引部延伸穿过长形本体。

示例11可以包括示例10的主题或者可以可选地与示例10的主题相结合，以可选地包括下述升降器：该升降器沿着从靠近第一端部部分和第二端部部分的近端端部到靠近弓形部段的远端端部的轴线延伸。

示例12可以包括示例10或11中的一个示例或任何组合示例的主题或者可以可选地与示例10或11中的一个示例或任何组合示例的主题相结合，以可选地包括下述导引部：该导引部包括从入口在近端方向上向内成角度的可偏转凸片。

示例13可以包括示例10至12中的一个示例或任何组合示例的主题或者可以可选地与示例10至12中的一个示例或任何组合示例的主题相结合，以可选地包括下述：导引部，该导引部还包括沿着与所述轴线相交的路径延伸的捕获凹槽。

示例14可以包括示例10至13中的一个示例或任何组合示例的主题或者可以可选地与示例10至13中的一个示例或任何组合示例的主题相结合，以可选地包括长形本体的相对部段，长形本体的相对部段包括连接至第一端部部分的第一部段以及连接至第二端部部分的第二部段。

示例15可以包括示例10至14中的一个示例或任何组合示例的主题或者可以可选地与示例10至14中的一个示例或任何组合示例的主题相结合，以可选地包括下述弓形部段：该弓形部段包括u形本体，该u形本体将第一部段与第二部段连接。

示例16可以包括示例10至15中的一个示例或任何组合示例的主题或者可以可选地与示例10至15中的一个示例或任何组合示例的主题相结合，以可选地包括用于将长形本体的第二端部部分连结至致动器的联接器。

示例17可以包括示例10至16中的一个示例或任何组合示例的主题或者可以可选地与示例10至16中的一个示例或任何组合示例的主题相结合，以可选地包括下述第一端部部分：该第一端部部分包括凸缘，该凸缘从肩部轴向延伸以限定第一端部部分的端部。

示例18可以包括示例10至17中的一个示例或任何组合示例的主题或者可以可选地与示例10至17中的一个示例或任何组合示例的主题相结合，以可选地包括设置在内部空间内的斜坡以及位于管腔中的开口，该斜坡具有定位成与导引部对准的弯曲表面。

示例19可以包括诸如形成用于内窥镜的升降器的方法的主题或者使用诸如形成用于内窥镜的升降器的方法的主题，该方法可以包括：由平面片材材料形成长形本体，该长形本体包括在第一端部与第二端部之间的长度、小于该长度的宽度以及小于该长度和宽度的厚度；在长形本体中形成导引本体；将长形本体弯曲成使得长形本体的第一长度和第二长度彼此相对，以形成内部空间；以及将导引本体弯曲成延伸到内部空间中。

示例20可以包括示例19的主题，或者能够可选地与示例19的主题相结合，以可选地包括作为单个过程形成长形本体以及形成导引本体。

示例21可以包括示例19或20中的一个示例或任何组合示例的主题或者能够可选地与示例19或20中的一个示例或任何组合示例的主题相结合，以可选地包括单个过程，该单个过程包括冲压过程或蚀刻过程。

示例22可以包括示例19至21中的一个示例或任何组合示例的主题或者能够可选地与示例19至21中的一个示例或任何组合示例的主题相结合，以可选地包括单个过程，该单个过程还形成靠近第一端部的致动器联接件以及靠近第二端部的保持特征部。

示例23可以包括示例19至22中的一个示例或任何组合示例的主题或者能够可选地与示例19至22中的一个示例或任何组合示例的主题相结合，以可选地包括在导引本体中形成导引凹槽。

示例24可以包括示例19至23中的一个示例或任何组合示例的主题或者能够可选地与示例19至23中的一个示例或任何组合示例的主题相结合，以可选地包括通过将导引本体弯曲以在其中形成通道来形成导引槽。

这些非限制性示例中的每一个示例可以独立存在，或者可以与其他示例中的一个或更多个示例以各种排列或组合进行组合。

以上详细的描述包括对附图的参照，所述附图形成了详细描述的一部分。作为说明，附图示出了可以实践本发明的特定实施方式。这些实施方式在本文中也被称为“示例”。这样的示例可以包括除了示出的或描述的元件之外的元件。然而，本发明人还设想了其中仅提供了所示出或所描述的那些元件的示例。此外，本发明人还设想了使用关于具体示例(或者具体示例的一个或更多个方面)或者关于本文中所示出或描述的其他示例(或者其他示例的一个或更多个方面)示出或描述的那些元件(或者那些元件的一个或更多个方面)的任何组合或排列的示例。

如果本文件与通过引用并入的任何文件之间的用法不一致，则以本文件中的用法为准。

在本文件中，如在专利文献中常见的那样，不管“至少一个”或“一个或更多个”的任何其他实例或用法，使用术语“一”或“一种”来包括一个或多于一个。在本文件中，除非另外指示，否则术语“或”被用来表示非排他性的或，使得“A或B”包括“A而非B”、“B而非A”以及“A和B”。在本文件中，术语“包括”和“在......中”用作相应术语“包含”和“其中”的简明语言等同物。此外，在所附权利要求中，术语“包括”和“包含”是开放式的，也就是说，包括除了在权利要求中的这一术语之后列出的那些元件之外的元件的系统、装置、制品、组合物、制剂或过程仍被视为落入该权利要求的范围内。此外，在所附权利要求中，术语“第一”、“第二”和“第三”等仅用作标记，并不意在对其对象施加数值要求。

本文中所描述的方法示例可以至少部分地是机器或计算机实现的。一些示例可以包括利用能够操作以配置电子装置来执行如以上示例中描述的方法的指令编码的计算机可读介质或机器可读介质。这样的方法的实现可以包括代码，比如微代码、汇编语言代码、更高级别的语言代码等。这样的代码可以包括用于执行各种方法的计算机可读指令。代码可以形成计算机程序产品的一部分。另外，在示例中，例如在执行期间或在其他时间，代码可以被有形地存储在一个或更多个易失、非暂态或非易失有形的计算机可读介质上。这些有形计算机可读介质的示例可以包括但不限于硬盘、可移动磁盘、可移动光盘(例如，高密度磁盘和数字视频盘)、磁带盒、存储卡或棒、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)等。

以上描述意在是说明性的而非限制性的。例如，以上描述的示例(或示例的一个或更多个方面)可以彼此结合使用。本领域普通技术人员在查阅以上描述后可以使用其他实施方式。提供摘要以允许读者快速确定技术性公开内容的性质。该说明书摘要被提交，但是应理解为它不会被用来解释或限制权利要求的范围或含义。此外，在上面的具体实施方式中，各种特征可以被组合在一起以组织本公开内容。这不应当被解释为意在：对于任何权利要求而言，未要求保护的公开特征均是必要的。而是，发明主题可能在于少于特定公开的实施方式的所有特征。因此，所附权利要求由此作为示例或实施方式并入到具体实施方式中，其中，每项权利要求独立作为单独的实施方式，并且设想这样的实施方式可以以各种组合或排列的方式相互组合。本发明的范围应当参照所附权利要求以及这样的权利要求所赋予的等同物的全部范围来确定。

Claims (24)

1.一种用于侧视内窥镜的升降器，所述升降器包括：

第一端部，所述第一端部固定至所述侧视内窥镜的远端部分的内表面；

与所述第一端部大致相对的第二端部，所述第二端部能够通过所述侧视内窥镜的致动器而相对于所述第一端部移动；

挠性部分，所述挠性部分定位在所述第一端部与所述第二端部之间，当所述第二端部通过所述致动器移动时，所述挠性部分能够相对于所述第一端部旋转；以及

导引部分，所述导引部分在所述挠性部分与所述第二端部之间延伸，以接纳从所述侧视内窥镜的器械通道延伸的内疗器械，所述导引部分包括斜槽，所述斜槽构造成当所述内疗器械的远端端部离开所述侧视内窥镜的远端部分时对所述远端端部进行导引。

2.根据权利要求1所述的升降器，其中，所述第一端部、所述第二端部、所述挠性部分和所述导引部分中的每一者与彼此共同延伸。

3.根据权利要求1和22中的任一项所述的升降器，其中，所述挠性部分成形成使得所述长形本体的从所述第一端部和所述第二端部延伸的各部分彼此相对，以形成导引通路。

4.根据权利要求1至3中的任一项所述的升降器，其中，所述升降器还包括在所述导引部分与所述第二端部之间延伸的第一平面部分。

5.根据权利要求4所述的升降器，其中，所述升降器还包括在所述挠性部分与所述第一端部之间延伸的第二平面部分，其中，所述第二平面部分平行于所述第一平面部分。

6.根据权利要求4和5中的任一项所述的升降器，其中，所述挠性部分不平行于所述第一平面部分。

7.根据权利要求4至5中的任一项所述的升降器，其中，所述导引部分包括从所述导引部分与所述第一平面部分不平行地延伸的导引表面。

8.根据权利要求7所述的升降器，其中，所述导引表面包括器械保持部，所述器械保持部构造成将所述内疗器械以不可移动的方式联接至所述导引表面。

9.根据权利要求7和8中的任一项所述的升降器，其中，所述导引部分包括大致围绕所述导引表面的导引槽。

10.一种内窥镜，包括：

插入护套，所述插入护套限定了管腔；以及

长形本体，所述长形本体限定了至少部分地定位在所述管腔内的升降器，

所述长形本体包括：

第一端部部分，所述第一端部部分用于锚固至所述内窥镜的内部通路；

第二端部部分，所述第二端部部分用于联接至所述内窥镜的致动器；

弓形部段，所述弓形部段定位在所述第一端部部分与所述第二端部部分之间，所述弓形部分被弯曲以在所述长形本体的相对部段之间限定有内部空间；

导引部，所述导引部从所述长形本体延伸到所述内部空间中；以及

入口，所述入口邻近所述导引部延伸穿过所述长形本体。

11.根据权利要求10所述的内窥镜，其中，所述升降器沿着从靠近所述第一端部部分和所述第二端部部分的近端端部到靠近所述弓形部段的远端端部的轴线延伸。

12.根据权利要求11所述的内窥镜，其中，所述导引部包括从所述入口在近端方向上向内成角度的可偏转凸片。

13.根据权利要求12所述的内窥镜，其中，所述导引部还包括沿着与所述轴线相交的路径延伸的捕获凹槽。

14.根据权利要求10至13中的任一项所述的内窥镜，其中，所述长形本体的所述相对部段包括连接至所述第一端部部分的第一部段以及连接至所述第二端部部分的第二部段。

15.根据权利要求14所述的内窥镜，其中，所述弓形部段包括将所述第一部段与所述第二部段连接的u形本体。

16.根据权利要求10至15中的任一项所述的内窥镜，还包括联接器，所述联接器用于将所述长形本体的所述第二端部部分连结至致动器。

17.根据权利要求10至16中的任一项所述的内窥镜，其中，所述第一端部部分包括凸缘，所述凸缘从肩部轴向延伸以限定所述第一端部部分的端部。

18.根据权利要求10至17中的任一项所述的内窥镜，还包括：

设置在所述内部空间内的斜坡，所述斜坡具有定位成与所述导引部对准的弯曲表面；以及

位于所述管腔中的开口。

19.一种形成用于内窥镜的升降器的方法，所述方法包括：

由平面片材材料形成长形本体，所述长形本体包括：

在第一端部与第二端部之间的长度；

小于所述长度的宽度；以及

小于所述长度和所述宽度的厚度；

在所述长形本体中形成导引本体；

将所述长形本体弯曲成使得所述长形本体的第一长度和第二长度彼此相对，以形成内部空间；以及

将所述导引本体弯曲成延伸到所述内部空间中。

20.根据权利要求19所述的方法，其中，形成所述长形本体和形成所述导引本体包括单个过程。

21.根据权利要求20所述的方法，其中，所述单个过程包括冲压过程或蚀刻过程。

22.根据权利要求20和21中的任一项所述的方法，其中，所述单个过程还形成：

靠近所述第一端部的致动器联接件；以及

靠近所述第二端部的保持特征部。

23.根据权利要求19至22中的任一项所述的方法，还包括在所述导引本体中形成导引凹槽。

24.根据权利要求23所述的方法，其中，形成所述导引槽包括将所述导引本体弯曲以在所述导引本体中形成通道。

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