CN114919913A - 一种机器人自动存取的回转库无人库房系统 - Google Patents

一种机器人自动存取的回转库无人库房系统 Download PDF

Info

Publication number
CN114919913A
CN114919913A CN202210852469.2A CN202210852469A CN114919913A CN 114919913 A CN114919913 A CN 114919913A CN 202210852469 A CN202210852469 A CN 202210852469A CN 114919913 A CN114919913 A CN 114919913A
Authority
CN
China
Prior art keywords
file
navigation
storehouse
rotary
robot
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202210852469.2A
Other languages
English (en)
Inventor
祝合权
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nanjing Debang Intelligent Storage System Co ltd
Original Assignee
Nanjing Debang Intelligent Storage System Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nanjing Debang Intelligent Storage System Co ltd filed Critical Nanjing Debang Intelligent Storage System Co ltd
Priority to CN202210852469.2A priority Critical patent/CN114919913A/zh
Publication of CN114919913A publication Critical patent/CN114919913A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0492—Storage devices mechanical with cars adapted to travel in storage aisles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0485—Check-in, check-out devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06K—GRAPHICAL DATA READING; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
    • G06K17/00—Methods or arrangements for effecting co-operative working between equipments covered by two or more of main groups G06K1/00 - G06K15/00, e.g. automatic card files incorporating conveying and reading operations
    • G06K17/0022—Methods or arrangements for effecting co-operative working between equipments covered by two or more of main groups G06K1/00 - G06K15/00, e.g. automatic card files incorporating conveying and reading operations arrangements or provisions for transferring data to distant stations, e.g. from a sensing device
    • G06K17/0029—Methods or arrangements for effecting co-operative working between equipments covered by two or more of main groups G06K1/00 - G06K15/00, e.g. automatic card files incorporating conveying and reading operations arrangements or provisions for transferring data to distant stations, e.g. from a sensing device the arrangement being specially adapted for wireless interrogation of grouped or bundled articles tagged with wireless record carriers
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
    • G06Q10/087—Inventory or stock management, e.g. order filling, procurement or balancing against orders
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/60—Electric or hybrid propulsion means for production processes

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Economics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Development Economics (AREA)
  • Marketing (AREA)
  • Finance (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Entrepreneurship & Innovation (AREA)
  • Human Resources & Organizations (AREA)
  • Accounting & Taxation (AREA)
  • Operations Research (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • Tourism & Hospitality (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

本发明公开了一种机器人自动存取的回转库无人库房系统，RFID智能回转库主要存放档案盒，将贴有RFID电子标签的档案盒放入库中，自动识别标签并且记录档案盒的位置信息；移动式复合机器人主要是代替人去从RFID智能回转库里存取档案盒，存取档案盒任务完成后可以自主地移动到RFID智能存取档案一体机前，将档案盒放入或拿出RFID智能存取档案一体机；RFID智能存取档案一体机主要是无人库房的终端，管理员可以在不进入库房内完成对档案盒存取的操作；上位机管理平台可实现对档案信息的管理，包括检索信息录入，档案借阅、归还，位置信息等数据的管理以及对本系统内所有的设备进行调度管理。

Description

一种机器人自动存取的回转库无人库房系统
技术领域
本发明涉及档案管理技术领域，特别是涉及一种机器人自动存取的回转库无人库房系统。
背景技术
在档案馆的日常管理中，档案的归类、搬运和上下架等作业需要花费大量人力和时间，增加了档案管理人员的劳动强度，有时还会出现档案归类错误和上架错误等现象。
目前，多数档案馆利用二维条码和数据库技术实现了档案信息系统管理，即档案信息采集、档案信息典藏、档案查阅等环节的信息化管理，提升了档案馆的管理和服务水平。
在信息化浪潮中，档案馆缺少以机械化为基础的自动化装置，档案馆作业的自动化和智能化，能够从根本上减轻档案馆员的劳动强度、提高工作效率，尤其适于采用闭架借阅档案的档案馆，在博物馆和档案馆，重要文献资料需要在恒温、恒湿环境下保存，利用机器人实现档案和文献资料的归类、自动存取操作，不仅能减少馆员频繁进出馆藏室对重要文献的保存环境造成扰动和破坏，更有利于文献保护，因此，自动化技术和信息技术的有效融合，是未来档案馆的重要发展趋势。
发明内容
为了解决以上技术问题，本发明提供一种机器人自动存取的回转库无人库房系统，包括
上位机管理平台，用于对档案数据进行录入和编辑，档案数据包括档案盒的检索信息、取出记录、归还记录以及位置信息，并发出取出指令、归还指令以及位置信号；
RFID智能回转库，电性连接于上位机管理平台，用于对所有的档案盒进行存放，且通过自动识别档案盒上的RFID电子标签对档案盒的位置信息进行记录，同时响应于位置信号旋转至待取出或待归还档案盒的所在层数；
RFID智能存取档案一体机，用于对待取出和待归还的档案盒提供临时放置空间，管理员通过该临时放置空间进行档案盒的取出和归还；
移动式复合机器人，用于将RFID智能回转库内的档案盒取出至RFID智能存取档案一体机中，也用于将RFID智能存取档案一体机中的档案盒归还至RFID智能回转库内；
上述移动式复合机器人包括
主控制模块，电性连接于上位机管理平台，用于接收上位机管理平台发送的位置信号、取出指令、归还指令、下述导航模块发出的导航信号以及下述视觉定位模块发出的空间三维坐标信号，响应于取出指令或归还指令对位置信号、导航信号和空间三维坐标信号进行发送；
导航模块，电性连接于主控制模块，用于在RFID智能回转库中构成导航地图，且对自身位置进行定位，响应于位置信号进行全局路径规划，并发出导航信号；
视觉定位模块，电性连接于主控制模块，用于对目标档案盒对应层数内所有档案盒的扫描检索，通过检索信息是否吻合来判断此档案盒是否为目标档案盒；响应于位置信号确定目标档案盒的空间三维坐标，并发出空间三维坐标信号；
AGV小车，电性连接于主控制模块，响应于导航信号驶向目标档案盒的平面位置；
机械臂模块，电性连接于主控制模块，响应于空间坐标信息移动至目标档案盒的空间三维坐标处，对目标档案盒进行抓取或放置。
本发明进一步限定的技术方案是：
进一步的，上位机管理平台还包括任务规划模块，用于对取出指令和归还指令进行区分，当取出指令和归还指令同时存在时，优先发送归还指令。
前所述的一种机器人自动存取的回转库无人库房系统，导航模块包括设置于AGV小车底部的导航相机；RFID智能回转库内等间距间隔铺设有若干二维码图片，通过所有二维码图片的分布构成二维码栅格地图导航相机用于实时对AGV小车行进路径上的二维码图片进行拍摄，并对二维码图片中包含的位置信息和导航信息进行辨识，从而控制AGV小车行进到目标位置。
前所述的一种机器人自动存取的回转库无人库房系统，视觉定位模块包括深度相机，在档案盒侧面设置有数字，深度相机用于通过辨识档案盒上的对应数字以及立体匹配算法对目标档案盒的空间三维坐标进行确定。
前所述的一种机器人自动存取的回转库无人库房系统，主控制模块通过USART收发器与上位机管理平台之间无线连接。
前所述的一种机器人自动存取的回转库无人库房系统，主控制模块通过千兆网线与机械臂模块之间进行数据传输。
前所述的一种机器人自动存取的回转库无人库房系统，导航模块包括导航控制器，导航控制器通过RS485接口与主控制模块连接，导航控制器分别电性连接有惯性传感器、导航相机、补光LED、编码器、伺服驱动器、左电机以及右电机。
前所述的一种机器人自动存取的回转库无人库房系统，惯性传感器连接于导航控制器的I2C接口，导航相机连接于导航控制器的USB3.0接口，补光LED连接于导航控制器的GPIO接口，电机驱动连接于导航控制器的GPIO接口。
前所述的一种机器人自动存取的回转库无人库房系统，视觉定位模块包括视觉定位控制器，视觉定位控制器通过RS485接口与主控制模块连接，深度相机连接于视觉定位控制器的USB3.0接口。
前所述的一种机器人自动存取的回转库无人库房系统，导航控制器设置为工控机，视觉定位控制器设置为工控机，惯性传感器设置为陀螺仪传感器，机械臂模块包括用于夹持档案盒的电动夹具。
本发明的有益效果是：
（1）本发明中，基于机器人自动存取的回转库无人库房系统，呼叫移动式复合机器人自动行驶，抵达目标RFID智能回转库，利用机器视觉以及电动夹具对档案盒进行定位和抓取，并取出档案盒运送到目标位置，实现档案盒在“柜与柜”、“柜与人”之间的无人自动调度模式，调度速度提高至5倍以上，从而进一步提搞了整个机器人自动存取的回转库无人库房系统的工作效率；
（2）本发明中，调度过程中无需人工干涉，系统自动规划动态档案盒存放位置，通过图像、二维码导航，结合存储区电子地图，引导移动式复合机器人以最优路径找到目标RFID智能回转库，实现全自动出入库，拣选准确率高达99.98%，使得整个机器人自动存取的回转库无人库房系统具有高智能化和高精准度的优点；
（3）本发明中，整个机器人自动存取的回转库无人库房系统也显著降低了人力成本、错检率、物料损耗率等，可以实现全程的批号管理，从而大幅降低人力以及物力等成本，有效避免了差错，进一步确保档案的安全；
（4）本发明中，移动式复合机器人采用模块化的设计思想，整个系统框架分为四个主要组成部分：主控制模块、导航模块、视觉定位模块以及机械臂模块，主控制模块负责作为系统核心，接收上位机管理平台发送的各种指令，通过固定接口与各功能模块进行通信，协调各功能模块之间的工作流程；
（5）本发明中，移动式复合机器人是一款为满足现代大规模档案管理智能化而设计的小型机器人，移动式复合机器人综合应用了二维码图像识别、数字识别和视觉引导定位等先进的控制技术，同时集多机器人动态仓储布局优化、多维度调度命令优化执行于一体，能够与上位机管理平台实现无缝对接，大大提高了管理效率，也更大程度上节省了空间，实现大规模档案的精益化管理；
（6）本发明中，移动式复合机器人一次可接受一个或多个指令，接受指令的多少取决于固定时间段管理员对借还档案的要求，当接受多个指令时，上位机管理平台对指令进行预处理，区分取出和归还指令，执行指令时，先进行归还指令，再进行取出指令，从而大大提高工作效率。
附图说明
图1为本发明中移动式复合机器人的工作原理示意图；
图2为本发明的系统原理框图。
具体实施方式
本实施例提供的一种机器人自动存取的回转库无人库房系统，结构如图1至2所示，包括
上位机管理平台，用于对档案数据进行录入和编辑，档案数据包括档案盒的检索信息、取出记录、归还记录以及位置信息，并发出取出指令、归还指令以及位置信号；
RFID智能回转库，电性连接于上位机管理平台，用于对所有的档案盒进行存放，且通过自动识别档案盒上的RFID电子标签对档案盒的位置信息进行记录，同时响应于位置信号旋转至待取出或待归还档案盒的所在层数；
RFID智能存取档案一体机，用于对待取出和待归还的档案盒提供临时放置空间，管理员通过该临时放置空间进行档案盒的取出和归还；
移动式复合机器人，用于将RFID智能回转库内的档案盒取出至RFID智能存取档案一体机中，也用于将RFID智能存取档案一体机中的档案盒归还至RFID智能回转库内；
上述移动式复合机器人包括
主控制模块，电性连接于上位机管理平台，用于接收上位机管理平台发送的位置信号、取出指令、归还指令、下述导航模块发出的导航信号以及下述视觉定位模块发出的空间三维坐标信号，响应于取出指令或归还指令对位置信号、导航信号和空间三维坐标信号进行发送；
导航模块，电性连接于主控制模块，用于在RFID智能回转库中构成导航地图，且对自身位置进行定位，响应于位置信号进行全局路径规划，并发出导航信号；
视觉定位模块，电性连接于主控制模块，用于对目标档案盒对应层数内所有档案盒的扫描检索，通过检索信息是否吻合来判断此档案盒是否为目标档案盒；响应于位置信号确定目标档案盒的空间三维坐标，并发出空间三维坐标信号；
AGV小车，电性连接于主控制模块，响应于导航信号驶向目标档案盒的平面位置；
机械臂模块，电性连接于主控制模块，响应于空间坐标信息移动至目标档案盒的空间三维坐标处，对目标档案盒进行抓取或放置。
上位机管理平台还包括任务规划模块，用于对取出指令和归还指令进行区分，当取出指令和归还指令同时存在时，优先发送归还指令。
主控制模块通过USART收发器与上位机管理平台之间无线连接；主控制模块通过千兆网线与机械臂模块之间进行数据传输，机械臂模块包括用于夹持档案盒的电动夹具。
导航模块包括设置于AGV小车底部的导航相机；RFID智能回转库内等间距间隔铺设有若干二维码图片，通过所有二维码图片的分布构成二维码栅格地图导航相机用于实时对AGV小车行进路径上的二维码图片进行拍摄，并对二维码图片中包含的位置信息和导航信息进行辨识，从而控制AGV小车行进到目标位置。
导航模块还包括导航控制器，导航控制器设置为工控机，导航控制器通过RS485接口与主控制模块连接，导航控制器分别电性连接有惯性传感器、导航相机、补光LED、编码器、伺服驱动器、左电机以及右电机；惯性传感器设置为陀螺仪传感器，惯性传感器连接于导航控制器的I2C接口；导航相机连接于导航控制器的USB3.0接口；补光LED连接于导航控制器的GPIO接口；电机驱动连接于导航控制器的GPIO接口。
视觉定位模块包括深度相机，在档案盒侧面设置有数字，深度相机用于通过辨识档案盒上的对应数字以及立体匹配算法对目标档案盒的空间三维坐标进行确定；视觉定位模块还包括视觉定位控制器，视觉定位控制器也设置为工控机，视觉定位控制器通过RS485接口与主控制模块连接，深度相机连接于视觉定位控制器的USB3.0接口。
无人库房系统工作时，首先通过上位机管理平台对所有档案盒内的档案数据进行录入和编辑，档案数据包括档案盒的检索信息、取出记录、归还记录以及位置信息；同时RFID智能回转库通过自动识别档案盒上的RFID电子标签，对档案盒的位置信息进行记录，且将位置信号发送至上位机管理平台。
管理员通过键盘、鼠标或RFID智能存取档案一体机向上位机管理平台发送指令，上位机管理平台中的任务规划模块接收到指令后，首先对该指令进行判断，判断该指令为取出档案盒还是归还档案盒。
取出档案盒时，首先判断该档案盒是否被借出，若被借出则通过RFID智能存取档案一体机对管理员进行告知，若未借出上位机管理平台分别向RFID智能回转库和移动式复合机器人发出位置信号和取出指令。
移动式复合机器人接收到位置信号和取出指令后，首先根据位置信号对目标档案盒进行定位，通过所有二维码图片的分布构成二维码栅格地图，导航相机对AGV小车附近的二维码图片进行拍摄，并对二维码图片中的位置信息进行辨识，从而完成AGV小车的定位，接着根据此位置和目标档案盒的位置进行全局路径规划，并向AGV小车发出导航信号。
AGV小车响应于导航信号，按照规划好的路径行驶，直至到达目标档案盒所在的RFID智能回转库处，RFID智能回转库响应于位置信号确定目标档案盒所在层数，RFID智能回转库自动旋转到相应的层数。
接着视觉定位模块开始对该层所有档案盒进行扫描检索，通过检索信息是否吻合来判断此档案盒是否为目标档案盒，档案盒侧面均设置有对应的数字（或者二维码），深度相机通过辨识档案盒上的对应数字（或者二维码）以及立体匹配算法对目标档案盒的空间三维坐标进行确定，并发出空间三维坐标信号。
机械臂模块响应于空间坐标信息移动至目标档案盒的空间三维坐标处，对目标档案盒进行抓取，接着根据规划好的路径移动至RFID智能存取档案一体机处，将目标档案盒放至RFID智能存取档案一体机中，完成取档任务，等待管理员取出，接着AGV小车自动回到零点位置，等候下一指令。
归还档案盒时，首先将待归还的档案盒放至RFID智能存取档案一体机，RFID智能存取档案一体机对该档案盒进行识别，通过档案盒上对应的数字（或者二维码）来确定档案盒应归还的RFID智能回转库编号、层数以及列号，电动夹具对该档案盒进行抓取，上位机管理平台同时向RFID智能回转库和移动式复合机器人发出位置信号和归还指令。
移动式复合机器人接收到位置信号和归还指令后，同上述原理，AGV小车响应于导航信号，按照规划好的路径行驶，直至到达待归还档案盒所在的RFID智能回转库处，电动夹具将档案盒放置于RFID智能回转库的指定位置，完成还档任务，AGV小车自动回到零点位置，等候下一指令。
移动式复合机器人一次可接受一个或多个指令，接受指令的多少取决于固定时间段管理员对借还档案的要求，当接受多个指令时，上位机管理平台对指令进行预处理，区分取出和归还指令，执行指令时，先进行归还指令，再进行取出指令，从而大大提高工作效率。
基于机器人自动存取的回转库无人库房系统，呼叫移动式复合机器人自动行驶，抵达目标RFID智能回转库，利用机器视觉以及电动夹具对档案盒进行定位和抓取，并取出档案盒运送到目标位置，实现档案盒在“柜与柜”、“柜与人”之间的无人自动调度模式，调度速度提高至5倍以上，从而进一步提搞了整个机器人自动存取的回转库无人库房系统的工作效率。
调度过程中无需人工干涉，系统自动规划动态档案盒存放位置，通过图像、二维码导航，结合存储区电子地图，引导移动式复合机器人以最优路径找到目标RFID智能回转库，实现全自动出入库，拣选准确率高达99.98%，使得整个机器人自动存取的回转库无人库房系统具有高智能化和高精准度的优点。
整个机器人自动存取的回转库无人库房系统也显著降低了人力成本、错检率、物料损耗率等，可以实现全程的批号管理，从而大幅降低人力以及物力等成本，有效避免了差错，进一步确保档案的安全。
移动式复合机器人采用模块化的设计思想，整个系统框架分为四个主要组成部分：主控制模块、导航模块、视觉定位模块以及机械臂模块，主控制模块负责作为系统核心，接收上位机管理平台发送的各种指令，通过固定接口与各功能模块进行通信，协调各功能模块之间的工作流程。
移动式复合机器人是一款为满足现代大规模档案管理智能化而设计的小型机器人，移动式复合机器人综合应用了二维码图像识别、数字识别和视觉引导定位等先进的控制技术，同时集多机器人动态仓储布局优化、多维度调度命令优化执行于一体，能够与上位机管理平台实现无缝对接，大大提高了管理效率，也更大程度上节省了空间，实现大规模档案的精益化管理。
除上述实施例外，本发明还可以有其他实施方式。凡采用等同替换或等效变换形成的技术方案，均落在本发明要求的保护范围。

Claims (10)

1.一种机器人自动存取的回转库无人库房系统，其特征在于：包括
上位机管理平台，用于对档案数据进行录入和编辑，档案数据包括档案盒的检索信息、取出记录、归还记录以及位置信息，并发出取出指令、归还指令以及位置信号；
RFID智能回转库，电性连接于上位机管理平台，用于对所有的档案盒进行存放，且通过自动识别档案盒上的RFID电子标签对档案盒的位置信息进行记录，同时响应于位置信号旋转至待取出或待归还档案盒的所在层数；
RFID智能存取档案一体机，用于对待取出和待归还的档案盒提供临时放置空间，管理员通过该临时放置空间进行档案盒的取出和归还；
移动式复合机器人，用于将RFID智能回转库内的档案盒取出至RFID智能存取档案一体机中，也用于将RFID智能存取档案一体机中的档案盒归还至RFID智能回转库内；
上述移动式复合机器人包括
主控制模块，电性连接于上位机管理平台，用于接收上位机管理平台发送的位置信号、取出指令、归还指令、下述导航模块发出的导航信号以及下述视觉定位模块发出的空间三维坐标信号，响应于取出指令或归还指令对位置信号、导航信号和空间三维坐标信号进行发送；
导航模块，电性连接于主控制模块，用于在RFID智能回转库中构成导航地图，且对自身位置进行定位，响应于位置信号进行全局路径规划，并发出导航信号；
视觉定位模块，电性连接于主控制模块，用于对目标档案盒对应层数内所有档案盒的扫描检索，通过检索信息是否吻合来判断此档案盒是否为目标档案盒；响应于位置信号确定目标档案盒的空间三维坐标，并发出空间三维坐标信号；
AGV小车，电性连接于主控制模块，响应于导航信号驶向目标档案盒的平面位置；
机械臂模块，电性连接于主控制模块，响应于空间坐标信息移动至目标档案盒的空间三维坐标处，对目标档案盒进行抓取或放置。
2.根据权利要求1所述的一种机器人自动存取的回转库无人库房系统，其特征在于：所述上位机管理平台还包括任务规划模块，用于对取出指令和归还指令进行区分，当取出指令和归还指令同时存在时，优先发送归还指令。
3.根据权利要求1所述的一种机器人自动存取的回转库无人库房系统，其特征在于：所述导航模块包括设置于AGV小车底部的导航相机；RFID智能回转库内等间距间隔铺设有若干二维码图片，通过所有二维码图片的分布构成二维码栅格地图导航相机用于实时对AGV小车行进路径上的二维码图片进行拍摄，并对二维码图片中包含的位置信息和导航信息进行辨识，从而控制AGV小车行进到目标位置。
4.根据权利要求1所述的一种机器人自动存取的回转库无人库房系统，其特征在于：所述视觉定位模块包括深度相机，在档案盒侧面设置有数字，深度相机用于通过辨识档案盒上的对应数字以及立体匹配算法对目标档案盒的空间三维坐标进行确定。
5.根据权利要求1所述的一种机器人自动存取的回转库无人库房系统，其特征在于：所述主控制模块通过USART收发器与上位机管理平台之间无线连接。
6.根据权利要求5所述的一种机器人自动存取的回转库无人库房系统，其特征在于：所述主控制模块通过千兆网线与机械臂模块之间进行数据传输。
7.根据权利要求3所述的一种机器人自动存取的回转库无人库房系统，其特征在于：所述导航模块包括导航控制器，导航控制器通过RS485接口与主控制模块连接，导航控制器分别电性连接有惯性传感器、导航相机、补光LED、编码器、伺服驱动器、左电机以及右电机。
8.根据权利要求7所述的一种机器人自动存取的回转库无人库房系统，其特征在于：所述惯性传感器连接于导航控制器的I2C接口，导航相机连接于导航控制器的USB3.0接口，补光LED连接于导航控制器的GPIO接口，电机驱动连接于导航控制器的GPIO接口。
9.根据权利要求4所述的一种机器人自动存取的回转库无人库房系统，其特征在于：所述视觉定位模块包括视觉定位控制器，视觉定位控制器通过RS485接口与主控制模块连接，深度相机连接于视觉定位控制器的USB3.0接口。
10.根据权利要求7所述的一种机器人自动存取的回转库无人库房系统，其特征在于：所述导航控制器设置为工控机，视觉定位控制器设置为工控机，惯性传感器设置为陀螺仪传感器，机械臂模块包括用于夹持档案盒的电动夹具。
CN202210852469.2A 2022-07-20 2022-07-20 一种机器人自动存取的回转库无人库房系统 Pending CN114919913A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210852469.2A CN114919913A (zh) 2022-07-20 2022-07-20 一种机器人自动存取的回转库无人库房系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210852469.2A CN114919913A (zh) 2022-07-20 2022-07-20 一种机器人自动存取的回转库无人库房系统

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN114919913A true CN114919913A (zh) 2022-08-19

Family

ID=82815938

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210852469.2A Pending CN114919913A (zh) 2022-07-20 2022-07-20 一种机器人自动存取的回转库无人库房系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN114919913A (zh)

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6151401A (ja) * 1984-08-18 1986-03-13 Fuji Facom Corp 自動倉庫システム
US20130101373A1 (en) * 2011-10-25 2013-04-25 Spectra Logic Corporation Efficient moves via spare chamber
CN108357840A (zh) * 2017-12-26 2018-08-03 南京德邦智能存储系统有限公司 实时闭环监控、快速盘点档案的智能回转库及其实现方法
CN211628264U (zh) * 2020-04-27 2020-10-02 济南恒大视讯科技有限公司 一种采用智能机器人的档案管理系统
CN112540570A (zh) * 2019-09-20 2021-03-23 宁波八益集团有限公司 档案库房机器人自动巡检管理方法及其巡检管理系统
CN112591364A (zh) * 2020-12-25 2021-04-02 江苏迅捷装具科技有限公司 智能化档案资料管理方法、装置和使用方法
CN214191203U (zh) * 2020-12-25 2021-09-14 江苏迅捷装具科技有限公司 智能抽屉式档案资料管理装置
CN114742480A (zh) * 2022-06-10 2022-07-12 北京智芯微电子科技有限公司 档案管理系统、方法、存储介质及读写设备

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6151401A (ja) * 1984-08-18 1986-03-13 Fuji Facom Corp 自動倉庫システム
US20130101373A1 (en) * 2011-10-25 2013-04-25 Spectra Logic Corporation Efficient moves via spare chamber
CN108357840A (zh) * 2017-12-26 2018-08-03 南京德邦智能存储系统有限公司 实时闭环监控、快速盘点档案的智能回转库及其实现方法
CN112540570A (zh) * 2019-09-20 2021-03-23 宁波八益集团有限公司 档案库房机器人自动巡检管理方法及其巡检管理系统
CN211628264U (zh) * 2020-04-27 2020-10-02 济南恒大视讯科技有限公司 一种采用智能机器人的档案管理系统
CN112591364A (zh) * 2020-12-25 2021-04-02 江苏迅捷装具科技有限公司 智能化档案资料管理方法、装置和使用方法
CN214191203U (zh) * 2020-12-25 2021-09-14 江苏迅捷装具科技有限公司 智能抽屉式档案资料管理装置
CN114742480A (zh) * 2022-06-10 2022-07-12 北京智芯微电子科技有限公司 档案管理系统、方法、存储介质及读写设备

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11697554B2 (en) Hybrid modular storage fetching system
EP3950539A1 (en) Intelligent warehousing system, processing terminal, warehousing robot, and intelligent warehousing method
CN106379681B (zh) 一种智能仓储机器人、系统及系统控制方法
JP6829779B2 (ja) 倉庫管理システムおよび方法
US20220332502A1 (en) Container handling method employing dense storage
CN112215557A (zh) 仓储管理系统及方法
CN110239873B (zh) 基于密集存储的物品搬移方法、设备、存储介质及系统
CN211628264U (zh) 一种采用智能机器人的档案管理系统
CN112573058A (zh) 一种取货方法、搬运机器人、处理终端及智能仓储系统
CN109656252A (zh) 一种基于agv的中控调度系统和定位导航方法
EP4365109A1 (en) Fleet control method and apparatus, electronic device, and storage medium
CN112706147A (zh) 一种基于柔性机械手的高负载档案机器人
US11104003B2 (en) Method and device for moving an article based on dense storage, storage medium, and dense storage system
CN212550534U (zh) 货物拣选系统
CN111598514A (zh) 一种基于物联网技术的智能仓储管理系统及方法
CN117262626B (zh) 一种智能轨枕运输系统及运输方法
CN112573059A (zh) 补货或退货方法、搬运机器人、处理终端及智能仓储系统
CN114919913A (zh) 一种机器人自动存取的回转库无人库房系统
CN113021336A (zh) 一种基于主从移动操作机器人的档案取放系统及方法
CN214987861U (zh) 仓储拣货系统
US20240231390A9 (en) Automated Recovery Assistance for Incapacitated Mobile Robots
US20240174499A1 (en) Method and System for Load Detection in an Industrial Truck
JP2023027018A (ja) ロボットによるオブジェクト配置のシステム及び方法
JP2024510723A (ja) パズル型格納システムを提供する搬送アセンブリ
CN111283679A (zh) 一种多联语音控制自动导引运输系统及其控制方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20220819